KR100446024B1 - 긴 벨트형상 워크의 가공장치 및 가공방법 - Google Patents

Abstract

복수의 상기 워크를 저장하는 워크 스토커와, 이 워크 스토커에서 상기 워크의 가공을 행하는 워크 가공영역에 상기 워크를 반입하는 워크 반입장치와, 상기 워크 가공영역 내에서 상기 워크를 위치맞춤하는 위치맞춤장치와, 상기 워크 가공영역에 설치되고, 상기 워크의 대향하는 장변(長邊)이 상하에 위치되도록 상기 워크를 세로 방향으로 클램프하는 워크 클램퍼와, 수직으로 세운 상태에서 클램프된 상기 긴 벨트형상의 워크에 대하여, 상기 워크의 양면측에서 가공하도록 상기 워크 클램프(D) 양측에 배치된 복수의 가공장치와, 이 들 가공장치를 상기 워크의 길이 방향으로 각각 이동시키는 복수의 구동장치와 상기 가공장치 및 상기 구동장치의 구동을 제어하는 제어장치와, 상기 워크 가동영역의 종료된 워크를 반출하는 워크 반출장치로 구성되는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.

Description

긴 벨트형상 워크의 가공장치 및 가공방법{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING LONG BELT-SHAPED WORK}

본 발명은 긴 벨트형상 워크를 가공하기 위한 긴 벨트형상 워크의 가공장치에 관한 것이다. 특히 터빈발전기에 사용되는 로터 코일이나, 원자로의 제어봉의 구동기구에 사용되는 가이드 튜브를 형성하는 데에 적합한 긴 벨트형상 워크의 가공장치에 관한 것이며, 상기 로터 코일이나 상기 가이드 튜브를 형성하기 위한 긴 벨트형상 워크를 자동적으로 가공장치의 워크 가공부에 반입하여, 복수대의 가공기로 동시에 통풍 구멍 가공이나 단부가공 등 소정의 가공을 행한 후에, 상기 워크가공부로부터 자동적으로 반출할 수 있도록 한 긴 벨트형상 워크의 가공장치 및 그 가공방법에 관한 것이다.

예를 들면 터빈발전기에 사용되는 로터 코일이나 원자로의 제어봉의 구동기구에 사용되는 가이드 튜브는, 통상 긴 벨트형상 워크(鋼帶)를 가공하여 형성된다.

도 17a∼c에 상기 로터 코일이나 상기 가이드 튜브를 형성하기 위해서, 워크(W)에 실시되는 구멍 가공이나 홈 가공, 단부가공의 일례를 나타낸다.

종래, 이와 같은 워크의 가공은, 워크의 반송수단으로서의 반송장치의 양측에, 도 17에 나타낸 것과 같은 구멍 가공, 홈 가공, 단부 가공 등을 행하는 가공수단으로서의 각 가공기 이외에, 버(burr) 제거나 마무리 가공을 하기 위한 가공수단으로서의 가공기를 복수대 배치하고, 워크를 길이 방향으로 보내는 동시에 소정 위치에 위치맞춤하여, 상기 각 가공기로 차례로 행하고 있었다.

그러나 상기 종래의 가공방법에 의하면, 10m 전후의 긴 워크를 반송하기 위해서, 긴 반송로를 갖는 반송 컨베이어가 필요한 한편, 긴 벨트형상 워크의 가공장치가 대형화되어서 장치코스트도 높아지는 등의 문제가 있었다.

또 구멍 가공이나 홈 가공, 단부 가공, 버(burr) 제거가공, 마무리 가공 등을 할 때마다, 긴 워크를 위치맞춤하지 않으면 안되므로 가공에 장시간을 요하게 되어, 가공코스트도 높아지는 등의 문제가 있었다.

또 긴 벨트형상 워크의 가공장치에의 워크의 반입이나 반출 및 가공 등의 일부가 작업자의 손에 의해서 행하여지므로 작업효율이 낮아지며, 그만큼 가공비용이 증대되는 등의 문제가 있었다.

본 발명은 상기의 문제점에 비추어서 된 것으로서, 로터 코일이나 가이드 튜브와 같은 제품을 형성하기 위한 긴 벨트형상 워크를 가공하는 일련의 작업을 자동화할 수 있는 동시에, 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 소형화를 도모하고, 또 효율적인 가공을 행하여 상기 워크의 가공시간을 단축할 수 있는 긴 벨트형상 워크의 가공장치 및 그 가공방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 구성을 설명하는 평면도로서, 워크 가공장치의 한 쪽 절반을 나타내는 도면.

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 의한 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 구성을 설명하는 평면도로서, 워크 가공장치의 다른 쪽 절반을 나타내는 도면.

도 3은 도 1 및 도 2의 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 측면도.

도 4a는 워크를 워크 가공영역에서 클램프하는 워크 클램퍼의 단면도, 도 4b는 도 4a의 워크 클램퍼에서의 워크를 클램프하는 부분 확대도.

도 5는 왕복대 및 머시닝 센터의 상세를 설명하기 위한 측면도.

도 6은 워크 클램퍼에 클램프된 워크 및 그 워크에 대한 가공수단의 배치를 설명하는 측면도.

도 7은 머시닝 센터의 가공범위를 중복시킨 경우의 일례로서, 머시닝 센터(MC3)의 가공범위에 머시닝 센터(MC1)와 머시닝 센터(MC4)의 가공범위를 중복시킨 경우를 나타내는 도면.

도 8은 머시닝 센터에 설치된 워크 이송수단의 일례에 관한 것으로, 그 구성을 설명하기 위한 사시도.

도 9는 워크 반송부의 구성을 설명하기 위한 측면도.

도 10은 워크 반송장치에 설치된 워크를 파지(把持)하는 워크 파지부의 구성을 설명하기 위한 측면도.

도 11은 이 실시형태에서의 워크 반전부의 구성을 설명하기 위한 측면도.

도 12는 워크 반전대의 작용을 설명하기 위한 개략측면도.

도 13은 워크 반전대를 사용하여 워크의 자세변경을 행하는 경우에 있어서의, 워크 스토커로부터 배출 컨베이어까지의 워크의 흐름을 설명하는 개략측면도.

도 14는 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 제어시스템의 구성을 설명하는 블록도.

도 15는 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 작용을 설명하는 플로차트로서, 워크의 가공전의 준비단계를 나타내는 도면.

도 16은 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 작용을 설명하는 플로차트로서, 워크의 가공단계를 나타내는 도면.

도 17은 로터 코일이나 가이드 튜브를 형성하기 위해서 워크에 실시되는 구멍 가공(a), 홈 가공(b) 및 단부 가공(c)의 일례를 나타낸 도면.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 긴 벨트형상 워크의 가공장치

110 워크 스토커

130 워크 클램퍼

150 워크 이송수단

160 가이드 레일

170 배출 컨베이어

180 워크 반송부(워크 반송수단)

210 워크 반전부

201 NC장치

232 호스트 컴퓨터

233 하우스키핑 PC

238 시스템관리용 퍼스널 컴퓨터

A 워크 가공영역

MC 머시닝 센터

W 워크

상기 과제를 해결하기 위해서 본 발명의 긴 벨트형상 워크의 가공장치는, 소정 위치에 유지한 긴 벨트형상 워크에, 소정의 가공을 실시한 긴 벨트형상 워크의 가공장치에 있어서, 복수의 상기 워크를 저장하는 워크 스토커와, 이 워크 스토커에서 상기 워크의 가공을 하는 워크 가공영역에 상기 워크를 반입하는 워크반입수단과, 상기 워크 가공영역 내에서 상기 워크를 위치맞춤하는 위치맞춤수단과, 상기 워크 가공영역에 설치되고, 상기 워크의 대향하는 장변이 상하에 위치하도록, 상기 워크를 수직으로 세운 상태로 클램프하는 워크 클램퍼와, 수직으로 세운 상태로 클램프된 상기 긴 벨트형상 워크에 대하여, 상기 워크의 양면측에서 가공하도록 상기 워크 클램퍼의 양측에 배치된 복수의 가공수단과, 이들 가공수단을 상기 워크의 길이 방향으로 각각 이동시키는 구동수단과, 상기 가공수단 및 상기 구동수단의 구동을 제어하는 제어수단과, 상기 워크 가공영역에서 가공이 종료된 워크를 반출하는 워크반출수단을 갖는 구성으로 하고 있다.

