KR100339268B1 - 인버터의 출력전압 오차 보상 방법 - Google Patents

인버터의 출력전압 오차 보상 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 인버터의 출력전압 오차 보상 방법에 관한 것으로, 종래 기술은 출력전압의 오차를 추종 및 보상하기 위해서 하드웨어 및 소프트웨어가 추가되어야 하기 때문에 가격 및 크기에서 불리하며, 출력전압 검출장치가 고전압 스위칭하는 파워 출력단에 위치하고 있으므로 스위칭시의 스파크 및 노이즈를 고려한 정밀한 설계가 필요한 문제점이 있었다. 따라서, 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 추가되는 하드웨어 없이, 유도전동기를 정지상태에서 직류여자 하면서 인버터 정격전류 이내의 전류제어기의 기준 지령치를 세분화한 값을 이용하여 비례적분 제어를 행하고, 그 결과를 이용하여 전류의 크기별 전압오차로 출력전압의 오차를 추정 및 보상하도록 함으로써 일반 범용 인버터 시스템에서 추가되는 하드웨어 및 복잡한 프로그램 없이도 인버터의 출력전압 오차를 추정 및 보상하도록 한 것이다.

Description

인버터의 출력전압 오차 보상 방법{METHOD FOR INVERTER OUTPUT VOLTAGE ERROR COMPENSATION}
본 발명은 인버터의 출력전압 오차 보상 방법에 관한 것으로, 특히 유도전동기의 속도제어 장치인 범용 인버터 시스템에서, 좌표변환 및 제어부가 계산한 인버터의 각 상별 전압지령치에 대한 실제 인버터 출력전압의 오차를 추가되는 하드웨어 없이 추정 및 보상하는 인버터 출력전압 오차 보상 방법에 관한 것이다.
도 1은 유도전동기 제어장치의 일반적인 시스템 구성도로서, 이에 도시된 바와 같이 교류전원(1)을 직류로 변환하는 컨버터(2)와; 상기 컨버터(2)의 출력을 평활하는 필터커패시터(3)와; 제어스위칭 소자(미도시)로 구성되어 상기 필터커패시터(3)의 출력인 직류를 다시 교류로 변환시켜 모터(5)에 공급하는 인버터(4)와; 모터(5)의 속도를 제어하기 위한 전압지령치(Vi) 및 주파수(fo)를 출력하는 운전지령부(6)와; 상기 주파수(fo)를 적분하여 위상(θ)으로 환산하는 적분기(9)와; 상기 인버터(4)의 출력전류를 검출하는 전류검출부(10)와; 상기 위상(θ)에 맞추어 상기 전류검출부(10)를 통하여 검출된 전류를 좌표 변환하고, 상기 운전지령부(6)의 출력을 고려한 각 상별 기준전압(Vas*,Vbs*,Vcs*)을 출력하는 좌표변환 및 제어부(7)와; 상기 좌표변환 및 제어부(7)에서 출력한 각 상별 기준전압(Vas*,Vbs*,Vcs*)과 삼각파를 비교하여 펄스폭 변조파형을 발생하여 상기 인버터(4)의 제어스위칭 소자의 게이트에 스위칭 전압을 인가하는 펄스폭 변조발생부(8)로 구성된다.
상기와 같이 구성된 범용 인버터 시스템의 동작을 설명하면, 사용자가 전원을 투입하면 교류전원(1)은 교류를 직류로 변환하는 컨버터(2)에 의해 정류되어지며, 이 정류된 직류전압은 평활용 필터커패시터(3)에 의하여 리플이 감소된 직류전압으로 인버터(4)에 인가된다.
사용자가 운전개시를 위하여 가속시간 및 전동기의 목표 주파수를 입력하고, 운전을 개시하면 운전지령부(6)는 사용자의 입력조건을 고려한 인버터 출력주파수(fo)와 전압지령치(Vi)를 출력하게 된다.
그러면, 적분기(9)에서는 출력 주파수(fo)를 단위시간별로 누적하여 위상(θ)으로 변환하여 좌표변환 및 제어부(7)와 전류검출부(10)에 각각 제공한다.
