KR100195959B1 - Method of controlling the suction power of vacuum cleaner - Google Patents

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KR100195959B1 KR1019970005781A KR19970005781A KR100195959B1 KR 100195959 B1 KR100195959 B1 KR 100195959B1 KR 1019970005781 A KR1019970005781 A KR 1019970005781A KR 19970005781 A KR19970005781 A KR 19970005781A KR 100195959 B1 KR100195959 B1 KR 100195959B1
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Abstract

본 발명은 바닥의 오염상태에 따라 사용자가 청소기에 가해지는 흡입구 운동 속도를 감지하여 사용자의 의도를 파악하고 그에 따른 흡입력을 제어함으로써 사용상의 편리를 도모화하도록 한 진공청소기의 흡입력 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.According to the present invention, the suction force control device of the vacuum cleaner to detect the user's intention movement speed applied to the vacuum cleaner according to the contamination state of the floor, to grasp the user's intention, and to control the suction force, thereby facilitating the user's convenience. It is about a method.

이를 위한 본 발명은 흡입구의 축에 장착되어 바퀴 축의 홀을 통해 바퀴의 회전을 감지하는 먼지감지부와; 먼지 감지부로부터 출력된 바퀴 회전값과 흡입력 제어를 하기 위해 기 설정된 회전값을 비교하고 그 결과에 따라 선택적으로 흡입력 제어신호를 발생하는 마이컴과; 마이컴에서 선택적으로 출력된 흡입력 제어신호에 따라 그에 상응하는 모터 속도 제어신호를 발생하여 모터의 속도를 조절하는 모터속도 제어부로 구성된다.The present invention for this purpose is mounted to the shaft of the inlet dust detection unit for detecting the rotation of the wheel through the hole of the wheel shaft; A microcomputer for comparing the wheel rotation value output from the dust detection unit with a preset rotation value for controlling suction force and selectively generating a suction force control signal according to the result; The motor speed control unit generates a motor speed control signal corresponding to the suction force control signal selectively output from the microcomputer to control the speed of the motor.

Description

진공청소기의 흡입력 제어장치 및 그 제어방법Suction force control device for vacuum cleaner and its control method

본 발명은 진공청소기의 흡입력 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 바닥의 오염상태에 따라 사용자가 청소기에 가해지는 흡입구 운동 속도를 감지하여 사용자의 의도를 파악하고 그에 따른 흡입력을 제어함으로써 사용상의 편리를 도모화하도록 한 진공청소기의 흡입력 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for controlling suction force of a vacuum cleaner and a control method thereof, and in particular, by detecting a movement speed of a suction port applied to a cleaner according to a contaminated state of a floor to grasp the intention of the user and controlling the suction force accordingly. A suction force control device for a vacuum cleaner and a control method thereof for achieving convenience.

종래의 진공청소기는 제1도에 도시된 바와 같이, 먼지를 감지하는 먼지 감지부(1)와, 상기 먼지감지부(1)로부터 출력된 먼지감지값을 기설정된 먼지값과 비교하고 그 결과신호를 출력하는 비교기(2)와, 상기 비교기(2)로부터 출력된 신호에 대응하는 먼지감지 신호를 미분하는 미분기(3)와, 사용자의 키 조작에 따라 파워조절 신호를 발생하는 파워 선택부(4)와, 상기 미분기(3) 및 파워 선택부(4)에서 각각 출력된 신호를 검색하고 그 결과에 따라 모터 파워 조절신호를 발생하는 마이컴(5)과, 상기 마이컴(5)에서 출력된 모터 파워 조절신호에 따라 스위칭되어 모터(7)의 속도를 조절하는 스위칭부(6)로 구성되어져 있다.As shown in FIG. 1, a conventional vacuum cleaner compares the dust detection unit 1 for detecting dust and the dust detection value output from the dust detection unit 1 with a preset dust value and the resulting signal. A comparator 2 for outputting a signal, a differentiator 3 for differentiating a dust detection signal corresponding to a signal output from the comparator 2, and a power selector 4 for generating a power adjustment signal according to a user's key operation. ), A microcomputer 5 which searches for signals output from the differentiator 3 and the power selector 4 and generates a motor power control signal according to the result, and the motor power output from the microcomputer 5. It is composed of a switching unit (6) for switching in accordance with the control signal to adjust the speed of the motor (7).

