KR100352719B1 - 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치에 관한 것이다.종래 차량의 현가장치는 제어기의 역활이 각 바퀴 간의 상호 연관성 없이 각각의 바퀴 부분에서 독립적으로 행해지므로 노면으로부터의 차체에 전달되는 진동의 흡수가 최적화되지 못하는 문제점이 있으며, 각 바퀴 간이 상호 연관성 없이 독립적인 현가 기능의 수행으로 인하여 전륜에서 행한 진동 흡수율이 일정시간 후 후륜에서도 동일한 진동 흡수율로 발생되어므로 후륜 축과 뒷 범퍼의 길이가 긴 경우 차체로 전달되는 노면의 진동을 흡수하는 과정에서 뒷 범퍼가 노면과 부딪치게 되는 문제점이 있으며, 각 바퀴의 독립적인 현가 기능으로 인하여 차체에서 롤링, 피칭 등이 발생되어 승차감을 저하시킴과 동시에 조정 안정성을 저해하게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 전륜의 노면 장애물을 가속도 센서로 부터 인가되는 신호의 분석을 통한 노면 변위의 추정으로 감지하고, 차량의 진행방향 속도와 차량 바퀴간의 길이에 따라 후륜에 장애물이 도달하는 시간을 계산하여, 계산된 시간 후에 액츄에이터의 구동을 통해 후륜을 미리 들어줌으로써 댐퍼의 성능이 부족한 반능동형 현가장치를 제어하여 차량의 피치 방향 움직임을 최소화시켜 승차감과 조정 안정성이 향상된다.

Description

차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치{Rear Damper Control Apparatus For Suspension System In Automotive Vehicle}

본 발명은 차량의 현가장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 전륜에 검출되는 노면의 정보를 이용하여 후륜 현가장치의 댐핑력을 조정하여 승차감 및 조정의 안정성을 제공하도록 한 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치에 관한 것이다.

일반적으로 차량에 구비되는 현가장치는 차량의 운전시 노면과 타이어 사이의 힘 전달에 요구되는 접촉을 충분히 유지하는가 하는 정도의 조정 안정성과 차량의 주행시 불규칙한 노면에 의한 운전자의 불쾌감의 정도를 나타내는 승차감과 밀접한 관계를 갖고 있으며, 그 특성은 차량 전체의 동(動)특성에 많은 영향을 미치는 것으로 알려져 있다.

차량의 운행시 차체에는 공기 저항, 불균일한 노면, 각 부품의 부실한 이음새, 차체의 동역학적 불균형 등의 많은 외란 요소가 작용하게 되므로 현가장치의 설계 목표는 어떠한 외란 요소의 작용에도 강인한 조정 안정성과 승차감을 유지하는 것이다.

이러한 설계 목표에 따라 현가장치는 1974년도 'Karnopp'에 의해 제안된 '스카이 훅(Skyhook) 댐퍼 개념이 대표적으로 응용되고 있는데, 이는 첨부된 도 1의 (a)에 도시되어 있는 1/4모델링에서 알 수 있는 바와 같이, 차체(1)의 고유 진동을 저지하기 위하여 관성 기준 프레임과 차체(1) 사이에 추가로 관성 댐퍼(C2)를 설치하는 것이다.

상기와 같이 차체(1)의 고유 진동을 저지하기 위하여 관성 댐퍼(C2)를 설치하는 경우 전상태 변수 피드백에 의한 제어기와 모든 성능 계수에 대하여 근사적으로 동일한 개선을 가져올 수 있다는 것이 'C.Yue'에 의하여 밝혀 졌으나, 실제적 구현에서는 관성 기준 프레임인 가상적 기준면을 만들 수 없기 때문에 능동적 현가장치를 사용하여 구현하여야 하는 방법이 제시되어야 한다.

