KR0183054B1 - 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치 - Google Patents
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Abstract
무인 자동차의 주행상태를 시뮬레이터로 송신하고, 수신된 주행상태에 따라 무인 자동차의 주행상태를 제어하기 위해 발생된 신호를 수신하여 무인 자동차의 주행동작이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치를 제공하기 위한, 시뮬레이터에서 인가되는 신호를 수신하고, 신호를 시뮬레이터로 송신할 수 있는 제1안테나와; 무인 자동차의 전/후방상태와 무인 자동차의 속도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 주행상태 감지수단과; 상기 주행상태 감지수단에서 출력되는 신호를 코드변환하고, 신호를 변조하여 제1안테나를 통해 송신하는 제1송신수단과; 제1안테나를 통해 시뮬레이터로부터 수신된 데이타를 코드해석하고, 복조하여 무인 자동차의 주행동작을 제어하는 제어신호를 출력하는 제1수신수단과; 무인 자동차에서 인가되는 신호를 수신하고, 신호를 무인 자동차로 송신할 수 있는 제2안테나와; 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위해 운전조작장치의 동작상태를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 주행동작 제어신호 감지수단과; 상기 주행동작 제어신호 감지수단에서 인가되는 신호를 코드변환하고, 신호를 변조하여 제2안테나를 통해 송신하는 제2송신수단과; 제2안테나를 통해 무인 자동차로부터 수신된 데이타를 코드해석하고, 복조하여 무인 자동차의 상기 주행상태 감지수단에서 감지된 주행상태를 판단할 수 있도록 하는 제2신호 수신수단으로 이루어져 있다.
Description
제1도는 이 발명의 실시예에 따른 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치의 블럭도이고,
제2도는 이 발명의 실시예에 따른 무인 자동차 구동부와 시뮬레이터부의 상세 블럭도이다.
이 발명은 무인 자동차의 데이타 송/수신장치에 관한 것으로서, 특히, 무인 자동차의 주행상태에 관한 데이타와 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위한 제어신호를 무선으로 송/수신할 수 있도록 하는 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 개발 시험시 개발된 자동차의 성능이나 내구성 등을 시험할 때 운전자의 안전을 보호하고 정확한 성능 시험을 하기 위하여 무인으로 운전할 수 있는 무인 운전 시스템을 이용할 필요가 있다.
그러므로 가혹한 운전조건에서 자동차의 성능시험이나 내구성 등을 정확히 체크할 수 있고, 실차성능이 뛰어난 안전한 자동차를 개발할 수 있도록 하기 위함이다.
따라서 주행중인 무인 자동차의 주행 상태에 관한 정보를 송신하고, 송신된 무인 자동차의 주행상태에 관한 데이타를 이용하여 무인 자동차의 주행동작을 안전하고 정확하게 제어할 수 있는 데이타의 송/수신장치가 필요하다.
그러므로 이 발명의 목적은 무인 자동차의 주행상태를 시뮬레이터로 송신하고, 수신된 주행상태에 따라 무인 자동차의 주행상태를 제어하기 위해 발생된 신호를 수신하여 무인 자동차의 주행동작이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 무인 자동차의 데이타 송/수신장치를 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 이 발명의 구성은, 무인으로 주행할 수 있는 무인 자동차에서, 시뮬레이터에서 인가되는 신호를 수신하고, 신호를 시뮬레이터로 송신할 수 있는 제1안테나와; 무인 자동차의 전/후방상태와 무인 자동차의 속도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 주행상태 감지수단과; 상기 주행상태 감지수단에서 출력되는 신호를 코드변환하고, 신호를 변조하여 제1안테나를 통해 송신하는 제1송신수단과; 제1안테나를 통해 시뮬레이터로부터 수신된 데이타를 코드해석하고, 복조하여 무인 자동차의 주행동작을 제어하는 제어신호를 출력하는 제1수신수단과; 무인 자동차에서 인가되는 신호를 수신하고, 신호를 무인 자동차로 송신할 수 있는 제2안테나와; 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위해 운전 조작장치의 동작상태를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 주행동작 제어신호 감지수단과; 상기 주행동작 제어신호 감지수단에서 인가되는 신호를 코드변환하고, 신호를 변조하여 제2안테나를 통해 송신하는 제2송신수단과; 제2안테나를 통해 무인 자동차로부터 수신된 데이타를 코드해석하고, 복조하여 무인 자동차의 상기 주행상태 감지수단에서 감지된 주행상태를 판단할 수 있도록 하는 제2신호 수신수단으로 이루어져 있다.