이 구성에 의하면, 긴 벨트형상 워크는 워크 스토커에서 워크반입수단에 의해 한장씩 꺼내어져, 워크 가공영역에서 워크 클램퍼에 건네주게 된다. 워크 가공영역에서는 수직상태로 클램프된 워크가, 머시닝 센터 등의 가공수단에 의해서 양측에서 가공된다. 상기 가공수단은 워크의 길이 방향 및 워크에 교차되는 방향으로 이동하면서 소정의 가공을 한다.

가공이 종료된 워크는 워크 반출수단에 의해서 워크 가공영역에서 반송되어서 다음 공정으로 옮긴다.

본 발명에 의하면 긴 벨트형상 워크가, 이동자유자재한 가공수단에 의해서 양측에서 동시에 가공되므로, 워크를 보낼 필요가 없고, 또한 가공시간도 단축할 수 있는 한편, 장치의 소형화와 작업효율의 향상을 도모할 수 있는 긴 벨트형상 워크의 가공장치를 얻을 수 있다.

본 발명에 의하면, 상기 구동수단은 상기 가공수단에 의한 상기 워크의 가공범위가 서로 겹쳐지도록 상기 가공수단을 이동시키는 구성으로 되어 있다.

이 구성에 의하면 가공수단을 유효하게 사용하여 각 가공수단의 대기시간을 짧게 하는 동시에, 중복 가공범위 내에서 플렉시블한 가공이 가능하게 되어, 가공시간을 대폭 단축하는 것이 가능하게 된다.

본 발명은 가공범위가 서로 겹치는 복수의 가공수단의 가공순서에 의해서 상기 가공수단이 간섭하는지의 여부를 판단하여, 간섭이 생기는 것으로 판단된 경우에는, 한쪽의 상기 가공수단의 가공을 계속하여 행하고, 간섭이 생기지 않게 될 때까지 다른 쪽 가공수단을 대기시키는 간섭방지수단을 설치한 구성으로 되어 있다.

가공수단의 가공범위를 일부에 있어서, 다른 가공수단의 가공범위에 중복시킨 경우에, 중복된 가공범위에서 가공수단이 서로 간섭하지 않도록 할 필요가 있다.

그래서 예를 들면, 가공범위가 겹치는 다른 쪽 가공수단이 어떤 위치에 있는지를 검출하고, 당해 가공수단이 다음에 가공을 하고자 하는 한쪽 가공수단의 가공범위 내에 존재할 때에는, 상기 한쪽 가공수단을 대기시켜서 간섭이 생기지 않도록 하는 간섭방지수단을 설치하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명은 상기 워크의 상하를 반전하는 워크 반전부를 설치하고, 상기 워크 반송수단은 상기 워크 크램퍼로부터 상기 워크 반전부에 상기 워크를 반송하여 건네주고, 상기 워크 반전부에서 반전된 상기 워크를 수취하여서 상기 워크 클램퍼에 건네주도록 구성되어 있다.

이 구성에 의하면, 예를 들면 워크의 가공하여야 할 부위가 워크 클램퍼에 의해서 클램프되어 있는 부위에 위치하는 바와 같은 경우에, 워크를 반전시켜서 당해 부분의 가공을 하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 발명은 상기 워크 클램퍼의 적어도 한쪽에, 상기 워크 클램퍼에 클램프되는 상기 워크의 길이 방향의 위치맞춤을 하는 길이 방향의 위치맞춤수단을 설치한 구성으로 되어 있다.

이 구성에 의하면, 워크의 길이 방향의 위치맞춤도 정확하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 워크 클램퍼의 적어도 일단측에 상기 워크의 길이 방향을 따라 진퇴 이동하는 제 2 워크 클램퍼를 설치하고, 상기 워크의 단부를 가공할 때에, 상기 제 2 워크 클램퍼를 상기 워크의 가공부위의 근방까지 이동시켜서 클램프시키는 구성으로 되어 있다.

이 구성에 의하면, 워크의 단부를 절단할 때에는, 워크의 단부가 완전히 절단될 때까지 상기 단부를 지지하여, 깨끗한 절단면을 얻을 수 있다. 또 단부의 면 마무리 가공이나, 홈 가공을 할 때에도 가공 중의 워크의 소위 채터링(chattering) 진동의 발생을 방지하여 양호한 가공을 할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 워크 반입수단과 상기 워크 반출수단을 같은 워크 반송수단으로 구성하고 있다.

이와 같이 구성하면 장치구성을 더욱 간소한 것으로 할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착하는 동시에, 상기 가공수단에 회동가능하게 부착된 암과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에 상기 워크 파지부로 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 구성으로 되어 있다.

이 구성에 의하면, 워크(W)를 길이 방향으로 이동시켜서 임의의 위치에 위치맞춤을 할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 본 발명은, 소정 위치에 유지한 긴 벨트형상 워크에, 공작기계로 소정의 가공을 실시한 긴 벨트형상 워크의 가공방법에 있어서, 복수의 상기 워크를 저장하는 워크 스토커에서 상기 워크의 가공을 하는 워크 가공영역에 상기 워크를 반입하고, 상기 워크 가공영역 내에서 대향하는 장변이 상하에 위치하도록 상기 워크를 수직으로 세워 유지하고, 수직으로 세워 유지한 상기 긴 벨트형상 워크의 양면측에 복수의 가공수단을 준비하고, 이 가공수단을 상기 워크의 길이 방향으로 이동시키면서 복수의 가공을 동시에 행하고, 가공이 종료된 상기 워크를 상기 워크 가공영역으로부터 반출하는 방법이다.

이 방법에 의하면, 긴 벨트형상 워크의 가공을 자동적으로 할 수 있어 작업효율을 향상시킬 수 있다.

또 수직으로 세운 상태로 워크를 위치맞춤하여, 워크의 양측에서 워크의 길이 방향을 따라 이동하는 복수의 가공수단으로, 복수의 가공부위를 동시에 가공하도록 하고 있으므로, 가공을 위해 워크를 길이 방향으로 보낼 필요가 없어져, 장치의 스페이스 절약화를 도모할 수 있는 것 이외에 가공시간의 단축을 도모할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 가공수단에 의한 상기 워크의 가공범위를 서로 겹치게 하고, 상기 가공범위가 중복되는 부분에 대하여는 상기 가공범위가 겹치는 복수의 상기 가공수단 중의 하나로 가공하는 방법이다.

이 방법에 의하면 각 가공수단에 대한 가공의 할당의 자유도가 증가되고, 가공수단의 대기시간의 단축을 도모하여 더욱 가공의 효율화를 기할 수 있다.

또한, 본 발명은 가공범위가 서로 겹쳐지는 복수의 가공수단에 대하여, 상기 가공수단의 가공 프로그램에서 상기 가공수단이 다른 가공수단과 간섭하는지의 여부를 예측하여, 간섭이 생기는 것으로 판단된 경우에는, 간섭하는 가공수단 중의 한쪽 가공을 계속시키는 동시에, 다른 쪽 가공수단의 가공을 대기시키는 방법으로 되어 있다.

이 방법에 의하면, 간섭이 생긴 경우의 한쪽 가공수단의 대기시간을 최단으로 할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 워크 가공영역의 외부에 워크 반전수단을 설치하고, 상기 워크의 한쪽 가공이 종료된 후에, 상기 워크의 상하를 이 워크 반전수단에 의해서 교체시켜서 상기 워크의 다른 쪽 가공을 하는 방법이다.

이 방법에 의하면, 워크의 상하를 반전하여 가공할 필요가 있는 경우에, 워크의 자동반전을 행하여 가공을 계속할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 긴 벨트형상 워크의 형성에 필요한 가공형태마다 개별 가공프로그램을 사전에 작성하고, 상기 워크의 각각에 대하여 상기 가공형태를 조합하여 상기 워크의 가공스케줄을 작성하고, 이 가공스케줄에 의해서 각 상기 가공수단이 분담하는 상기 가공형태를 할당하여, 상기 가공스케줄 및 할당된 상기 가공형태에 대응하는 상기 개별 가공프로그램에서 각 가공수단마다 상기 워크를 가공하기 위한 가공프로그램을 작성하고, 작성된 상기 가공프로그램을 각 상기 가공수단에 배신(配信)하는 방법이다.

이 방법에 의하면, 각 가공수단의 대기시간이 가능한 한 짧은 가공스케줄을 사전에 작성해 둠으로써 가공의 효율화를 도모할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 워크의 각각에 대하여 상기 가공형태의 조합 및 상기 가공수단에 할당되는 상기 가공형태를 달리하여 상기 가공스케줄을 복수 작성하고, 이 복수의 가공스케줄을 시뮬레이트하여 가장 가공시간이 짧은 가공스케줄을 검색하고, 이 검색에 의해서 산출된 가공스케줄에 따라서 상기 가공프로그램을 작성하는 방법이다.