따라서, 실제적으로 도 1의 (b)에 도시되어 있는 1/4 모델링에서 알 수 있는 바와 같이 차체(1)의 소정 위치에 수직 방향 가속도 센서(3)를 설치하여 차체(1)의 유동에 따라 발생되는 가속도의 변위량을 검출 분석한 다음 분석된 결과에 따라 차축(2)과 차체(1)간에 설치되는 댐퍼(C1)의 댐핑력을 피드백 제어하도록 하고 있다.

상기 두가지의 현가장치에 대하여 승차감, 현가장치의 변위, 노면 접촉력에 대하여 주파수 응답을 통해 비교하여 보면 관심 주파수 대역에서 양자가 거의 동일한 특성을 갖고 있음을 알 수 있으며, 차체의 수직 방향 속도를 피드백하는 스카이 훅 댐퍼의 경우 차체(1)의 공진점에서 공진 제거 성능면과 차축 공진점 이후의 고주파수 영역에서 롤 오프(roll off)를 손상시키지 않는 점에서 모든 상태 변수 피드백과 유사한 성능을 갖는다.

전술한 바와 같은 제어방식으로 이루어지는 종래 차량의 현가장치는 제어기의 역활이 각 바퀴 간의 상호 연관성 없이 각각의 바퀴 부분에서 독립적으로 행해지므로 노면으로부터의 차체에 전달되는 진동의 흡수가 최적화되지 못하는 문제점이 있으며, 각 바퀴 간이 상호 연관성 없이 독립적인 현가 기능의 수행으로 인하여 전륜에서 행한 진동 흡수율이 일정시간 후 후륜에서도 동일한 진동 흡수율로 발생되어므로 후륜 축과 뒷 범퍼의 길이가 긴 경우 차체로 전달되는 노면의 진동을 흡수하는 과정에서 뒷 범퍼가 노면과 부딪치게 되는 문제점이 있었다.

또한, 각 바퀴의 독립적인 현가 기능으로 인하여 차체에서 롤링(Rolling), 피칭(Pitching)등이 발생되어 승차감을 저하시킴과 동시에 조정 안정성을 저해하게 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 전술한 바와 같은 제반적인 문제점을 감안한 것으로, 그 목적은 차량의 전륜과 후륜간의 길이와 현재 차속의 정보를 감안하고 전륜에서 검출되는 노면의 정보를 이용하여 후륜 현가장치의 댐핑력을 제어하도록 함으로써 피칭과 롤링을 최소화시켜 쾌적한 승차감과 조정 안정성을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 전륜에서 검출되는 노면 정보에 따라 후륜에 설치되는 현가장치의 댐핑력 제어로 뒷 범퍼가 노면과 부딪치는 현상을 배제하고, 응답 속도가 다소 낮은밸브를 현가장치로 적용하는 경우에 있어서 양질의 성능을 제공하는데 있다.

도 1의 (a)(b)는 일반적인 스카이 훅 댐퍼 제어의 개념을 보이는 1/4 모델링 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치의 하드웨어 구성 블록도.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치의 ECU 내 연산 처리 회로의 구성도.

도 4는 본 발명에 따른 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치의 노면 검출부 상세 구성도.

도 5는 본 발명에 따른 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치에 대한 1/4 모델링 구성도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 차량 정보 검출부 20 : ECU