이와 같이 구성된 종래 진공 청소기의 동작을 첨부한 제1도 및 제2도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figures 1 and 2 attached to the operation of the conventional vacuum cleaner configured as described above are as follows.

먼저, 사용자가 진공 청소기를 온시키게 되면 최초에 먼지 감지부(1)가 흡입구 주위의 먼지를 감지하여 비교기(2)에 출력시킨다.First, when the user turns on the vacuum cleaner, the dust detector 1 first detects dust around the suction port and outputs the dust to the comparator 2.

그러면, 비교기(2)는 상기 먼지감지부(1)로부터 출력된 먼지 감지값을 기설정된 먼지값과 비교하고 그 결과신호를 출력하게 된다.Then, the comparator 2 compares the dust detection value output from the dust detection unit 1 with a preset dust value and outputs a result signal.

그러면, 미분기(3)는 상기 비교기(2)로부터 출력된 신호에 대응하는 먼지감지 신호를 미분하여 마이컴(5)에 출력하게 된다.Then, the differentiator 3 differentiates the dust detection signal corresponding to the signal output from the comparator 2 and outputs it to the microcomputer 5.

이에 따라, 마이컴(5)은 상기 미분기(3)에서 출력된 신호를 검색하여 먼지 유무를 판단하고 그 결과에 따라 설정된 만큼의 흡입력 제어가 이루어진다.Accordingly, the microcomputer 5 searches for the signal output from the differentiator 3 to determine the presence or absence of dust, and the suction force control as much as the set according to the result is made.

한편, 사용자가 흡입력을 조절하기 위해 파워 선택부(4)에 구비된 키를 선택하게 되면, 상기 파워 선택부(4)는 사용자가 선택한 키에 상응하는 모터 파워 조절신호를 발생하게 된다.On the other hand, when the user selects a key provided in the power selector 4 to adjust the suction force, the power selector 4 generates a motor power control signal corresponding to the key selected by the user.

그러면, 마이컴(5)은 상기 파워 선택부(4)를 통해 입력되는 모터 파워 조절신호에 따라 그에 상응하는 모터 파워 조절신호를 발생하게 된다.Then, the microcomputer 5 generates a motor power control signal corresponding to the motor power control signal input through the power selector 4.

이에 따라, 스위칭부(6)는 상기 마이컴(5)에서 출력된 모터 파워 조절신호에 따라 스위칭되어 모터(7)의 속도를 조절하여 흡입력을 조절하였다.Accordingly, the switching unit 6 is switched according to the motor power control signal output from the microcomputer 5 to adjust the speed of the motor 7 to adjust the suction force.

그러나 이러한 종래의 진공 청소기는 먼지센서에 의한 흡입력 조정의 경우, 먼지센서의 오동작 또는 장시간 사용시에는 먼저 센서의 오염으로 인한 먼지센서 초기 동작점 변동으로 먼지 감지가 제대로 되지 않아 먼지량에 맞는 흡입력 조절이 제대로 이루어지지 못하는 문제점이 있으며, 또한 먼지 센서 자체의 감도에 대한 편차를 보상하기 위해서는 별도의 부가 회로를 필요로 하는 문제점이 있었다.However, such a conventional vacuum cleaner, when adjusting the suction force by the dust sensor, when the dust sensor malfunctions or when used for a long time, the dust detection is not properly detected due to the initial operating point variation of the dust sensor due to the contamination of the sensor. There is a problem that can not be achieved, and also there is a problem that requires a separate additional circuit to compensate for the deviation of the sensitivity of the dust sensor itself.

아울러, 사용자의 바닥상태에 대한 오염 여부 판단에 관계없이 흡입력이 조정됨으로써 불필요한 청소 동작 행위로 인해 소비 전력이 가중되는 문제점도 있었다.In addition, there is a problem in that the power consumption is increased due to unnecessary cleaning operation by adjusting the suction force irrespective of whether the ground state of the user is contaminated.

