KR100500964B1 - 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구 - Google Patents

의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구 Download PDF

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Abstract

본 발명은 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구에 관한 것이다. 특히, 사용자가 기구를 잡고 손쉽게 위치시키며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구에 관한 것이다.
종래의 원격 제어를 위한 마스타(master) 장치와 레이져 측정 기술 등은 위치 측정만을 위한 것으로서 원하는 위치에서의 고정은 별도의 고정 기구을 갖지 않고서는 위치 고정에 많은 어려움이 따랐다.
본 발명에 의하면, 암의 끝 부분에 부착된 장치 및 암의 외부에 위치한 장치의 3차원 위치 측정과 암의 끝 부분에 부착된 장치의 고정을 위한 기구로 사람이 기구를 잡고 원하는 위치로 이동 시킬 수 있으며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있도록 하는 의료 시술 장치를 제공한다.
따라서, 본 발명을 통하여 얻어지는 3차원 위치 측정 및 고정 기구는 외부 기기의 위치 및 방향 측정과 같은 교정(calibration)에 대한 응융과, 암의 끝부분에 부착된 의료 시술 기구와, 시술 대상체와, 상대 위치 측정 및 공간 상의 위치 고정을 요하는 다양한 의료 분야에 적용 가능하다.

Description

의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구{Apparatus for measuring and fixing spatial position of medical instrument}
본 발명은 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구에 관한 것이다. 특히, 사용자가 기구를 잡고 손쉽게 위치시키며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구에 관한 것이다.
일반적으로, 충격파를 이용한 결석 제거 등과 같은 의료 시술에서 결석의 분쇄과정 등을 모니터 하기 위해 사용되는 초음파 프로브를 충격파의 초점에 정밀하게 위치시키고, 그 3차원 좌표와 오리엔테이션을 알 필요가 있다. 이러한 작업은 시술기구와 외부 기기의 정확한 좌표 뿐만 아니라 고정 기능을 필요로 한다.
전기 모터와 같은 구동형 조인트로 구성된 로봇은 3차원 위치 측정 및 고정이 가능하나 고정용 기구로서의 역할이 대부분이며, 측정 장치로 사용하기 위한 방법으로 널리 사용되는 직접교시 방법이 있으나 그 구성 및 제어가 용이 하지 않다.
또한, 유사 기구로 haptic 장치는 기본 구조는 일반적인 로봇과 동일하나 그 제작 목적이 가상 환경 또는 원격지 로봇의 힘 반영을 목적으로 하여 3차원 측정 장치로서의 운용은 산업용 로봇과 동일하다. 원격 제어를 위한 마스타(master) 장치와 레이져 측정 기술 등은 위치 측정만을 위한 것으로서 원하는 위치에서의 고정은 별도의 고정 기구을 갖지 않고서는 위치 고정에 많은 어려움이 따랐다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서 본 발명의 목적은 암의 끝 부분에 부착된 장치 및 암의 외부에 위치한 장치의 3차원 위치 측정과 암의 끝 부분에 부착된 장치의 고정을 위한 기구로 사람이 기구를 잡고 원하는 위치로 이동 시킬 수 있으며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있도록 하는의료 시술 장치를 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서 본 발명은사용자가 기구를 잡고 손쉽게 위치시키며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있는 의료 시술장치의 3차원 위치측정 및 고정기구에 있어서,다수 개의 회전 조인트를 구비하는 다자유도 링크기구와;상기 링크기구의 움직임 및 자체 중량에 대한 보상을 위해 각 조인트에 무게 추와 스프링이 부착되는 밸런스 수단과;상기 각 조인트에 적용되는 제어기를 포함한 위치 감지수단과 고정수단을 일체형으로 하는 모듈 수단과;상기 각 조인트에 부착된 분산 제어기와 주 제어기로 구성되는 분산 제어 시스템과;상기 링크기구의 이동시 자유로운 운동이 가능하도록 함과 더불어 링크기구의 위치 고정을 위해 외부 스위치 또는 프로그램에 의해 동작하도록 제어되는 전기브레이크 수단과;상기 링크기구의 원점 교시를 위해 링크기구의 말단부에 부착된 적어도 2개 이상의 고정 핀과 링크기구의 베이스부에 고정 핀이 조립 가능한 핀홀 수단을 구비하여;
외부 기기에 상기 링크기구의 말단부에 부착된 고정 핀과 조립 가능한 핀홀 수단을 가공하여 링크기구와 외부 기기의 상대 좌표를 측정 가능케 하는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구를 제공한다.