상기 위상(θ)을 이용하여 좌표변환 및 제어부(7)는 상기 운전지령부(6)의 출력전압(동기좌표계의 값)을 정지좌표계의 각 상별 전압지령치(Vas*, Vbs*, Vcs*)로 변환하여 펄스폭 변조 발생부(8)로 제공하면, 상기 펄스폭 변조발생부(8)에서는 삼각파와 비교하여 펄스폭 변조파형(PWM)을 만들어 상기 인버터(4)의 제어스위치(미도시) 소자의 게이트로 인가한다.
상기 인버터(4)의 제어스위치 소자의 온/오프 동작에 의해 필터커패시터(3)에 충전되어 있는 직류전압을 3상의 교류전압으로 변환시켜 모터(5)의 각 상(3상)에 인가하게 되고, 상기 인가된 3상의 전압으로 인하여 모터(5)는 회전하게 된다.
이때, 전류검출부(10)는 상기 모터(5)에 흐르는 전류를 검출하여 좌표변환 및제어부(7)로 출력하면, 상기 좌표변환 및 제어부(7)는 적분기(9)로 부터의 위치정보(θ)를 이용하여 상기 전류검출부(10)의 검출전류를 동기좌표계 값으로 환산하여 각종 제어변수로 사용하게 된다.
한편, 대부분의 경우 상기 좌표변환 및 제어부(7)는 고분해능으로, 상기 펄스폭 변조발생부(8)는 저분해능으로 설계하므로 전압 지령치와 실제 출력치 사이에 오차가 발생하게 되고, 인버터(4) 내의 제어스위치 소자의 전류 크기별 전압 강하의 차이와 암단락을 방지하기위한 데드타임으로 인한 전압의 왜곡과 시간오차의 영향으로 전류의 크기별 인버터 출력전압은 비 선형성을 가지게된다.
인버터(4)를 구동시키기 위한 각 상별 전압지령치(Vas*, Vbs*, Vcs*: 이하, 각 상별 전압지령치의 임의의 상의 전압지령치를 나타내는 기호로써 V*를 사용한다)와 인버터(4)로 부터 출력되는 실제 출력전압(V)의 오차 및 인버터 내부의 전압강하를 보상하기 위하여 도 2에서와 같은 인버터 출력전압 오차 추정 및 보상 장치인 하드웨어 및 소프트웨어가 추가되는데, 이에 대하여 살펴보면 다음과 같다.
도 2는 인버터로 인가되는 전압지령치와 출력 전압의 오차를 보상하기 위한 구성도로서, 이에 도시된 바와 같이 인버터(4)에서 출력되는 실제 출력전압(V)을 검출하는 출력전압 검출부(11)와, PWM발생부(8)에서 생성한 전압지령치에 대응하는 PWM의 게이트 신호와 실제 인버터(4)의 출력전압(V)을 비교하여 오차전압(dV)을 구하는 비교기(12)와, 상기 비교기(12)의 오차전압(dV)을 저역통과 시켜 불필요한 부분을 제거한 전압(dV')을 출력하는 저역통과 필터(13)와, 좌표변환 및 제어부(7)에서 PWM발생부(8)로 출력하는 각 상별 전압지령치(V*)에서 상기 저역통과 필터(13)의 필터링된 오차전압(dV')만큼 빼주어 오차보상된 전압지령치(V*)를 상기 PWM발생부(8)로 제공하는 가산기(14)로 구성된다.
상기 출력전압 오차 추정 및 보상장치(15)는 인버터(4)의 실제 출력전압(V)을 검출하는 출력전압 검출부(11)와, 상기 출력전압 검출부(11)를 통해 검출된 실제 전압(V)을 PWM발생부(8)에서 생성한 전압지령치에 대응하는 PWM의 게이트 신호와 비교하여 오차전압(dV)를 구하는 비교기(12)와, 상기 비교기(12)를 통해 전류의 극성별로 구해지는 오차전압(dV)의 노이즈를 제거하기 위한 저역통과필터(13)와, 상기 저역통과필터(13)에서 필터링 된 오차전압(dV')을 각 상별 전압지령치(V*)에 더해서 보상된 전압지령치(V*')를 만드는 가산기(14)로 구성된다.