따라서 본 발명은 바닥의 오염상태에 따라 사용자가 청소기에 가해지는 흡입구 운동 속도를 감지하여 사용자의 의도를 파악하고 그에 따른 흡입력을 제어함으로써 사용상의 편리를 도모화하도록 한 진공청소기의 흡입력 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention is to detect the suction speed of the user's suction port movement according to the contamination state of the floor to grasp the user's intention and to control the suction force according to the suction force control device of the vacuum cleaner and its The purpose is to provide a control method.

이러한 목적을 달성하기 위한 기술적 수단은, 흡입구의 축에 장착되어 바퀴축의 홀을 통해 바퀴의 회전을 감지하는 먼지감지부와; 상기 먼지 감지부로부터 출력된 바퀴 회전값과 흡입력 제어를 하기 위해 기 설정된 회전값을 비교하고 그 결과에 따라 선택적으로 흡입력 제어신호를 발생하는 마이컴과; 상기 마이컴에서 선택적으로 출력된 흡입력 제어신호에 따라 그에 상응하는 모터 속도 제어신호를 발생하여 모터의 속도를 조절하는 모터 속도 제어부로 이루어진 것이다.Technical means for achieving this object, the dust detection unit is mounted to the shaft of the suction port for detecting the rotation of the wheel through the hole of the wheel shaft; A microcomputer comparing the wheel rotation value output from the dust detection unit with a preset rotation value for controlling suction force and selectively generating a suction force control signal according to the result; The motor speed control unit generates a motor speed control signal corresponding to the suction force control signal selectively output from the microcomputer to control the speed of the motor.

또한, 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제어방법은 사용자가 청소기에 가하는 힘에 의해 흡입구 바닥면에 설치된 바퀴의 회전 속도를 검출하는 제1단계와; 상기 제1단계에서 검출된 회전속도값을 흡입력을 제어하기 위해 기 설정된 회전속도값과 비교하는 제2단계와; 상기 제2단계에서 비교된 결과에 따라 최고 회전속도값 이상이면 모터의 속도를 감소시켜 흡입력을 낮추며, 상기 최고 회전속도값 이하이고 최저 회전속도값 이상이면 사용자가 선택한 파워대로 모터의 속도를 제어하여 흡입력을 유지시키며, 상기 최저 회전속도값 이하이면 모터의 속도를 높여 흡입력을 상승시키는 제 3 단계로 이루어 진다.In addition, the control method of the present invention for achieving this object comprises a first step of detecting the rotational speed of the wheel installed on the bottom surface of the suction port by the force applied to the cleaner; A second step of comparing the rotation speed value detected in the first step with a preset rotation speed value for controlling the suction force; If the maximum rotational speed value is greater than or equal to the maximum rotational speed value, the suction power is lowered by lowering the speed of the motor. Maintaining the suction force, and if the minimum rotational speed value is less than the third step of increasing the speed of the motor to increase the suction force.

제1도는 종래 진공청소기의 블록 구성도.1 is a block diagram of a conventional vacuum cleaner.

제2도는 제1도를 설명하기 위한 신호 흐름도.2 is a signal flow diagram for explaining FIG.

제3도는 본 발명에 의한 진공청소기의 흡입력 제어장치의 블록 구성도.3 is a block diagram of a suction force control device for a vacuum cleaner according to the present invention.

제4도는 본 발명에 의한 진공청소기의 흡입력 조절과정을 보인 신호 흐름도.4 is a signal flow diagram illustrating a process of adjusting the suction force of the vacuum cleaner according to the present invention.

제5도는 본 발명에 의한 진공청소기의 흡입구 외관 사시도로서,5 is a perspective view of the suction port of the vacuum cleaner according to the present invention.

