KR100295266B1 - 스텝 모터 제어 시스템 - Google Patents

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키즈히크세르게이에이.
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콤코브올레그와이.
더브라빈안드레이엠.
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박호군
한국과학기술연구원
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    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F10/00—Sunshades, e.g. Florentine blinds or jalousies; Outside screens; Awnings or baldachins
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Abstract

본 발명은 스텝 모터의 권선에 인가되는 제어 신호의 펄스 폭을 변조시킴으로써 권선의 여자력을 조절하여 스텝각을 극소화할 수 있는 스텝 모터 제어 회로를 제공하기 위한 것이다. 본 발명의 스텝 모터 제어 회로는, 스텝 구동을 위한 스텝 펄스 신호를 출력하기 위한 유니바이브레이터, 유니바이브레이터로부터 입력되는 스텝 펄스 신호로부터 주기적인 톱니파 형태의 신호를 생성하기 위한 반전 카운터, 주기적으로 증가하는 기준 신호를 생성하기 위한 고주파 발생기, 반전 카운터로부터의 톱니파형 신호를 정현파형 신호로 변환하여 출력하기 위한 2개의 ROM, ROM들로부터 출력된 정현파 신호와 기준 신호의 비교 결과에 따라 가변 펄스 폭 신호를 출력하기 위한 2개의 디지탈 컴퍼레이터, 및 디지탈 컴퍼레이터로부터 출력되는 펄스 신호를 수신하여 스텝 모터의 미소 구동을 실행하기 위한 모터 구동부를 포함한다.

Description

스텝 모터 제어 시스템{STEP MOTOR CONTROLLING SYSTEM}
본 발명은 각종 FA(Factory Automation), OA(Office Automation) 기기 등의 정밀한 위치 제어에 활용도가 높은 스텝 모터의 제어 시스템에 관한 것이며, 특히 스텝 모터의 권선(winding)에 인가되는 제어 신호의 펄스 폭(pulse width)을 변조시킴으로써 권선의 여자력을 조절하여 스텝각(step angle)을 극소화할 수 있는 스텝 모터 제어 회로 및 시스템에 관한 것이다.
스텝 모터는 펄스 모터로도 불리며, 이 모터는 다른 서보 모터처럼 시간적으로 연속된 입력 전압 (아날로그량)을 공급받아서 작동하는 것이 아니라 이산값인 펄스 전압 (디지탈량)을 입력으로 하여 회전하는 디지탈 조작 기기이다. 즉, 스텝 모터는 고정자 권선에 펄스 전류를 공급하고, 이로써 발생하는 전자력으로 회전력을 발생시키고, 펄스 전류를 공급하는 고정자 권선을 순서적으로 전환하여 정해진 각도(즉, 스텝각) 만큼씩 회전하도록 하는 특수 모터이다.
이러한 스텝 모터는 회로 구성이 매우 간단하고 값이 저렴하므로 디지탈 액추에이터(digital actuator)로서 각종 공장 기기의 수치제어를 비롯하여 계기용 모터, X-Y 레코더 등에 널리 사용되고 있다.
이와 같은 스텝 모터의 정밀한 미소 스텝 구동을 위해 사용되는 종래의 주요한 방법으로서, 러시아 특허 A.S. SSSR 1,020,800호는 권선 여자용의 펄스 신호를 조절함으로써 스텝 모터 회전자(rotor)의 위치를 제어하도록 하는 펄스 신호 제어 방법을 개시하고 있다. 이러한 제어 방법에 따르면, 스텝 모터의 스텝각을 이론적으로 무한히 작게 할 수 있고, 모터 구동부 제어 회로가 스위칭 방식이기 때문에 회로의 효율이 높일 수 있으며, 스텝 모터의 구동 안정성을 향상시킬 수 있다. 그러나, 이와 같은 방법에서는, 첫째, 권선에 공급되는 전류 파형이 사다리꼴의 형태를 갖기 때문에 스텝 모터의 구동 특성 및 토크 특성이 균일하지 않고, 둘째, 모터가 정지하면 권선에 전류가 직접 공급되어 열이 발생하며, 셋째, 모터 회전이 중단되더라도 전류 공급을 차단할 수 없어, 펄스 발생량의 균형이 깨지면서 회전자에 의도하지 않는 변위가 발생하게 된다는 문제점이 있다.
