KR100294061B1 - 메인 인버터를 통해 전송될 전력을 제어하는 방법 - Google Patents

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펜티 하이노넨 & 페카 일포넨
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Abstract

본 발명은 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법에 관한 것이다. 상기 메인 인버터(VVS)는 n-위상 AC 메인 시스템(U) 및 DC 중간회로(1) 사이에서 전력을 양방향으로 전달하도록 배치된다. 본 발명에 따르면, 메인 인버터(VVS)를 통해 전달될 상기 전력은 메인 인버터의 토오크 및 플럭스에 대한 기준값(Tref, Vvvs-ref)을 정의하여, 플럭스를 증가 또는 감소시키는 방향으로 또는 토오크를 증가 또는 감소시키는 방향으로 메인 인버터의 스위치 위치를 조절하는 신호를 발생시키기 위해 대응하는 변수의 실제값(T, Vvvs)과 상기 기준값을 비교함으로서 제어되는데, 상기 실제값은, AC 메인 시스템의 n-1 위상의 전류(Ia, Ic)를 측정하여 메인 인버터의 전류벡터(I)에 대한 위치 및 길이를 결정하고; 중간회로의 전압측정(Uc)과 메인 인버터의 스위치 위치에 대한 데이터에 기초하여 정의된 전압벡터를 적분하여 메인 인버터에 의해 발생된 플럭스(Vvvs)를 결정하고; 상기 전류벡터(I) 및 상기 플럭스 벡터(Vvvs)의 벡터적으로서 메인 인버터에 의해 발생된 토오크(T)를 결정함으로서 결정된다.

Description

메인 인버터를 통해 전송될 전력을 제어하는 방법
메인 인버터는 한편으로 DC 중간회로에 접속되며, 다른 한편으로는 리액터를 통해 n-위상 AC 메인 회로에 접속되며, 상기 AC 메인 회로 전압의 주파수 및 진폭에 독립적으로 영향을 미치지 않는다. 메인 인버터는 적절한 스위치를 가진 n 브랜치를 포함하고 n-위상 AC 메인 회로 및 DC 중간회로사이에서 양방향으로 전력을 전달하기 위해 배치된다.
전술한 것처럼, 본 발명은 AC 메인 회로 및 DC 중간회로사이에 접속되는 메인 인버터를 제어하는 방법에 관한 것이다. 전형적으로, DC 중간회로는 하나 이상의 전기모터를 제공하는 인버터를 제공한다. 이러한 형태의 구조에 있어서, 전력은 대부분 전기 네트워크에서 모터로 공급되나, 모터가 감속될 때 DC 중간회로를 통해 부하로부터 전기 네트워크로 전기 에너지를 전달해야 하는 상황이 발생할 수 있다.
앞서 이론적으로 기술된 상황은 첨부한 도면의 도 1에 도시된 다이어그램 및 도 2에 도시된 포인터 도에 의해 기술될 수 있다. 전기 네트워크에 존재하는 AC 기 전력은 발전기축상에 위치한 자기 플럭스가 발전기내에 위치한 권선에 의해 둘러싸여 회전할 때 전기 네트워크를 제공하는 발전기에서 발생된다. 발전기의 권선에서 생성된 전압은 다음과 같은 방정식(1)으로 나타낼 수 있다.
유사하게, 전압에 의해 발생된 플럭스는 다음과 같은 방정식(2)에 따라 시간에 대해 전압을 적분함으로서 구해진다.
만일 전압 벡터의 길이가 대략 일정하다면, 플럭스 벡터의 길이또한 일정하다. 따라서, 전압, 즉 AC 시스템의 변수특성은 벡터의 각 주파수가 한정될 때 AC 시스템에 의해 발생된 플럭스를 나타낸다. 도 2에 도시된 것처럼, 플럭스에 대해 90° 위상 시프트된다.
다른 기전력을 전술한 AC 메인 회로의 기전력에 접속시킬 때, 이 기전력의 전압은 도 1에 도시된 것처럼 리액터L을 통과하는 Uvvs이며, 이들 두 시스템을 이동하는 유효전력은 방정식(3)으로 나타낼 수 있다.
여기서, X=ωL이다. 방정식(3)은 전압벡터사이의 각도차δ가 두 개의 기전력사이의 전력전달에 대한 전제조건인 것을 나타내며, 이 각도차는 또한 도 2에 도시된다.
