KR100441994B1 - 주파수 도메인 판독 헤드 선형화를 이용한 방법 및 장치 - Google Patents

주파수 도메인 판독 헤드 선형화를 이용한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

서보 루프(28)의 주파수 응답을 조절하기 위한 방법은 매체위 공칭 위치에 서보 헤드(46)를 배치하고 서보 루프(46)의 주파수 응답(80)을 결정한다. 보상 이득(79)은 보상 이득(79)이 서보 루프의 주파수 응답(80)과 결합될때, 보상 이득(79)은 주파수 응답(80)이 목표된 주파수 응답에 접근하도록 하는 공칭 위치에서 결정된다. 게다가, 상기 보상 이득을 가지는 서보 루프 및 디스크 드라이브가 제공된다.

Description

주파수 도메인 판독 헤드 선형화를 이용한 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS USING FREQUENCY DOMAIN READ HEAD LINEARIZATION}
디스크 드라이브와 같은 정보 저장 장치에 있어서, 서보 루프는 주로 기록 및 판독 헤드를 매체 상에 배치시키는데 사용된다. 상기 서보 루프는 통상적으로 명령 신호에 대한 응답으로 상기 헤드를 움직이는 액추에이터(actuator)를 포함한다. 상기 명령 신호는 상기 서보 루프내의 서보 논리에 의해 발생되고, 호스트로부터의 제어 신호 및 헤드로부터의 위치 신호에 따른 것이다. 제어 신호는 헤드에 대한 호스트의 목표 위치를 나타내고 위치 신호는 매체 상에서 헤드의 현재 위치를 나타낸다. 이상적으로, 상기 명령 신호는 현재 위치에서 목표 위치 쪽으로 상기 헤드를 움직인다.
상기 서보 루프가 상기의 방법으로 기능하기 전에, 위치 신호 및 매체상 헤드의 실제 위치간의 관계는 상기 서보 논리에 반드시 기록되어야 한다. 이것으로 서보 논리는 상기 헤드에 의해 나중에 생성되는 위치 신호들에 따라 헤드의 실제 위치를 결정한다. 이상적으로, 상기 헤드의 실제 위치와 상기 위치 신호간의 관계는 트랙을 따라 선형적이므로, 위치의 변화가 위치 신호의 비례적인 변화를 유발하고 상기 실제 위치 및 상기 위치 신호간의 비율은 트랙을 따라 일정하다. 실제적으로는 상기 실제 위치와 상기 위치 신호사이의 상기 관계가 일정하지 않고, 상기 헤드의 위치에 따라 변한다. 이런 변화(variation)는 상기 위치 신호로부터 상기 헤드의 실제 위치를 결정하는데 어려움을 가져올 뿐만 아니라 상기 서보 루프의 주파수 응답을 상기 헤드의 위치에 따라 변하게 한다.
디스크 드라이브의 주파수 응답은 변화하는 입력 신호에 대해 응답하는 능력을 나타낸다. 상기 디스크 드라이브의 주파수 응답은 일반적으로 상기 서보 루프에 의해 제어되고, 입력 신호에 대한 상기 서보 루프의 응답을 나타내는 서보 루프 이득 및 상기 이득이 1 로 떨어지는 주파수인 크로스오버(crossover) 주파수의 표현으로 정의될 수 있다. 상기 서보 루프 이득은 제 2 서보 루프 신호에 대한 제 1 서보 루프 신호의 비율을 얻음으로써 측정될 수 있다. 여기서 상기 두 신호들은 상기 루프로 외부 입력 신호가 들어오는 지점의 반대측에서 얻어진다.
상기 헤드의 실제 위치 변화시 상기 위치 신호에 생성되는 변화의 총량은 상기 서보 루프의 전체 이득에 영향을 미치는 한 요소이므로, 상기 서보 루프의 주파수 응답은 실제 헤드 위치 및 위치 신호 사이 관계의 비선형성에 의해 영향을 받는다. 따라서, 실제 헤드 위치와 위치 신호사이의 관계의 변화 때문에 상기 전체 서보 루프 이득은 트랙을 지나면서 변화한다. 상기 서보 루프 이득이 상기 서보 루프의 주파수 응답을 결정하므로, 이득상의 변화는 상기 서보 루프의 주파수 응답상의 위치-종속 변화를 발생시킨다.
종래 기술의 시스템들은, 위치 신호의 값을 기록하는 동안 트랙상의 헤드의 위치를 정확하게 측정하기 위해 레이저를 사용해 상기 변화들과 관련된 문제들을 최소화하려는 시도를 해왔다. 상기 레이저에 의해 측정된 실제 위치 및 기록된 위치 신호 값은 각 트랙 상의 수많은 위치들에 대한 엔트리(entry)들을 포함하는 표에 저장된다. 선형성 테이블로 공지된 상기 테이블은 서보 논리내의 메모리 위치에 저장되고, 서보 루프가 헤드를 배치시키려고 시도할 동안 저장 장치는 활성화되고 서보 논리에 의해 액세스된다. 상기 선형성 테이블은 서보 논리가 실제 헤드 위치와 위치 신호간의 관계의 비선형성을 보상하도록 한다. 그에 인해 상기 테이블은 서보 논리가 더 정확하게 헤드를 배치시키도록 한다. 상기의 레이저 측정을 하는 과정은 정확하지만, 시간 소비적이다. 이것은 디스크 드라이브를 생산하는 시간과 경비를 증가시킨다. 더욱이, 서보 루프의 주파수 응답을 측정하지 않기 때문에 서보 루프의 주파수 응답에 있어서의 변화들을 완전히 처리하지 못한다. 본 발명은 상기의 문제들에 대한 해결책을 제시하고 종래 기술에 비해 여러 장점들을 제공한다.
본 발명은 정보 저장 장치들 내의 서보 루프(servo loop)에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 기록 매체 상에 헤드를 배치시키는데 사용되는 서보 루프의 주파수 응답 및 선형성 테이블(linearity table)에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 정보 저장 장치의 블록 다이어그램.
도 2는 보상 이득을 결정하기 위하여 개인용 컴퓨터에 접속된 정보 저장 장치의 블록 다이어그램.
도 3은 저주파수에서 서보 루프 4개 신호의 합성 그래프.
도 4는 고주파수에서 서보 루프 4개 신호의 합성 그래프.
도 5는 도 1의 서보 루프의 개방 루프 주파수 응답을 도시한 그래프.
도 6은 공칭 위치 대 위치 측정치의 그래프.
도 7은 서보 루프에 대한 간략화된 개방 루프 주파수 응답을 도시한 그래프.
도 8은 개략적인 보상 이득에서 반복 함수로서의 크로스오버(crossover) 주파수 그래프.
도 9는 트랙 위치 함수로서의 보상 이득 그래프.