30 : 액츄에이터 40 : 표시부

50 : 댐퍼

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 댐퍼와, 댐퍼의 댐핑력을 조정하는 액츄에이터를 구비하는 차량의 현가장치에 있어서, 운행되는 차량의 각 부분에서 발생되는 상태 정보를 검출하여 전기적 신호로 출력하는 차량정보 검출수단과, 상기 상태 정보로부터 노면의 정보를 분석하여 후륜 차축에 연결되는 반능동형 현가장치의 액츄에이터를 제어하여 댐핑력을 조정하는 제어수단과, 상기 조정되는 댐핑력의 상태 및 반능동 현가장치의 상태 정보를 디스플레이하는 표시수단을 구비하며; 상기 제어수단은, 차량의 주행중에 검출되는 수직 가속도의 정보에 따라 댐퍼를 피드백 제어하기 위한 스카이 훅 연산을 실행하는 스카이 훅 연산부와, 전륜측의 차체와 차축에 설치되어 있는 가속도 센서에서 인가되는 신호를 분석하여 현재 주행중인 도로 노면의 수직 방향 변위(차량이 노면에 대하여 수직 방향으로 진동하는 변위)와 피치 방향 변위(차량이 노면에 대하여 전후 방향으로 진동하는 변위)를 검출하는 노면 검출부와, 차량의 진행속도와 축간 거리를 감안하여 전륜에서 검출되는 노면의 변위가 후륜에 영향을 주는 시간을 추정하여서 상기 노면 검출부에 의해 검출되는 수직 방향 변위를 추정된 시간 만큼 지연시켜 출력하는 지연회로부와, 상기 지연회로부를 통해 인가되는 수직 방향 변위 값에 설정된 값을 곱하여 신호를 보상하는 제1이득 조정부와, 상기 노면 검출부에 의해 검출되는 피치 방향 변위 값에 설정된 값을 곱하여 신호를 보상하는 제2이득 조정부와, 상기 스카이 훅 연산부와 제1,제2이득 조정부에서 인가되는 신호를 합하여 댐핑력을 조정하기 위한 신호를 추출하는 연산부와, 상기 연산부의 출력신호를 반능동 현가장치가 수용할 수 있는 소정의 신호로 보상하여 출력하는 제한기와, 상기 제한기의 출력신호를 설정된 레벨로 증폭하여 액츄에이터를 구동하는 증폭부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 제어수단은 노면의 정보를 차량 전륜의 차체와 차축에 각각 설치되는 가속 센서로부터 추출한 다음 차량의 현재 진행속도와 축간거리를 감안하여 후륜 차축에 연결되는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치는 차량 정보 검출부(10)와, ECU(20), 액츄에이터(30), 표시부(40) 및 댐퍼(50)로 이루어지는데, 차량정보 검출부(10)는 운행되는 차량의 각 부분에서 검출되는 전기적 신호를 ECU(20)가 인식할 수 있는 소정 상태의 신호로 처리하여 출력한다.

ECU(20)는 차량의 각 부분에서 검출되는 정보를 기준 데이타 베이스의 정보와 설정된 알고리즘을 통해 분석한 다음 후륜에 연결되는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하기 위한 전반적인 동작을 제어한다.

액츄에이터(30)는 댐퍼(50)의 댐핑력 특성을 가변할 수 있는 밸브 또는 모터로 이루어지며, 상기 ECU(20)에서 인가되는 제어신호에 따라 변위되어 반능동형 현가장치로 설치되는 후륜측 댐퍼(50)의 댐핑력을 조정한다.

표시부(40)는 후륜에 설치되는 반능동형 현가장치의 기능 결함 여부 또는 조정되는 댐핑력의 정보등을 운전자에게 디스플레이하여 준다.

댐퍼(50)는 노면으로부터 차체로 유입되는 진동을 저감시키기 위한 목적으로 차량의 각 바퀴에 설치되는 것으로 액츄에이터(30)의 구동에 따라 그 특성이 변화되어 댐핑력이 조정되며, 본 발명에서는 후륜 댐퍼를 반능동형 현가장치로 적용한다.

상기에서 차량정보 검출부(10)는 주행되는 차량의 현재 차속에 대한 정보를 검출하는 차속 센서(11)와, 전륜측 차체와 차축에 각각 설치되어 차축 및 차체의 진동 변위 분석에 따라 현재 주행로에서의 노면 상태를 검출하는 가속 센서(12)와, 정지된 차량의 출발이나 운행되는 차량의 감가속시 엔진 출력 증감을 위해 구동하는 가속페달의 변위를 검출하는 가속페달센서(13)와, 주행되는 차량의 차속을 감속하거나 정차하고자 운전자가 구동하는 브레이크 페달의 변위를 검출하는 제동 센서(14)로 이루어진다.