그러면 상기 도 2에 의거하여 오차추정 및 보상에 대하여 살펴보면, 인버터(4)의 실제 출력전압(V)은 포토 커플러, 트랜스 포머 등으로 이루어진 출력전압 검출부(11)를 통해서 검출되며, 상기 검출된 실제 출력전압(V)을 비교기(12)로 제공하면, 상기 비교기(12)는 인버터의 실제 출력전압(V)과 인버터(4)로 공급하는 PWM발생부(8)의 PWM게이트신호를 비교하여 오차전압(dV)을 구하여 저역통과 필터(13)를 통과시켜 필터링하고, 그 필터링 된 오차전압(dV')은 좌표변환 및 제어부(7)의 출력인 각 상별 전압지령치(V*)에 더해져서 출력전압의 오차까지 포함한 보상된 각 상별 전압지령치(V*')가 된다.
상기 보상된 각 상별 전압지령치(V*')에 의해서 펄스폭 변조발생기(8)에서 인버터(4)의 스위칭 소자의 게이트에 인가되는 게이트 신호를 발생시켜 출력전압의 오차를 보상한다.
그러나, 상기에서와 같은 종래 기술은 출력전압의 오차를 추종 및 보상하기 위해서 하드웨어 및 소프트웨어가 추가되어야 하기 때문에 가격 및 크기에서 불리하며, 출력전압 검출장치가 고전압 스위칭하는 파워 출력단에 위치하고 있으므로 스위칭시의 스파크 및 노이즈를 고려한 정밀한 설계가 필요한 문제점이 있었다.
따라서, 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 추가되는 하드웨어 없이, 유도전동기를 정지상태에서 직류여자 하면서 인버터 정격전류를 기준으로 전류제어기의 기준 지령치를 세분화한 값을 이용하여 비례적분 제어를 행하고, 그 결과를 이용하여 전류의 크기별 전압오차로 출력전압의 오차를 추정 및 보상하도록 하는 인버터 출력전압 오차 보상 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
도 1은 유도전동기 제어장치의 일반적인 시스템 구성도.
도 2는 종래 인버터의 전압오차 추정 및 보상장치의 구성도.
도 3은 유도전동기의 등가회로도.
도 4는 본 발명 인버터의 출력전압 오차 보상 장치에 대한 구성도.
도 5는 본 발명의 오차보상 결과를 보여주는 특성도.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ***
16 : 연산기 17 : 감산기
18 : 비례적분 제어기
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 유도전동기의 속도를 제어하는 범용 인버터 시스템에 있어서 인버터의 정격전류를 최대값으로 하여 전류 기준치를 세분화한 전류지령치와 모터코일에 흐르는 실제 전류와의 오차를 구하는 감산기와; 상기 감산기의 오차를 비례적분하여 전류오차에 따른 각 상별 전압지령치를 만드는 비례적분제어기와; 상기 비례적분제어기의 전압지령치와 상기 전류 지령치 및 모터 코일에 흐르는 실제 전류를 이용하여 전류의 크기에 대한 출력전압 오차값을 구하는 연산기를 포함한 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 유도전동기를 정지상태에서 직류여자 하면서 인버터 정격전류 이내에서 전류제어기의 전류지령치(i*)를 세분화한 후 기준지령치와 실제 전류의 오차를 비례적분하여 각 상별 전압지령치(V*)를 만드는 제 1단계와; 상기 전류 지령치(i*)의 변화에 대한 각 상별 전압지령치(V*)의 변화로 유도전동기의 고정자 저항값(RsEst)을 추정하는 제 2단계와; 상기에서 추정한 고정자 저항값(RsEst)에서 실제 저항성분(Rs)이외의 성분을 얻어 이때의 전류 지령치(i*)의 변화(i* n-i* n-1)를 곱하여 전압의 오차성분(V_Dif)을 구하는 제 3단계와; 상기에서 구한 전압의 오차성분(V_Dif)을 기 설정된 데드타임 전압(Vdead)에서 뺀 값을 상기 제1단계에서 구한 각 상별 전압지령치(V*)에 더하여 오차가 보상된 각 상별 전압지령치(V*')를 생성해내는 제 4단계와; 상기 제 4단계에서 구한 보상된 각 상별 전압지령치(V*')를 펄스폭 변조발생부에 인가하여 펄스폭 변조신호를 만들어 인버터를 구동시키고, 상기 인버터는 3상 전원을 이용하여 모터를 회전시키는 제 5단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부한 도면에 의거하여 상세히 살펴보면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 도시한 바와 같이 인버터에서 모터코일로 흐르는 전류(i)와 인버터의 정격전류를 기준치(최대값)로 하여 전류기준치를 세분화한 전류 지령치(i*)를 입력으로 그 오차를 구하는 감산기(17)와; 상기 감산기(17)의 출력을 비례적분하여 펄스폭 변조발생부(미도시)로 입력되는 각 상별 전압지령치(V*)를 만드는 비례적분제어기(18)와; 상기 비례적분제어기(18)의 출력(V*)과 상기 세분화 한 전류제어지령치(i*) 및 실제 모터 코일을 흐르는 전류(i)를 이용하여 전류의 크기에 대한 출력전압 오차 및 보상 값을 구하는 연산기(16)로 구성한다.
