KR100244037B1 - 스크래치에서의 디스크 서보제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스크래치에서의 디스크 서보제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게 스크래치의 크기에 따라서 픽업장치의 이동을 제어할 수 있는 서보제어방법에 관한 것이다.

본 발명의 스크래치에서의 디스크 서보제어방법은 디스크의 트랙을 따라 픽업을 이동하는 트랙킹 제어시에 디스크상의 디펙트를 검출하는 단계와; 상기 디펙트 검출시에 디펙트의 크기를 판단하는 단계와; 상기 검출된 디펙트의 크기만큼 픽업을 이동시키는 단계를 포함하여 구성된다.

Description

스크래치에서의 디스크 서보제어방법

본 발명은 스크래치에서의 디스크 서보제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스크래치의 크기에 따라서 픽업장치의 이동을 제어할 수 있는 서보제어방법에 관한 것이다.

컴팩트 디스크(Compact Disc ; 이하 CD라고 함) 또는 디지털 비디오 디스크(Digital Video Disc ; 이하 DVD라고 함) 및 비디오 컴팩트 디스크(Video Compact Disc ; 이하 VCD라고 함)와 같은 광디스크는 광픽업장치를 이용해서 비접촉식으로 디스크로부터 데이터를 읽어낸다. 상기 광픽업장치는 레이저를 발광시켜서 디스크에 조사시키고, 디스크로부터 반사되는 광신호를 수광하여 디스크를 재생한다. 따라서 광픽업장치로부터 조사된 레이저의 스팟이 정보가 기록된 디스크의 트랙을 정확히 추적하고, 또한 트랙의 중심에 초점이 정확히 조절되야만 읽어내는 데이터에 포함되는 에러신호가 최소로 된다.

상기 광픽업장치를 이용하여 디스크에 기록된 데이터를 읽어내는 과정을 도 1을 참조해서 설명한다.

레이저 다이오드(1)로부터 발광된 빔(beams)은 회절격자(2)를 통해서 세개의 빔으로 분할된다. 상기 회절격자(2)에서 세개의 빔으로 분할 된 빔은 빔 스프리터(beams splitter ; 3)를 거쳐서 평행빔으로 만드는 시준렌즈(collimator lens ; 4)를 통과한다. 그리고 광디스크(6)상에 정보가 기록된 피트에 빔 스팟(spot)을 집광시키는 대물렌즈(object lens ; 5)를 통과하게 된다.

상기와 같은 경로를 통해서 광디스크(6)의 정보기록면상에 기록된 정보매체에 의해서 변조된 빔은 다시 대물렌즈, 시준렌즈, 빔 스프리터에 이르기까지 동일한 경로를 따라서 반사된다. 그리고 상기 빔 스프리터에서 경로가 변경되어 센서렌즈(sensor lens ; 7)에서 집광되고, 상기 집광된 빔이 광검출기(optical detector ; 8)로 입사된다.

이때, 상기 광검출기(8)는 주 빔을 수광하는 수광부(A, B, C, D)가 4개로 분할 되어서 중심에 위치한다. 그리고 보조 빔을 수광하는 수광부(E, F)가 상기 주 빔의 상하에 위치한다.

상기와 같이 구성된 픽업장치(10)의 광검출기(8)에서 출력되는 전기적인 신호는 트래킹 및 포커싱 제어 그리고 정보재생을 위한 기초신호로서 사용될 수 있도록 소정의 신호처리 및 증폭을 수행하는 재생신호처리부로 인가된다. 그리고 상기 재생신호처리부에서 출력되는 트래킹 및 포커싱 제어신호는 서보부로 입력되어서, 상기 광픽업장치의 서보제어가 이루어진다.

또한, 상기 픽업장치(10)의 광검출기(8)에서 출력되는 전기적인 신호는 재생을 위한 소정의 신호보상 및 필터링 등의 과정이 수행되어서 출력된다. 이때 출력 되는 신호가 디스플레이 되기까지의 신호처리 후, 디스플레이장치에 출력되므로써 사용자는 원하는 영상을 시청하게 되는 것이다.