상기에서 가속 센서(12)는 아스팔트나 모레, 눈길 등 노면의 재질에 관계없이 주행되는 노면의 상태를 검출하며, 검출되는 값을 적분하는 과정에서 잡음원이 직류에 가까운 낮은 주파수일 경우 심각한 영향을 줄 수 있으므로 잡음에 의한 영향을 고려하여 그 부착 위치는 일 예를들어 로워 암 등의 바퀴와 연동되는 부분에 10G 정도의 사양을 갖는 것을 설치하고, 바퀴 바로 위 차체에 1G 정도의 사양을 갖는 것을 설치한다.

가속페달센서(13)는 정지상태에 있는 차량의 급 출발을 감지하기 위함이다.

상기에서 검출되는 차량 정보로부터 후륜에 연결되는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하는 ECU(20)는 도 4에서 알 수 있는 바와 같이, 스카이 훅 연산부(21)와, 노면 검출부(22), 지연 회로부(23), 제1이득 조정부(24), 제2이득 조정부(25), 연산부(26), 제한기(27)및, 증폭부(28)로 이루어지는데, 스카이 훅 연산부(21)는 차량의 주행중에 검출되는 수직 가속도의 정보에 따라 댐퍼를 피드백 제어하기 위한 통상적인 스카이 훅 연산을 실행한다.

노면 검출부(22)는 전륜측의 차체와 차축에 설치되어 있는 가속센서에서 인가되는 신호를 분석하여 현재 주행중인 도로 노면의 수직방향 변위와 피치방향 변위를 검출하는데, 수직방향 변위는 차량이 노면에 대하여 수직 방향으로 진동하는 변위를 의미하며, 피치방향 변위는 차량이 노면에 대하여 전후 방향으로 진동하는 변위를 의미한다.

지연회로부(23)는 차량의 진행속도 V와 차량의 축간 거리 L에 따라 전륜에서 검출되는 노면의 변위가 후륜에 영향을 줄 때 까지의 시간을 추정한 다음 검출되는 노면 변위에 대한 정보를 추정된 시간 만큼 지연시켜 출력한다.

제1이득 조정부(24)는 전륜에 입력된 노면 정보를 통해 후륜 댐퍼가 동작되도록 하여 차량 차체의 수직 방향 변위를 조절하기 위하여 검출되는 노면 변위 값에 설정된 값을 곱하여 출력한다.

제2이득 조정부(25)는 차량의 전륜에 장애물이 부딪치는 경우 차량의 후륜을 같이 들어 줌으로서 차체의 피치(Pitch) 방향 변위를 조절하기 위하여 검출되는 노면 변위 값에 설정된 값을 곱하여 출력한다.

연산부(26)는 스카이 훅 연산부(21)에서 인가되는 신호와 제1,제2이득 조정부(24)(25)에서 인가되는 신호를 합 연산하여 댐핑력을 조정하기 위한 신호를 추출하여 출력한다.

제한기(27)는 연산부(26)에서 인가되는 연산된 신호를 반능동 현가장치가 수용할 수 있는 소정의 신호로 보상하여 출력한다.

증폭부(28)는 상기 제한기(27)에서 인가되는 신호를 설정된 소정의 레벨로 증폭한 다음 액츄에이터(30)측에 인가하여 액츄에이터(30)의 구동에 의해 후륜에 설치되는 반능동형 현가장치의 댐핑력이 조정되도록 한다.