(a)는 흡입구의 외관 사시도이고,(a) is an external perspective view of the intake port,

(b)는 흡입구의 바닥면이며,(b) is the bottom of the suction port,

(c)는 바퀴의 확대 정면도이다.(c) is an enlarged front view of the wheel.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

101 : 먼지감지부 102 : 마이컴101: dust detection unit 102: microcomputer

103 : 모터 속도 제어부 104 : 모터103: motor speed control unit 104: motor

이하, 본 발명을 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제3도는 본 발명에 의한 진공청소기의 흡입력 제어장치의 블록 구성도를 나타낸 것으로서, 흡입구의 축에 장착되어 바퀴 축의 홀을 통해 바퀴의 회전을 감지하는 먼지감지부(101)와, 상기 먼지 감지부(101)로부터 출력된 바퀴 회전값과 흡입력 제어를 하기 위해 기 설정된 회전값을 비교하고 그 결과에 따라 선택적으로 흡입력 제어신호를 발생하는 마이컴(102)과, 상기 마이컴(102)에서 선택적으로 출력된 흡입력 제어신호에 따라 그에 상응하는 모터 속도 제어신호를 발생하여 모터(104)의 속도를 조절하는 모터 속도 제어부(103)로 구성되어져 있다.3 is a block diagram of the suction force control device of the vacuum cleaner according to the present invention, the dust detection unit 101 mounted on the shaft of the suction port for detecting the rotation of the wheel through the hole of the wheel shaft, and the dust detection unit The microcomputer 102 for comparing the wheel rotation value output from the 101 with a preset rotation value for the suction force control and selectively generating the suction force control signal according to the result, and the microcomputer 102 selectively outputted from the microcomputer 102. The motor speed control unit 103 generates a motor speed control signal corresponding to the suction force control signal and adjusts the speed of the motor 104.

이와 같이 구성된 본 발명의 동작 및 작용 효과를 첨부한 도면 제3도 및 제4도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figures 3 and 4 attached to the operation and effect of the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 제5도의 (c)에 도시된 바와 같이 흡입구의 축에 먼지감지부(101)내의 발광부(101a) 및 수신부(101b)를 장착한다.First, as shown in FIG. 5C, the light emitting portion 101a and the receiving portion 101b in the dust detecting portion 101 are mounted on the shaft of the suction port.

또한, 바퀴가 회전시 먼지감지부(101)내의 수신부(101b)가 회전을 감지할 수 있도록 홀을 만든다.In addition, when the wheel is rotated, the receiver 101b in the dust detector 101 makes a hole to detect the rotation.

이때, 홀이 한 개일 경우에는 바퀴가 1회전시 펄스가 한 개가 발생하게 된다. 이 펄스갯수를 시간에 대해 파악하여 현재 청소기의 속도를 산출하며, 정밀도를 높이기 위해서는 가능한 한 다수개의 홀을 형성할 필요가 있다.At this time, when there is only one hole, one pulse is generated when the wheel is rotated once. It is necessary to form as many holes as possible to grasp the number of pulses over time to calculate the speed of the current cleaner and to increase the precision.

상기와 같은 방법으로 본 발명의 설명을 위해 홀이 2개일 경우를 예로서 설명하면 다음과 같다.When explaining the case of two holes for the description of the present invention by the above method as follows.

먼저, 흡입구의 축에 장착된 먼지감지부(101)는 바퀴 축의 홀을 통해 바퀴의 회전을 검출하여 마이컴(102)에 입력시킨다.First, the dust detection unit 101 mounted on the shaft of the suction port detects the rotation of the wheel through the hole of the wheel shaft and inputs it to the microcomputer 102.

그러면, 마이컴(102)은 상기 먼지감지부(101)로부터 출력된 바퀴 회전검출값(펄스갯수)과 흡입력 제어를 하기 위해 기 설정된 회전값(기준 펄스수)을 비교한다.Then, the microcomputer 102 compares the wheel rotation detection value (number of pulses) output from the dust detection unit 101 with a preset rotation value (number of reference pulses) to control suction force.

그 비교 결과 검출된 바퀴 회전값(펄스갯수)이 상기한 기 설정된 회전값(기준 펄스수)보다 작을 경우 즉, 회전이 늦을 경우에는 오염이 심하다고 판단을 하고 그에 상응하는 흡입력 제어신호를 발생하게 된다.As a result of the comparison, when the detected wheel rotation value (number of pulses) is smaller than the preset rotation value (reference pulse number), that is, when the rotation is late, it is determined that contamination is severe and a corresponding suction force control signal is generated. .