스텝 모터의 미소 구동을 위한 다른 방법으로서, 미국 특허 제4,140,956호는 정현파 형상의 권선 여자용 전류를 조절하여 스텝 모터의 회전 특성을 균일하게 제어함으로써 동일한 하중에 대하여 일정한 스텝각으로 구동되며 회전이 부드럽게 하는, 권선에 인가되는 전류량을 직접 제어하는 방법을 개시하고 있다. 그러나, 이 방법은 효율이 낮으며, 특히 사용되는 DAC(Digital to Analog Convert) 회로의 특성에 따라 스텝각이 변화된다는 문제점이 있다.
따라서, 상술한 바와 같은 문제점들을 해결할 수 있는 우수한 특성을 갖는스텝 모터의 미소 스텝 구동을 위한 제어 시스템의 개발이 요망되고 있다.
본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점들을 해결하기 위해 스텝 모터의 권선에 인가되는 제어 신호의 펄스 폭을 변조시킴으로써 권선의 여자력을 조절하여 스텝각을 극소화할 수 있는 스텝 모터 제어 회로 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 스텝 모터가 구동되지 않을 경우에는 동력 공급을 원천적으로 차단하여 모터의 발열을 억제할 수 있는 기능과 모터 제어 신호 조절에 수반되는 잡음(noise) 제거 기능을 도입한 스텝 모터 제어 회로 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또다른 목적은 거의 모든 스텝 모터에 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 극히 미세한 스텝 간격으로 구동시킬 수 있으며, 저렴한 비용으로 고정밀 위치 제어가 가능한 스텝 모터 제어 회로 및 시스템을 제공하는 것이다.
이와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 한 특징에 따르면, 스텝 모터의 미소 스텝 구동을 위한 스텝 모터 제어 회로는,
(a) 스텝 구동을 위한 스텝 펄스 신호를 출력하기 위한 유니바이브레이터 (univibrator)와,
(b) 유니바이브레이터로부터 입력되는 스텝 펄스 신호로부터 주기적인 톱니파 형태의 신호를 생성하기 위한 반전 카운터(inverter counter)와,
(c) 주기적으로 증가하는 기준 신호(reference signal)를 생성하기 위한 고주파 발생기와,
(d) 반전 카운터로부터의 톱니파형 신호를 정현파형 신호로 변환하여 출력하기 위한 2개의 ROM(read-only memory)과,
(e) ROM들로부터 출력된 정현파 신호와 기준 신호의 비교 결과에 따라 가변 펄스 폭 신호를 출력하기 위한 2개의 디지탈 컴퍼레이터(digital comparator)와,
(f) 디지탈 컴퍼레이터로부터 출력되는 펄스 신호를 수신하여 스텝 모터의 미소 구동을 실행하기 위한 모터 구동부
를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명의 스텝 모터 제어 회로는 권선에 공급되는 전류값을 조절하여 스텝 모터 회전자의 움직임을 일정하게 하도록 하는 스위칭 회로를 더 포함하여, 토크 특성과 스텝 구동 특성을 균일하게 할 수 있다.
또한, 본 발명의 스텝 모터 제어 회로는 컴퓨터 또는 외부 조절 장치(이하, '호스트 시스템'이라 함)와의 연결을 위한 인터페이스를 포함할 수 있으며, 모터 구동부는 편극성 회로 및 양극성 회로를 모두 구비하여 거의 모든 종류의 스텝 모터에 연결하여 사용할 수 있다는 특징을 가지고 있다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상술한 바와 같은 스텝 모터 제어 회로와, 그 인터페이스에 연결된 컴퓨터 시스템을 포함하는 스텝 모터 제어 시스템이 제공된다.
본 발명에서는 DAC 회로를 사용하지 않기 때문에, 스텝각 값에 제한을 받지 않으며, 모터 구동부에는 권선 여자용 전압을 연속적으로 매끄럽게 변화시킬 수 있는 스위칭 방식(switching mode)을 채택함으로써 토크 특성과 스텝 구동 특성을 균일하게 할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 미세한 스텝 구동이 가능하고, 항상 일정하게 스텝 모터의 움직임을 제어할 수 있기 때문에 스텝 모터를 기동, 정지시킬 때 일어나기 쉬운 통제 불가능한 상태를 최대한 배제할 수 있다. 따라서, 고정밀 위치 제어용으로 사용할 수 있을 뿐만 아니라 일정한 하중을 지지하면서 안정적으로 운전할 수 있다.