일반적으로 공지된 것처럼, 전력P은 토오크 및 각속도의 곱으로서 표현될 수 있다. 전술한 경우에, 각속도ω는 AC 메인 회로의 AC 기전력에 대한 주파수에 기초하여 계산된 각속도의 값이다. 토오크는 공지된 방정식(4)에 따라 결정될 수 있다.
따라서, AC 모터의 이론에서 이용된 방정식(4) 및 전기전달의 이론에서 이용된 전력 방정식(3)사이의 접속은 결정된다. 시스템사이를 이동하는 유효전력은 정상상태에서 균형을 유지하기 때문에, 방정식(4)은 다른 기전력의 플럭스에 의해 다음과 같은 방정식(5)의 형태로 나타낼 수 있다.
전술한 방정식에 기초하여, 만일 두 개의 전동시스템사이에 전력P를 전달한다면, 계산에 기초하여 전류벡터(Ⅰ)를 정의하고 전동시스템중 어느 하나에서 방정식(2)에 따라 전압벡터를 적분함으로서 플럭스 벡터의 위치 및 크기를 계산하는 것만이 필요하다.
본 발명은 메인 인버터를 통해 전송될 전력을 제어하는 방법에 관한 것이다.
제1도는 두 개의 전동시스템의 상호접속을 나타낸 개략도.
제2도는 제1도에 따른 시스템에서 동작하는 전기변수를 포인터 도로서 나타낸 도면.
제3도는 제1도에 따른 시스템의 구체적인 실시예를 나타낸 도면.
제4도는 제3도에 따른 시스템의 특징을 나타낸 도면.
제5도는 제4도에 따른 시스템에 의해 발생된 전압벡터를 나타낸 도면.
제6도는 본 발명의 방법을 기술한 블록도.
제7도는 제6도의 블록도에 포함된 플럭스 비교기의 동작을 나타낸 도면.
제8도는 제6도의 블록도에 포함된 토오크 비교기의 동작을 나타낸 도면.
메인 인버터의 중간회로에 대한 DC 레벨을 제어하고 전술한 원리에 기초하는 본 발명에 따른 방법은, 메인 인버터의 토오크 및 플럭스에 대한 기준값을 정의하여, 플럭스를 증가 또는 감소시키는 방향으로 또는 토오크를 증가 또는 감소시키는 방향으로 메인 인버터의 스위치 위치를 제어하는 신호를 발생시키기 위해 대응하는 변수의 실제값과 상기 기준값을 비교함으로서 메인 인버터를 통해 전달될 전력이 제어되는 것을 특징으로 한다. 상기 실제값은, AC 메인 회로의 n-1 위상의 전류를 측정하여 메인 인버터의 전류벡터에 대한 위치 및 길이를 결정하고; 중간회로의 전압측정과 메인 인버터의 스위치 위치에 대한 데이터를 기초로하여 정의된 전압벡터를 적분하여 메인 인버터에 의해 발생된 플럭스를 결정하고; 상기 전류벡터 및 상기 플럭스 벡터의 벡터 적으로서 메인 인버터에 의해 발생된 토오크를 결정함으로서 결정된다.
본 발명의 방법은 첨부된 도면을 참조로하여 이하에서 상세히 설명될 것이다.
도 3은 본 발명의 방법에 의해 제어된 메인 인버터의 일부분을 도시한 블록도이다. 도 3의 블록도는 3개의 위상과 위상 전압원(U0, U1, U2)을 가지는 AC 메인 회로(U)를 포함한다. AC 메인 회로(U)의 3개의 위상은 리액터(L)를 통해 메인 인버터(VVS)의 대응위상의 입력에 접속된다. 각각의 위상에서, 실제 메인 인버터는 두 개의 제어 반도체 스위치와 이 두 개의 제어 반도체 스위치에 병렬로 접속된 두 개의 다이오드로 이루어져 있다. 이러한 방식에 있어서, 메이 인버터는 제어되지 않을 때 다이오드 브리지로서 사용될 수 있으며, 제어될 때 DC 중간회로의 직류전압Uc의 레벨에 작용함으로서 메인 인버터를 통해 전달된 전력에 작용하기 위해 사용될 수 있다. 이 직류전압은 메인 인버터의 양극 및 음극사이와 DC 측에 접속된 커패시터(C)의 극판에 작용한다. 시스템(Sdc)은 DC회로에 대한 부하로서 접속된다.