도 10은 보상 및 보상되지 않은 서보 루프에 대한 트랙 위치 함수로서의 크로스오버 주파수의 합성 그래프.
도 11은 비례 선형성 테이블 및 공칭 선형성 테이블의 합성 그래프.
도 12는 선형성 테이블을 형성하도록 맞춘 후의 보상된 서보 루프 및 보상되지 않은 서보 루프에 대한 트랙 위치 함수로서의 크로스오버 주파수의 합성 그래프.
본 발명에 있어서, 일관성을 개선시키도록 서보 루프의 주파수 응답이 조정된다. 상기 방법은 공칭 위치 테이블을 사용해 처음에 헤드를 트랙 내로 배치시킨다. 상기 트랙 상의 다수의 공칭 위치들에서, 상기 서보 루프의 크로스오버 주파수가 결정된다. 보상 이득이 서보 루프의 이득에 가산되어 상기 크로스오버 주파수를 목표된 크로스오버 주파수와 일치시킨다. 각각의 보상 이득은 상기 서보 루프의 주파수 응답에 가산되어 주파수 응답을 조정한다.
본 발명의 실시예들은 각각의 트랙 위치에서 필요한 보상 이득을 결정하는 2개의 다른 방법을 포함한다. 제 1 방법에서, 상기 실제 크로스오버 주파수와 목표된 크로스오버 주파수사이의 차이는 변환 인자와 곱해져 상기 보상 이득의 제안된 변화값(proposed change)을 발생시킨다. 상기 제안된 변화값은 현재의 보상 이득에 가산되어 새로운 보상 이득을 발생시키고 이것은 서보 루프에 사용되어 새로운 크로스오버 주파수를 발생시킨다. 상기 새로운 크로스오버 주파수와 목표된 크로스오버 주파수 사이의 차이는 다시 한번 변환 인자에 의해 곱해져 보상 이득의 새로운 제안된 변화값을 발생시킨다. 상기 반복 과정은, 상기 반복을 하는데 가용 시간의 양 및 상기 보상 이득에서 목표 정확도 양에 따라 목표하는 만큼 반복된다.
상기 보상 이득을 결정하는 제 2 방법은 목표된 크로스오버 주파수에서 서보 루프 이득을 측정한다. 목표된 크로스오버 주파수 및 목표된 크로스오버 이득 사이의 서보 루프 이득 차이는 변환 인자에 의해 곱해져 보상 이득에 있어서 제안된 변화값을 발생시킨다. 상기 제안된 변화값은 현재 보상 이득에 가산되고 상기 서보 루프에 적용된다. 상기 반복 과정은 목표된 주파수 응답이 얻어질 때까지 수회 반복된다.
바람직한 실시예들에서, 공칭 위치를 보상 이득에 관련시키는 보상 이득 테이블이 제공된다. 상기 테이블은 서보 루프의 주파수 응답을 트랙상의 모든 위치에서 더욱 일관되게 한다. 이로써 종래 기술에 대한 본 발명의 장점이 생기게 된다. 보상 이득표를 스케일된 선형성 테이블로 변환함으로써 다른 바람직한 실시예들에서 또다른 장점들이 생기게 된다. 한 실시예에서, 상기 보상 이득 테이블을 통합하고 상기 통합의 결과를 두 위치들에서 상기 공칭 선형성 테이블에 맞춤으로써 장점들이 생긴다. 일단 상기 스케일된 선형성 테이블을 상기 공칭 선형성 테이블에 맞추면, 헤드의 위치 신호 및 실제 위치 사이의 관계를 나타내는 보다 정확한 표현이 제공된다.본 발명에 따라서, 기록 매체에 관한 서보 헤드를 배치시키는 서보 시스템으로서, 현재 명령에 응하여 상기 서보 헤드를 이동시키기 위해 상기 서보 헤드에 연결된 액추에이터; 상기 기록 매체상의 상기 서보 헤드의 위치에 따라 헤드 신호를 발생시키기 위한, 상기 서보 헤드 내에 형성된 트랜스듀서; 상기 트랜스듀서의 헤드 신호에 응답하여 복조기 출력을 발생하기 위한, 상기 트랜스듀서에 연결된 복조기; 및 부분적으로는 상기 복조기 출력에 응답하고 부분적으로는 보상 이득 값들에 응답하여 현재 명령을 발생시키기 위한 상기 복조기에 연결된 서보 논리 회로를 포함하는 서보 시스템이 제공된다.상기 보상 이득값은 다음과 같은 단계들, 즉 상기 매체상의 공칭 위치에 상기 헤드를 배치시키는 단계; 실제 개방-루프 이득 크로스오버 주파수를 결정하는 단계; 보상 이득 값의 변화값을 얻기 위해 상기 실제 개방-루프 이득 크로스오버 주파수와 목표 개방-루프 이득 크로스오버 주파수의 차이를 상수로 곱하는 단계; 및 새로운 보상 이득 값을 발생하기 위해 현재의 보상 이득 값에 상기 보상 이득 값의 변화값을 가산하는 단계를 수행함에 따라 상기 보상 이득 값이 결정된다.선택적으로, 상기 보상 이득값은 다음과 같은 단계들, 즉 상기 매체상의 공칭 위치에 상기 헤드를 배치시키는 단계; 크로스오버 주파수에서의 개방-루프 이득을 결정하는 단계; 보상 이득 값의 변화값을 얻기 위해 상기 개방-루프 이득과 상기 크로스오버 주파수에서의 목표 개방-루프 이득의 차이를 상수로 곱하는 단계; 및 새로운 보상 이득 값을 발생하기 위해 현재의 보상 이득 값에 상기 보상 이득 값의 변화값을 가산하는 단계를 수행함에 따라 결정될 수도 있다.상기 서보 논리는 상기 기록 매체상의 상기 헤드의 위치를 결정하기 위해, 보상 이득 값들을 통합하고 스케일된 선형성 테이블내의 두 지점을 공칭 선형테이블에 맞춤으로써 형성된 스케일된 선형성 테이블을 사용할 수 있다.또한 본 발명에 따라서, 헤드에 매체상의 트랙을 가로지르는 다수의 위치에 배치하기 위한 위치 지정 소스로부터의 감지 신호(sense signal)를 제공하기 위한 것으로서 상기 감지 신호에서 서보 루프 또한 원하는 위치를 수신하는 상기 감지 신호를 제공하기 위하여 서보 루프 내에 센서 헤드를 구비한 디스크 드라이브로서, 상기 서보 루프는 트랙을 관통하는 다수의 헤드의 위치 각각에 대한 해당 서보 루프 주파수 응답 파라미터 조절을 제공하는 이득 조정기를 통과하도록 구성되어, 적어도 부분적으로는 상기 감지 신호로부터 얻어진 상기 서보 루프 내의 대응하는 제1 신호 대 상기 서보 루프의 제1 신호 및 상기 서보 루프에 의해 수신된 대응하는 외부적으로 발생된 입력 신호의 합의 비율이 1이 되도록 하고, 그때 상기 제1 신호 및 상기 외부적으로 발생된 입력 신호는 상기 대응하는 선택된 크로스오버 주파수를 가지며, 상기 크로스오버 주파수는 모든 각각의 크로스오버 주파수가 400 Hz 보다 적은 주파수 범위 내에 있는 디스크 드라이브가 제공된다.보상 이득은 다음과 같은 단계들, 즉 크로스오버 주파수에서의 상기 외부에서 생성된 입력 신호와 상기 제 1 신호의 합에 대한 상기 제 1 신호의 개량된(refined) 실제 비율을 결정하기 위해 상기 서보 루프에서 초기 보상 이득을 사용하는 단계; 개량된 차이를 발생하기 위해 상기 개량된 실제 비율에서 1을 감산하는 단계; 보상 이득의 변화값을 발생하기 위해 상기 개량된 차이에 상수를 곱하는 단계; 및 상기 보상 이득의 변화값을 상기 초기 보상 이득에 가산하는 단계를 수행함으로써 개량된 보상 이득이 발생되는 디스크 드라이브가 제공된다.