본 발명의 상술한 목적, 특징, 및 장점과, 기타의 다른 부가적인 목적, 특징, 및 장점은 다음에 기술되는 상세한 설명을 참조함으로써 자명해질 것이다.
도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 스텝 모터(step motor) 제어 회로의 블럭 구성도.
도 2는 편극성 스텝 모터(unipolar step motor) 구동 회로를 도시한 도면.
도 3은 양극성 스텝 모터(bipolar step motor) 구동 회로를 도시한 도면.
도 4a 및 도 4b는 도 1의 스텝 모터 제어 회로의 동작 파형도.
도 5는 도 1의 스위칭 회로(14)를 설명하기 위한 상세도.
도 6은 도 5의 동작 파형도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 고주파 발생기
2 : 카운터
3, 4 : 디지탈 컴퍼레이터
5 : 반전 카운터
6, 7 : 신호 발생용 ROM
8, 9 : 인버터
10 : 모터 구동부
11 : 스텝 모터
12 : 유니바이브레이터
13 : 타이머
14 : 스위칭 회로
15 : 편극성 구동부
16 : 양극성 구동부
본 발명의 한 실시예에 따른 스텝 모터 제어 회로 및 시스템이 첨부된 도면들을 참조로 하여 상세히 설명될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 스텝 모터 제어 회로를 도시한 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 고주파 발생기(1)는 주기적 증가 신호인 기준 신호(reference signal) C를 생성하고, 이 기준 신호 C는 카운터(2)를 통해 디지탈 컴퍼레이터(3, 4)에 입력된다. 반전 카운터(5)는 유니바이브레이터(12)로부터 입력되는 스텝 펄스 신호 Clc를 수신하여 주기적인 톱니파형 신호 A를 생성한다. 또한, 반전 카운터(5)에 입력되는 다른 하나의 신호인 스텝 모터의 운전 상태 선별 신호 Direction(Up/Dn)는 스텝 모터의 운전 상태를 결정하기 위하여 반전 카운터를 설정하는데 사용된다. ROM(read-only memory) 회로(6, 7)는 반전 카운터(5)에서 생성된 톱니파형 신호 A를 수신하여 이를 정현파형 신호 B1과 B2로 각각 변환시킨다. 이와 같은 ROM에 의한 변환 과정을 설명하자면 다음과 같다. ROM(6, 7)에서 출력되는 자료값은 싸인 함수 또는 코싸인 함수에 의하여 결정되므로 -1에서 1 사이의 값을 갖는다. ROM 입력 어드레스(address)의 총 바이트수를 n이라고 할 때, 어드레스에 입력되는 동작 파형의 한 싸이클은 2π/2n또는 π/2n-1의 간격으로 저장된다. ROM 출력부가 m개로 이루어진 자료 영역을 가진다면, 임의의 ROM 어드레스 k (0≤k≤2n-1)에 입력된 신호는 다음과 같은 신호 Ak로 변환되어 출력부 m을 통하여 전달된다.
Ak= int(2m-1sin(π*k/2n-1)+1) : 동작 파형 B1의 경우
Ak= int(2m-1cos(π*k/2n-1)+1) : 동작 파형 B2의 경우
(여기서, int(X)는 X값의 정수부만을 취하는 함수이다)
또한, 스텝각 하나를 여러 개로 분할한 스텝 분할 계수(step division coefficient) 값이 2의 거듭 제곱값, 즉 2n과 다를 경우에는 도 1에서 점선으로 표시된 바와 같이 ROM 신호 중 1비트는 반전 카운터(5)를 리셋(reset)시킴으로써 새로운 톱니파형 신호를 생성하게 된다.