이에 따라, 모터 속도 제어부(103)는 상기 마이컴(102)에서 선택적으로 출력된 흡입력 제어신호에 의해 사용중인 모터(104)의 속도를 상승시켜 흡입력을 높이게 된다.Accordingly, the motor speed controller 103 increases the speed of the motor 104 in use by the suction force control signal selectively output from the microcomputer 102 to increase the suction force.

한편, 검출된 바퀴 회전값(펄스갯수)이 상기한 기 설정된 회전값(기준 펄스수)보다 클 경우 즉, 회전이 빠를 경우에는 오염 정도가 약하다고 판단을 하고 그에 상응하는 흡입력 제어신호를 발생하여 모터 속도 제어부(103)에 출력시킨다.On the other hand, when the detected wheel rotation value (number of pulses) is greater than the preset rotation value (reference pulse number), that is, when the rotation is fast, it is determined that the contamination degree is weak and generates a suction force control signal corresponding thereto. It outputs to the speed control part 103.

이에 따라, 모터 속도 제어부(103)는 상기 마이컴(102)에서 출력된 흡입력 제어신호에 의해 사용중인 모터(104)의 속도를 감소시켜 흡입력을 낮추게 되는 것이다.Accordingly, the motor speed controller 103 reduces the speed of the motor 104 in use by the suction force control signal output from the microcomputer 102 to lower the suction force.

즉, 오염이 심하다고 판단시에는 일반적으로 청소기를 천천히 힘을 가해 움직이게 된다.In other words, when it is determined that the pollution is severe, the cleaner is generally moved slowly by applying force.

따라서 회전이 늦을 경우에는 오염이 심하다고 판단을 하고 흡입력을 높인다.Therefore, when the rotation is late, it is determined that the contamination is severe and increase the suction power.

한편, 회전속도가 빠를 경우에는 오염정도가 약하다고 판단을 하여 흡입력을 낮추는 제어를 행하게 된다.On the other hand, when the rotation speed is high, it is determined that the degree of contamination is weak, and the control to lower the suction power is performed.

또한, 청소중 미는 행위를 행할 때가 당기는 행위를 할 때보다 속도가 늦게 된다.In addition, the time for pushing during cleaning is slower than for pulling.

따라서, 미는 행위시에는 흡입력을 강하게 함으로써 오염물을 제거하고 당길때에는 흡입력을 낮춤으로써 덜 힘이 드는 청소기 운전을 하게 된다.Therefore, when pushing, the cleaner removes contaminants by increasing suction force and lowers suction force when pulling, thereby driving cleaner cleaner operation.

아울러, 흡입구를 든 채로 이동시에는 일정시간내의 펄스수가 일정하므로 그에 상응하는 흡입력 제어를 함으로써(이 상태에서는 최저로 낮게 끔 설정) 사용자가 키를 사용하지 않아도 자동적으로 사용자의 의지를 판단 덜 힘이 소모되게 끔 이루어지게 된다.In addition, since the number of pulses within a certain time when moving with the suction port is constant, by controlling the corresponding suction force (set to the lowest in this state), the user automatically judges the user's will without using a key. It is done so often.

또한, 본 발명의 제어방법은 사용자가 청소기에 가하는 힘에 의해 흡입구 바닥면에 설치된 바퀴의 회전 속도를 검출하는 제 1 단계를 수행하며, 상기 제 1 단계에서 검출된 회전속도값과 흡입력 제어하기 위해 기 설정된 회전속도값을 비교하는 제 2 단계를 수행하고, 상기 제 2 단계에서 비교된 결과에 따라 최고 회전속도값 이상이면 모터의 속도를 저감시켜 흡입력을 낮추며, 상기 최고 회전속도값 이하이고 최저 회전속도값 이상이면 사용자가 선택한 파워대로 모터의 속도를 제어하여 흡입력을 유지시키며, 상기 최저 회전속도값 이하이면 모터의 속도를 높여 흡입력을 상승시키는 제 3 단계을 수행하게 되는 것이다.In addition, the control method of the present invention performs a first step of detecting the rotational speed of the wheel installed on the bottom surface of the suction port by the force applied to the cleaner, to control the rotational speed value and the suction force detected in the first step Performing a second step of comparing a preset rotation speed value, and if the maximum rotation speed value is greater than or equal to the maximum rotation speed value, reducing the speed of the motor to lower the suction force; If the speed value is greater than or equal to the power selected by the user to control the speed of the motor to maintain the suction power, if less than the minimum rotational speed value to perform the third step of increasing the speed of the motor to increase the suction power.