이와같이 구성된 본 발명의 동작 및 효과에 대하여 살펴보면 다음과 같다.
도 3에 구성된 유도전동기 등가회로에는 3상의 전원이 인가되므로 여기서는 그 일례로써 전류(ias)가 상기 유도전동기에 흐를때의 출력전압(vas)에 관한 것으로, 상기 출력전압(vas)은 상기 유도전동기 등가회로가 이상적이라면 전류(ias)와 내부 소자(저항 및 모터 코일)에 의한 전압이 되지만, 전압오차를 유발하는 인버터를 지나기 때문에 이상적인 회로가 되지 않으므로 인버터 내부의 전압 강하도 고려해야 한다.
상기 합성저항을 대표하는 가변저항(Rv)에 걸리는 전압(VR)은 하기의 수학식 1로 나타낼 수 있으며 상기 유도전동기 등가회로는 정지상태 이므로 유도전동기 내의 전압강하는 고정자 저항(Rs)에서만 일어나 하기 수학식 1에서는 유도전동기 저항으로써 상기 고정자 저항(Rs)이 사용된다.
상기 수학식 1에서 우변 첫번째 항은 전류(ias)에 의한 고정자 저항(Rs)의 전압강하이고, 두번째 항은 인버터 내부 파워소자(IGBT(A+,A-)와 DIODE)의 문턱전압이며, 세번째 항은 전류(ias)의 크기에 대한 파워소자의 순방향 전압강하 이므로 상기 정지상태에서 본 인버터 전압오차는 상기 수학식 1의 우변 두번째와 세번째 항에 의한 것이다.
상기 설명한 전압오차를 보상하기 위한 본 발명의 일 실시예를 도 4를 참조하여 설명하면, 인버터가 유도전동기를 직류 여자하는 것을 기본으로 하며, 상기 유도전동기가 정지상태에서 직류 여자 했을 때, 각 상별 전압지령치(V*)와 출력전압과의 오차를 유발하는 부분은 상기 설명한 바와 같이 인버터 내부에서 일어나는 전압강하와 데드타임 전압(Vdead)에 의한 것이다.
상기 설명한 출력전압(V), 데드타임 전압(Vdead), 각 상별 전압지령치(V*)는 모두 시간의 함수로 표현될 수 있지만, 실제 인버터 구동에 필요한 알고리즘에서는 상기 전압들을 일정한 크기를 가지는 값으로 취급하게 되는데, 이는 데드타임이 설정되면 상기 설정된 데드타임으로 인한 전압강하가 계산되므로 이를 상수처럼 볼 수 있어 데드타임 전압(Vdead)은 상수 값으로 취급되며, 상기 각 상별 전압지령치(V*)또한 좌표변환 및 제어부에서 원하는 크기를 가질 수 있도록 생성하므로, 원하는 출력을 발생 할 수 있도록 하는 일정한 크기의 전압을 나타낸다고 볼 수 있어 시간에 대한 주파수로 표현하기보다는 크기만을 가지는 값으로 볼 수 있다.
즉, 데드타임 전압(Vdead)은 전술한 바와 같이 기 설정되어 있는 값이며 상수로 취급할 수 있으므로 인버터 내부의 전압강하를 구하면 오차를 계산할 수 있는데, 실제로 알고 있는 고정자 저항(Rs)과 매 순간마다 전류 지령치(i*)의 변화와 각 상별 전압지령치(V*)의 변화로 구해지는 고정자저항 추정값(RsEst)의 차를 이용하여 그 순간의 전류 지령치(i*)의 변화를 곱해주면 인버터 내부의 전압강하를 구할 수 있다.