본 발명에 따른 방법의 주요 목적은 DC 중간회로(1)의 DC 전압레벨Uc이 바람직하게 유지되도록 메인 인버터(VVS)의 전력흐름을 제어하는 것이다. 본 발명의 방법에 있어서, 메인 인버터(VVS)를 다른 AC 기전력, 이 경우에서는 AC 메인 회로(U)에 접속할 때, 메인 인버터(VVS)가 중간 회로의 전압(Uc)에 독자적으로 영향을 미칠 수 없는 전압의 진폭 및 주파수는 주 제어변수로서 선택되며, 이 주 제어변수는 상기 전압(Uc)을 적정 기준값(Uc-ref)으로 조절하기 위해 사용된다. AC 메인 회로의 각 주파수ω가 공지되어 있기 때문에, AC 메인 회로의 기전력 및 메인 인버터의 기전력사이에 전달될 전력(Pref)은 정상상태에서 토오크 기준(Tref)으로 교체될 수 있다. 전술한 것처럼, 본 발명의 방법은 그 목적이 DC 중간회로의 DC 전압레벨을 제어하는 것이 아니라, 예를 들어 단순히 메인 회로에 전달될 전력을 제어하는 경우에 적용될 수 있다. 따라서, DC 중간회로는 에너지 공급원으로서 동작하여, 그것의 전압레벨을 일정하게 유지할 수 있다.
메인 인버터(VVS)에 의해 발생된 DC 전압레벨(Uc)은 도 1 및 도 2에 도시된 기전력의 전압벡터(Uvvs)의 길이에 대응한다. 전압벡터의 길이가 플럭스 벡터의 길이에 의해 직접 결정되고 메인 인버터(VVS)가 전력 인수 1.0, 즉 cos(phi)=1.0에 의해 동작하기 때문에, 도 2에 따른 플럭스 벡터의 길이는 다음과 같은 방정식(6)에 의해 결정될 수 있다.
3-위상 시스템에 있어서, 전류는 두 개의 위상 전류를 측정함으로서 명확하게 된다. 유사하게, n-위상 시스템에 있어서, 전류를 명확하게 결정하기 위해서 단지 n-1 위상전류를 측정하는 것이 필요하다. 전압벡터를 형성하기 위해, 전압벡터의 길이를 결정하기 위한 중간회로의 DC전압의 측정과 특정시간에 메인 인버터 스위치의 위치에 대한 데이터가 필요하다. 이 스위치 결합은에 의해 기술될 수 있으며, 이 벡터의 크기는 스위치로서 해석될 수 있는 이용가능한 전기화학성분의 조합의 수에 의해 결정된다. 도 3의 인버터 단면의 동작을 기술하는 도 4에 도시된 것처럼, 3개의 스위치(S0, S1, S2)는 본 실시예에 따른 3-위상 시스템의 인버터에 사용될 수 있으며, 각각의 이들 스위치는 2위치를 가진다. 즉, 스위치는 하부 브랜치(즉, DC 전위의 음극)에 또는 상부 브랜치(즉, DC전위의 양극)중 한 브랜치에 접속될 수 있다. 본 방법에 따라 발생된 전압벡터의 크기 및 방향은 도 5에 도시되어 있다. 이것의 결과는 모든 스위치가 하부 브랜치 또는 상부 브랜치중 하나에 접속되는 두 개의 벡터가 원시 벡터에서 제로 벡터로 감소되기 때문에 6개의 다른 전압 벡터이다. 이 스위치 조합은= [상태(S0), 상태(S1), 상태(S2)]에 의해 기술될 수 있으며, 여기서 상기 상태는 스위치 위치의 데이터(즉, 스위치가 상부 또는 하부 브랜치, 즉 DC전위의 음극 또는 양극에의 접속 여부)를 나타내는 함수이다. 즉, 전술한 방법으로 중간회로의 전압(Uc) 및를 이용함으로서, 메인 인버터(VVS)에 의해 발생된 플럭스는 다음과 같은 방정식(7)에 의해 계산될 수 있다.
여기서,은 플럭스의 적분의 원점이다.