즉, 상기 광픽업장치(10)는 레이저(1)를 발광시켜서 디스크(6)에 조사시키고, 디스크(6)로부터 반사되는 광신호를 광검출기(8)에서 수광하여 디스크를 재생한다. 따라서 광픽업장치(10)로부터 조사된 레이저(1)의 스팟이 정보가 기록된 디스크(6)의 트랙을 정확히 추적하고, 또한 트랙의 중심에 초점이 정확히 조절되야만 읽어내는 데이터에 포함되는 에러신호가 최소로 한다.

한편, 상기 광픽업장치(10)가 디스크(6)의 트랙을 추적해가면서 데이터를 읽어내는 중에, 디스크에 존재하는 디펙트 또는 스크래치를 만나게 되었을 때, 상기 광픽업장치(10)는 현재 추적중의 트랙을 벗어나거나 또는 그 스크래치의 영향을 벗어나지 못하고, 데이터를 읽어내는 동작에 에러가 발생되는 경우가 있다.

이러한 경우, 도 2에 도시된 종래 스크래치에 의한 광픽업장치의 서보 제어방법을 참조해서 그 동작과정을 설명한다.

광픽업장치(10)가 서보부의 제어를 받아서 디스크(6)에 기록된 데이터를 재생하는 중에(제101단계), 디스크에 존재하는 스크래치 또는 디펙트를 만나게 되면(제103단계), 상기 광픽업장치(10)로부터 검출되는 고주파신호는 없거나 정상상태의 고주파신호와 비교해서 저주파성분으로서 검출된다. 이때 서보부는 슬라이드모터를 구동시켜서 상기 광픽업장치(10)를 기설정된 일정 트랙 이동량만큼 트랙 이동시킨다(제105단계).

상기 제105단계에 의한 광픽업장치(10)의 일정량 이동 후, 다시 광픽업장치(10)로부터 고주파신호가 검출될때는, 디스크의 스크래치 또는 디펙트의 범위를 벗어난 것이 된다(제106단계).

그러나 상기 제105단계에 의한 광픽업장치(10)의 일정 트랙 이동후에도 스크래치로 인한 광픽업장치(10)에서 검출되는 신호가 정상적인 고주파신호가 아닐때는, 제105단계에 의한 다시 픽업장치(10)를 일정 트랙 이동시키는 동작을 수행한다.

상기 동작은 제107단계 및 제109단계에서와 같이 기설정된 몇번의 반복 과정에 의해서 광픽업장치(10)가 디스크의 스크래치 영역을 벗어날때까지2 이루어지며, 만약 상기 정해진 몇 번에 의한 광픽업장치(10)의 트랙 이동 후에도 스크래치 영역을 벗어나지 못하게 되면, 시스템은 정지모드로 전환되면서 디스크 재생의 불가능을 표시한다.

즉, 종래의 스크래치에 의한 디스크의 서보제어방법은 디스크로부터 스크래치 검출시, 광픽업장치의 트랙킹 서보를 오프시킨 상태에서 상기 광픽업장치를 일정량 만큼 트랙 이동시켜서 스크래치의 범위를 벗어나도록 하였다.

그래서 검출된 스크래치가 매우 작을 경우에는 상기 광픽업장치의 일정량에 따른 트랙 이동 후, 상기 스크래치가 검출된 부분의 데이터가 많이 재생되지 못하므로서, 디지털 비디오 디스크에서 요구하는 심리스 플레이가 이루어지지 못하는 문제점이 발생되었다.

또한, 검출된 스크래치가 매우 큰 경우에는 상기 광픽업장치의 일정량에 따른 트랙 이동의 반복 수행에도 불구하고, 상기 스크래치의 범위를 광픽업장치가 벗어나지 못하므로 인해서 디스크의 재생이 불가능한 문제점이 발생되었다.

따라서 본 발명의 목적은 스크래치의 길이를 검출하여, 그 길이만큼 광픽업장치의 트랙 이동이 이루어지도록 하는 스크래치에서의 디스크 서보제어방법을 제공함에 있다.

제1도는 일반적인 광픽업장치의 구성도.

제2도는 종래 스크래치에 의한 광픽업장치의 서보제어과정을 나타내는 흐름도.