본 발명의 특징인 이들 및 다양한 다른 특징과 장점은 하기된 상세한 설명을 읽고 관련 도면을 고찰하면 명백할 것이다.
도 1은 자기 디스크 드라이브같은 정보 저장 장치(28)의 블록 다이어그램이다. 저장 장치(28)는 3개의 주요 구성요소를 포함한다 : 플랜트(30), 서보 논리부(32), 및 마이크로프로세서(33). 마이크로프로세서(33)는 호스트 인터페이스(34)를 통하여 호스트(도시되지 않음)와 통신한다. 마이크로프로세서(33)는 호스트로부터 수신된 명령을 바탕으로 디스크에 대한 정보를 판독하고 디스크에 정보를 기록하는 것을 제어한다. 특히, 마이크로프로세서(33)는 헤드의 선택, 기록 전류의 세기, 판독 민감도 및 동작 모드(판독, 기록 또는 트랙 탐색)를 포함하는 플랜트(30)의 여러 기능을 제어하기 위하여 제어 신호를 제어 라인(35)을 통하여 플랜트(30)에 제공한다. 또한, 마이크로프로세서(33)는 기록 데이터를 데이터 버스(37)를 따라 플랜트(30)의 헤드(46)에 제공하여, 헤드는 데이터를 디스크에 기록한다. 헤드에 의해 판독된 데이터는 플랜트(30)에 의해 복구되고 데이터 버스(39)를 따라 마이크로프로세서(33)에 제공된다. 복구된 데이터는 호스트 인터페이스(34)를 통하여 호스트에 제공된다.
마이크로프로세서(33)는 서보 논리(32)를 통하여 디스크상 헤드(46)의 움직임을 제어하고, 상기 서보 논리는 어드레스 버스(41) 및 양방향 데이터 버스(43)를 통하여 마이크로프로세서(33)에 접속된다. 어드레스 버스(41) 및 데이터 버스(43)를 사용하여, 마이크로프로세서(33)는 서보 논리(32)내의 메모리 위치에 헤드에 대한 목표된 위치를 저장할 수 있다. 이런 메모리 위치는 서보 논리(32)에 의해 액세스되고, 상기 서보 논리는 저장된 값 및 헤드의 현재 위치를 바탕으로 현재 명령(36)을 플랜트(30)에 지시한다. 마이크로프로세서(33)는 또한 어드레스 버스(41) 및 데이터 버스(43)를 사용하여 서보 논리(32)의 메모리 위치에 저장된 헤드 위치 정보를 검색할 수 있다.
플랜트(30)내에서, 현재 명령(36)은 현재 명령(36)의 전압을 현재 신호(40)로 변환하는 전력 증폭기(38)에 의해 수신된다. 현재 신호(40)는 현재 신호(40)의 전류에 의해 구동되는 음성 코일 모터를 포함하고 상기 전류에 의해 결정되는 레이트로 가속하는 액추에이터(42)에 제공되어 상기 액추에이터를 제어한다.
헤드(46)는 매체와 연관되어 움직이면서 매체 내에 내장된 데이터 및 서보 패턴을 검출한다. 서보 패턴은 매체와 연관된 헤드의 위치에 관한 정보를 포함하고 헤드가 인코딩된 위치 정보를 포함하는 저레벨 신호(48)를 생성하도록 한다. 헤드 증폭기(50)는 저레벨 신호(48)를 증폭하여 노이즈에 덜 민감하고 디코딩하기에 보다 쉬운 증폭된 신호(52)를 생성한다. 증폭된 신호(52)는 복조기(54)에 대한 입력이고, 상기 복조기는 인코드된 헤드 신호를 해석하고 복조기 위치 측정치(56)를 서보 논리(32)에 공급하고, 데이터를 마이크로프로세서(33)에 공급한다. 서보 논리(32)는 복조기 위치 측정치(56)를 헤드의 실제 위치에 관련시키는 선형성 테이블에 복조기 위치 측정치(56)를 적용한다. 그래서, 서보 논리(32)는 헤드(46)의 위치를 결정하고 이 위치 및 마이크로프로세서(33)에 의해 설정된 목표된 위치를 바탕으로 새로운 현재 명령(36)을 지시한다.
저장 장치(28)에 대한 동작에 두 개의 기본적인 모드가 있다. 트랙 탐색(track seeking)으로 알려진 하나의 모드에서, 마이크로프로세서(33)는 서보 논리(32)에게 매체를 가로질러 새로운 트랙으로 헤드를 이동시키도록 명령한다. 트랙 추종이라 공지된 제 2 동작 모드에서, 마이크로프로세서(33)는 서보 논리(32)에게 헤드를 트랙내의 위치에 유지하도록 명령한다. 트랙 추종(track following)은 헤드가 매체상 트랙과 관련되어 일정하게 이동하도록 서보 논리(32)가 헤드를 이동시키기 때문에 완전히 수동 모드는 아니다. 이런 이동은 트랙이 불규칙하고 헤드(46)가 이들 불규칙성을 추종하도록 이동하여야 하기 때문에 필요하다. 트랙 추종동안, 헤드는 플랜트(30) 및 서보 논리(32) 사이에 형성된 서보 루프를 사용하여 적소에 유지된다. 특히, 헤드(46)가 위치를 벗어나면, 저레벨 신호(48)는 헤드가 매체에 내장된 서보 패턴의 다른 부분을 판독하기 때문에 변하기 시작한다. 저레벨 신호(48)의 이런 변화는 증폭 신호(52) 및 위치 측정치(56)에 유사한 변화값을 유발한다. 위치 측정치(56)의 변화에 응답하여, 서보 논리(32)는 현재 명령(36)을 변화시키므로 헤드(46)는 트랙상의 본래 위치 쪽으로 움직인다.