이와 같이, 반전 카운터(5)에서 생성된 톱니파형 신호 A는 ROM(6, 7)에서 상기와 같은 과정을 통해 정현파 신호 B1과 B2로 변환되고, 이 신호는 카운터(2)에서 생성된 기준 신호 C와 디지탈 컴퍼레이터(3, 4)에서 비교된다. 즉, 디지탈 컴퍼레이터(3)에서는 입력된 신호들 B1 및 C가 조건 B1>C를 만족할 경우 B1값에 비례하는 신호 X1이 출력되고, B1<=C를 만족할 경우에는 B1 값에 대한 반전 신호 X2가 인버터(8)에서 생성된다. 또한, 디지탈 컴퍼레이터(4)에서는 입력된 신호들 B2 및 C가 조건 B2>C를 만족할 경우 B2 값에 비례하는 신호 X3이 출력되고, B2<=C를 만족할 경우에는 B2 값에 대한 반전 신호 X4가 인버터(9)에서 생성된다.
이와 같이 생성된 펄스 신호들 X1, X2, X3, 및 X4는 각각 모터 구동부(10)에 입력된다. 모터 구동부(10)는 디지탈 컴퍼레이터에서 전달된 신호에 대응하는 전류 펄스를 스텝 모터(11)의 권선에 공급한다. 펄스 신호 X1의 지속 시간이 증가하면 신호 X3의 지속 시간은 감소하며, 펄스 신호 X2의 지속 시간이 증가하면 신호 X4의 지속 시간이 감소한다. 이 때, 스텝 모터와 구동 회로의 지연 특성으로 인하여 펄스 신호 X1과 X3, 및 X2와 X4의 펄스 지속 시간의 비율에 따라 스텝 모터의 회전자는 권선에 형성된 자극 사이에 위치하게 된다. 본 발명에서는 DAC 회로를 사용하지 않기 때문에 스텝각의 크기를 제한받지 않고 조절할 수 있다.
반전 카운터(5)의 스테이지량(stage quantity)은 스텝 분할 계수 n에 따라 결정되며, 최대값은 4n 이상이어야 한다. 예를 들어, 신호 A의 값이 0부터 4n 사이에서 변화할 경우, ROM으로부터의 출력 신호 B1과 B2의 값은 0부터 M값 사이에서 변화한다. 이 때, M값은 다음과 같은 조건들로부터 결정된다.
Myi- Myi-1= 1
여기서, Myi는 i 단계에서의 ROM 출력 신호이고,
Myi-1는 i-1 단계에서의 ROM 출력 신호이다.
미소 스텝각 값을 dx = π/2n이라고 정의하면 M값은 다음과 같이 계산될 수 있다.
x0= 0, xi= xi-1+ dx
My0= 0; Myi= Myi-1+ Mcos(xi)dx;
Myi= Myi-1+ Mdxcos(xi)
한편,
Mdxcos(xi) >= 1
Min{Mdxcos(xi)} = Mdxcos(xn),
여기서, xn= π(1-1/n)/2
Mdxcos(π(1-1/n)/2) >= 1;
M >= 1/(dxcos((π/2)(1-1/n))
M >= 1/((π/2n)cos((π/2)(n-1)/n)) = 2n/(πcos((π/2)(n-1)/n))
예를 들어, 스텝 간격 계수 n=16일 경우, 4n=64=26, M>=104가 된다. 따라서, M>=27이 되어야 하므로, 반전 카운터(5)는 6개, ROM으로부터 출력되는 신호는 7개의 불연속적인 정현파형 신호로 구성되어야 한다.
유니바이브레이터(univibrator, 12)는 호스트 시스템과 연결되는 인터페이스로서, 하나의 스텝각 구동이 종료되기 전에 다른 펄스 신호가 입력되는 것을 방지하는 역할을 한다. 유니바이브레이터(12)는 스텝 펄스가 유입되는 순간에 준비 신호 Ready를 생성한다. 준비 신호 Ready와 Clc 신호가 나타나면, 타이머(13)는 기동(또는 정지) 신호를 권선 여자용 스위칭 회로(14)에 부여한다. 스위칭 회로(14)는 신호 Y를 생성하여 권선 여자 전류를 안전하게 공급, 또는 차단하는 회로이다. 본 발명에 상기한 스위칭 회로를 도입함으로써 최종 모터 구동부에 공급하는 전원을 연속적으로 매끄럽게 증가 및 감소시킬 수 있기 때문에, 모터의 기동 또는 정지시에 발생하는 불안정성을 배제할 수 있다.