제3도는 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어를 설명하기 위한 하드웨어 구성도.

제4도는 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어방법을 나타내는 흐름도.

제5도는 스크래치에 의한 디스크 서보 제어의 동작을 설명하기 위한 상태도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 레이저 다이오드 2 : 회절격자

3 : 빔 스플리터 4 : 시준렌즈

5 : 대물렌즈 6 : 디스크

7 : 집광렌즈 8 : 광검출기

10,34 : 광픽업장치 32 : 모터

36 : 재생신호처리부 38 : 디펙트검출부

40 : 마이크로 프로세서 42 : 메모리

44 : 서보부 46 : 디지털신호처리부

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어방법은 디스크의 트랙을 따라 픽업을 이동하는 트랙킹 제어시에 디스크상의 디펙트를 검출하는 단계와; 상기 디펙트 검출시에 디펙트의 크기를 판단하는 단계와; 상기 검출된 디펙트의 크기만큼 픽업을 이동시키는 단계를 포함하여 구성된다.

본 발명의 스크래치에서의 디스크 서보제어방법은 디스크의 재생 도중에 스크래치를 만나면, 그 스크래치의 길이를 검출한다. 그리고 그 검출된 길이만큼 픽업장치의 트랙 이동을 제어한다. 이때의 스크래치의 시작 위치는 광픽업장치가 마지막으로 신호를 재생한 위치로 설정하고, 스크래치의 끝위치는 광픽업장치로부터 검출되는 디펙트신호의 끝 위치로써 설정한다.

즉, 본 발명의 스크래치에서의 디스크 서보제어방법은 서보부의 제어하에 광픽업장치에서 이동 가능한 범위를 벗어난 스크래치에 대해서 그 길이를 검출하여 그 길이만큼 픽업장치를 이동시키도록 하고, 스크래치가 끝나는 위치에서부터 곧바로 데이터의 재생이 이루어지도록 할 수 있는 효과가 있다.

이하 첨부한 도면을 참조해서 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어방법에 대해서 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어를 설명하기 위한 하드웨어 구성도이다.

본 발명의 서보제어방법을 위한 구성은 영상, 오디오, 자막, 부화면 등의 다양한 형태의 데이터를 저장하는 디스크(30)와, 상기 디스크(30)의 회전을 위해 구동되는 모터(32)와, 상기 디스크(30)로부터 데이터를 읽어내는 광픽업장치(34)와, 상기 광픽업장치(34)로부터 읽어낸 데이터를 소정만큼 증폭해서 출력하는 재생신호처리부(36)를 포함한다. 그리고 상기 광픽업장치(34) 및 모터(32)의 구동을 제어하는 서보부(44)가 있다.

즉, 상기 서보부(44)는 상기 광픽업장치(34)의 트랙킹 및 포커싱제어를 수행하고, 또한 본 발명에서 설명하고자 하는 스크래치의 검출시, 스크래치의 범위를 벗어나도록 상기 광픽업장치(34)를 트랙 이동시키는 슬라이드 서보의 제어도 이루어진다.

그리고 상기 광픽업장치(34)는 상기 서보부(44)의 트랙킹 및 포커싱 제어를 받아서 디스크(30)에 기록된 데이터를 읽어내고, 또한 서보부(44)의 슬라이드서보의 제어를 받아서 트랙이동을 수행한다. 상기 광픽업장치(34)에서의 데이터를 읽어내기까지의 과정은 도 1에서 상세하게 설명하였으므로 생략한다.

본 발명의 재생신호처리부(36)는 상기 광픽업장치(34)로부터 검출된 신호(A, B, C, D)를 입력하여, 이 신호에 기초해서 상기 광픽업장치(34)의 트랙킹 및 포커싱을 제어하기 위한 기초신호(A+C)-(B+D)를 출력한다. 또한 상기 재생신호처리부(36)는 상기 검출된 신호(A, B, C, D)에 기초해서 신호 재생을 위한 신호 보상 및 필터링과 같은 아날로그신호처리를 수행한 후, 디지털신호처리부(46)로 출력한다.