상기에서 노면 검출부(22)는 첨부된 도 4에서 알 수 있는 바와 같이, 제1연산기(22a)와, 제2연산기(22b), 필터(22c), 적분기(22d), 지능형 리미터(22e) 및 제3연산기(22f)로 이루어지는데, 제1연산기(22a)는 차체의 소정 위치에 설치되어 있는 가속센서로부터 인가되는 신호()를 자신이 설정하고 있는 값과 곱 연산한 다음 연산된 결과를 출력한다.

제2연산기(22b)는 차축의 소정 위치에 설치되어 있는 가속센서로부터 인가되는 신호()를 자신이 설정하고 있는 값과 곱 연산한 다음 연산 결과를 출력한다.

필터(22c)는 4차 하이패스 필터로 상기 차축의 소정 위치에 설치되어 있는 가속센서로부터 인가되는 신호()를 설정된 대역으로 필터링하여 원하는 대역의 성분만을 추출하여 출력한다.

적분기(22d)는 상기 필터링되어 인가되는 차축의 가속도 변위를 적분하고, 지능형 리미터(22e)는 적분되어 인가되는 신호를 미분하여 출력한다.

제3연산기(22f)는 상기 제1연산기(22a)와 제2연산기(22b) 및 지능형 리미터(22e)에서 인가되는 신호를 합 연산하여 노면의 수직 변위 추정값 h(t)을 생성한다.

전술한 바와 같은 기술적 기능을 갖는 본 발명에서 전륜에서 검출되는 노면의 정보를 통해 후륜 현가장치의 댐퍼를 제어하는 동작은 다음과 같다.

차량의 운행이 개시되면 ECU(20)는 운전자 및 탑승자에게 보다 쾌적한 승차감과 조정 안정성을 제공하기 위해 후륜에 설치되어 있는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하기 위한 모드로 진입한다.

이때, 첨부된 도 3에서 알 수 있는 바와 같이 ECU(20)내의 스카이 훅 연산부(21)는 현재 검출되는 각종 변위의 정보로 부터 현가장치의 댐핑력을 제어하기 위한 통상적인 연산을 실행하고, 동시에 노면 검출부(22)는 차량이 현재 운행되고 있는 도로 노면에 대한 상태 정보를 가속센서로부터 수집하는데, 차체에 설치되어 있는 가속센서로부터 수직방향의 변위를 검출하고 차축에 설치되어 있는 가속센서로부터 피치 방향의 변위를 검출한다.

상기와 같이 차축과 차체에 설치되어 있는 가속센서를 통해 도로 노면의 수평방향 변위와 피치방향 변위를 포함하는 노면상태에 대한 정보가 검출되어지면 해당 검출된 노면의 상태 정보는 지연회로부(23)와 제2이득 조정부(25)측에 인가한다.

지연회로부(23)는 차량의 속도 V와 차량의 축간 거리 L에 따라 전륜의 바퀴에서 검출되는 수직방향 변위의 입력이 후륜의 바퀴에 영향을 주는 시간을 추정한 다음 노면 검출부(22)에서 인가되는 수직방향 변위에 대한 정보를 상기 추정된 지연시간 만큼 지연하여 제1이득 조정부(24)측에 인가한다.

제1이득 조정부(24)는 현재의 차량 속도 V와 차랑의 축간 거리 L을 감안하여 지연되어 인가되는 수직 방향 변위에 설정된 일정의 값을 곱하여 검출된 신호의 이득을 보상하고, 제2이득 조정부(25)는 상기 노면 검출부(22)에서 인가되는 피치 방향 변위에 설정된 일정의 값을 곱하여 신호의 이득을 보상한 다음 연산부(26)측에 인가한다.

이때, 연산부(26)는 상기 스카이 훅 연산부(21)에서 인가되는 연산된 값과 상기 제1,제2 이득 조정부(24)(25)에서 인가되는 값을 합 연산하여 후륜에 설치되어 있는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하기 위한 제어값을 추출한 다음 제한기(27)측에 인가한다.