도 6은 본 발명의 방법을 실행하기에 적당한 시스템에 대한 블록도를 도시한다. 이 시스템 뿐만 아니라 도 3에 따른 시스템에 있어서, 메인 인버터는 리액터(L)가 AC 메인 회로(U) 및 주인버터의 전력모듈(2) 사이에 제공되고 DC 전압원에 접속된 커패시터(C)가 전력모듈(2) 및 DC 시스템(Sdc)사이에 제공되도록 AC 메인 회로(U) 및 DC시스템(Sdc) 사이에 접속된다. DC 중간회로의 전압(Uc)이 본 발명의 방법에 의해 적정 값으로 바람직하게 조절되기 때문에 이 전압은 측정되어 메인 인버터(VVS)의 블록(3, 4)에 공급된다. 블록(4)은 주어진 시스템에서 이용하는 제어원리 F(Uc, Ucref,, sign(ω))에 따라 토오크 기준(Tref)을 결정하는 제어시스템의 일부분이다. 제어원리의 정의로부터 알 수 있는 것처럼, 토오크 기준(Tref)은 주어진 모멘트에서 DC 중간회로의 전압(Uc)에 관한 데이터와, 이 전압의 기준값(Ucref)과, DC 시스템의 특성을 고려한 양의 피드백 변수()와, VVS(sign(ω)으로 알수 있는 AC 전기시스템 전압에 대한 일련의 스위칭 위상에 의해 정의된다.
만일 중간회로의 전압레벨이 시스템(Sdc)에 의해 결정된 방법으로 변화하는 장치에 본 발명의 방법이 적용된다면, 제어원리는 예를들어 외부에 있는 양의 피드백 변수 또는 DC 및 AC 회로사이에 전달될 전력기준(Pref)에 따라 토오크 기준을 정의하는 다른 제어원리로 바뀔 수 있다. 메인 인버터에 의해 발생된 플럭스(Vvvs)는 상기 중간회로 전압과 블록(5)으로부터 얻어진 전압 모듈(2)의 스위치 조합 데이터()에 기초하여 방정식(7)을 사용함으로서 블록(3)에서 계산되며, 상기 중간회로의 전압에 대한 데이터는 또한 블록(3)에 공급된다. 메인 인버터에 의해 발생된 플럭스에 대한 데이터는 플럭스 비교회로(6)와, AC 메인 회로(U)의 두 개의 위상으로부터 측정된 상기 플럭스 데이터 및 전류 데이터(Ia, Ic)에 기초하여 메인 인버터에 의해 발생된 토오크(T)를 방정식(5)에 의해 결정하는 블록(7)에 공급된다. 상기 토오크(T)에 대한 데이터 및 블록(4)로부터의 토오크의 기준값(Tref)에 대한 데이터는 실제 토오크 및 그것의 기준값이 전력모듈(2)의 스위치 위치를 제어하는 블록(5)에 대한 제어신호를 발생시키기 위해 상호 비교되는 토오크 비교블럭(8)에 공급되며, 이 제어신호는 비교의 결과에 따라 토오크를 증가 또는 감소시키는 방향으로 메인 인버터의 스위치 위치를 조절한다. 이 토오크 비트는 도 8에 더 상세히 기술된 것처럼 3개의 다른 값을 가질 수 있다.
블록(6)은 방정식(7)을 기초로하여 블록(3)에서 결정된 플럭스 길이와 방정식(6)을 기초로하여 블록(8)으로부터 얻어진 플럭스 기준값(Vvvs-ref)이 서로 비교되는 플럭스 비교기를 포함한다. 이 비교를 기초로하여, 소위 플럭스 비트라 불리는 제어신호가 결정되며, 이것에 의하여 전력 모듈(2)의 스위치 위치를 제어하는 논리부는 플럭스를 증가 또는 감소시키는 방향으로 조절된다. 이 플럭스 비트는 도 7에 더 상세히 기술된 것처럼 두개의 다른 값을 가질 수 있다.