디지털신호처리부(46)는 입력된 아날로그신호를 디지털신호로 변환한 후, 복조 및 에러 정정 등의 신호처리를 수행하여, 디스플레이를 위한 1차적인 신호처리를 수행한 후, 출력한다. 이때 출력되는 신호는 복호기 등에 의해서 복호된 후 디스플레이된다.

또한, 상기 디지털신호처리부(46)에서 디지털신호처리된 신호에서 디스크의 재생을 제어하기 위하여 필요한 일부 신호는 마이크로 프로세서(40)로 인가된다. 이때 인가되는 신호는 현재 입력된 데이터의 어드레스와 같은 신호로서, 통상 CD 또는 DVD의 경우 섹터 단위로 데이터의 재생이 이루어지므로, 섹터 어드레스가 검출되어서 마이크로 프로세서(40)에 인가될 것이다.

상기 마이크로 프로세서(40)는 입력된 섹터 어드레스를 판단하여, 현재 디스크(30)의 재생위치 등을 판단하기 위해서 이용되며, 또한 섹터 어드레스는 다음 재생이 이루어져야 할 섹터의 위치를 판단하기 위한 기준신호 등으로 이용된다. 그리고 이때 입력된 섹터 어드레스를 메모리(42)에 일시 저장하고, 다음 입력된 섹터 어드레스와 비교해서 큰 어드레스를 계속 메모리(42)에 저장한다.

그리고 본 발명은 상기 재생신호처리부(36)에서 출력되는 고주파신호에 기초해서 디스크의 스크래치등에 의한 에러발생을 검출하는 디펙트 검출부(38)를 포함한다. 상기 디펙트 검출부(38)는 광픽업장치(34)에 의해서 디스크(30)로부터 정상적으로 고주파신호의 검출이 이루어질 때는 디펙트신호를 출력하지 않는다. 그러나 디스크(30)에 스크래치 등이 존재할 때, 레이저 다이오드(1)로부터 발광된 빔이 디스크에서 정상적으로 반사되지 못하므로 광픽업장치(34)의 광검출기에서 검출되는 신호는 저주파성분의 신호가 된다. 이때, 디펙트 검출부(38)는 디펙트신호를 출력한다.

다음은 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어방법을 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어방법을 나타내는 흐름도이다. 그리고 도 5는 스크래치에 의한 디스크 서보제어의 동작을 설명하기 위한 상태도이다.

마이크로 프로세서(40)는 재생명령이 입력되면, 시스템을 디스크의 재생에 따른 신호처리가 이루어질 수 있는 상태로 설정한다. 그 후, 서보부(44)의 제어하에 디스크(30)는 회전되고, 상기 회전되는 디스크(30)로부터 광픽업장치(34)는 데이터를 읽어낸다. 이때 읽어낸 데이터는 재생신호처리부(36)에서 아날로그신호처리에 따른 신호보상 후, 디지털신호처리부(46)로 입력되어서 소정의 디지털신호처리가 이루어져서 출력된다.

한편, 상기 디지털신호처리부(46)에서 에러정정되어 출력되는 섹터 테이터의 어드레스는 마이크로 프로세서(40)에 입력된다. 상기 마이크로 프로세서(40)는 입력된 섹터 어드레스에 기초해서 현재 디스크(30)로부터 재생되는 데이터가 순차적인 데이터 재생인지를 판단한다(제201단계).

CD의 경우, 디스크로부터 데이터를 읽어내는 것은 순차적으로 이루어진다. 즉, 광픽업장치는 트랙을 순차적으로 추적해가면서 데이터를 읽어내면 된다. 그러나 DVD와 같은 경우, 다수개의 프로그램 및 시스템의 사양에 따른 다양한 데이터등을 저장하고 있다고 했을 때, 광픽업장치는 DVD로부터 데이터를 순차재생하는 것이 아니라 선택적으로 필요한 데이터를 재생해가는 심리스 플레이를 해야한다. 그러나 상기 DVD에 있어서도 각각의 프로그램에 대한 재생데이터를 저장하고 있는 영역에서는 광픽업장치는 CD의 경우와 마찬가지로 트랙을 순차적으로 추적해가면서 데이터를 읽어내면 된다.