상기된 서보 루프는 이들 불규칙 주파수가 증가함에 따라 트랙의 불규칙 응답에 대한 응답 능력이 감소하는 것을 감지하기 위해 트랙의 불규칙성에 대한 주파수 종속 응답을 가진다. 이런 감지 상황에서, 트랙의 불규칙성은 서보 루프에 대한 입력 신호로서 고려된다. 임의의 형태의 헤드(46), 특히 자기저항 헤드에 대하여, 서보 루프의 주파수 응답은 헤드(46)의 위치가 트랙 내에서 변화할 때 변화한다. 그래서, 헤드는 트랙의 다른 부분에서의 트랙 불규칙성에 대해 보다 빠르게 응답할 것이다.
서보 루프의 주파수 응답을 결정하기 위하여, 본 발명의 실시예는 어떻게 서보 루프가 다른 주파수에 응답하는가를 보기 위하여 교란 신호를 서보 루프에 삽입한다. 도 2에 도시된 본 발명의 일 실시예에서, 이들 교란은 상기 목적을 위하여 정보 저장 장치에 접속된 개인용 컴퓨터에 의해 서보 루프에 부가된다. 도 1에서 볼 수 있는 도 2의 엘리먼트는 도 1에서 사용된 동일한 부호를 사용하여 참조된다.
도 2에서, 개인용 컴퓨터(PC)(60)가 도 1의 정보 저장 장치(28)에 추가되고 마이크로프로세서(33)와 서보 논리(32) 사이의 어드레스 버스(41) 및 양방향 데이터 버스(43)에 연결된다. 이들 연결을 통해, PC(60)는 위치 측정치(56)의 값을 포함하여, 서보 논리(32)에 저장된 값을 판독할 수 있다. PC(60)는 도 1의 현재 명령(36)과 등가인 신호 값을 판독할 수 있다. 도 2에서, 도 1의 현재 명령(36)으로서 참조된 신호는 전력 증폭기(38)에 직접 출력되지 않는다. 대신에, 이 신호값은 서보 논리(32)내의 메모리 위치에 저장되고 PC(60)에 의해 액세스된다. 주파수 검사 동안, PC(60)는 최종 현재 명령 값을 산출하기 위해 현재 명령 값과 정현 교란 신호값을 결합하고, 그후 이것은 서보 논리(32)에 저장된다. 일련의 이들 값은 최종 현재 명령(66)을 생성하는 데 사용되고, 이것은 서보 논리(32)에 의해 전력 증폭기(38)에 출력된다.
바람직한 실시예에서, 어드레스 버스(41) 및 데이터 버스(43)는 각각 8-비트 버스이고 서보 논리(32)는 16-비트 디지털 신호 프로세서를 포함한다. 그러므로, 값을 검색 또는 저장하기 위해, PC(60)는 두 개의 별개 기능을 수행하여야 한다. 예로서, 서보 논리(32)에 저장된 위치 측정값은 16-비트 값이고, 따라서 PC(60)는 서보 논리(32)로부터 단일 위치 측정치를 검색하기 위해 두 개의 별개 8-비트 판독 기능을 수행해야 한다.
PC(60)는 또한 제어라인(35)을 통해 플랜트(30)에 연결되고, 마이크로프로세서(33)가 플랜트(30)를 제어하는 방식과 마찬가지 방식으로 플랜트(30)를 제어할 수 있다. PC(60)가 동작중인 동안 마이크로프로세서(33)와의 충돌을 방지하기 위해, PC(60)는 디스에이블 라인(62)을 따라 마이크로프로세서(33)에 "슬립(sleep)" 명령을 발행한다. "슬립" 명령은 PC(60)가 저장 장치(28)와 상호 작용하는 동안 마이크로프로세서(33)가 플랜트(30)에 명령을 내리지 않도록 마이크로프로세서(33)를 디스에이블링시킨다.
PC(60)는 표준 개인용 컴퓨터가 서보 시스템과 통신할 수 있게 하는 입력/출력 카드를 포함한다. 입력/출력 카드는 PC(60)에 의해 발생된 어드레스를 서보 논리(32) 및 플랜트(30)에 의해 사용되는 어드레스 지정 체계로 변환시킨다. 바람직하게, 이 카드는 단일한 8비트 값이 2 마이크로초 미만으로 서보 논리(32)로부터 및 서보 논리(32)에 판독 및 기록될 수 있게 한다.
도 3은 도 2의 플랜트(30), 서보 논리(32) 및 PC(60)에 의해 형성된 서보 루프에서의 4개 신호의 합성 그래프를 나타낸다. 이들 신호는 고정된 정현 교란 신호(63)에 대한 서보 루프의 응답을 나타낸다. 신호의 크기는 수직축(64)이 임의의 단위에 있도록 스케일링된다. 각각의 신호로 수행된 스케일링은 상이한 주파수에서 동일한 신호를 나타내는, 도 3 및 도 4의 신호 사이의 비교를 허용하도록 설계되었다. 도 3의 수평축은 초 단위의 시간(65) 이다.
도 3에서, 교란 신호(63)는 PC(60)가 최종 현재 명령(66)을 형성하기 위해 현재 명령(36)과 결합하는 정현 신호이며, 전력 증폭기(38)로 출력된다. 도 3에서, 모든 3개의 신호는 초당 1 라디안의 주파수를 갖는다. 현재 명령(36)은 교란 신호(63)와 동일한 진폭을 가지지만, 교란 신호(63)와 180°를 약간 넘는 위상차가 있다. 최종 현재 명령(66)은 헤드를 이동시키고 정현 복조기 위치 측정(56)을 생성하게 하는 작은 진폭을 갖는다. 이것은 서보 논리(32)를 통하여 현재 명령(36)을 생성한다.
현재 명령(36)은 최종 현재 명령(66)에 대한 서보 루프의 응답으로 간주될 수 있기 때문에, 서보 루프의 이득은 현재 명령(36)의 진폭 대 최종 현재 명령(66)의 진폭의 비로서 측정될 수 있다. 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 이 저주파수에서, 현재 명령(36)의 진폭 대 최종 현재 명령(66)의 진폭의 비는 1 보다 크다.
도 4는 고주파수에서 교란 신호(63)와 도 3의 4개의 신호의 합성 그래프이다. 상세히는, 교란 신호(63)는 도 4에서 초당 1.2 라디안의 주파수를 갖는다. 도 3에서와 같이, 수직 축(69)은 임의의 단위이고 수평축은 초 단위의 시간(70)을 나타낸다. 도 4의 교란 신호(63)의 진폭은 도 3에서와 같다. 교란 신호(63)의 진폭은 따라서 서보 루프가 신호를 보상하기에 충분할 정도로 신속하게 응답하지 못한다. 이와 같이, 도 4의 현재 명령(36)은 도 3에서 보다 작으며, 도 4의 최종 현재 명령(66)은 도 3에서 보다 크다. 이와같이, 현재 명령(36) 대 최종 현재 명령(66)의 비는 도 4에서 훨씬 작으며, 1 보다 작다. 따라서, 교란 신호의 주파수가 증가함에 따라, 서보 루프의 이득은 일반적으로 감소한다.