도 2는 스텝 모터 구동 회로(15)를 4개 이용한 편극성 모터 구동부를 도시한 것이다.
도 3은 브리지형의 스텝 모터 구동 회로(16)를 2개 이용한 양극성 모터 구동부를 도시한 것이다. 본 발명에서는 상기한 펄스 신호들 X1, X2, X3, 및 X4의 제어 신호를 이들 편극성 및 양극성 모터 구동부에 모두 인가할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 도 1의 스텝 모터 제어 회로에 흐르는 주요 신호들의 동작 파형도를 도시하고 있다. 도 4a의 a는 반전 카운터(5)에 스텝 펄스 Clc가 입력될 때 생성되는 톱니파형 신호 A를 나타낸 것이다. 도 4a의 b 및 c는 톱니파형 신호 A가 ROM(6, 7)에 입력되면서 생성되는 정현파 신호 B1 및 B2를 각각 나타내고 있다. 도 4a의 d, e, f, g는 컴퍼레이터에서 기준 신호 C와 정현파 신호 B1 및 B2를 비교하여 출력한 펄스 신호 X1, X2, X3, 및 X4를 나타내고 있다. 스텝 모터 회전자는 각각의 펄스 신호로부터 권선에 발생한 여자력 사이의 관계에 의하여 임의의위치에 자리잡게 되며, 회전자의 변위값은 도 4a의 h에 도시되어 있다. 도 4b는 스텝 모터를 운전하기 위한 동작 파형을 상세히 도시한 것으로서, 반전 카운터(5)로부터 발생되는 주기적인 톱니파형 신호 A, ROM(6, 7)이 톱니파형 신호 A를 입력받아 정현파 신호로 변환시킨 B1 및 B2, 및 카운터(2)에서 생성되는 주기적 증가 신호 C를 도시하고 있다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 반전 카운터로부터 생성되는 신호는 스텝 모터의 운전 상황에 따라 증가, 일정, 그리고 감소하는 상태를 나타낸다.
도 5는 유니바이브레이터(12) 뒤에 위치한 타이머(13)에 연결되는 스위칭 회로(14)를 도시한 것으로서, 트랜지스터 T1, 캐패시터 C1, 저항 R1, R2로 구성된다. 타이머 출력 신호값이 논리값 1일 경우, 캐패시터 C1은 저항 R2를 통하여 충전되게 되고, 트랜지스터 T1은 완만하게 개방된다. 타이머 출력 신호가 논리값 0일 경우, 캐패시터 C1은 저항 R1을 통하여 방전되게 되고, 트랜지스터 T1은 완만하게 닫히게 된다.
도 6은 도 5의 동작 파형도로서, 스텝 펄스의 입력으로 생성되는 준비 신호 Ready와 점 B에서의 스텝 펄스 신호 Clc, 점 C에서의 기동(또는 정지) 신호, 그리고 점 D에서의 제어 신호 Y 사이의 관계를 나타내고 있다. 도 6의 a는 호스트 시스템에서 생성된 일련의 스텝 펄스를 도시하고 있다. 도 6의 b는 유니바이브레이터(12)에 의해서 생성된 신호값 Ready와 Clc이다. Ready 신호값은 미소 스텝각 하나를 구동하는데 필요한 시간보다 더 오랫동안 유지된다. 이러한 시간 차이는 스텝 모터의 지연 특성에 따라 결정되는데, 최대 스테핑 주파수를 F, 미소 스텝의 개수를 N이라고 할 때, 1/(FN)으로 계산된다.
신호값 Ready는 호스트 시스템에 이용되어 구동 중인 하나의 스텝을 완료할 수 있게 해준다. 도 6의 c는 타이머(13)에 의해서 생성되는 기동(또는 정지) 신호로서, 스텝 신호가 입력될 때부터 일정 시간 동안 논리값 1을 갖는다. 도 6의 d는 스위칭 회로(14)로부터 출력되는 신호 파형으로서, 기동(또는 정지) 신호의 논리값이 1이 된 이후 완만하게 증가하고, 논리값이 0이 된 이후 완만하게 감소하게 된다. 권선 여자용 펄스 신호는 스위칭 회로(14)로부터 출력되는 신호에 따라 도 6의 e, f와 같이 완만하게 증가하거나 감소한다. 스텝 모터의 안정적인 구동을 위해서 스위칭 회로(14)의 출력 신호가 증가하는데 필요한 시간은 신호 Ready의 지속 시간보다 짧아야 한다.