즉, 제201 단계는 트랙을 순차적으로 추적해가면서 디스크의 재생이 이루어지는 순차 재생인지를 판단하는 것이다. 또한, 상기 제201 단계는 현재 재생이 이루어지는 단계가 정상적인 재생단계인지를 판단하는 과정도 될 것이다. 즉, 정상재생에 의한 재생이 이루어지는 경우에는 저장된 프로그램이 순차적으로 재생될 것이므로, 상기 정상재생에 의한 단계의 판단이 이루어진다.

만약, 심리스 재생이 필요한 재생 영역에 있어서는 마이크로 프로세서(40)는 입력된 섹터 어드레스를 메모리(42)에 저장시켜놓고, 순차적인 데이터 재생 영역에 들어갈 때까지 계속 대기상태를 유지한다(제217단계), 마찬가지로 현재 진행중인 모드가 정상 재생모드가 아닐때도 마이크로 프로세서는 대기모드로 들어간다.

다음, 현재 재생모드와 정상재생모드이거나 또는 순차재생이 이루어지고 있을 때, 마이크로 프로세서(40)는 입력된 섹터 어드레스를 메모리(42)에 저장시킨다. 이때 저장되는 데이터는 현재 입력된 섹터 어드레스 및 이전에 입력된 섹터 어드레스가 될 것이다(제203단계).

이와 같은 과정으로 마이크로 프로세서(40)는 현재 입력된 섹터 어드레스 및 이전 입력된 섹터 어드레스를 인식하게 되었고, 그 다음동작으로 두 섹터 어드레스를 비교해서 현재 섹터 어드레스가 이전 섹터 어드레스보다 클때는 데이터의 재생이 정상적으로 이루어지고 있다고 판단한다(제205단계). 그러나 상기 현재 입력된 섹터 어드레스가 이전 섹터 어드레스보다 작을때는 스크래치의 발생으로 간주한다.

즉, 디스크(30)에 존재하는 스크래치를 만났을 때, 그 스크래치를 벗어나도록 하기 위해서, 서보부(44)는 광픽업장치(34)를 종래의 경우와 마찬가지로 일정 트랙 이동시킨다. 만약 이때 광픽업장치(34)가 스크래치를 벗어났을 경우에는, 상기 광픽업장치(34)에서 정상적으로 신호가 검출되면서 이전 검출된 섹터 어드레스보다 큰 섹터 어드레스가 마이크로 프로세서(40)로 입력될 것이다.

그러나 상기 서보부(44)의 일정 트랙 이동 후, 광픽업장치(34)로부터 검출되는 섹터 어드레스가 이전 섹터 어드레스보다 작은 경우는 광픽업장치(34)가 스크래치의 영향으로 디스크의 내주로 튕겨나간 경우이다(도 5a). 즉, 스크래치에 의해서 픽업장치의 트랙 이동이 정상적으로 이루어지지 않는 것이다.

따라서 이런 경우는 디스크에 큰 스크래치가 존재하는 것으로 판단하고, 마이크로 프로세서(40)는 디펙트 검출부(38)로부터 디펙트신호가 검출되고 있는지를 판단한다(제207단계). 상기 디펙트 검출부(38)는 디스크에 스크래치 등이 존재할 때, 광픽업장치(34)의 광검출기(8)에 정상적으로 신호가 수광되지 못하는 것을 검출하고, 이때의 신호 레벨을 검출하여 상기 광픽업장치(34)로부터 다시 고주파신호가 검출될때까지 디펙트신호를 출력한다.

상기 제207단계에서 디펙트 신호가 검출되면, 마이크로 프로세서(40)는 서보부(44)의 슬라이드 서보에 제어를 해서 광픽업장치(34)의 트랙 이동을 제어한다(제209단계). 이때 상기 광픽업장치(34)의 트랙킹 서보는 오프 상태가 된다.

이것은 상기 트랙킹 서보는 현재의 트랙을 유지할려는 성질을 가지고 있기 때문에, 상기 트랙킹 서보가 온 된 상태에서는 트랙 이동이 이루어질 수 없기 때문이다.