이 방법에 의하면 각 가공수단의 대기시간이 짧은 최적의 가공스케줄을 자동적으로 작성할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 방법이다.

이 방법에 의하면, 워크의 단부를 소정의 길이로 절단하거나, 워크의 단부를 가공할 때에, 워크의 단부를 확실하게 워크 클램퍼로 클램프하여 양호한 절단이나 가공을 할 수 있다.

실시예

이하 본 발명의 적절한 실시형태를 도면을 참조하면서 상세히 설명한다.

먼저 도 1 및 도 2를 참조하면서, 본 발명의 일 실시형태에 의한 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 구성을 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시형태에 의한 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 전체구성을 설명하는 평면도이고, 도 1은 워크 가공장치의 한쪽 절반을, 도 2는 워크 가공장치의 다른 쪽 절반을 나타내고 있다. 또 도 3은 도 1의 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 측면도이다.

또 이하의 설명에서는 설명의 편의를 위해, 도 1 및 도 2 지면의 좌우방향을 X방향, 도 1 및 도 2 지면의 상하방향을 Z방향, 도 1 및 도 2 지면에 직교되는 방향을 Y방향으로 한다.

[전체구성의 설명]

긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)는 로터 코일이나 가이드 튜브를 형성하기 위한 긴 벨트형상 워크(W)를 복수 저장하는 워크 스토커(110)와, 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)의 대략 중앙의 워크 가공영역(A)에 설치되고, 가공할 워크(W)를 수직으로 세운 상태로 클램프하는 워크 클램퍼(130)와, 이 워크 클램퍼(130)의 양측에 배치되고, 워크(W)를 향해서 Y방향으로 진퇴 이동하면서 워크(W)를 가공하는 가공수단으로서의 머시닝 센터(MC1∼MC6)와, 이 머시닝 센터(MC1∼MC6)를 워크 클램퍼(130)에 클램프된 워크(W)의 길이 방향(X방향)을 따라 이동시키는 가이드(160)와, 가공이 종료된 워크(W)를 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)로부터 반출하는 배출 컨베이어(170)와, 워크 스토커(110)로부터 워크(W)를 하나씩 꺼내어 워크 가공영역(A)까지 반송하고, 가공이 종료된 워크(W)를 배출 컨베이어(170)까지 반송하는 워크 반송수단인 워크 반송부(180)(도 3 참조)와, 워크(W)의 반전을 하는 워크 반전부(210)와, 이 들 각부의 동작의 제어를 하는 제어시스템을 갖고 있다.

이하 각부에 대하여 상세히 설명한다.

[워크 스토커]

이 실시형태워크 스토커(110)는 예를 들면 폭40mm, 두께5mm, 길이10m의 긴 벨트형상 워크(W)를, 수평으로 겹친 상태로 8열20단(합계 160매)으로 저장할 수 있다.

이 워크 스토커(110)에 저장되는 워크(W)에는, 워크(W)의 치수나 가공의 형태에 따라서 번호 또는 기호가 사전에 첨부되어 있다. 이 번호나 기호는 워크 스토커(110)에 있어서 워크(W)의 저장위치에 대응하고 있다. 그리고 워크 스토커(110)에 있어서 워크(W) 마다 상기 저장위치는, 후술하는 제어시스템에 의해서 각 워크(W) 마다 관리된다.

[워크 클램퍼]

긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)의 대략 중앙에는, X방향으로 베드(101)가 배치되어 있다. 그리고 이 베드(101)의 대략 중앙에, 워크(W)의 가공을 하는 영역인 워크 가공영역(A)이 설치된다. 워크 클램퍼(130)는 긴 벨트형상 워크(W)를 마주 보는 장변의 한쪽을 위에, 다른 쪽을 아래로 한 수직상태로 클램프한다. 또 워크 클램퍼(130)는 워크 가공영역(A) 내에서, 워크(W)의 길이 방향(X방향)을 따라 거의 균등한 간격으로 복수개소(예를 들면 20개소)에서 워크(W)를 클램프할 수 있도록 설치되어 있다.

이하 도 4를 참조하면서 워크 클램퍼(130)에 대하여 설명한다.

도 4(a)는 워크를 워크 가공영역(A)에서 클램프하는 워크 클램퍼의 단면도, 도 4(b)는 도 4(a)의 워크 클램퍼에 있어서의 워크를 클램프하는 부분의 확대도이다.

워크 클램퍼(130)는 베드(101)와 일체로 형성된 클램퍼 본체(131)와, 이 클램퍼 본체(131)에 볼트(135)로 고정된 고정측 클램퍼(132)와, 이 고정측클램퍼(132)에 대하여 클램프·언클램프(unclamp) 방향(Z방향)으로 이동자유자재한 가동측 클램퍼(133)를 갖는다.

고정측 클램퍼(132)는 워크 가공영역(A)의 거의 전장에 걸쳐서 뻗는 단일의 클램퍼로서 형성되고, 이 고정측 클램퍼(132)에 대치시켜서 복수의 가동측 클램퍼(133)가 거의 균등한 간격으로 배치된다.

클램퍼 본체(131)에는 가동측 클램퍼(133)의 이동을 안내하는 가이드(136)가 Z방향으로 설치되어 있는 동시에, 가동측 클램퍼(133)를 가이드(136)를 따라 이동시키는 구동체로서의 실린더(138)가 설치되어 있다. 실린더(138)의 피스톤 로드(138a)가 가동측 클램퍼(133)의 하부에 부착된 부착부재(133a)에 연결되어 있고, 실린더(138)가 구동하면, 가동측 클램퍼(133)가 가이드(136)를 따라 Z방향, 즉 클램퍼·언클램퍼 방향으로 이동한다.

실린더(138)의 구동은 후술의 제어시스템의 지령에 의해서 행하여지나, 모든 가동측 클램퍼(133)에 대하여 실린더(138)의 구동을 동기하여 행하고, 워크(W)의 클램퍼·언클램퍼를 복수개소에서 거의 동시에 하도록 하는 것이 바람직하다.

고정측 클램퍼(132)에는 워크(W)의 하측의 단면을 부딪쳐서 워크(W)의 상하방향(Y방향)의 위치맞춤을 하는 제 1 게이지부(132a)와, 워크(W)의 하측의 측면을 부딪쳐서 워크(W)의 전후방향(Z방향)의 위치맞춤을 하는 제 2 게이지부(132b)가 형성되어 있다. 그리고 가동측 클램퍼(133)로 워크(W)의 하측부분을 제 1 게이지부(132a) 및 제 2 게이지부(132b)에 압압함으로써, 워크(W)의 Y방향 및 Z방향의 위치맞춤이 행하여진다.

[제 2 워크 클램퍼]

워크 클램퍼(130)의 양단측에는 워크 클램퍼(130)에 대하여 진퇴 이동자유자재한 제 2 워크 클램퍼(141, 142)가 설치되어 있다.

특히 도시되어 있지 않으나, 제 2 워크 클램퍼(141, 142)의 기본적인 구성은, 워크 클램퍼(130)와 같다. 제 2 워크 클램퍼(141, 142)를 구성하는 고정측 클램퍼는, 베드(101) 상에 설치된 X방향으로 뻗는 도시하지 않은 가이드 레일을 따라 이동자유자재하다. 제 2 워크 클램퍼(141, 142)의 이동의 타이밍 및 이동량은 제어시스템의 지령에 의해서 행하여진다.

또 워크 가공영역(A)의 양단에 임의로 워크(W)의 길이 방향(X방향)의 위치맞춤을 하는 길이 방향의 위치맞춤부재를 설치하여도 좋다.

이 길이 방향의 위치맞춤부재에는, 워크(W)에 맞닿아서 워크(W)의 X방향의 위치맞춤을 하는 게이지부를 형성해 두고, 후술하는 워크(W)의 이송수단에 의해서 워크(W)를 X방향으로 이동시키고, 워크(W)의 단부를 이 게이지부에 압압하여 워크(W)의 X방향의 위치맞춤을 행하는 것이 가능하게 된다.