도 2에 도시된 바와 같은 서보 루프의 개방 루프 주파수 응답의 그래프인 도 5에, 감소하는 이득이 더욱 상세히 도시되어 있다. 도 5에서, 라인(80)은 수평축을 따라 Hz로서 표기된 헤르쯔(1/초)로 측정된 주파수(72)의 함수로서 이득의 크기를 나타낸다. 도 5의 수직 축상에 도시된 진폭(71)은 진폭의 이득(1)이 0 dB 이득으로서 나타내어 지도록 데시벨(dB)로 측정된다. 포인트(82)는 개방 루프 이득이 0 dB을 통과하는 포인트이다. 포인트(82)와 연관된 주파수는 서보 루프에 대한 크로스오버 주파수로서 공지되어 있다.
도 5에 도시된 주파수 응답은 단일 트랙 위치에 근접하여 위치된 헤드에 대한 것이다. 다른 트랙 위치에서, 서보 루프의 주파수 응답은 상이할 것이다.
본 발명에서, 도 2의 PC(60)는 서보 논리(32)에 저장된 보상 이득 테이블에 다수의 보상 이득 값을 설정하는 데 사용된다. 보상 이득 값은 헤드가 트랙을 따라 다른 위치로 이동됨에 따라 서보 루프의 주파수 응답에서 편차를 감소시킨다. 상세히는, 보상 이득 값이 도 5에 도시된 바와 같은 각각의 주파수 응답을 상향 및 하향 시프트시키며, 따라서 다양한 주파수 응답들 사이에 편차가 적다. 이것은 서보 루프를 이용한 헤드의 위치 지정의 일관성을 매우 향상시킨다.
트랙을 따라 다른 위치에서 요구되는 보상 이득을 결정하기 위해, 헤드는 먼저 각각의 위치에 공칭적으로 배치되어야만 한다. 이것은 트랙 내부의 공칭 위치와 복조기 위치 측정치(56)를 연관시키는 공칭 선형성 테이블을 이용하여 달성될 수 있다. 도 6은 트랙의 1/2에 대한 공칭 선형성 테이블을 나타낸다.
도 6의 공칭 선형성 테이블은 수직축을 따른 마이크로-인치 단위의 공칭 위치(73) 및 수평축을 따른 복조기 위치 측정치(74)를 나타낸다. 이 테이블은 제로의 복조기 위치 측정치를 갖는 트랙 중심(89)을 제로인 공칭 위치에 할당하고, 복조기 위치 측정치의 최대값을 도 6에서 2.3 인치인 1/2 트랙 폭의 공칭 위치에 할당하여 생성된다. 공칭 선형성 테이블의 나머지는 직선으로 두 개의 할당된 위치를 연결함으로써 형성된다. 공칭 선형성 테이블은 마이크로프로세서(33)와 연관된 메모리에 저장될 수 있고 시스템이 맨처음 작동되었을 때 서보 논리(32)에 제공된다.
트랙의 반 각각에 대한 가능한 복조기 위치 측정은 공칭적으로 균등한 간격의 오프세트로 분할될 수 있다. 각각의 오프세트에서, 본 발명은 서보 루프의 주파수 응답을 트랙 폭을 따라 더욱 일관되게 하는 데 필요한 보상 이득을 결정한다.
도 7은 특정 오프세트에서 보상 이득을 결정하기 위해 본 발명의 방법을 설명하는 데 유용한 서보 루프의 개방-루프 주파수 응답의 개선된 변형이다. 도 7에서, 주파수(75)는 수평축을 따라 헤르쯔로 도시되어 있고, 진폭(76)은 수직축을 따라 데시벨로 도시되어 있다. 서보 루프의 주파수 응답은 측정된 크로스오버 포인트(90) 및 목표된 크로스오버 포인트(92)를 갖는다. 목표된 크로스오버 포인트(92)는 본 발명이 모든 트랙 오프세트에서 획득하기를 원하는 타겟 주파수 응답을 위한 크로스오버 포인트를 나타낸다. 측정된 크로스오버 포인트(90)와 목표된 크로스오버 포인트(92)간의 주파수 차이는 도 7에서 주파수 차이(94)로서 표시되었다. 목표된 크로스오버 포인트(92)의 주파수에서 측정된 이득의 진폭은 진폭(93)으로서 표시되어 있고 진폭(93)과 0dB 사이의 차이는 진폭 차이(96)로서 나타나 있다. 주파수 차이(94) 및 진폭 차이(96)는 주파수 응답을 수정하기 위해 필요로 되는 보상 이득을 획득하여 목표된 주파수 응답으로 접근하기 위해 별개의 방법에서 사용될 수 있다.
두 방법에서, PC(60)는 보상 이득에서 제안된 변화값을 생성하기 위해 각각의 변환 상수와, 주파수 차이(96) 또는 진폭차이(94)중의 하나를 곱한다. 이득에서 이 변화는 초기에 0dB 값인, 기존의 보상 이득에 부가된다. 기존의 보상 이득과 보상에서의 변화의 합은 새로운 보상 이득을 형성하며, 이것은 서보 루프에 대한 새로운 주파수 응답을 형성하기 위해 서보 논리(32)에 인가된다. 이 새로운 주파수 응답은 목표된 크로스오버 포인트(92)에 더욱 근접한 크로스오버 포인트를 가진다. 이러한 절차를 반복함으로써, 보상 이득은 주파수 응답이 원하는 주파수 응답에 도달하도록 계속하여 변화한다. 그러나, 주파수 응답의 향상에 있어서 감소하는 리턴 값이 존재하며, 소정의 포인트에서는 추가의 반복은 주파수 응답을 그다지 향상시키지 않는다.
주파수 응답이 원하는 주파수 응답에 도달하는 비율은 선택된 변환 인자에 의해 결정된다. 일반적으로 큰 변환 인자는 주파수 응답이 빠르게 변화하게 할 뿐만 아니라 주파수 응답이 대략 원하는 응답 주위에서 진동(oscillate)할 기회를 증가시킨다.
도 8은 상술한 방법의 반복 함수(78)로서, 상기 측정된 크로스오버 포인트(90)의 주파수(77) 변화를 도시한다. 도 8에서 알 수 있는 바와 같이, 크로스오버 주파수는 처음의 6회의 반복에 대하여 극적으로 증가하지만 이후에는 빠르게 안정 상태가 된다. 10번째 반복까지, 크로스오버 주파수에서 매우 작은 변화가 존재하며, 상기 크로스오버 주파수는 단지 440Hz 주변에서 진동한다. 일반적으로, 10번째 및 12번째 반복 사이에서 원하는 주파수 응답에 대하여 적절한 보상 이득을 얻기에 충분하다.