이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 이 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
제1도는 이 발명의 실시예에 따른 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치의 블럭도, 제2도는 이 발명의 실시예에 따른 무인 자동차 구동부와 시뮬레이터부의 상세 블럭도이다.
제1도를 참고로 하여 이 발명의 구성을 살펴보면, 제1송/수신안테나(antenna, 11)가 장착되어 무인 자동차의 주행상태를 감시하여 송신하고, 수신된 제어신호에 따른 무인 자동차를 구동시키는 무인 자동차 구동부(1)와, 상기 무인 자동차 구동부(1)에서 송신된 데이타를 이용하여 무인 자동차의 주행상태를 확인하고, 시험자에 의해 설정된 상태로 무인 자동차가 주행될 수 있도록 제어신호를 출력하는 시뮬레이터부(simulator, 2)로 이루어져 있다.
제2도에 도시된 것처럼 상기 무인 자동차 구동부(1)는 무인 자동차의 전/후방 및 측면상황을 감시하고 자동차의 속도를 감지할 수 있는 주행상태 감지부(12)와, 상기 주행상태 감지부(12)와 연결되어 주행상태 감지부(12)에서 인가되는 신호를 이용 가능한 신호로 변환하는 제1신호 입력부(13)와, 상기 송/수신 제어부(3)에서 출력되는 신호를 제1안테나(11)로 송신하는 제1신호 송신부(14)와, 제1안테나(11)를 통해 인가되는 신호를 수신하는 제1신호 수신부(15)와, 상기 제1신호 수신부(15)와 연결되어 수신된 신호에 맞게 동작하는 액츄에이터 구동부(16)와, 상기 액츄에이터 구동부(16)와 연결되어 액츄에이터 구동부(16)의 동작에 따라 동작하여 무인 자동차의 주행동작을 제어하는 액츄에이터부(17)로 이루어져 있다.
상기 주행상태 감지부(12)는 무인 자동차의 전방상태를 감시하여 해당하는 클러치 페달의 동작상태를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 클러치 동작상태 감지부(223)와, 브레이크 페달의 동작상태를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 브레이크 작동 감지부(224)와, 브레이크 페달의 동작정도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 브레이크 동작정도 감지부(225)와, 가속페달의 동작정도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 가속페달 동작정도 감지부(226)로 이루어져 있다.
상기와 같이 이루어져 있는 이 발명의 동작은 다음과 같다.
먼저, 무인 자동차 구동부(1)의 주행상태 감지부(12)의 전/후방 감시장치(121, 122)는 무인 자동차의 전/후방환경을 장착되어 있는 화상장치를 이용하여 촬영하여 생성되는 영상신호와 휘도신호를 신호 입력부(13)로 입력한다.
그리고 차속 감지부(123)는 무인 자동차의 주행속도를 감지하여 해당하는 신호를 신호 입력부(13)로 입력한다.
그러므로 상기 신호 입력부(13)는 입력되는 신호를 소정의 크기로 증폭하고 노이즈를 제거한 후, 신호 송신부(14)로 출력한다.
따라서 상기 제1신호 송신부(14)는 입력되는 영상신호와 동기신호 및 차속신호를 해당하는 코드신호로 변환한 후, 디지탈 변조시켜 제1안테나(11)를 통해 해당하는 영상 및 휘도신호와 차속신호를 송신한다.
그러므로 무인 자동차 구동부(1)는 주행상태 감지부(12)의 전/후방 감시장치(121)의 동작에 의해 촬영된 주행환경에 관한 데이타와 무인 자동차의 주행속도에 해당하는 데이타가 상기와 같은 송신동작에 의해 시뮬레이터부(2)로 송신한다.