[가공수단의 설명]

도 1, 도 2, 도 5, 도 6 및 도 7에 나타낸 것과 같이 베드(101) 상의 워크 클램퍼(130)의 양측에는, 워크 클램퍼(130)에 클램프된 워크(W)의 길이 방향을 따라 X방향으로 가이드 레일(160)이 부설되어 있다. 이 가이드 레일(160)에는 가이드 레일(160)에 안내되면서 왕복하는 왕복대(161)가 설치되어 있다. 이 실시형태에서 왕복대(161)는 워크 스토커(110)측의 가이드 레일(160)에 2개, 배출컨베이어(170) 측의 가이드 레일(160)에 4개의 합계 6개가 설치되어 있다.

이하 도 5, 도 6 및 도 7을 참조하면서, 워크(W)의 가공을 하는 가공수단 및 이 가공수단을 X방향 및 Z방향으로 이동가능하게 하는 왕복대에 대하여 설명한다.

도 5는 왕복대 및 머시닝센터의 상세를 설명하는 측면도이다.

왕복대(161)의 각각에는, 워크 클램퍼(130)에 클램프된 워크(W)를 가공하는 가공수단으로서의 머시닝 센터(MC1∼MC6)가 재치된다.

이 머시닝 센터(MC1∼MC6)는 예를 들면 중복되는 가공범위에서 간섭이 생긴 경우의 우선도에 따라서, 도 1 및 도 2에 나타낸 것과 같이 배치된다.

즉 배출 컨베이어(170)측에 머시닝 센터(MC1, MC2, MC3, MC4)의 4대가 배치되고, 워크 스토커(110)측에 머시닝 센터 (MC5, MC6)의 2대가 배치된다. 또 배출 컨베이어(170)측에서는, 머시닝 센터(MC3, MC4)의 양측에 머시닝 센터(MC1, MC2)가 배치된다.

또 각 왕복대(161)에는 각각 구동체인 모터(162)가 설치되고, 모터(162)의 회전축에 부착된 피니온(163)이, 가이드 레일(160)의 랙(164)과 맞물려 있다. 따라서 모터(162)가 구동하면, 왕복대(161)가 가이드 레일(160)을 따라 X방향으로 왕복 이동한다.

왕복대(161)의 상면에는 Z방향으로 가이드 레일(166)이 설치되어 있다. 머시닝 센터(MC1∼MC6)는 이 가이드 레일(166)을 따라 Z방향으로 이동할 수 있도록 왕복대(161)에 재치된다. 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 Z방향의 이동은, 왕복대(161)에 부착된 구동체인 모터(168)에 의해서 행하여진다.

각 머시닝 센터(MC1∼MC6)는 가이드 레일(166) 위를 이동하는 칼럼(203)과, 이 칼럼(203)에 지지된 주축 헤드(204)와, 이 주축 헤드(204)에 회전가능하게 지지된 주축(205)과, 주축(205)에 장착하여 워크(W)의 가공을 하는 공구(T)를 다수 유지하는 공구 매거진(206)과, 이 공구 매거진(206)과 주축(205) 사이에서 공구(T)의 교환을 행하는, 도시하지 않은 자동공구교환장치(ATC)를 구비하고 있다.

워크(W)에 면하는 칼럼(203)의 일측면에는, Y방향으로 접동(摺動)면(207)이 형성되어 있다. 주축 헤드(204)는 칼럼(203)의 상부에 설치된 모터(208)에 의해서 접동면(207)을 따라 승강자유자재하다.

또 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 X방향 및 Z방향의 이동 및 가공의 제어는, 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 설치된 NC장치(201)에 의해서 행하여진다.

또 이 실시형태로는, 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 각각이 가공할 수 있는 범위, 즉 워크(W)의 가공범위를 서로 겹치도록 하고 있다.

도 6 및 도 7에, 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 가공범위를 부분적으로 겹치게 한 일례를 나타낸다. 도시의 예에서는 워크(W)에 형성할 구멍(1∼10) 중, 구멍(h2, h3, h4)에 대하여는 머시닝 센터(MC1) 및 (MC3)의 쌍방에서 가공이 가능하고, 구멍(h7, h8, h9, h10)에 대하여는 머시닝 센터(MC3) 및 (MC4)의 쌍방에서 가공이 가능하다.

이와 같이 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 가공범위를 서로 겹치게 함으로써, 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)에의 가공의 할당의 자유도가 높아져서, 머시닝 센터(MC1∼6)의 대기시간이 단축되도록 가공스케줄을 작성하는 것이 가능하게 된다.

[워크 이송수단]

머시닝 센터(MC5)와 머시닝 센터(MC6)에는, 워크(W)를 파지하여 워크(W)를 X방향으로 이동시키기 위한 워크이송수단 (150)이 설치된다.

도 8에 이 실시형태에 있어서의 워크이송수단(150)의 개략구성을 사시도로 나타낸다.

워크이송수단(150)은, 워크(W)를 파지하는 파지 클로(claw)(152)와, 이 파지 클로(152)를 개폐시키는 구동부(153)로 되는 워크 파지부(151)와, 일단이 머시닝 센터(MC5) 및 머시닝 센터(MC6)에 회동가능하게 부착되고, 다른 단부에 워크 파지부(151)를 부착하는 암(154)과, 이 암(154)을 X방향과 동일 방향으로 설치된 축(154a)을 중심으로 분할 회전시키는 구동부(155)를 갖는다.

워크(W)를 X방향으로 이동시킬 때에는, 분할 구동부(155)가 구동하여, 아암(154)을 칼럼(203)을 따른 격납위치에서 워크(W)를 파지하는 파지위치까지 회동시킨다. 이어서 구동부(153)가 구동하여, 파지 클로(152)를 닫고, 워크(W)를 파지한다.

이 같이 하여 워크(W)를 파지한 후, 워크 클램퍼(130)에 의한 워크(W)의 클램프를 해제하여, 머시닝 센터(MC5)와 머시닝 센터(MC6)는 X방향을 따라 동을 방향으로, 동일 속도로 이동하여 워크(W)를 이동시킨다.

워크(W)를 X방향으로 소정 거리 이동시킨 후는, 워크 클램퍼(130)에 의해서 워크(W)를 클램프시키고, 다음에 워크 파지부(151)에 의한 워크(W)의 파지를 해제시킨다.

[반출부의 설명]

워크 가공영역(A) (도 1 및 도 2 참조)에서 가공이 종료된 워크(W)는, 워크 반송부(180)에 의해서 반출부(170)에 반송된다. 이 반송부(170)는 머시닝 센터(MC1∼4)의 후방에 설치된 컨베이어로 이루어지고, 이 위에 워크(W)를 재치하여 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)로부터 워크(W)를 다음 공정으로 반출한다.

[워크 반송부]

도 3에 나타낸 것과 같이 워크 반송부(180)는 워크 스토커 (110)의 위쪽에서 배출 컨베이어(170)의 위쪽까지 Z방향으로 설치된 가이드 레일(182)과, 이 가이드 레일(182)을 따라 이동하는 이동체(185)와 이 이동체(185)에 설치되고, 개폐자유자재한 파지 클로로 워크(W)를 파지하는 워크 파지부(186)와, 이동체(185)에 설치되고, 워크 파지부(186)를 승강시키는 승강수단(190)을 갖고 있다.

도 9에 승강수단(190)의 상세를 설명하기 위한 측면도를, 도 10에 워크 파지부(186)의 상세를 설명하기 위한 측면도를 나타낸다.

또 승강수단(190)은 X방향을 따라 이동체(185)의 2개소에 설치되어 있으나, 그 구성에 변함은 없으므로 도 9에는 승강수단(190)의 한쪽에만 도시하고, 다른 쪽의 것에 대하여는 도시를 생략한다.

도 1, 도 2 및 도 9에 나타낸 것과 같이 Z방향의 가이드 레일(182)은 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)의 양측에 세워 설치된 지주(102)에 의해서 지지되어 있다. 이 실시형태의 이동체(185)는 한쪽 가이드 레일(182)에서 다른 쪽 가이드레일(182)까지 X방향으로 걸쳐진 빔 형상의 부재로 되어 있다. 상기한 바와 같이 승강수단(190)은 이 이동체(185)의 2개소에 설치된다.

승강수단(190)은 축(192)에 의해서 중앙에서 회동가능하게 교차시킨 한쌍의 암(193, 194)과, 이 암(193, 194)의 일단부를 회동가능하게 지지하는 베이스(195)와, 한쪽 아암(193)의 상기 일단부를 이동체(185) 상에서 X방향으로 접동가능하게 하는 슬라이더(196)와, 이 슬라이더(196)의 X방향의 접동을 안내하는 가이드(197)와, 슬라이더(196)를 가이드(197)를 따라 접동시키는 구동체로서의 모터(198)를 갖고 있다.