제한기(27)는 연산부(26)에서 인가되는 제어값이 상기 후륜에 설치되어 있는 반능동형 현가장치가 댐핑력을 조정할 수 있도록 소정의 상태로 보상하여 증폭부(28)측에 인가하는데, 이는 반능동형 현가장치의 경우 능동형 현가장치와는 달리 모든 영역에서 힘을 발생할 수 없다.

즉, 반능동형 현가장치의 경우는 댐퍼에서 에너지를 발생시키지 못하고 에너지를 소비할 수 만 있으므로 댐퍼 양단에서 발생되는 힘은 댐퍼 양단 상대 속도의 부호에 따라 결정된다.

이는 에너지를 소비하는 경우 지시되는 힘을 그대로 발생시킬 수 있지만 에너지를 발생하는 경우 힘은 "0"이 되는 것이다.

상기와 같이 제한기(27)에 의해 후륜에 설치되는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하기 위한 값이 보상되어 증폭부(28)측에 인가되면 증폭부(28)는 이를 설정된 소정의 레벨로 증폭한 다음 액츄에어터(30)측에 인가하여 모터 나 펌프로 이루어지는 액츄에이터(30)를 구동시킨다.

따라서, 액츄에이터(30)의 구동에 따라 후륜에 설치되어 있는 반능동형 현가장치의 후륜댐퍼(60)가 구동되어져 댐핑력이 조정되어진다.

상기에서 차체와 차축에 설치되어 있는 가속센서로부터 노면의 상태를 검출하는 노면 검출부(22)는 도 4에서 알 수 있는 바와 같이 운행에 따라 입력되는 차체의 가속도에 대하여 제1연산기(22a)에 설정되어 있는과 곱 연산하고, 차축의 가속도에 대하여 제2연산기(22b)에 설정되어 있는과 곱연산하여 그에 대한 결과를 제3연산기(22f)측에 인가한다.

또한, 동시에 차축의 가속도를 필터(22c)를 통해 4차 하이 패스 필터링을 실행한 다음 적분기(22d)를 통해 적분하고 적분된 값을 지능형 리미터(22e)를 통해 적분된 값이 한방향으로 너무 큰 값을 갖는 것을 제한시킨 다음 제3연산기(22f)를 통해 제1,제2연산기(22a)(22b)에서 인가되는 값과 미분된 값을 합 연산하여 노면의 수직 변위값 h(t)를 추정한다.

상기 추정된 노면의 수직 변위값 h(t)는 도 5에 도시되어 있는 1/4 차량 모델링에 의해 유도되는데 이는 다음과 같다.

도 5에서 알 수 있는 바와 같이, 차체와 노면간을 지시하는 Z_A를 스프링 상질량의 절대 변위라 하고, 차축과 노면간을 지시하는 Z_R을 스프링 하질량의 절대 변위라 하고, M_A를 스프링 상질량이라 하고, M_R을 스프링 하질량이라 하고, C_R을 타이어의 스프링 상수라 하고,는 차체의 속도라 하고,은 차축의 속도라 하고, 노면의 절대변위를 h 라 정의 한 상태에서 현가장치의 특성을 파악하기 위하여 상기 1/4 모델링의 상태를 미분방정식으로 구하면 하기의 수학식 1과 같이 된다.

상기의 두 식을 연립하여 풀면 노면의 수직 변위의 추정치 값, 즉 반능동형 현가장치의 댐퍼 특성인 댐핑계수에의 변화에 관계없이 노면의 절대 변위를 하기의 수학식 2와 같이 구할 수 있다.

또한, 도 4에서 4차 하이 패스 필터와 적분기및 지능형 리미터로 이루어지는 G(z)는 하기의 수학식 3과 같은 전달함수로 표현된다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 전륜의 노면 장애물을 가속도 센서로 부터 인가되는 신호의 분석을 통한 노면 변위의 추정으로 감지하고, 차량의 진행방향 속도와 차량 바퀴간의 길이에 따라 후륜에 장애물이 도달하는 시간을 계산하여, 계산된 시간 후에 액츄에이터의 구동을 통해 후륜을 미리 들어줌으로써 댐퍼의 성능이 부족한 반능동형 현가장치를 제어하여 차량의 피치 방향 움직임을 최소화시켜 승차감과 조정 안정성이 향상된다.