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이하, 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용을 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 의한 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구를 개략적으로 나타낸 도면이다.도 1을 살펴보면, 6자유도 링크기구(101)와, PC(102) 및 툴 장착부(116)로 나뉘어져 구성되어 있다. 툴 장착부(116)에는 초음파 프로브와 같은 의료 시술기구(123)가 부착된다. 여기서, 6자유도 링크기구(101)는 공간상의 모든 위치와 방향을 표시하기 위해 일반적인 산업용 로봇과 같이 6개의 회전 조인트(1,2,3,4,5,6)로 구성되며 이를 도 2에 나타내었다. 또한 상기 6자유도 링크기구(101) 대신에 공간 구운동 기능과 같이 제한된 움직임을 위한 링크 기구가 포함된다.6자유도 링크기구(101)의 각 조인트에는 조인트 각도 측정을 위한 6개의 엔코더와 링크기구(101)의 위치 고정을 위한 6개의 브레이크가 장착되었다. 따라서 상기 6자유도 링크기구(101)는 모터를 사용하는 일반적인 기구와 달리 능동적으로 움직일 수 없어 조작자가 링크기구(101)의 끝 부분을 잡고 원하는 위치로 이동시키는 것이 가장 바람직한 운용 방법이다. 조작자가 링크기구(101)의 끝부분을 잡고 링크기구(101)을 원활히 움직일 수 있도록 링크기구의 무게 보상을 위한 수단이 장착되었다.상기 엔코더와 브레이크는 각각의 엔코더 인터페이스 및 브레이크 제어를 담당하는 분산제어기와 연결되어 있으며, 본 발명에서는 이들 엔코더 및 브레이크, 분산제어기의 장/탈착을 쉽게 하기 위해 하나의 모듈로 구성하였다. 또한, 6자유도 링크기구(101)의 각 조인트에 부착된 상기 분산제어기는 주 제어기인 PC(102)와 CAN(Control area Network) bus를 통해 각 조인트의 위치데이터 및 브레이크 제어 입력을 송/수신한다. 조작자가 링크기구(101)의 끝 부분을 링크기구(101)를 잡고 움직이는 주제어기인 PC(102)는 각 수집된 각 조인트의 위치 값으로 툴 장착부(116) 또는 의료 시술기구(123)의 위치를 실시간으로 계산하여 이를 주제어기인 PC(102)의 모니터에 표시한다.상기 링크기구(101)의 원점 교시를 위해 링크기구(101)의 툴 장착부(116)에 핀으로 구성된 지그를 부착하여 링크기구(101)에 구성된 핀홀에 조립할 수 있도록 하였다. 이로 인해 상기 링크기구(101)의 위치 및 방향이 고정되고 이 때의 위치 및 방향을 기 측정 또는 계산된 위치 및 방향 값으로 설정하여 링크기구의 좌표를 설정한다.또한, 어떠한 외부기기에 대한 공간상의 상대적인 위치 및 방향을 측정하기 위해서는 링크기구(101)와 외부기기 사이의 위치 및 방향 관계를 측정할 필요가 있다. 이때에는 링크기구(101)의 툴 장착부(116)에 핀으로 구성된 상기 지그를 외부기기에 고정시킬 수 있도록 핀홀을 구성한다. 이로 인해 상기 링크기구(101)의 위치 및 방향이 고정되고 이때의 위치 및 방향을 측정하여 상기 외부기기와 링크기구(101)의 좌표변환 관계를 PC(102)에서 계산한다. 이러한 좌표변환 관계에 의해 외부기기에 대한 상대 좌표를 계산한다.지금까지 본 발명의 구성요소와 이들의 결합관계 및 동작에 대해서 설명하였다. 이후에는 각 구성요소의 구체적인 특징과 동작에 대하여 설명하기로 한다. 사람이 6자유도 링크기구를 움직이는 것과 각 링크의 자체 중량에 대한 보상을 위해 도 3에 도시된 바와 같이 (2)번과 (3)번 조인트에 밸런스 추(103,104)와 스프링(105)를 부착하였다.