암(193, 194)의 다른 단부는 워크 파지부(186)를 부착시키는 빔(beam) 형상의 지지부재(199)에 회동가능하게 부착되어 있다. 또 암(194)의 다른 단부는, 지지부재(199) 상에서 X방향으로 자유롭게 접동하도록 설치된 슬라이더(200)에 부착되어 있다.

모터(198)가 구동하여 슬라이더(196)가 X방향으로 접동하면, 암(192, 193)이 축(192)을 중심으로 각각 반대방향으로 회동한다. 이 때 슬라이더(200)가 슬라이더(196)와 동일 방향으로 지지부재(199) 위를 접동하기 때문에, 암(192, 193)의 회동은 방해되지 않으며, 이에 의해서 지지부재(199)는 암(192, 193)의 회동동작에 수반되어 승강한다.

또 승강수단(190)은 상기의 형태의 것에 한정되지 않고, 다른 형태로 할 수도 있다. 예를 들면 워크 파지부(186)를 실린더에 의해서 승강시키도록 구성하여도 좋다.

그러나 이 실시형태와 같이 승강수단(190)을 구성함으로써, 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)의 높이를 높게 하지 않고, 워크 파지부(186)에 대하여 비교적 큰 승강 스트로크를 얻을 수 있는 등의 이점이 있다.

또 상기 구성의 승강수단(190)을 2개의 승강수단(190)에 있어서, 승강용의 모터(198)의 구동을 동기시키기 쉽고, 워크 파지부(186)에 파지된 워크(W)를 기울이지 않고 승강시키는 것이 용이하다는 이점도 있다.

도 10에 나타낸 것과 같이 워크 파지부(186)는, 부착부재 (301)에 의해서 지지부재(199)에 부착된다. 워크 파지부(186)는 긴 벨트형상 워크(W)를 확실하게 파지하고, 또한 휨을 가능한 작게 하여 반송할 수 있도록 지지부재(199)의 길이 방향(X방향)을 따라 소정의 간격으로 복수 설치하는 것이 바람직하다.

워크 파지부(186)는 Z방향으로 각각 이동하여 개폐하는 한쌍의 파지 클로(186a, 186b)를 갖고 있다. 이 파지 클로(186a, 186b)는 파지하고자 하는 워크(W)가 수평상태나 또는 수직상태이거나를 불구하고, 워크(W)를 충분히 받아들일 수 있는 스트로크로 Z방향을 열 수 있고, 또한 워크(W)를 양측에서 사이에 끼워 확실하게 파지할 수 있는 것이다.

파지 클로(186a, 186b)는 부착부재(301)에 부착된 파지부 본체(186)의 Z방향의 가이드(302)에 접동가능하게 설치되어 있다. 그리고 파지부 본체(186)에 설치된 실린더(304)에 의하여 파지 클로(186a, 186b)는 Z방향으로 이동한다. 또 부호(306)는 부착부재(301)와 파지부 본체(186) 사이에 설치된 충격완충용의 애브소버(absorber)이다.

이 충격완충용의 어브소버(306)는 공지의 여러 가지 형태의 것을 채용할 수 있으나, 이 실시형태에서는 Z방향으로 뻗는 가이드(306a)를 따라 접동하는 슬라이더(306b)와, 이 슬라이더 (306b)를 상시 가이드(306a)의 중앙에 위치시키도록 양측에서 부세(付勢)하는 스프링(306c)으로 구성된다. 그리고 슬라이더(306b)가 부착부재(301)에 부착되고, 가이드(306a)의 양단은 파지부 본체(186)에 부착되어 있다.

이 양태에 의해서 파지부 본체(186)는 부착부재(301)에 대하여 슬라이더(306b)의 스트로크분 만큼 이동가능하게 되고, 또 한 스프링(306c)에 의해서 파지부 본체(186)에 가해지는 일이 있는 충격이 흡수된다.

[반전부의 설명]

도 4에서 설명한 바와 같은 워크 클램퍼(130)로는, 워크(W)의 하단 가장자리 근방을 클램퍼(132, 133)로 클램프하고 있기 때문에, 이 부분에 위치하는 구멍이나 홈 등의 가공할 부분을 머시닝 센터(MC1∼MC6)에서 가공할 수 없게 된다.

그래서 이 실시형태에서는 도 1 및 도 2에 나타낸 것과 같이, 워크 스토커(110)와 워크 가공영역(A) 사이에, 워크(W)의 상하를 반전하기 위한 워크 반전부(210)를 설치하고 있다.

도 11에, 이 실시형태에 있어서 워크 반전부의 상세를 나타낸다.

도 11에 나타낸 것과 같이 워크 반전부(210)는, 워크(W)를 재치하는 워크 재치대(211)와, 워크 재치대(211)를 지지하는 암(217)에 지지되고, 워크 재치대(211)을 도 11 중 화살표로 나타낸 방향으로 반전회동시키는 반전축(213)과, 워크 재치대(211) 상에서 워크(W)를 클램프하는 클램퍼 틀로(215)를 갖고 있다.

워크 재치대(211)는 도 1 및 도 2에 나타낸 것과 같이, X방향을 따라 균등 간격으로 복수 설치되어 있다. 워크 재치대(211)의 간격은, 워크 반송부(180) 사이에서 워크(W)의 수수를 할 때에, 워크 파지부(186)와 간섭하지 않는 간격으로 배치하는 것이 좋다.

반전축(213)은 모든 워크 재치대(211)에 대하여 공통으로, 이 반전축(213)의 회동동작과 함께 모든 워크 재치대(211)가 동시에 회동한다. 반전축(213)은 실린더나 모터 등의 도시하지 않은 단일 구동체의 구동에 의해서 회동된다.

워크 재치대(211) 상에서 워크(W)를 클램프하는 클램프 클로(215)는, 워크재치대(211)에 설치된 도시하지 않은 실린더 등의 구동체의 구동에 의해서 개폐된다.

상기 구성의 워크 반전부(210)의 작용을, 도 12에 나타낸다.

도 12a에 나타낸 것과 같이, 워크(W)의 반전개시 시에 있어서의 초기상태에 있어서 워크 반전부(210)는 워크 재치대(211)를 워크 스토커(110) 측을 향하고 있다.

워크 반송부(180)의 워크 파지부(186)가 워크(W)를 파지하여 워크 재치대(213)에 워크(W)를 건네받으면, 클램퍼 클로(215)가 닫히어 워크(W)를 클램프한다. 워크 파지부(186)가 워크재치대(211)와 간섭하지 않는 위치까지 퇴피하면, 상기 구동체가 구동하여, 반전축(213)과 동시에 워크 재치대(211)를 180°반전시킨다. 이에 의해서 워크(W)의 상하가 교체된다. 이 후 도 12b에 나타낸 것과 같이, 워크 파지(186)가 워크(W)를 파지하여 워크 클램퍼(130)까지 반송하여, 워크(W)의 하측의 가공이 행하여진다.

또 이 실시형태에서는 긴 벨트형상 워크(W)를 수평으로 겹친 상태로 저장하고 있기 때문에, 워크 클램퍼(130)에 워크(W)를 건네주기 전에, 수평상태의 워크(W)를 수직상태로 자세변경할 필요가 있으나, 이러한 자세변경도 상기한 워크 반전부(210)에 의해서 행할 수 있다.

도 13에 워크 반전부(210)를 워크의 자세변경에 사용한 예를 설명하는 개략측면도를 나타낸다.

도 13a에 나타낸 것과 같이, 워크 스토커(110)에는 워크(W)가 수평상태로 복수매 적층하여 축적되어 있다.

워크 반송부(180)는 파지 클로(186a, 186b)를 크게 열고 파지 클로(186a, 186b) 사이에 최상층의 워크(W)를 위치시킨다. 그리고 파지 클로(186a, 186b)를 닫고 워크(W)를 파지하여, 수평상태를 유지한 채로 워크 반전부(210)까지 반송한다.

워크 반전부(210)는 워크 재치대(211)를 수평상태로 하여 대기하고 있다. 그리고 이 상태에서 워크 반송부(180)로부터 워크(W)를 받아들이고, 클램퍼 클로(215)로 워크(W)를 클램프한다.