한편, 유도전동기의 범용 인버터 시스템은 디지탈 시스템으로 구성되므로 연속된 시간영역에서는 제어가 난해하여 이산적인 시간(Discrete Time)에서 제어가 이루어지게 되어 각 순간은 단위시간(샘플링 시간)의 개념으로 n을 이용하여 제어가 행해진다.
상기 전류제어지령치(i*)와 상기 비례적분제어기(18)의 각 상별 전압지령치(V*)를 이용하여 실제 인버터 고정자저항(Rs)을 추정하기 위하여 추정값(RsEst)의 식을 구하면 하기 수학식 2와 같다.
단, n=2,3,4,…
상기 수학식 2의 의미는 전류 지령치(i*)의 변화에 따른 각 상별 전압지령치(V*)의 변화를 나타내며 이 수학식 2를 이용하여 각 순간에서의 고정자 저항의 추정값(RsEst)을 구하여 출력전압 오차의 대략적인 변동사항을 알 수 있는데, 도 5 본 발명 일 실시예의 결과에서 도시한 바와 같이 하단부의 정격전류(Rated Current)축은 상기 식에 대하여 1.0에서 n=10의 경우로 정격전류가 되어 그 추정값(RsEst)은 실제 고정자저항(Rs)과 동일하게 되고, 2.0에서 n=20이 되어 실제 고정자저항(Rs)으로 근접해가므로 상기 시스템이 안정하다는 것을 알 수 있고, 0.2에서는 n=2가 되어 처음 구동 한 직후에는 저항값의 오차가 심한 것을 알 수 있다.
한편, 상기 수학식 2를 좀더 정확하게 전류(ias)의 식으로 표현하면 하기의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
상기 수학식 3은 실제 고정자저항(Rs)을 흐르는 전류(ias)를 이용하여 나타낸 것으로, 상기 시스템은 안정하므로 전류가 무한히 커지면 오차를 유발하는 부분은 소멸하게 되는데, 이는 상기 수학식 3의 이득(k)이 0보다 작기 때문이고, 이를 통하여 상기 수학식 3에서 오차를 유발하는 부분(vea·k·ek·ias)을 추출 해 낼 수 있다.
그러므로 상기 저항의 오차부분을 검출한 시점에서 그 시점의 전류 지령치의 변화(i* n-i* n-1)를 곱하면 상기 시점에서의 전압의 오차를 구할 수 있으며 이를 나타낸 것이 하기 수학식 4가 된다.
상기 수학식 4를 도 5의 일실시예를 통해 설명하면, 전압의 오차성분(V_Dif)은 상기 수학식 2를 통해 도시된 고정자저항 추정값(RsEst)을 따라서 움직이게 되는데, 하단부의 정격전류(Rated Current)축은 상기 식에 관해서는 1.0에서 n=10의 경우로 정격전류가 되며 고정자저항의 추정값(RsEst)이 실제 고정자저항(Rs)과 동일하게 되어 오차저항 값이 없으므로 상기 전압의 오차성분(V_Dif)또한 0이 되고, 2.0에서 n=20이 되어 고정자저항의 추정값(RsEst)이 실제 고정자저항(Rs)으로 근접해가므로 오차저항의 값은 0으로 수렴해 가며 전압의 오차성분(V_Dif)또한 0으로 근접해 가고, 0.2에서는 n=2가 되어 처음 구동 한 직후에는 저항값의 오차가 심하므로 전압의 오차성분(V_Dif)또한 가장 큰 값을 가지는 것을 알 수 있다.
한편, 실제 운전시 보상 해 주어야하는 값은 상기 수학식 4에서 구한 저항의 변동에 의한 전압의 오차성분(V_Dif)과 상기 설명한 기 설정되어 있는 데드타임 전압(Vdead)에 의한 것이므로 하기 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다.
상기 수학식 5에서 데드타임 전압(Vdead)은 기 설정된 값이므로 상수와 같고, 전압의 오차성분(V_Dif)은 두가지 전류(ias, i* n)에 관한 함수이지만 한 순간(n의 값이 정해진 경우)에서는 전류 지령치의 변화(i* n-i* n-1)가 상수가 되므로 전류(ias)에 관한 함수가 되어 보상전압(Vcomp)또한 전류(ias)의 함수가 되어 매 순간 전류 지령치의 변화(i* n-i* n-1)에 대한 일종의 기울기를 결정하게 된다.