소위 플럭스 비트를 발생시키기 위한 플럭스 비교기(6)의 동작은 도 7에 더 상세히 도시되어 있다. 계산된 실제 플럭스값(Vvvs-ref) 및 이 플럭스의 기준값(Vvvs-ref)은 비교기에 공급된다. 도 7에 따르면, 이 비교의 결과는 두 개의 값, 즉 -1 또는 1중 하나를 가지며, 이 두 개의 값의 선택에 따라, Vvvs 및 Vvvs-rf중 하나가 더 높다. 만일 계산된 플럭스 값(Vvvs)이 플럭스 기준값(Vvvs-ref)보다 낮다면, 플럭스를 증가시키는 플럭스 비트값 1이 선택되어야 한다. 플럭스를 증가시키는 플럭스 비트값은 계산된 플럭스 값(Vvvs)이 히스테리시스(Vh)만큼 플럭스 기준값(Vvvs-ref)보다 낮은 동안 유지된다. 유사하게, 만일 Vvvs가 Vvvs-ref보다 높고 플럭스를 감소시키는 플럭스 비트값-1이 선택되어야 한다면, 이 플럭스 비트값은 Vvvs가 히스테리시스Vh만큼 플럭스 기준값 Vvvs-ref보다 낮을 때까지 유지될 수 있다.
도 8은 토오크 비교기(8)의 동작을 더 상세히 도시한다. 이 토오크 비교기(8)는 제어원리를 기초로하여 블록(4)에서 결정된 토오크 기준값(Tref) 및 메인 인버터에 의해 발생되어 블록(7)에서 방정식(5)에 의해 계산된 실제 토오크(T)를 서로 비교한다. 도 8에 따르면, 비교에 의해 발생한 토오크 비트는 3개의 레벨을 가져서, 이론적으로 3개의 다른 값을 가질 수 있다. 만일 토오크 기준값(Tref)이 결정된 토오크(T)보다 높다면, 토오크를 증가시키는 값(1)은 토오크 비트 값으로서 선택된다. 토오크의 실제 및 기준값 모드가 동일하게 높을 때, 토오크 비트값은 0으로 변화한다. 토오크 비트값은 토오크의 실제 및 기준값의 차가 어느 한 방향에서 히스테리시스 값(Th)을 초과하지 않는동안 상기 값 0을 유지한다. 토오크 비트값이 0일 때, 제로 포인터(즉, 스위치 조합의 벡터표현이 제로로 감소된다)가 일반적으로 사용될 수 있어서, 플럭스는 방정식(7)에 따라 유지된다. 그러나, 만일 결정된 토오크(T)가 토오크 기준값(Tref)보다 높다면, 토오크를 감소시키는 토오크 비트값이-1이 선택된다. 토오크 비교기의 히스테리시스(Th)가 제로로 선택될 수 있어서, 비교기의 제로값은 실현되지 않으나, 시프트는 토오크 비트 값을 -1에서 값 1로 이동시킬 수 있으며, 이의 역도 성립한다.
전술한 것처럼, 플럭스 및 토오크를 제어하는 두 개의 비트 상태는 스위치 위치를 선택하는 논리부(5)에 제공되며, 이 논리부는 비트상태에 의해 제공된 플럭스 및 토오크의 변화방향이 고려되도록, 즉 스위치 조합이 플럭스 및 토오크에 대하여 플럭스 및 토오크의 비트상태에 의해 표현된 목적을 실행하기 시작하도록 전력모듈(2)에 사용될 수 있는 스위치 조합을 선택한다. 그것의 출력에 따라, 이 논리부(5)는 전력상태(2)에서 실행된 스위치 조합을 발생시킨다. 가능한 스위치 조합의 수는 스위치의 수에 따라 전력에 제곱된 스위치 위치의 수이다. 스위치의 수가 3이고 각 스위치가 두 개의 위치를 가지는 도 4의 경우, 가능한 스위치 조합의 수는 3의 전력에 2의 3제곱이다. 만일 AC 메인 회로 위상의 수가 n이고 메인 인버터의 각 스위치가 두 개의 위치를 가진다면, 가능한 스위치 조합의 수는 2n이다.
본 발명에 따른 방법의 장점은 부하가 변화하는 동안 중간회로 전압이 주어진 전압기준값으로부터 벗어나지 않고 신속하게 안정화될 수 있는 양호한 다이나믹 특성이다. 본 발명의 방법을 적용할 때, 메인 리액터(L)는 약 10-20% p.u.인 종래 메인 인덕터에 비교하여 매우 작게, 예를들어 약 5% p.u.(단위당)로 선택될 수 있다. 작은 메인 리액터에도 불구하고, 전류의 왜곡성분은 작다. 본 발명의 두점(two-point)조절에 의해, 중간회로의 커패시터(C) 또한 감소될 수 있다.