도 13b에 나타낸 것과 같이 워크 반전부(210)는, 클램프 클로(215)로 워크(W)를 클램프한 후, 좌우 어느 한쪽으로 워크 재치대(211)를 회동시켜서 워크(W)를 수직으로 세운 상태로 한다. 워크 반송부(180)는 수직상태로 자세가 변경된 워크(W)를 워크 반전부(210)로부터 받아 들여서, 워크 가공영역(A)에 반입한다. 이 후의 가공 및 워크(W)의 반전에 대하여는, 앞서의 실시형태와 같다.

가공이 종료된 워크(W)는, 워크 반송부(180)에 의해서 워크 가공영역(A)으로부터 반출되어, 워크 반전부(210)까지 반송된다. 도 13c에 나타낸 바와 같이 워크 반전부(210)는, 워크 재치대(211)를 워크 스토커(110) 또는 워크 가공영역(A) 측에 회동시킨 상태로 대기하고 있다. 이 상태에서 워크 반송부(180)로부터 워크 반전부(210)에 워크(W)를 건네받게 된다.

워크(W)를 받아들인 워크 반전부(210)는 워크 재치대(211)를 회동시켜서 워크(W)를 수평상태로 하고, 워크 반송부 (180)에 건네주는다.

워크 반송부(180)는 워크(W)를 수평상태로 파지하여, 배출 컨베이어(170)까지 반송하고, 도 13d에 나타낸 것과 같이 수평상태대로 배출 컨베이어(170)의 위에 재치한다.

[제어장치의 설명]

다음에 본 발명의 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)를 동작시키기 위한 제어시스템의 구성을 설명한다.

도 14에 제어시스템의 구성을 블록도로 나타낸다.

이 실시형태의 제어시스템은, 워크(W) 및 워크(W)마다 가공형상을 관리하는 호스트 컴퓨터(232)와, 워크(W)에 실시한 가공형태에 따른 공구준비 리스트 파일을 갖는 하우스키핑 퍼스널컴퓨터(233)와, 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 의한 워크(W)의 가공 및 워크(W)의 반출입을 종합적으로 관리하는 시스템 관리PC(238)로 개략 구성된다.

즉 호스트 컴퓨터(232)로부터 워크(W) 및 워크(W)에 실시할 가공에 관한 지시에 따라서, 하우스키핑PC(233)가 공구를 준비하고, 시스템 관리PC(238)는 실제의 가공을 관리한다.

호스트 컴퓨터(232)에는 워크(W)의 종류, 소재 산적(山積) 데이터 및 각 워크(W)마다의 가공형태가 기억되고, 생산관리 프로그램에 의한 가공스케줄에 따른 순서로 워크(W)를 가공하도록 시스템 관리PC(238)의 요구에 의해서 데이터를 출력한다.

하우스키핑PC(233)는 공구의 준비작업을 하는 툴 프리세터(234)에 접속되어 있다. 이 툴 프리세터(234)는 하우스키핑 PC(233)의 지령에 의해서 가공형태에 따른 공구의 준비를 행하는 동시에, 공구 길이나 공구 직경의 측정 및 설정을 한다.

시스템 관리PC(238)는 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)의 기동 및 정지 등을 제어하는 집중 조작반(240)과, 워크 반송부 (180)의 제어를 하는 로더 제어반(242)과, 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 각각에 탑재된 NC장치(201)에 접속되어 있다.

워크(W) 및 당해 워크(W)의 가공형태에 의해서 시스템관리PC(238)로 작성된 NC프로그램은 통신선(239)을 거쳐서 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 NC장치(201)에 분배된다. 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)는 분배된 NC프로그램에 따라서 소정의 가공을 한다.

[작용의 설명]

이하 도 15 및 도 16의 플로차트를 참조하면서, 상기 구성의 본 발명의 로터리 코일 가공장치(100)에 의한 가공의 수순을 설명한다.

먼저 가공개시 전의 준비단계에 있어서의 수순을 도 15의 플로차트에 따라서 설명한다.

워크 스토커(110)에 저장되어 있는 워크(W), 저장되어 있는 워크(W)의 가공의 순번, 각 워크(W)의 각부의 치수, 가공의 종류 및 형태 등에 관한 데이터는, 사전에 호스트 컴퓨터(232)의 메모리에 격납되어 있다.

긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)를 기동하면, 최초에 가공할 워크(W)가 상기 메모리에서 판독되는 동시에, 당해 워크(W)에 관련되는 각종 데이터가 시스템 관리PC(238)에 송신된다(스텝 S11).

하우스키핑 PC(234)는 시스템관리용 컴퓨터(238)와의 통신에 의해, MC1∼6에서 사용하는 공구의 준비작업을 제어하고, 툴 프리세터에 의해서 측정된 공구 데이터를 수신한다.

시스템 관리PC(238)로는, 예를 들면 구멍이나 홈의 가공순서나 당해 구멍이나 홈을 가공하기 위한 가공 프로그램 및 워크 클램퍼와의 간섭이 생긴 경우의 가공순서를 포함한 가공 프로그램이, 호스트 컴퓨터(232)로부터 입력된 상기 각종 데이터에서 워크(W)의 가공에 필요한 가공스케줄을 작성하고(스텝 S12), 이 가공 스케줄에 따라서 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 NC프로그램이 작성된다(스텝 S13).

이 NC프로그램은 워크(W)에 있어서의 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 가공분담에 따라서 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)마다 작성되며, 통신선(239)을 거쳐서 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 배신된다(스텝 S14).

또 스텝S12에 있어서의 가공스케줄의 작성에 있어서는, 예를 들면 각 머시닝센터(MC1∼MC6)가 분담할 구멍이나 홈 등의 가공의 할당, 가공의 순서, 간섭이 생긴 경우의 우선성 등의 여러 가지 조건을 여러 가지로 변경하여, 복수의 가공 스케줄을 작성하고, 이 가공 스케줄에 의해서 가공을 시뮬레이션으로서, 가장 가공시간이 짧아지는 가공 스케줄을 선택하면 좋다.

시스템 관리용 컴퓨터(238)는 호스트 컴퓨터(232)로부터의 소재 산적 데이터에 의해서, 로더 다제어장치(242)에 워크(W)의 반송지령을 출력한다(스텝 S15). 로더 제어장치(242)는 워크 스토커(110)의 소정 위치에 워크(W)가 있는지의 여부를 판단하고(스텝 S16), 워크(W)가 없는 경우에는 워크 반송부(180)에 의한 워크(W)의 반송작업을 정지시킨다(스텝 S17). 워크(W)가 소정 위치에 있는 경우에는, 워크 반송부(180)는 상기 반송지령에 따라서 워크(W)를 워크 가공영역(A)까지 반송한다(스텝 S18).

워크 반송부(180)에 의해서 워크 가공영역(A)에 워크(W)가 반송되면, 로더 제어장치(242)에 의해서 워크 클램퍼(130)에 워크 클램프지령을 출력하고, 이에 의해서 워크(W)는 워크 클램퍼(130)에 클램프된다. 워크 반송부(180)에 의한 워크(W)의 반송작업이 종료된 후에, 워크 가공영역(A)에 가공순서에 따른 워크(W)가 존재하는지의 여부는 머시닝 센터(MC1, MC2) 또는 머시닝 센터(MC4)에 설치된 센서에 의해서 판단된다(스텝 S20).

가공순서에 의한 워크(W)가 존재하고 있지 않은 것으로 판단된 경우에는, 당해 워크(W)를 강제 반출하여(스텝 S21) 긴 벨트형상 워크의 가공장치(100)를 정지시킨다.

워크 가공영역(A)에 가공순서에 따른 워크(W)가 존재하는 지의 여부는, 워크(W)의 각부의 치수, 예를 들면 전체 길이, 전폭 및 두께 등의 계측을 행함으로써 판단할 수 있다. 또 이 계측에 의해서 가공순서에 따른 워크(W)가 존재하고 있는 경우에는 워크(W)의 X, Y, Z방향의 기준좌표위치를 결정할 수 있다.

워크(W)의 계측은 전용의 계측장치를 워크 가공영역(A)에 설치함으로써 행하여도 좋지만, 이 실시형태에서는 머시닝 센터 (MC1, MC2, MC4)의 주축(205)에 자동공구 교환장치(ATC)에 의해서 터치 센서를 자동장착하고 있다. 그리고 머시닝 센터(MC1, MC2, MC4)를 이동시켜서, 상기 터치 센서를 X, Y, Z의 각 방향에서 워크(W)의 소정 부위에 접촉시키고, 이 때의 머시닝 센터(MC1, MC2, MC4)의 좌표위치에서 워크(W) 각부의 치수를 산출하는 동시에, 머시닝 센터(MC1∼MC6) 가공의 기준으로 되는 기준좌표위치를 산출한다.