상기 수학식 5의 일실시예를 도 5를 통해 설명하면, 상기 설명한 바와 같이 전압의 오차성분(V_Dif)이 없는 경우는 정격전류가 인가되었을 때이므로 정격전류(Rated Current)축이 1.0인경우의 보상전압(Vcomp)을 보면 약 1.3V 정도가 되는데 이 값이 일실시예에서의 데드타임 전압(Vdead)이 되고, 전압의 오차성분(V_Dif)이 가장 큰경우를 보면, 정격전류가 0.2인 경우로 n=2일 때 전압의 오차성분(V_Dif)은 약 1.1V가 되므로 이때의 보상전압(Vcomp)은 0.2V정도가 된다.
상기 도 4에서 보인 본 발명의 일 실시예는 도 1에서의 좌표변환 및 제어부(7)에 포함되는 부분으로써 프로그램을 통하여 구성되어질 수 있으며 그 동작을 보면, 도 4의 연산기(16)에서는 상기 수학식 1 ~ 수학식 5를 통해 보상전압(Vcomp)을 구해내고, 비례적분제어기(18)를 통해 구해진 각 상별 전압지령치(V*)와의 연산을 통한 보상된 각 상별 전압지령치(V*')는 도 1의 좌표변환 및 제어부(7)에서 구하여 펄스폭 변조발생부(8)로 인가하여 펄스폭 변조신호를 만들고 이를 인버터(4)로 인가하여 모터(5)를 구동시키고, 상기 구동하는 모터코일에 흐르는 전류를 전류검출부(10)에서 검출하여 이 값을 좌표변환 및 제어부(7)로 인가하고, 상기 검출한 전류값(i)과, 내부의 전류제어기의 지령치(i*)를 비교하고 비례적분 제어하여 각 상별 전압지령치(V*)를 만들어 내고, 상기 검출한 전류값(i), 각 상별 전압지령치(V*)와 상기 제어가 일어나는 단위시간의 전류 지령치의 변화(i* n-i* n-1) 및 기 설정되어 있는 데드타임 전압(Vdead)을 이용하여 보상전압(Vcomp)을 연산한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 종래에 출력전압의 오차를 보상하기 위해서 출력전압 검출장치를 고전압 스위칭하는 파워 출력단에 설치함으로써 크기가 커지고 비용이 추가되며 고전압 스위칭 시 스파크 및 노이즈의 영향을 받는 문제점을 하드웨어를 추가하지 않고, 전류제어기의 기준지령치를 세분화 한 후 비례적분 제어하여 그 결과를 이용하여 전류의 크기별 전압오차를 추정하여 보상하도록 함으로써 일반 범용 인버터 시스템에서 추가되는 하드웨어 및 복잡한 프로그램 없이도 인버터의 출력전압오차를 추정 및 보상할 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. 삭제
  2. 유도전동기를 정지상태에서 직류여자 하면서 인버터 정격전류 이내에서 전류제어기의 전류지령치(i*)를 세분화한 후 기준지령치와 실제 전류의 오차를 비례적분하여 각 상별 전압지령치(V*)를 만드는 제 1단계와; 상기 전류 지령치(i*)의 변화에 대한 각 상별 전압지령치(V*)의 변화로 유도전동기의 고정자 저항값(RsEst)을 추정하는 제 2단계와; 상기에서 추정한 고정자 저항값(RsEst)에서 실제 저항성분(Rs)이외의 성분을 얻어 이때의 전류 지령치(i*)의 변화(i* n-i* n-1)를 곱하여 전압의 오차성분(V_Dif)을 구하는 제 3단계와; 상기에서 구한 전압의 오차성분(V_Dif)을 기 설정된 데드타임 전압(Vdead)에서 빼고, 그 뺀 값을 상기 제1단계에서 구한 각 상별 전압지령치(V*)에 더하여 오차가 보상된 각 상별 전압지령치(V*')를 생성해내는 제 4단계와; 상기 제 4단계에서 구한 보상된 각 상별 전압지령치(V*')를 펄스폭 변조발생부에 인가하여 펄스폭 변조신호를 만들어 인버터를 구동시키고, 상기 인버터는 3상 전원을 이용하여 모터를 회전시키는 제 5단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 인버터 출력전압 오차 보상 방법.
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