스위칭 회로(14)는 필요에 따라 타이머(13)를 사용하지 않은 채로 컴퓨터를 통하여 직접 조절할 수도 있으며, 전혀 사용하지 않을 수도 있다. 스위칭 회로(14)를 사용하지 않는 경우에는 스텝 신호의 입력 여부와는 무관하게 스텝 모터의 권선에는 항상 전류가 흐르게 된다.
본 발명에서는 권선 여자용 펄스 신호의 지속시간이 정현파의 형태로 변화하기 때문에 미소 스텝각의 크기가 매우 균일하게 변화하여 토크 특성도 일정하게 하는 장점이 있다.
이상 본 발명이 특정한 실시예 및 도면을 참조로 하여 상세히 설명되었으나, 본 발명이 이로써 제한되는 것은 아니다. 즉, 본 발명이 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 상세한 설명을 참고로 하여 전술한 실시예를다양하게 변경 또는 조합하거나 달리 실시할 수도 있음은 명백하다. 따라서, 다음의 특허 청구의 범위는 이러한 변경과 실시예들을 모두 포함하는 것으로 이해하여야 한다.
본 발명에 따르면, 스텝 간격을 극소화함으로써 스텝 모터의 고정밀 미세 구동이 가능하고, 일반적인 주파수 조절 방법과 비교할 때 스텝 모터 구동 영역 전반에 걸쳐서 원활한 제어 특성을 가지며, 모터의 발열량을 극소화할 수 있고, 제어 신호에 대한 잡음(noise)의 영향을 배제함으로써 보다 정확한 제어가 가능하며, 스텝 모터 및 제어 장치의 신뢰도가 현저히 향상된다. 또한, 본 발명에 따른 스텝 모터 제어 회로 및 시스템은 거의 모든 스텝 모터에 채용될 수 있으므로, 많은 비용이 드는 종래의 고정밀 위치 제어용 장비없이도, 저렴한 비용으로 고정밀 위치 제어가 가능한 장비를 구축할 수 있다.

Claims (12)

  1. 스텝 모터의 미소 스텝 구동을 위한 스텝 모터 제어 회로에 있어서,
    (a) 스텝 구동을 위한 스텝 펄스 신호를 출력하기 위한 유니바이브레이터 (univibrator)와,
    (b) 상기 유니바이브레이터로부터 입력되는 스텝 펄스 신호로부터 주기적인 톱니파 형태의 신호를 생성하기 위한 반전 카운터(inverter counter)와,
    (c) 주기적으로 증가하는 기준 신호(reference signal)를 생성하기 위한 고주파 발생기와,
    (d) 상기 반전 카운터로부터의 상기 톱니파형 신호를 정현파형 신호로 변환하여 출력하기 위한 2개의 ROM(read-only memory)과,
    (e) 상기 ROM들로부터 출력된 정현파 신호와 상기 기준 신호의 비교 결과에 따라 가변 펄스 폭 신호를 출력하기 위한 2개의 디지탈 컴퍼레이터(digital comparator)와,
    (f) 상기 디지탈 컴퍼레이터로부터 출력되는 펄스 신호를 수신하여 상기 스텝 모터의 미소 구동을 실행하기 위한 모터 구동부
    를 포함하는 스텝 모터 제어 회로.
  2. 제1항에 있어서, 상기 유니바이브레이터는 호스트 시스템(host system)과 연결되는 인터페이스의 역할을 하며, 현재의 스텝 구동이 완료될 때까지 상기 호스트시스템으로부터 입력되는 스텝 펄스를 보유하는 스텝 모터 제어 회로.