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도 4의 (a),(b),(c),(d),(e)에서는 밸런스 스프링(105)의 동작 원리를 나타내었으며, 밸런스 스프링(105)에 의한 조인트(2)에서의 출력 토오크을 표시 하였다.
도 4의 (e)-(b)-(c)-(d) 순으로 동작할 때 조인트(2)의 회전각에 따른 밸런스 스프링(105)에 의해 조인트(2)에 발생하는 토오크를 도 4의 (e)에 표시 하였다. 도 4의 (c)의 형태가 조인트(2)의 원점이며, 도 4의 (d)는 조인트(2)의 양과 음의 방향 변위이며, 도 4의 (a),(b)는 양의 방향 변위를 나타낸다.
조인트(2)의 원점인 도 4의 (c)경우 자중에 의한 최대 모멘트가 발생하며 이때 도 4의 (e)에 도시된 토크 출력 그래프를 보면 밸런스 스프링(105)에 의한 밸런스 토오크가 거의 최대임을 볼 수 있다. 따라서 적절한 무게 보상을 할 수 있다.
도 3에 도시된 밸런스 무게 추(104)는 별도의 무게 추로 구성하지 않고 조인트(4)에 부착되는 센서 및 브레이크 뭉치로 구성 하였다. 밸런스 무게 추(103)은 밸런스 무게 추(104)와 같이 조인트(3)에 부착되는 센서 및 브레이크 뭉치와 추가의 무게추로 구성하여 최소한의 무게 추로 구성토록 하였다. 이 때, 링크기구가 가벼운 경우에는 무게 추(104)나 밸랜스 스프링(105)만을 사용하고, 무거운 경우에는 두 가지를 동시에 부착하여 사용 하도록 하였다.
도 5는 도 3에 도시된 조인트(2)에 부착된 브레이크 모듈로서 그 구성은 모든 조인트와 동일하다. 이러한 모듈화 구성은 구성품 간의 조립 오차를 최대한 방지 할 수 있으며, 구성품의 수리 및 교체시 유리하다는 장점이 있다.
각 조인트에는 도 5에서 나타낸 것과 같이 전기 브레이크(106)과 엔코더(107) 및 분산 제어기(108)이 프레임(112)에 부착되어 있으며, 조인트(2)와(3)에는 도 5의 모듈로서 부착되어 있다. 조인트(1),(4)~(6)에는 동일 구성 품이나 공간을 고려하여 제구성 되었다. 각 조인트에 전기 모터가 아닌 브레이크가 장착되어 사람이 손쉽게 6자유도 링크기구(101)을 움직일 수 있게 된다.
이 때, 모듈로서 위치 감지를 위한 센서 이외에 브레이크의 온도를 측정하기 위한 온도센서 기능을 갖는 부가적인 장치를 추가적으로 적용하여 사용가능하다.
도 5에 도시된 부호 109는 전기 브레이크(106)의 출력축이며, 풀리(111)은 출력축(109)에 부착되어 (2)번 조인트와 타이밍 벨트에 의해 연결되었다. 위치 분해능을 높이기 위해 엔코더(107)과 출력축(109) 사이에 타이밍 벨트에 의한 가속부를 부착 하였다.