이 계측의 결과, 반입된 워크(W)가 가공할 워크(W)와 일치되어 있지 않으면, 워크(W)는 워크 가공영역(A)에서 강제적으로 배출된다(스텝 S21).

워크(W)가 일치되어 있으면, 다음에 각 머시닝 센터(MC1∼MC6) 마다, 워크(W)를 가공하기 위한 좌표계가 설정된다(스텝 S22).

이상의 순서가 종료되면, 시스템 관리용 컴퓨터(238)에서 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 송신된 가공 데이터에 의해서 워크(W)의 가공이 개시된다(스텝 S23).

다음에 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 의한 워크(W)의 가공의 순서를 도 16의 플로차트에 따라서 설명한다.

가공개시지령(스텝 S30)에 의해서, NC프로그램에 따라 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 의해서 가공이 실행된다. 워크(W)의 가공은 NC가공프로그램이 소정 길이만큼 씩 버퍼에 판독됨으로써 실행된다(스텝 S31).

시스템관리용 컴퓨터(238)는 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 현재위치를 항상 감시하고 있다. 그리고 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 가공 프로그램과 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 현재위치에서 각 머시닝 센터(MC1∼MC6)의 간섭을 판단한다(스텝 S32). 그 결과 이대로 가공을 속행하면 간섭이 생기는 것으로 판단(스텝 S33)된 머시닝 센터에 대하여는, 간섭할 우려가 없어질 때까지 대기시키고, 다른 쪽 머시닝 센터에 대하여는 가공을 계속시킨다(스텝 S34). 일정시간 경과 후에, 재차 머시닝 센터의 현재위치를 확인하여 간섭 체크(스텝 S32)를 한다. 그 결과 간섭의 우려가 없어져 있으면, 대기상태를 해제하고, 워크(W)의 가공을 한다(스텝 S35).

예를 들면 머시닝 센터(MC1)와 머시닝 센터(MC3)가 서로 중복되는 영역을 가공하는 경우에 있어서, 머시닝 센터(MC3)가 다음 가공을 하도록 상기 중복되는 영역으로 이동수하면, 현재가공을 행하고 있는 머시닝 센터(MC1)와 간섭하는 것으로 판단된 경우에는, 사전에 우선순위가 상위에 설정되어 있는 머시닝 센터(MC1)의 가공을 계속하고, 머시닝 센터(MC3)를 대기시킨다.

다음에 워크(W)의 가공이 종료되었는지의 여부를 가공 프로그램 중에서 판단하여(스텝 S36), 가공이 종료되어 있지 않으면 계속해서 다음의 NC프로그램이 판독을 행하여 머시닝 센터(MC1∼MC6)에 의한 가공을 한다.

가공이 종료되어 있으면, 워크(W)의 반전가공을 행할 것인지의 여부를 판단하고(스텝 S37), 반전가공하는 것이면 워크(W)를 워크 반송부(180)에서 워크 반전부(210)까지 반송하여(스텝 S40), 워크(W)를 반전시킨다(스텝 S41). 워크 반송부(180)는 반전된 워크(W)를 파지하여 워크 가공영역(A)까지 반송하여 워크 클램퍼(130)에 건네주는다(스텝 S42). 이후 워크(W)의 다른쪽 측의 가공이 스텝S31∼S35의 수순에 따라서 행하여진다.

워크(W)의 반전가공을 행하지 않는 것이면 가공을 종료하고(스텝 S38), 워크 반송부(180)에서 워크(W)를 컨베이어(170)까지 반송하여 다음 공정으로 워크(W)를 옮긴다(스텝 S49).

이후 워크(W)마다 상기의 순서를 반복한다.

본 발명의 적절한 실시형태에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기의 실시형태에 의해서 한정되는 것은 아니다.

예를 들면 워크의 가공을 하는 가공수단은 머시닝 센터인 것으로 설명하였으나, X방향 및 Z방향으로 이동하여 워크를 양측에서 가공할 수 있는 것이면, 머시닝 센터에 한정하지 않고 다른 가공수단 및 그것을 실현하기 위한 가공기계라도 좋다.

또 가공수단은 Z방향으로 이동하지 않고, 공구를 장착한 가공수단의 주축이 Z방향으로 진퇴 이동하도록 구성하여도 좋다.

또 가공수단인 머시닝 센터(MC1∼MC6)를 워크 클램퍼 (130)의 양측에 6대 설치하는 것으로서 설명하였으나, 2대∼5대 또는 7대 이상의 가공수단을, 워크 클램퍼(130)의 양측에 적당히 분배하여 배치하는 것도 좋다.

또 워크(W)워크 가공영역(A)에의 반출입은 하나의 워크 반송부(180)에서 행하는 것으로서 설명하였으나, 워크(W)의 반입과 반출을 다른 반송수단으로 행하도록 구성하는 것도 가능하다. 이와 같이 하면 워크(W) 반출의 직후에 워크(W) 반입을 할 수 있어, 가공시간을 더욱 단축할 수 있는 등의 이점이 있다.

또 워크(W)를 길이 방향으로 이동시키는 워크이송수단은, 상기의 실시형태에서 설명한 것에 한정되지 않는다. 예를 들면 워크 가공영역(A)의 양단에 워크(W)의 단부에 맞닿는 맞닿기 수단과, 이 맞닿기 수단을 워크(W)에 맞닿게 하여 X방향으로 향해서 누르는 볼 나사· 너트 기구 등의 구동수단으로 상기 워크 이송수단을 구성하여도 좋다. 이 경우는 워크 클램퍼(130)에 의해서 워크(W)를 가볍게 클램프시킨 상태에서, 상기 워크이송수단에 의해서 워크(W)의 단부를 누르도록 하면 된다

또 워크 반전부(210)는 워크 스토커(110)와 워크 가공영역(A) 사이에 설치하는 것으로서 설명하였으나, 배출 컨베이어(170)와 워크 가공영역(A) 사이에 설치하거나 또는 그 양방에 설치하여도 좋다.

본 발명에 의하면, 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 워크 가공영역에 워크를 자동적으로 반송하면서, 자동가공을 할 수 있기 때문에, 작업효율의 향상과 작업 상의 안전성을 확보할 수 있다.

또 워크는 워크 가공영역에 사전에 위치맞춤하여 클램프되어 있고, 또한 머시닝 센터 등의 가공수단이, 워크의 길이 방향을 따라 이동하면서 워크를 가공하므로, 워크를 길이 방향으로 보낼 필요가 없어져, 긴 벨트형상 워크의 가공장치의 소형화를 도모할 수 있다.

또 복수의 가공수단이 워크 가공영역에 사전에 위치맞춤된 워크의 양측에서 동시에 복수개소를 가공하기 때문에, 가공효율이 향상되어, 워크의 가공시간을 대폭 단축하는 것이 가능하게 된다.

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16. 소정 위치에 유지한 긴 벨트형상 워크에, 소정의 가공을 실시하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치에 있어서,

    복수의 상기 워크를 저장하는 워크 스토커와,

    이 워크 스토커에서 상기 워크의 가공을 행하는 워크 가공영역에 상기 워크를 반입하는 워크반입수단과,

    상기 워크 가공영역 내에서 상기 워크를 위치맞춤하는 위치맞춤수단과,

    상기 워크 가공영역에 설치되어, 상기 워크의 대향하는 장변(長邊)이 상하에 위치하도록 상기 워크를 수직으로 세운 상태로 클램프하는 워크 클램퍼와,

    수직으로 세운 상태로 클램프된 상기 긴 벨트형상 워크에 대하여, 상기 워크의 양면측에서 가공하도록 상기 워크 클램퍼의 양측에 배치된 복수의 가공수단과,

    이들 가공수단을 상기 워크의 길이 방향으로 각각 이동시키는 복수의 구동수단과,

    상기 가공수단 및 상기 구동수단의 구동을 제어하는 제어수단과,

    상기 워크 가공영역에서 가공이 종료된 워크를 반출하는 워크 반출수단

    을 갖는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
17. 제 16 항에 있어서,

    상기 구동수단은, 상기 가공수단에 의한 상기 워크의 가공범위가 서로 겹치도록 상기 가공수단을 이동시키는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
18. 제 17 항에 있어서,

    가공범위가 서로 겹치는 복수의 가공수단의 가공 프로그램에 의해서, 상기 가공수단이 간섭하는지의 여부를 판단하여, 간섭이 생기는 것으로 판단된 경우에는, 한쪽의 상기 가공수단의 가공을 계속하고, 간섭이 생기지 않게 될 때까지 다른 쪽의 가공수단을 대기시키는 간섭방지수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
19. 제 16 항에 있어서,