  3. 제1항에 있어서, 상기 스텝 모터 제어 회로는 상기 유니바이브레이터와 연결되어 상기 스텝 펄스가 입력될 때 신호를 발생시키기 위한 타이머(timer)와, 상기 타이머의 통제를 받는 스위칭 회로를 더 포함하며, 상기 모터 구동부는 상기 디지탈 컴퍼레이터와 연결되어 상기 입력 스텝 펄스에 대응하는 펄스 전류를 권선에 인가하는 스텝 모터 제어 회로.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 반전 카운터는 주기적으로 증가, 또는 감소하는 상기 톱니파형 신호를 생성시킴으로써 스텝 모터의 구동 방향을 변경할 수 있는 스텝 모터 제어 회로.
  5. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 2개의 ROM은 미소 스텝 갯수에 상응하는 정현파형 신호를 저장하는 스텝 모터 제어 회로.
  6. 제3항에 있어서, 상기 유니바이브레이터는 상기 입력 펄스에 대응하는 신호를 생성하여 상기 신호를 상기 타이머, 상기 반전 카운터, 및 상기 호스트 시스템으로 전송함으로써, 상기 호스트 시스템으로부터 수신되는 상기 입력 스텝 펄스를 현재의 스텝 구동이 완료될 때까지 보유하는 스텝 모터 제어 회로.
  7. 제3항에 있어서, 상기 스위칭 회로는 상기 타이머의 제어를 받아 상기 타이머에 의해 발생된 신호에 따라 최종 모터 구동부에 전압을 인가하고, 연속적인 제어 신호를 발생시킴으로써, 기동 또는 정지 시에 나타나는 불안정성을 배제하는 스텝 모터 제어 회로.
  8. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 모터 구동부는 상기 디지탈 컴퍼레이터와 연결되어 직접적인 스텝 모터 구동 신호와 인버터를 통해 입력되는 신호를 전송하여 권선 여자용 반전 펄스 신호를 생성시키는 스텝 모터 제어 회로.
  9. 제8항에 있어서, 상기 모터 구동부는 편극성 및 양극성 스텝 모터 모두에 적용할 수 있는 스텝 모터 제어 회로.
  10. 제9항에 있어서, 동일한 제어 신호를 이용하여 편극성 및 양극성 스텝 모터를 모두 제어할 수 있는 회로를 포함하는 스텝 모터 제어 회로.
  11. 스텝 모터의 미소 스텝 구동을 위한 스텝 모터 제어 시스템에 있어서,
    스텝 모터의 제어에 사용하는 스텝 펄스를 발생시키기 위한 컴퓨터 시스템; 및
    스텝 모터를 제어하기 위한 스텝 모터 제어 회로
    를 포함하며,
    상기 스텝 모터 제어 회로는,
    (a) 스텝 구동을 위한 스텝 펄스 신호를 출력하며, 상기 컴퓨터 시스템과 연결되는 인터페이스의 역할을 하고, 현재의 스텝 구동이 완료될 때까지 상기 컴퓨터 시스템으로부터 입력되는 스텝 펄스를 보유하기 위한 유니바이브레이터와,
    (b) 상기 유니바이브레이터로부터 입력되는 스텝 펄스 신호로 톱니파 형태의 주기적인 신호를 생성하기 위한 반전 카운터와,
    (c) 주기적으로 증가하는 기준 신호를 생성하기 위한 고주파 발생기와,
    (d) 상기 반전 카운터로부터의 상기 톱니파형 신호를 정현파형 신호로 변환하여 출력하기 위한 2개의 ROM과,
    (e) 상기 ROM들로부터 출력된 정현파 신호와 상기 기준 신호의 비교 결과에 따라 가변 펄스 폭 신호를 출력하기 위한 2개의 디지탈 컴퍼레이터와,
    (f) 상기 디지탈 컴퍼레이터로부터 출력되는 펄스 신호를 수신하여 상기 스텝 모터의 미소 구동을 실행하기 위한 모터 구동부
    를 포함하는 스텝 모터 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 스텝 모터 제어 회로는 상기 유니바이브레이터와 연결되어 상기 스텝 펄스가 입력될 때 신호를 발생시키기 위한 타이머와, 상기 타이머의 통제를 받는 스위칭 회로를 더 포함하며, 상기 모터 구동부는 상기 디지탈 컴퍼레이터와 연결되어 상기 입력 스텝 펄스에 대응하는 펄스 전류를 권선에 인가하는 스텝 모터 제어 시스템.
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