Claims (5)

1. 댐퍼와, 댐퍼의 댐핑력을 조정하는 액츄에이터를 구비하는 차량의 현가장치에 있어서,

   운행되는 차량의 각 부분에서 발생되는 상태 정보를 검출하여 전기적 신호로 출력하는 차량정보 검출수단과,

   상기 상태 정보로부터 노면의 정보를 분석하여 후륜 차축에 연결되는 반능동형 현가장치의 액츄에이터를 제어하여 댐핑력을 조정하는 제어수단과,

   상기 조정되는 댐핑력의 상태 및 반능동 현가장치의 상태 정보를 디스플레이하는 표시수단을 구비하며;

   상기 제어수단은, 차량의 주행중에 검출되는 수직 가속도의 정보에 따라 댐퍼를 피드백 제어하기 위한 스카이 훅 연산을 실행하는 스카이 훅 연산부와,

   전륜측의 차체와 차축에 설치되어 있는 가속도 센서에서 인가되는 신호를 분석하여 현재 주행중인 도로 노면의 수직 방향 변위(차량이 노면에 대하여 수직 방향으로 진동하는 변위)와 피치 방향 변위(차량이 노면에 대하여 전후 방향으로 진동하는 변위)를 검출하는 노면 검출부와,

   차량의 진행속도와 축간 거리를 감안하여 전륜에서 검출되는 노면의 변위가 후륜에 영향을 주는 시간을 추정하여서 상기 노면 검출부에 의해 검출되는 수직 방향 변위를 추정된 시간 만큼 지연시켜 출력하는 지연회로부와,

   상기 지연회로부를 통해 인가되는 수직 방향 변위 값에 설정된 값을 곱하여 신호를 보상하는 제1이득 조정부와,

   상기 노면 검출부에 의해 검출되는 피치 방향 변위 값에 설정된 값을 곱하여 신호를 보상하는 제2이득 조정부와,

   상기 스카이 훅 연산부와 제1,제2이득 조정부에서 인가되는 신호를 합하여 댐핑력을 조정하기 위한 신호를 추출하는 연산부와,

   상기 연산부의 출력신호를 반능동 현가장치가 수용할 수 있는 소정의 신호로 보상하여 출력하는 제한기와,

   상기 제한기의 출력신호를 설정된 레벨로 증폭하여 액츄에이터를 구동하는 증폭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 제어수단은 노면의 정보를 차량 전륜의 차체와 차축에 각각 설치되는 가속 센서로부터 추출한 다음 차량의 현재 진행속도와 축간거리를 감안하여 후륜 차축에 연결되는 반능동형 현가장치의 댐핑력을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치.
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서, 상기 노면 검출부는, 차체에 설치된 가속센서로부터 인가되는 신호값과 설정값을 곱하는 제1연산기와;

   차축에 설치된 가속센서로부터 인가되는 신호값과 설정값을 곱하는 제2연산기와;

   차축에 설치된 가속센서로부터 인가되는 신호값을 4차 하이 패스 필터링하여 원하는 대역의 성분만을 추출하는 필터와;

   상기 필터로부터 인가되는 신호값을 적분하는 적분기와;

   상기 적분기로부터 인가되는 신호값이 한 방향으로 너무 큰 값을 갖는 것을 제한하는 지능형 리미터와;

   상기 제1, 제2연산기 및 지능형 리미터에서 인가되는 신호를 합하여 노면의 수직 변위 추정값을 생성하는 제3연산기를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 현가장치에서 후륜 댐퍼 제어장치.
5. 삭제