변조는 종래 펄스폭 변조(PWM)에 비교하여 보다 단순한 방법으로 실행된다. 사용된 스위치의 위치를 결정하기 위해 임의의 특정 기준파를 발생시킬 필요가 없으며, 주어진 시간에 이용하는 플럭스 및 토오크의 실제값에 기초하여 메인 인버터에서 직접 제어하는 것이 가능하다. 다시말해서, 본 발명의 방법은 메인 인버터에서 정확한 전압 및 주파수를 발생시키는 필수적인 중간단계를 생략할 수 있으며, 이들 변수는 두점 조절로 직접 발생된다. 본 발명의 방법이 종래 메인 인버터 해석에 비교하여 몇몇의 측정을 수반하는 사실 또한 장점으로서 언급될 수 있다. 본 발명의 방법에 있어서, AC 메인 회로의 위상전압은 전혀 측정되지 않으며, 요구된 모든 측정은 중간회로의 DC전압에 대한 측정 및 n-1 전류측정이며, 이 측정에 의하여 n-1위상 AC 메인 회로의 전류가 명확하게 결정된다.
본 발명의 방법은 몇몇의 예시적인 실시예만으로 기술되었으며, 도 6에 실시예로서 도시된 블록도와 다른 블록도를 가진 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (5)

  1. 한편으로는 DC 중간회로(1)에 접속되고 다른 한편으로는 리액터(L)를 통해 n -위상 AC 시스템(U)에 접속되며, 상기 AC 메인 회로의 전압의 주파수 및 진폭에 독자적으로 영향을 미칠 수 없으며, 적절한 스위치(S0, S1, S2)를 가진 n브랜치를 포함하며, 상기 n-위상 AC 메인 회로(U) 및 상기 DC 중간회로(1)사이에서 전력을 양방향으로 전달하기 위해 배치되는 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법에 있어서, 상기 메인 인버터(VVS)를 통해 전달될 상기 전력은 상기 메인 인버터의 토오크 및 플럭스에 대한 기준값(Tref, Vvvs-ref)을 정의하여, 상기 플럭스를 증가 또는 감소시키는 방향으로 또는 상기 토오크를 증가 또는 감소시키는 방향으로 상기 메인 인버터의 스위치 위치를 조절하는 신호를 발생시키기 위해 대응하는 변수의 실제값과 상기 기준값을 비교함으로서 제어되는데, 상기 실제값은, 상기 AC 메인 회로의 n-1위상의 전류(Ia, Ic)를 측정하여 상기 메인 인버터의 전류벡터에 대한 위치 및 길이를 결정하고; 상기 중간회로의 전압측정(Uc)과 상기 메인 인버터의 스위치 위치에 대한 데이터를 기초로하여 정의된 전압벡터를 적분하여 상기 메인 인버터에 의해 발생된 플럭스(Vvvs)를 결정하고; 상기 전류벡터(I) 및 상기 플럭스 벡터(Vvvs)의 벡터적으로서 상기 메인 인버터에 의해 발생된 토오크(T)를 결정함으로서 결정되는 것을 특징으로 하는 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 플럭스의 실제 및 기준값(Vvvs, Vvvs-ref)을 비교할 때 발생되는 스위치 위치를 제어하는 신호는 2-상태 신호인 것을 특징으로 하는 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 플럭스의 실제 및 기준값(Vvvs, Vvvs-ref)을 비교할 때 발생되는 상기 2-상태 신호는 비교될 값이 소정 히스테리시스(Yh)만큼 서로 다를때만 그것의 상태를 변화하는 것을 특징으로 하는 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 토오크의 실제 및 기준값(T, Tref)을 비교할 때 발생되는 스위치 위치를 제어하는 신호는 3-상태 신호인 것을 특징으로 하는 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법.
  5. 제4항에 있어서, 토오크의 실제 및 기준값(T, Tref)을 비교할 때 발생되는 상기 3-상태 신호는 상기 비교된 값의 차가 소정의 히스테리시스(Th)보다 클 때 상태 1 또는 -1로 시프트되며, 그렇지 않은 경우에는 상태 0으로 시프트되는 것을 특징으로 하는 메인 인버터를 통해 전달될 전력을 제어하는 방법.
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