도 6은 6자유도 링크기구(101)의 원점을 교시하기 위한 지그이다. 듈 장착부(116)은 (6)번 조인트 축과 연결되어 있으며, 부호 (117), (118)의 핀이 부착되어 있다. 핀(118)은 (6)번 조인트 축 상에 있으며, 핀(117)은 (6)번 조인트 축에 편심되어 부착되어 진다.
핀(118)의 목적은 링크 기구의 말단부, 즉 툴 장착부(118)의 위치를 고정키 위함이며, 핀(117)은 방향을 고정하기 위함이다. 블록(119)는 6자유도 링크기구(101)의 고정부에 부착되어 있으며, 핀(117)과 핀(118)이 삽일될 수 있는 핀홀(120,121)이 가공되어 있다. 핀(117,118)을 그에 대응되는 핀홀(120,121)에 삽입하면 6자유도 링크기구(101)의 말단부가 고정되어 정확한 원점을 찾을 수 있게 된다.
이 때, 상기 핀(117,118)은 원기둥 또는 테이퍼를 갖는 원기둥, 사각 바 등의 형상을 갖게 된다.
이러한 상기 핀(117,118)을 이용한 원점 교시는 홀(Hall) 센서를 사용이나 산업용 로봇에서 사용되는 절대 각도 측정 엔코더의 사용으로 대치 될 수 있으나 가격 및 부가적인 회로 등이 필요하게 된다.
이러한 방법은 도 7에 도시된 바와 같이, 임의의 외부 장치(122)의 위치와 방향을 파악 하고자 할 경우 장치(122)에 핀(117,118)에 대응 하는 핀홀(120',121')를 가공하여 몰 장착부(116)을 임의의 외부 장치(122)에 끼우고 그때의 엔코더 값을 읽어 기구학식을 계산하면 된다.
여기서, 외부 장치(122)는 테이블 또는 X-ray 장치와 같은 일반 장치가 될 수 있으며, 부착 위치는 기구의 말단부와 조립 가능한 위치면 모두 가능하다.
도 8은 도 5에서 표시된 분산 제어기(108)의 엔코더/브레이크(107,106)과의 결선 관계를 나타낸 것이다. 하나의 분산 제어기(108)은 해당되는 엔코더/브레이크 (107,106)과 신호 및 전력선을 연결하고, 각각의 분산제어기(108) 또는 외부 제어기 PC(102)와는 CAN bus로 연결되어 진다.
도 9는 전체적인 분산 제어 시스템에 대해 도시한 것으로서 각 조인트에 해당하는 분산 제어기(108), 엔코더/브레이크(107,106)으로 구성된 브레이크 모듈 간에 전력선과 CAN bus 신호선 만이 연결되어 진다.
이 때, 상기 분산 제어 시스템에는 CAN 또는 범용직렬버스(USB), 프로피버스(ProfiBus), 블루투스(BlueTooth) 등의 유,무선 방식이 적용 가능하다.
또한, 주 제어기에는 PC 또는 디지털신호처리(DSP) 기능을 갖는 특수 CPU나 마이크로 콘트롤러(Micro controller)를 포함하고, 분산 제어기(108)에는 마이크로 콘트롤러 또는 DSP 기능을 갖는 특수 CPU를 사용할 수 있다.
여기서, 분산 제어기(108)에서는 센서의 인터페이스 기능만 당담하고, 모든 계산은 주 제어기에서 실행하되 일부의 계산을 데이터의 변환 및 신호처리 기능을 갖는 분산 제어기(108)에서 수행케 하거나, 그 나머지의 계산을 주 제어기에서 수행할 수 있다.
외부 컨트롤러인 PC(102)는 CAN bus를 통한 분산 제어기(108)과의 패킷 전송에 의해 각 엔코더의 값을 읽어오며 관계되는 기구학 계산을 한다. 이러한 분산제어 시스템은 전기 배선수를 많이 줄일 수 있는 이점이 있고, 소프트웨어적인 측면으로는 PC(102)에서 계산되어질 부분을 분산제어기(108)에 일부 할당함으로서 PC(102)가 초음파 영상 처리 및 네트워크 통신 같은 다른 유용한 기능을 수행할 수 있는 이점이 있다.
