JP2018506321A - 力制御ロボットのための分離式力/トルクセンサアセンブリ - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、2015年1月9日に出願された同時継続中の米国仮特許出願第62/101,647号および2016年1月7日に出願された米国非仮特許出願第14/990,513号の利得を主張するものであり、この開示内容の全てが、参照することによってここに含まれるものとする。
本発明は、一般的に、力制御ロボットのための力/トルクセンサに関する。
Claims (21)
- 力制御ロボット(12)のための分離式力/トルクセンサアセンブリ(10,110,210)であって、
前記力制御ロボット(12)のアーム(14)に操作可能に取り付けられるエンドエフェクタ(22,122,222)であって、ユーザーの手によって把持されるように構成された把持部分(36,136,236)を備えるエンドエフェクタ(22,122,222)と、
前記把持部分(36,136,236)と前記ロボット(12)の前記アーム(14)との間に配置される力/トルクセンサ(42,142,242)であって、前記ロボット(12)の前記アーム(14)に固定される高力エンドエフェクタインターフェイス(44,144,244)と、前記把持部分(36,136,236)に操作可能に取り付けられ、前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44,144,244)に対して移動可能になっている低力エンドエフェクタインターフェイス(48,148,248)と、外科用工具のユーザー制御による位置決めのために前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48,148,248)に加えられた負荷に反応し、対応する出力信号を生成するために、前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44,144,244)と前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48,148,248)との間に配置された変換器(45,145,245)であって、高負荷に対して迂回されるようになっている変換器(45,l45,245)とを有する力/トルクセンサ(42,142,242)と、
を備えている、分離式力/トルクセンサアセンブリ(10,110,210)。 - 前記把持部分(36,136,236)は、略円筒状である、請求項1に記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10,110,210)。
- 前記低力エンドエフェクタインターフェイス(148)は、前記把持部分(136)の一端に取り付けられている、請求項1または2のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10l)。
- 前記把持部分(36,236)から延在し、前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48,248)に取り付けられたシャフト部分(40,240)を備えている、請求項1または2のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10,210)。
- 前記把持部分(36,236)、前記シャフト部分(40,240)、および前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48,248)は、一体化された単一品である、請求項4に記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10,210)。
- 前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44,144,244)は、前記ロボット(12)の前記アーム(14)に機械的に間接接続されるように構成されている、請求項1または2のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10,110,210)。
- 前記低力エンドエフェクタインターフェイス(248)と前記高力エンドエフェクタインターフェイス(244)との間に延在する複数のビーム(252)を備えている、請求項1または2のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
- 前記ビーム(252)は、柔軟である、請求項7に記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
- 前記把持部分(136)は、前記低力エンドエフェクタインターフェイス(148)と共に浮遊している、請求項1または2のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
- 力制御ロボット(12)のための分離式力/トルクセンサアセンブリ(10)であって、
前記力制御ロボット(12)のアーム(14)に操作可能に取り付けられるエンドエフェクタ(22)であって、ユーザーの手によって把持されるように構成された把持部分(36)および前記把持部分(36)から延在するシャフト部分(40)を有するエンドエフェクタ(22)と、
前記ロボット(12)の前記アーム(14)に固定されるように構成された高力エンドエフェクタインターフェイス(44)と、前記シャフト部分(40)に取り付けられ、前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44,144,244)に対して移動可能になっている低力エンドエフェクタインターフェイス(48)と、前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48)に加えられた負荷に反応し、対応する出力信号を生成するために前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44)と前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48)との間に配置された変換器(45)とを有する力/トルクセンサ(42,142,242)と、
を備えている、分離式力/トルクセンサアセンブリ(10)。 - 前記把持部分(36)は、略円筒状である、請求項10に記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10)。
- 前記把持部分(36)、前記シャフト部分(40)、および前記低力エンドエフェクタインターフェイス(48)は、一体化された単一品である、請求項10または11のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10)。
- 前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44)は、前記ロボット(12)の前記アーム(14)に機械的に間接接続されるように構成されている、請求項10または11のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(10)。
- 力制御ロボットのための分離式力/トルクセンサアセンブリ(110)であって、
前記力制御ロボット(12)のアーム(14)に操作可能に取り付けられるエンドエフェクタ(122)であって、ユーザーの手によって把持されるように構成された把持部分(136)を有するエンドエフェクタ(122)と、前記ロボット(12)の前記アーム(14)に固定されるように構成された高力エンドエフェクタインターフェイス(144)と、前記把持部分(136)の一端に取り付けられ、前記高力エンドエフェクタインターフェイス(44,144,244)に対して移動可能になっている低力エンドエフェクタインターフェイス(148)であって、前記把持部分(136)が前記低力エンドエフェクタインターフェイス(148)と共に浮遊している低力エンドエフェクタインターフェイス(148)と、前記低力エンドエフェクタインターフェイス(148)に加えられた負荷に反応し、対応する出力信号を生成するために前記高力エンドエフェクタインターフェイス(144)と前記低力エンドエフェクタインターフェイス(148)との間に配置された変換器(145)とを有する力/トルクセンサ(142)と、
を備えている、分離式力/トルクセンサアセンブリ(110)。 - 前記把持部分(136)は、略円筒状である、請求項14に記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(110)。
- 前記高力エンドエフェクタインターフェイス(144)は、前記ロボット(12)の前記アーム(14)に機械的に間接接続されるように構成されている、請求項14または15のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(110)。
- 力制御ロボット(12)のための分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)であって、
前記力制御ロボット(12)のアーム(14)に操作可能に取り付けられるエンドエフェクタ(222)であって、ユーザーの手によって把持されるように構成された把持部分(236)および前記把持部分(236)から延在するシャフト部分(240)を有するエンドエフェクタ(222)と、
前記ロボット(12)の前記アーム(14)に取り付けられるように構成された高力エンドエフェクタインターフェイス(244)と、前記シャフト部分(240)に取り付けられた低力エンドエフェクタインターフェイス(248)と、前記低力エンドエフェクタインターフェイス(248)と前記高力エンドエフェクタインターフェイス(244)との間に延在する複数のビーム(252)と、前記低力エンドエフェクタインターフェイス(248)に加えられた負荷に反応し、対応する出力信号を生成するために前記高力エンドエフェクタインターフェイス(244)と前記低力エンドエフェクタインターフェイス(248)との間に配置された変換器(245)とを有する力/トルクセンサ(242)と、
を備えている、分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。 - 前記把持部分(236)は、略円筒状である、請求項17に記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
- 前記把持部分(236)、前記シャフト部分(240)、および前記低力エンドエフェクタインターフェイス(248)は、一体化された単一品である、請求項17または18のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
- 前記高力エンドエフェクタインターフェイス(244)は、前記ロボット(12)の前記アーム(14)に機械的に間接接続されるように構成されている、請求項17または18のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
- 前記ビーム(252)は、柔軟である、請求項17または18のいずれか1つに記載の分離式力/トルクセンサアセンブリ(210)。
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