    상기 워크의 상하를 반전하는 워크 반전부를 설치하여, 상기 워크 반입수단 또는 상기 워크 반출수단이 상기 워크 클램퍼에서 상기 워크 반전부에 상기 워크를 반송하여 건네주고, 상기 워크 반전부에서 반전된 상기 워크를 수취하여 상기 워크 클램퍼에 건네주는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
20. 제 17 항에 있어서,

    상기 워크의 상하를 반전하는 워크 반전부를 설치하여, 상기 워크 반입수단 또는 상기 워크 반출수단이 상기 워크 클램퍼에서 상기 워크 반전부에 상기 워크를 반송하여 건네주고, 상기 워크 반전부에서 반전된 상기 워크를 수취하여 상기 워크 클램퍼에 건네주는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
21. 제 18 항에 있어서,

    상기 워크의 상하를 반전하는 워크 반전부를 설치하여, 상기 워크 반입수단 또는 상기 워크 반출수단이 상기 워크 클램퍼에서 상기 워크 반전부에 상기 워크를 반송하여 건네주고, 상기 워크 반전부에서 반전된 상기 워크를 수취하여 상기 워크 클램퍼에 건네주는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
22. 제 16 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 워크 클램퍼의 적어도 일단측에, 상기 워크 클램퍼에 클램프되는 상기 워크의 길이 방향의 위치맞춤을 행하는 길이 방향의 위치맞춤수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상워크의 가공장치.
23. 제 16 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 워크 클램퍼의 적어도 일단측에, 상기 워크의 길이 방향을 따라 진퇴(進退) 이동하는 제 2 워크 클램퍼를 설치하여, 상기 워크의 단부를 가공할 때에, 상기 제 2 워크 클램퍼를 상기 워크의 가공부위의 근방까지 이동시켜서 클램프시키는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
24. 제 16 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 워크 반입수단과 상기 워크 반출수단이 단일의 워크 반송수단인 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
25. 제 22 항에 있어서,

    상기 워크 반입수단과 상기 워크 반출수단이 단일의 워크 반송수단인 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
26. 제 23 항에 있어서,

    상기 워크 반입수단과 상기 워크 반출수단이 단일의 워크 반송수단인 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
27. 제 16 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착시키는 동시에, 상기 가공수단에 회동(回動)가능하게 부착된 암(arm)과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납(格納)위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에, 상기 워크 파지부에서 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
28. 제 22 항에 있어서,

    상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착시키는 동시에, 상기 가공수단에 회동가능하게 부착된 암과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에, 상기 워크 파지부에서 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
29. 제 23 항에 있어서,

    상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착시키는 동시에, 상기 가공수단에 회동가능하게 부착된 암과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에, 상기 워크 파지부에서 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
30. 제 24 항에 있어서,

    상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착시키는 동시에, 상기 가공수단에 회동가능하게 부착된 암과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에, 상기 워크 파지부에서 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
31. 제 25 항에 있어서,

    상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착시키는 동시에, 상기 가공수단에 회동가능하게 부착된 암과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에, 상기 워크 파지부에서 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
32. 제 26 항에 있어서,

    상기 워크를 파지하는 워크 파지부와, 이 워크 파지부를 부착시키는 동시에, 상기 가공수단에 회동가능하게 부착된 암과, 이 암을 회동시켜서 가공 중의 상기 워크와 간섭하지 않는 격납위치와 워크의 파지가 가능한 파지위치 사이에서 상기 워크 파지부를 이동가능하게 하는 구동수단을 갖고, 상기 가공수단의 이동과 동시에, 상기 워크 파지부에서 파지한 상기 워크를 길이 방향으로 이동시키는 워크 이송수단을 설치한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공장치.
33. 소정 위치에 유지한 긴 벨트형상 워크에, 공작기계로 소정의 가공을 실시하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법에 있어서,

    복수의 상기 워크를 저장하는 워크 스토커에서, 상기 워크의 가공을 행하는 워크 가공영역에 상기 워크를 반입하고,

    상기 워크 가공영역 내에서, 대향하는 장변(長邊)이 상하에 위치하도록 상기 워크를 수직으로 세워 클램프하고,

    수직으로 세워 클램프한 상기 워크의 양면측에 복수의 가공수단을 준비하고,

    이 가공수단을 상기 워크의 길이 방향으로 이동시키면서, 복수의 가공을 동시에 행하고,

    가공이 종료된 상기 워크를 상기 워크 가공영역으로부터 반출하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
34. 제 33 항에 있어서,

    상기 가공수단에 의한 상기 워크의 가공범위를 서로 겹쳐지도록 하여, 상기 가공범위가 중복되는 부분에 대하여는, 상기 가공범위가 겹치는 복수의 상기 가공수단 중 하나로 가공하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
35. 제 34 항에 있어서,

    가공범위가 서로 겹치는 복수의 가공수단에 대하여, 상기 가공수단의 가공 프로그램에서 상기 가공수단이 다른 가공수단과 간섭하는지의 여부를 예측하여, 간섭이 생기는 것으로 판단된 경우에는, 미리 설정된 우선순위에 따라서, 간섭하는 가공수단 중 한쪽 가공을 계속시키는 동시에, 다른 쪽 가공수단의 가공을 대기시키는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
36. 제 33 항 내지 35 항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역의 외부에 워크 반전수단을 설치하여, 상기 워크의 한 쪽 가공이 종료된 후에, 상기 워크의 상하를 그 워크 반전수단에 의해서 교체시키고, 상기 워크의 다른 쪽 가공을 행하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
37. 제 33항 내지 35항 중 어느 한 항에 있어서,

    필요한 가공형태마다 개별가공 프로그램을 미리 작성하고, 상기 워크의 각각에 대하여 상기 가공형태를 조합하여 상기 워크의 가공 스케줄을 작성하고, 이 가공 스케줄에 의해서 각 상기 가공수단이 분담하는 상기 가공형태를 할당하고, 상기 가공 스케줄 및 할당된 상기 가공형태에 대응하는 상기 개별가공 프로그램으로부터 각 가공수단마다 상기 워크를 가공하기 위한 가공프로그램을 작성하고, 작성된 상기 가공프로그램을 각 상기 가공수단에 배신(配信)하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
38. 제 36 항에 있어서,

    필요한 가공형태마다 개별가공 프로그램을 미리 작성하고, 상기 워크의 각각에 대하여 상기 가공형태를 조합하여 상기 워크의 가공 스케줄을 작성하고, 이 가공 스케줄에 의해서 각 상기 가공수단이 분담하는 상기 가공형태를 할당하고, 상기 가공 스케줄 및 할당된 상기 가공형태에 대응하는 상기 개별가공 프로그램으로부터 각 가공수단마다 상기 워크를 가공하기 위한 가공프로그램을 작성하고, 작성된 상기 가공프로그램을 각 상기 가공수단에 배신하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
39. 제 37항에 있어서,

    상기 워크의 각각에 대하여, 상기 가공형태의 조합 및 상기 가공수단에 할당하는 상기 가공형태를 달리하여 상기 가공스케줄을 복수 작성하고, 이 복수의 가공스케줄을 시뮬레이트하여 가장 가공시간이 짧은 가공스케줄을 검색하고, 이 검색에 의해서 산출된 상기 가공스케줄에 따라서 상기 가공프로그램을 작성하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
40. 제 38항에 있어서,

    상기 워크의 각각에 대하여, 상기 가공형태의 조합 및 상기 가공수단에 할당하는 상기 가공형태를 달리하여 상기 가공스케줄을 복수 작성하고, 이 복수의 가공스케줄을 시뮬레이트하여 가장 가공시간이 짧은 가공스케줄을 검색하고, 이 검색에 의해서 산출된 상기 가공스케줄에 따라서 상기 가공프로그램을 작성하는 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
41. 제 33항 내지 35항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
42. 제 36 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
43. 제 37 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
44. 제 38 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
45. 제 39 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.
46. 제 40 항에 있어서,

    상기 워크 가공영역에서 상기 워크를 클램프하는 워크 클램퍼를 복수 준비하는 동시에, 상기 워크 클램퍼 중 상기 워크 가공영역의 단부에 위치하는 상기 워크 클램퍼를 상기 워크의 길이 방향으로 이동가능하게 하여, 상기 워크의 단부의 임의 위치를 클램프할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 긴 벨트형상 워크의 가공방법.