보상 이득을 결정하는 절차는 각각의 오프세트에서 반복된다. 트랙의 절반에서 각각의 오프세트에 대한 보상 이득의 그래프가 수직 축을 따라 데시벨로 표현된 이득 조정(79) 및 수평 축을 따른 복조기 위치 측정값(81)과 함께 도 9에 도시되었다. 도 9에서 다수의 보상 이득(97)은 양 또는 음이 될 수 있으며, 트랙의 절반에 대하여 다양한 값을 가진다.
서보 루프의 주파수 응답을 표준화하기 위한 구동에 있어서 이러한 테이블 하나만을 사용하는 것도 가능하다. 이것은 도 9의 그래프에 기초한 테이블을 작성하고 시스템이 활성화될 때 서보 논리(32)에 테이블을 저장함으로써 달성될 수 있다. 서보 논리(32)는 서보 논리(32)에 의해 결정된 오프세트에 기초한 테이블로부터의 요구된 보상 이득을 적용한다. 그러나, 상기 테이블만으로는 소정의 복조기 위치 측정값(56)에 대하여 헤드의 위치를 정확하게 묘사할 수 없다. 이것은 단지 트랙을 가로질러(트랙에 대하여) 일정한 서보 루프 주파수 응답을 제공할 뿐이다.
본 발명을 통해 달성된 향상된 주파수 응답의 일관성이 도 10에 도시되었으며, 여기에서 크로스오버 주파수(83)가 트랙 위치(84)에 관한 함수에 따라 도시되었다. 라인(100)은 보상 이득 값을 사용하지 않은 서보 루프에 대한 크로스오버 주파수의 그래프이다. 라인(102)은 도 9에 도시된 것과 같은 보상 이득 그래프를 사용하는 서보 루프에 대한 크로스오버 주파수의 그래프이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 보상 이득 테이블의 사용은 트랙에 대하여 크로스오버 주파수를 상당히 표준화한다. 이것은 트랙상의 모든 위치에서 서보 루프의 일관성을 향상시키기 때문에 유용하다.
서보 루프의 주파수 응답에 대한 일관성을 향상시키는 것 이외에, 도 9의 보상 이득은 보다 정확한 선형 테이블을 생성하기 위하여 사용될 수 있으며, 상기 선형 테이블은 보다 복조기 위치 측정값(56)과 트랙 상의 헤드의 실제 위치 사이의 상호 관계를 보다 정확하게 묘사한다. 보상 이득이 이상적인 선형 테이블로부터의 편차를 상당히 보상하기 때문에, 상기 보상 이득은 이러한 보다 정확한 선형 테이블을 얻는 데에 사용될 수 있다.
특히, 서보 루프의 주파수 응답에 있어서의 변화는 복조기 위치 측정값(56)과 헤드의 이동 사이의 상호 관계에 있어서의 변화에 상당히 기여할 수 있다. 이상적으로 트랙상의 모든 위치에서 헤드 위치의 고정된 변화는 복조기 위치 측정값에서의 일관성 있는 변화를 만들어 낸다. 다시 말하면, 한 트랙 오프세트에서 헤드 위치에 있어서의 작은 변화는 별개의 오프세트에서 동일한 헤드 위치 변화에 의해 형성된 복조기 위치 측정값에서의 동일한 양의 변화를 생성한다. 따라서, 이상적으로, 거리가 "x"로 표시되고 복조기 위치 측정값이 "p"로 표시된다면, dx/dp는 복조기 위치 측정값에서의 결과론적인 작은 변화에 대한 거리에 있어서의 작은 변화의 비를 나타내며, 이러한 비는 트랙 전반에서 일정하다. 그러나, 소정의 헤드에서 발견된 비선형성 때문에, 특히 자기저항성 헤드인 경우 dx/dp는 일정하지 않다. 대신에, 헤드가 트랙 상의 상이한 위치로 이동함에 따라 변화한다.
이런 변화는 서보 루프의 주파수 응답에 있어서의 변화의 상당한 원인이 된다. 이와 같이, 보상 이득이 서보 루프의 주파수 응답을 표준화할 때, 이것은 dx/dp의 변화를 실질적으로 보상한다. 예를 들어, dx/dp가 이상적인 dx/dp 보다 클 때, 헤드는 헤드의 위치에 있어서의 소정 변화에 대하여 예상된 것보다 작은 복조기 위치 측정값을 생성한다. 보상 이득을 사용하지 않을 경우, 이것은 감소된 크기의 서보 루프 이득 및 감소된 크로스오버 주파수를 야기한다. 작은 서보 루프 이득을 보상하기 위하여, 큰 보상 이득이 사용되어야 한다. 따라서, dx/dp 가 클 때, 본 발명의 보상 이득도 역시 크다. 실제로, 보상 이득은 dx/dp에 비례한다.
이러한 점에서, 복조기 위치 측정 값에 대하여 보상 이득을 적분함으로써 헤드의 실제 위치와 복조기 위치 측정 값 사이의 상호 관계를 얻는 것이 가능하다.
(1)
여기에서 "x"는 실제 위치이며, "p"는 복조기 위치 측정 값이다.
"A"는 비례 상수이며, "K"는 보상 이득이다.
이에 따라
(2)
(3)
이 된다.
식 3의 적분은 단계적인 적분을 사용하여 얻어질 수도 있다. 비례 상수를 일시적으로 무시하면, 단계적인 적분의 각 단계는 다음으로 표현될 수 있다.
(4)
여기에서 "XI"는 I번째 복조기 위치 측정에 대한 헤드의 실제 위치이고,"XI-1"은 (I-1)번째 복조기 위치 측정에 대한 헤드의 실제 위치이며, "PI"는 I번째 복조기 위치 측정에 대한 복조기 위치 측정값이고 "PI-1"는 I-1번째 복조기 위치 측정에 대한 복조기 위치 측정값이며, "KI"는 I번째 복조기 위치 측정의 보상 이득이다. 단계적인 적분에 있어서, X0및 P0는 모두 제로이다. 이러한 단계적 적분을 통해, 헤드의 실제 위치에 대한 값이 각각의 복조기 위치 측정 값에 대하여 측정된다.
이러한 적분이 선형성 테이블용의 일반적인 형태의 곡선을 제공하더라도, 이는 비례 상수"A" 및 적분 상수를 무시하였기 때문에 그 자체로는 무의미하다. 이러한 상수들은 두개의 포인트에서 이상적인 선형 테이블에 단계적 적분의 결과를 맞춤으로써 고려될 수 있다. 상기의 맞춤은 적분된 값이 트랙의 중심(복조기 위치 측정 값 제로)과 트랙의 가장자리(복조기 위치 측정값 127)에서 이상적인 선형 그래프를 교차하도록 함으로써 달성된다.