도 10은 외부 스위치를 이용한 브레이크 제어 시스템을 간략하게 나타낸 것이다. 전기 브레이크(106)에 대한 제어는 간단하게 전기 브레이크 앰프(113)에 입력되는 전원 또는 전기 브레이크 앰프(113)의 이네이블(Enable) 단자에 브레이크 스위치(114)를 통해 신호를 인가함으로 이루어진다.
이 때, 외부 스위치는 기구의 말단 또는 베이스부에 부착되거나 별도의 케이블로 링크기구와 독립적으로 구성할 수 있다. 또한, 상기 전기 브레이크(106)의 제어는 외부 스위치를 브레이크 AMP의 이네이블 단자에 연결 또는 직접적으로 전원 연결시키는 독립적인 제어 또는 스위치 신호의 주,분산 제어기를 통한 제어 방식이 적용된다.
상기 전기 브레이크의 자체 제어는 전원이 인가되면 브레이크가 풀리고 전원이 끊어지면 브레이크가 잡히거나 또는 그 반대의 경우도 가능하다. 전기 브레이크와 유사한 기능을 하는 것으로는 솔레노이드 또는 스피드 컨트롤 밸브를 사용한 유압 브레이크, 자기유변유체 또는 전기유변유체를 이용한 브레이크 등이 사용된다.
도 11은 전기 브레이크(106)의 소프트웨어적인 제어를 위해 브레이크 스위치 (114) 대신에 브레이크 릴레이(115)에 분산 제어기(108)의 디지털 입/출력(Digital I/O) 신호를 연결하여 구성한 것이다. 전기 브레이크(106)는 이동시에는 브레이크가 풀리고, 고정 시에는 브레이크가 동작하도록 제어된다.
이상에서와 같이, 본 발명을 통하여 얻어지는 3차원 위치 측정 및 고정 기구는 외부 기기의 위치 및 방향 측정과 같은 교정(calibration)에 대한 응융과, 암의 끝부분에 부착된 의료 시술 기구와, 시술 대상체와, 상대 위치 측정 및 공간 상의 위치 고정을 요하는 다양한 의료 분야에 적용 가능하다.
도 1은 본 발명에 의한 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 6자유도 링크기구의 개략도이다.
도 3은 도 2의 조인트에 밸런스 추와 스프링를 부착하여 나타낸 도면이다.
도 4(a) ~ 4(e)는 밸런스 스프링의 동작 원리 및 성능을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 2의 조인트에 부착된 브레이크 모듈을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 1의 6자유도 링크기구 원점 교시용 지그를 나타낸 도면이다
도 7은 임의의 외부 장치에 대한 위치 측정 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 도 5에 도시된 분산 제어기와 엔코더/브레이크의 인터페이스 관계를 나타낸 도면이다.