상기 제209단계에 의한 광픽업장치(34)의 트랙 이동의 시작은 상기 스크래치의 시작점에서부터 이루어지면, 이 시작점은 앞서 저장된 맨 마지막 재생된 섹터의 위치가 된다. 이 위치는 앞의 제203단계에서 저장하고 있으므로, 이 위치에서부터 픽업장치(34)의 트랙이동을 제어한다.

상기 제209단계에 의한 광픽업장치(34)의 트랙 이동은 광픽업장치(34)로부터 다시 정상적인 고주파신호가 검출될 때까지 이루어지며(제211단계), 상기 디펙트신호의 검출이 완료됨과 동시에 픽업장치(34)의 트랙 이동을 완료한다(제213단계). 즉, 상기 디펙트 검출부(38)에서 디펙트신호가 끝나는 점이 스크래치가 끝나는 점으로 인식하여, 그 위치까지 광픽업장치(34)의 트랙 이동을 수행하는 것이다.

이와 같은 동작으로 서보의 자체 제어에 의하여 트랙 이동 동작이 불가능한 큰 스크래치에 대해서 그 스크래치의 길이를 검출하여, 그 길이만큼 광픽업장치의 트랙이동을 제어한다. 이후, 다시 트랙킹 서보를 온 시켜서 디스크의 재생동작을 재개한다.

한편, 상기 제207단계에서 현재 입력된 섹터 어드레스가 이전 입력된 섹터 어드레스보다 작으나, 디펙트 검출부(38)에서 디펙트신호가 검출되지 않으면, 마이크로 프로세서(40)는 이전 이동된 픽업장치의 이동량의 두배만큼을 트랙 이동시킨다(제219단계).

상기 제219단계에 의한 경우는 광픽업장치(34)로부터 정상적으로 고주파신호가 검출되지는 않으나, 또한 디펙트 신호가 검출되지 않는 경우이다. 이러한 예는 디스크에 지문이 묻어 있을때 발생된다. 따라서 이 경우는 시스템은 이동을 위한 시작위치는 알고 있으나, 끝 위치는 알지 못하는 상태로, 이때는 이전 이동량의 두배 만큼 이동시킴으로서 그 지문의 영역을 벗어나도록 시도한다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 스크래치에서의 디스크 서보제어방법은, 작은 스크래치 또는 디펙트의 경우는 종래와 같은 방법을 이용해서 통과가 가능하도록한다. 그러나 종래 큰 스크래치에 대해서 광픽업장치가 통과를 못하므로서 발생되었던 디스크의 재생불능을 방지하기 위해서, 스크래치의 시작 위치와 끝 위치를 알고 그 스크래치가 끝나는 직후에서부터 데이터의 재생이 재개되도록 한다.

따라서 본 발명에 따른 스크래치에서의 디스크 서보제어방법은, 디스크에 존재하는 스크래치의 길이만큼 픽업장치가 이동되도록 제어하므로써, 보다 매끄러운 재생이 이루어질 수 있도록 하고, 또한 스크래치로 인한 재생불능이나 또는 일정량을 무조건 통과하므로써 발생되었던 데이터의 손실을 최소로 억제시킬 수 있는 잇점이 있다.

Claims (5)

1. 디스크의 트랙을 따라 픽업을 이동하는 트랙킹 제어시에 디스크상의 디펙트를 검출하는 단계와; 상기 디펙트 검출시에 디펙트의 크기를 판단하는 단계와; 상기 검출된 디펙트의 크기만큼 픽업을 이동시키는 단계를 포함하여 구성되는 스크래치에서의 디스크 서보제어방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 디펙트 검출은, 현재 섹터 어드레스와 이전 섹터 어드레스의 연속성으로 판단하는 것을 특징으로 하는 스크래치에서의 디스크 서보제어방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 디펙트 검출은, 픽업의 고주파신호 검출 유무에 의해서 이루어지는 것을 특징으로 하는 스크래치에서의 디스크 서보제어방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 디펙트 검출과 픽업의 이동은 동시에 이루어지는 것을 특징으로 하는 스크래치에서의 디스크 서보제어방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업의 이동은 슬라이드 구동에 의해서 이루어지는 것을 특징으로 하는 스크래치에서의 디스크 서보제어방법.

Images