적분을 통해 얻어진 실제 위치 값의 세트(XI)는 다음의 식(5)을 사용하여 스케일링된 선형 값(SI)을 생성하도록 이상적인 선형 테이블에 맞추어질 수 있다.
(5)
여기에서
(6)
및
(7)
식(6) 및 식(7)에서 X0는 복조기 위치 측정값 0에서의 단계적 적분의 값과 같으며, X127은 적분기 위치 측정값(127)에서의 단계적 적분의 값과 같다. Y0은 이상적인 선형성 테이블내 변조기 위치 측정(0)에서의 헤드 위치와 같고; 및 Y127은 이상적인 선형성 테이블내 변조기 위치 측정(127)에서의 헤드 위치와 같다.
이상적인 선형 그래프에 맞는 적분된 위치값의 일례가 도 11에 도시되고, 도 11은 이상적인 선형 그래프(110) 및 수직축을 따라 위치(85) 및 수평축을 따라 변조기 위치 측정(86)을 갖는 스케일링된 선형 그래프(112)로 구성된다. 스케일링된 선형 그래프(112)는 일정한 기울기를 가지지 않는다. 대신에, 스케일링된 선형 그래프의 기울기는 헤드내의 비-선형성 때문에 트랙을 따라 여러 위치에서 변한다. 이와 같이, 스케일링된 그래프(112)는 주어진 변조기 위치 측정에 대해 실제 헤드 위치에 대해 더욱 정확한 예시를 제공한다.
비록 적분된 위치값을 이상적인 선형 테이블에 맞추는 것이 주어진 변조기 위치 측정에 대해 헤드 위치를 더욱 정확하게 결정할 수 있도록 하지만 이는 또한 서보 루프의 주파수 응답의 일관성을 감소시킨다. 이는 그래프를 이상적인 그래프에 맞추는 프로세스가 그래프에 의해 나타내어진 보상 이득을 변화시키기 때문에 발생한다. 그러나, 비록 그래프 맞춤이 트랙 상에서 서보 루프의 주파수 응답이 더 적은 일관성을 가지도록 하지만, 스케일링된 선형 테이블을 사용하는 서보 루프의 주파수 응답의 일관성은 이상적인 선형 테이블만을 사용하는 서보 루프의 주파수 응답보다 더 우수하다.
도 12는 두 개의 다른 서보 루프에 대해 선택된 트랙 위치(88)에서 크로스오버 주파수(87)로 구성된다. 크로스오버 주파수(87)는 원하는 크로스오버 주파수로부터의 편차의 관점에서 도시된다. 편차는 데시벨(dB) 단위로 측정되고 원하는 크로스오버 주파수는 0데시벨이다. 그래프(120)는 공칭 또는 이상적인 선형 테이블을 사용하는 서보 루프에 대한 크로스오버 주파수를 도시한다. 그래프(122)는 스케일링된 선형 테이블을 사용하는 서보 루프에 대한 크로스오버 주파수를 도시한다. 도 12에 도시된 바와 같이, 크로스오버 주파수내의 편차는 공칭 선형 그래프(120) 보다 스케일링된 선형 그래프(122)에서 훨씬 더 작다.
이상에서 설명된 바와 같이, 본 발명은 기록 매체 상에서 서보 헤드의 위치설정을 개선하도록 주파수 영역 기록 및 판독 헤드 선형화를 사용하는 방법 및 서보 시스템에 관한 것이다. 선형화는 다수의 보상 이득값(97)을 발생시키는 다수의 위치 측정 신호(81)에서 결정되는 보상 이득(79)을 사용하여 가능하게 된다. 다수의 보상 이득값(97)의 각각의 보상 이득값은 서보 루프 이득을 조정하는데 사용되고, 이는 제 1 신호(36) 대 제 1 신호(36)와 외부적으로 발생된 입력 신호(63)와의 합(66)의 비와 일치한다.
다수의 보상 이득값(97)은 두 개의 다른 방법을 사용하여 결정될 수 있다. 첫 번째 방법으로, 실제 또는 현재의 크로스오버 주파수(90)와 목표된 크로스오버 주파수(92) 사이의 주파수 차이를 상수와 곱하여 보상 이득값에 있어서의 제안된 변화값을 얻는다. 보상 이득값내의 제안된 변화는 현재의 보상 이득값에 가산되어 새로운 보상 이득값이 얻어진다. 두 번째 방법으로, 목표된 크로스오버 주파수(92)에서의 현재의 서보 루프 이득(93)과 그 주파수에서의 목표된 크로스오버 이득 사이의 이득 차이와 보상 인자 또는 상수를 곱하여 보상 이득값에 있어서의 변화를 얻고 이것을 현재 보상 이득값에 더하여 새로운 보상 이득값을 얻게 된다.
다수의 보상 이득값(97)은 위치 측정 신호(86)로부터 실제 헤드 위치(85)를 결정하는데 사용될 수 있다. 바람직한 실시예에서, 다수의 보상 이득값(97)은 적분되어 공칭 선형 테이블(110)에 맞추어진, 스케일링된 선형 테이블(112)을 형성한다. 스케일링된 선형 테이블(112)은 본 발명으로 하여금 기록 매체에 대한 기록 헤드의 위치를 더욱 정확하게 결정할 수 있도록 한다.
비록 본 발명이 바람직한 실시예를 참조로 설명되었지만, 당업자라면 본 발명의 사상 및 범위에서 벗어나지 않는 변형이 가능하다는 것을 알 수 있을 것이다. 예를 들면, 비록 보상 이득을 결정하는 방법 및 선형 테이블을 형성하는 방법이 서보 논리 장치(32)에 접속된 외부 개인용 컴퓨터를 사용하는 것으로 설명되었지만, 마이크로프로세서(33)로 하여금 외부 개인용 컴퓨터 없이도 이러한 기능을 하도록 프로그래밍할 수 있다. 마이크로프로세서(33)에 의해 사용되는 프로그램은 일단 보상 이득 테이블과 스케일링된 선형 테이블이 발생되면 재기록될 수 있는 플래쉬 메모리의 영역내에 저장된다.