도 9는 전체적인 분산 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 10은 외부 스위치를 이용한 브레이크 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 11은 디지털 입/출력 신호를 이용한 브레이크 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
< 도면의 주요 부호에 대한 설명 >
1,2,3,4,5,6 : 조인트
101 : 6자유도 링크기구 102 : PC
103,104 : 밸랜스 추 105 : 밸랜스 스프링
106 : 전기 브레이크 107 : 엔코더
108 : 분산 제어기 109 : 출력 축
110,111 : 풀리 112 : 프레임
113 : 전기 브레이크 앰프 114 : 브레이크 스위치
115 : 브레이크 릴레이 116 : 몰 장착부
117,118 : 핀 119 : 블록
120,121 : 핀 홀 122 : 외부 장치
123 : 의료 시술기구

Claims (13)

  1. 사용자가 기구를 잡고 손쉽게 위치시키며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있는 의료 시술장치의 3차원 위치측정 및 고정기구에 있어서,
    다수 개의 회전 조인트를 구비하는 다자유도 링크기구와;
    상기 링크기구의 움직임 및 자체 중량에 대한 보상을 위해 각 조인트에 무게 추와 스프링이 부착되는 밸런스 수단과;
    상기 각 조인트에 적용되는 제어기를 포함한 위치 감지수단과 고정수단을 일체형으로 하는 모듈 수단과;
    상기 각 조인트에 부착된 분산 제어기와 주 제어기로 구성되는 분산 제어 시스템과;
    상기 링크기구의 이동시 자유로운 운동이 가능하도록 함과 더불어 링크기구의 위치 고정을 위해 외부 스위치 또는 프로그램에 의해 동작하도록 제어되는 전기브레이크 수단과;
    상기 링크기구의 원점 교시를 위해 링크기구의 말단부에 부착된 적어도 2개 이상의 고정 핀과 링크기구의 베이스부에 고정 핀이 조립 가능한 핀홀 수단을 구비하여;
    외부 기기에 상기 링크기구의 말단부에 부착된 고정 핀과 조립 가능한 핀홀 수단을 가공하여 링크기구와 외부 기기의 상대 좌표를 측정 가능케 하는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 다자유도 링크기구는 6자유도를 갖거나, 공간 구운동 기능을 갖는 제한된 움직임을 위한 링크 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 밸런스 수단은 링크기구가 가벼운 경우에는 무게추나 스프링만을 사용하고, 무거운 경우에는 두 가지를 동시에 부착하여 사용 가능한 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 모듈 수단은 위치 감지센서와, 온도센서 기능을 갖는 부가적인 장치를 추가적으로 적용 가능한 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 분산 제어시스템에는 CAN 또는 범용직렬버스(USB), 프로피버스(ProfiBus), 블루투스(BlueTooth) 등의 유,무선 방식이 적용되는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  6. 청구항 1 또는 청구항 5에 있어서, 상기 분산 제어 시스템에서 주 제어기에는 PC 또는 디지털신호처리(DSP) 기능을 갖는 특수 CPU나 마이크로 콘트롤러(Micro controller)를 포함하고, 분산 제어기에는 마이크로 콘트롤러 또는 DSP 기능을 갖는 특수 CPU를 사용하는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 분산 제어기에서는 센서의 인터페이스 기능 분만 아니라 주 제어기의 계산 시간을 줄이기 위해 엔코더 값 등을 위치로 변환하거나 신호처리를 수행토록 하는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 전기 브레이크 수단의 외부 스위치는 기구의 말단 또는 베이스부에 부착되거나 별도의 케이블로 링크기구와 독립적으로 구성이 가능한 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  9. 청구항 1 또는 청구항 8에 있어서, 상기 전기 브레이크 수단의 제어는 외부 스위치를 브레이크 AMP의 이네이블 단자에 연결 또는 직접적으로 전원 연결시키는 독립적인 제어 또는 스위치 신호의 주,분산 제어기를 통한 제어 방식이 적용되는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 전기 브레이크 수단의 자체의 제어는 전원이 인가되면 브레이크가 풀리고 전원이 끊어지면 브레이크가 잡히거나 또는 그 반대의 경우도 가능한 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  11. 청구항 9에 있어서, 상기 전기 브레이크 수단에는 솔레노이드, 스피드 컨트롤 밸브를 이용한 유압 브레이크, 자기유변유체 또는 전기유변유체 브레이크 등이 사용되는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  12. 청구항 1에 있어서, 상기 핀홀 수단의 고정 핀의 역할 중에 기구의 원점 교시는 홀(Hall) 센서를 사용하거나 산업용 로봇에서 사용되는 절대 각도 측정 엔코더가 사용되며, 상기 고정 핀은 원기둥 또는 테이퍼를 갖는 원기둥, 사각 바 등의 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
  13. 청구항 1에 있어서, 상기 외부 기기는 테이블 또는 X-ray 장치와 같은 일반 장치가 사용되며, 부착 위치는 기구의 말단부와 조립 가능한 위치면에 가능한 것을 특징으로 하는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구.
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