또 다른 발명의 사용예로써, 먼지센서 대신 홀센서 모듈을 장착하여 사용할 수 있고, 먼지센서내의 수광부에 홀센서를 부착하고 발광부에 자석을 부착할 시에는 위의 발명과 같은 효과가 발생된다.As another example of use of the invention, the hall sensor module may be used instead of the dust sensor, and when the hall sensor is attached to the light receiving unit in the dust sensor and the magnet is attached to the light emitting unit, the same effect as the above invention occurs.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 바닥의 오염 정도에 따른 사용자의 의지가 즉각 반영되어 사용자의 키 조작없이 흡입력을 조절할 수가 있는 효과가 있으며, 또한 흡입구 운동 속도제어로 인하여 오염이 적은 곳에서는 이동이 용이하며, 흡입구를 들고 이동시에는 흡입력을 최소화함으로써 소음 및 전력소모를 줄일 수가 있는 효과가 있다.As described above, the present invention has an effect that the user's will according to the degree of contamination of the floor is immediately reflected to adjust the suction force without the user's key manipulation, and also the movement is easy in a place where the contamination is small due to the inlet movement speed control. In addition, when the suction port is moved, the noise and power consumption can be reduced by minimizing the suction force.

Claims (2)

흡입구의 축에 장착되어 바퀴 축의 홀을 통해 바퀴의 회전을 감지하는 먼지감지부(101)와; 상기 먼지 감지부(101)로부터 출력된 바퀴 회전값과 흡입력 제어를 하기 위해 기 설정된 회전값을 비교하고 그 결과에 따라 선택적으로 흡입력 제어신호를 발생하는 마이컴(102)과; 상기 마이컴(102)에서 선택적으로 출력된 흡입력 제어신호에 따라 그에 상응하는 모터속도 제어신호를 발생하여 모터(104)의 속도를 조절하는 모터속도 제어부(103)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 진공청소기의 흡입력 제어장치.A dust detecting unit 101 mounted to a shaft of the inlet port and detecting rotation of the wheel through the hole of the wheel shaft; A microcomputer (102) for comparing the wheel rotation value output from the dust detection unit (101) with a preset rotation value for controlling suction force and selectively generating a suction force control signal according to the result; Vacuum cleaner characterized in that it comprises a motor speed control unit 103 for adjusting the speed of the motor 104 by generating a motor speed control signal corresponding to the suction force control signal selectively output from the microcomputer 102 Suction force control device. 사용자가 청소기에 가하는 힘에 의해 흡입구 바닥면에 설치된 바퀴의 회전속도를 검출하는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계에서 검출된 회전속도값과 흡입력 제어하기 위해 기 설정된 회전속도값을 비교하는 제 2 단계와; 상기 제 2 단계에서 비교된 결과에 따라 최고 회전속도값 이상이면 모터의 속도를 감소시켜 흡입력을 낮추며, 상기 최고 회전속도값 이하이고 최저 회전속도값 이상이면 사용자가 선택한 파워대로 모터의 속도를 제어하여 흡입력을 유지시키며, 상기 최저 회전속도값 이하이면 모터의 속도를 높여 흡입력을 상승시키는 제 3 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 진공청소기의 흡입력 제어방법.A first step of detecting a rotational speed of the wheel installed on the bottom surface of the suction port by a force applied by the user to the cleaner; A second step of comparing the rotation speed value detected in the first step with a preset rotation speed value for controlling the suction force; According to the result compared in the second step, if the maximum rotational speed value or more, the speed of the motor is reduced to reduce the suction power, and if the maximum rotational speed value or less and the minimum rotational speed value or more to control the speed of the motor according to the power selected by the user And maintaining a suction force, and increasing the speed of the motor to increase the suction force if the suction speed is lower than or equal to the minimum rotation speed value.
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