Claims (14)

  1. 서보 헤드를 구비한 서보 루프의 주파수 응답을 조정하는 방법으로서,
    매체상의 트랙 위의 공칭 위치로 상기 서보 헤드를 배치시키는 단계;
    상기 공칭 위치에서 상기 서보 루프의 현재 주파수 응답을 결정하는 단계;
    상기 서보 루프의 주파수 응답으로부터 보상 이득을 결정하는 단계로서, 상기 보상 이득은 상기 서보 루프의 주파수 응답과 결합될 때 그 결과로 미리 정해진 서보 루프 주파수 응답에 접근하는 주파수 응답을 일으키도록 하는, 보상 이득 결정 단계; 및
    조정된 서보 루프 주파수 응답을 제공하기 위하여 상기 현재 서보 루프의 주파수 응답과 상기 보상 이득을 결합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 루프의 주파수 응답 조정 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 보상 이득 결정 단계는,
    현재 보상 이득에 따른 현재 크로스오버 주파수를 결정하는 단계;
    목표 크로스오버 주파수와 상기 현재 크로스오버 주파수사이의 주파수 차이를 결정하는 단계;
    상기 보상 이득의 제안된 변화값(proposed change)을 얻기 위해 변환 인자와 상기 주파수 차이를 곱하는 단계; 및
    새로운 보상 이득을 생성하기 위해 상기 보상 이득의 제안된 변화값을 상기 현재 보상 이득에 가산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 루프의 주파수 응답 조정 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 보상 이득 결정 단계는,
    현재 보상 이득에 따른 목표 크로스오버 주파수에서의 현재 서보 루프 이득을 결정하는 단계;
    목표 크로스오버 주파수와 상기 현재 크로스오버 주파수 사이의 이득 차이를 결정하는 단계;
    보상 이득의 제안된 변화값을 얻기 위해 변환 인자와 상기 이득 차이를 곱하는 단계; 및
    새로운 보상 이득을 생성하기 위해 상기 보상 이득의 제안된 변화값을 상기 현재 보상 이득에 가산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보 루프의 주파수 응답 조정 방법.
  5. 제 3 항 또는 4 항에 있어서, 상기 보상 이득 결정 단계는 반복되고, 매 반복시 상기 현재 보상 이득으로서 이전의 보상 이득 결정에서 얻어진 새로운 보상 이득을 사용하는 것을 특징으로 하는 서보 루프의 주파수 응답 조정 방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 기록 매체에 관한 서보 헤드를 배치시키는 서보 시스템으로서,
    현재 명령에 응답하여 상기 서보 헤드를 이동시키기 위해 상기 서보 헤드에 연결된 액추에이터;
    상기 기록 매체상의 상기 서보 헤드의 위치에 기초하여 헤드 신호를 발생시키기 위한, 상기 서보 헤드내에 형성된 트랜스듀서;
    상기 트랜스듀서의 헤드 신호에 응답하여 복조기 출력을 발생하기 위한, 상기 트랜스듀서에 연결된 복조기; 및
    부분적으로는 상기 복조기 출력에 응답하고 부분적으로는 보상 이득 값들에 응답하여 현재 명령을 발생시키기 위한, 상기 복조기에 연결된 서보 논리 회로를 포함하고,
    상기 보상 이득 값은 대응 서보 루프 크로스 오버 주파수에 기초하고 기록 매체에 대한 서보 헤드의 위치에 따라 서보 루프 내 메모리 장치에 저장되며, 상기 메모리 장치로부터 상기 보상 이득 값이 반복하여 선택적으로 검출될 수 있는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 매체 상의 공칭 위치에 상기 헤드를 배치시키고;
    실제 개방-루프 이득 크로스오버 주파수를 결정하며;
    보상 이득 값의 변화값에 도달하도록 상기 실제 개방-루프 이득 크로스오버 주파수와 목표 개방-루프 이득 크로스오버 주파수의 차이에 상수를 곱하며; 그리고
    새로운 보상 이득 값을 생성하기 위해 기존의 보상 이득 값에 상기 보상 이득 값의 변화값을 가산하도록 프로그래밍된 이득 조정기를 구비한 서보 시스템에 의하여 상기 보상 이득 값이 결정되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 매체 상의 공칭 위치에 상기 헤드를 배치시키고;
    크로스오버 주파수에서의 개방-루프 이득을 결정하며;
    보상 이득 값의 변화값에 도달하도록 상기 개방-루프 이득과 상기 크로스오버 주파수에서의 목표 개방-루프 이득의 차이에 상수를 곱하며; 그리고
    새로운 보상 이득 값을 생성하기 위해 기존의 보상 이득 값에 상기 보상 이득 값의 변화값을 가산하도록 프로그래밍된 이득 조정기를 구비한 서보 시스템에 의하여 상기 보상 이득 값이 결정되는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 서보 논리 회로는 상기 기록 매체상의 상기 헤드의 위치를 결정하기 위해, 보상 이득 값들을 적분하고 스케일링된 선형성 테이블(linearity table) 내의 두 지점을 공칭 선형성 테이블에 적응시킴(fitting)으로써 형성된 스케일링된 선형성 테이블을 사용할 수 있는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  12. 서보 루프 내 감지 신호를 제공하기 위하여 서보 루프의 센서 헤드를 구비한 디스크 드라이브로서,
    상기 서보 루프는 또한 매체 상의 트랙을 가로지른 다수의 위치에 상기 헤드를 배치시키도록 상기 서보 루프 내 액츄에이터를 지시하기 위한 위치 지정 소스(position location source)로부터 상기 헤드에 대한 목표 위치를 수신하고,
    상기 서보 루프는 트랙을 가로지른 다수의 헤드 위치 각각에 대하여 대응 서보 루프 주파수 응답 파라미터 조정을 제공하는, 상기 서보 루프에 연결된 이득 조정기를 통해 구성되며,
    그 결과, 제 1 신호 및 외부에서 생성된 입력 신호가 대응하는 선택된 크로스오버 주파수와 동일한 주파수를 가질 때, 서보 루프의 제 1 신호와 서보 루프에 의해 수신된 대응하는 외부에서 생성된 입력 신호의 합에 대한 적어도 부분적으로 감지 신호로부터 얻어진 서보 루프의 대응 제 1 신호의 비율이 1이 되도록 각각의 크로스오버 주파수가 존재하고, 상기 각각의 크로스오버 주파수는 모든 각각의 크로스오버 주파수가 400 헤르쯔 폭보다 더 작은 주파수 대역 내에 있는 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  13. 제 12 항에 있어서,
    조정된 보상 이득이 서보 루프 및 이득 조정기에 의해 생성되고,
    상기 이득 조정기는,
    크로스오버 주파수에서의 상기 외부에서 생성된 입력 신호와 상기 제 1 신호의 합에 대한 상기 제 1 신호의 조정된(refined) 실제 비율을 결정하기 위해 상기 서보 루프에서 초기 보상 이득을 사용하고;
    조정된 차이를 생성하기 위해 상기 조정된 실제 비율에서 1을 감산하며;
    보상 이득의 변화값을 생성하기 위해 상기 조정된 차이에 상수를 곱하며; 그리고
    상기 보상 이득의 변화값을 상기 초기 보상 이득에 가산하도록 프로그래밍된 것을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  14. 삭제
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