상기와 같은 데이타가 무인 자동차 구동부(1)에서 송신되어 시뮬레이터부(2)의 제2안테나(21)에 수신되면, 시뮬레이터부(2)의 제2신호 수신부(25)는 디지탈 변조되어 인가되는 신호를 코드신호를 복조한 후, 불필요한 노이즈 성분을 제거하여 상태 표시부(26)로 출력한다
그러므로 상태 표시부(26)는 입력되는 신호에 따라 상기 무인 자동차 구동부(1)의 주행상태 감지부(12)의 전/후방 감시장치(121,122)에서 촬영된 영상을 재현하여 현재의 주행환경을 시험자가 상태 표시부(26)를 통해 볼 수 있도록 하고, 차속 감지부(123)에서 인가되는 신호를 재현하여 무인 자동차의 현재 주행속도를 알 수 있도록 한다.
상기와 같이 무인 자동차의 주행상태가 시뮬레이터부(2)의 상태 표시부(26)를 통해 재현되면, 시뮬레이터부(2)의 시험자는 재현된 상태 표시부(26)의 영상을 이용하여 시뮬레이터부(2)에 장착되어 있는 운전기구를 이용하여 운전동작을 실행한다.
그러므로 상기와 같이 현재의 무인 자동차의 주행상태에 맞게 시험자가 운전조작을 실행하면, 상기 주행동작 제어신호 감지부(22)는 시험자에 의한 운전조작의 상태를 감지하여 각 해당하는 신호를 출력한다.
상기 주행동작 제어신호 감지부(22)는 기어레버의 고정위치를 감지하는 기어 변속단 위치 감지부(221)와, 핸들의 회전방향과 회전각을 알 수 있도록 핸들 회전각 감지부(222)와, 클러치의 동작여부를 판단할 수 있는 클러치 동작상태 감지부(223)와, 브레이크의 동작여부를 판단할 수 있는 브레이크 작동 감지부(224)와, 브레이크 동작정도를 판단할 수 있는 브레이크 동작정도 감지부(225)와, 가속페달의 동작정도를 감지할 수 있는 가속페달 동작정도 감지부(226)로 이루어져 있다.
그러므로 상기의 주행동작 제어신호 감지부(22)의 각 감지부(221∼226)에서 출력되는 신호는 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위한 신호가 되어, 시뮬레이터부(2)에서 주행장치를 조작하는 시험자의 주행동작과 동일하게 무인 자동차의 가속페달이나 브레이크 페달등의 운전 조작장치를 동작시켜 무인 자동차의 주행동작을 제어한다.
따라서 시험자의 운전조작에 따른 주행 조작장치가 동작되면 주행동작 제어신호 감지부(22)가 각 주행 조작장치의 동작상태를 감지하여 해당하는 신호를 신호 입력부(23)로 출력한다.
그러므로 신호 입력부(23)는 인가되는 신호를 필터링하고 소정의 신호가 증폭하여 제2안테나(21)를 통해 무인 자동차 구동부(1)의 제1신호 수신부(15)로 수신될 수 있도록 제2신호 송신부(24)로 출력한다.
제2신호 송신부(24)는 무인 자동차 구동부(1)의 제1신호 송신부(24)의 동작과 동일하게 인가되는 신호를 해당하는 코드로 변환하고, 변환된 코드신호를 변조하여 제2안테나(21)를 통해 송신한다.
시뮬레이터부(2)의 제2신호 송신부(24)에서 상기와 같이 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위한 신호가 송신되어 무인 자동차 구동부(1)의 제1안테나를 통해 수신되면, 무인 자동차 구동부(1)의 제1신호 수신부(15)는 시뮬레이터부(2)의 제2신호 수신부(25)의 동작과 동일하게 수신신호에서 해당하는 코드신호만을 복조하고, 복조된 코드신호를 해석한다.
그리고 해석된 코드신호에 의해 무인 자동차의 주행동작을 위해 해당하는 액츄에이터 구동부(16)로 해석된 구동신호를 출력한다.
그러므로 액츄에이터 구동부(16)로 인가되는 제어신호에 따라 각 해당하는 액츄에이터부(17)가 동작한다. 따라서, 기어변속, 핸들, 클러치, 브레이크 및 가속페달 등의 운전동작에 필요한 장치를 구동시키는 상기 액츄에이터부(17)의 동작에 따라 시뮬레이터부(2)의 시험자에 의해 조작되는 동작과 동일하게 무인 자동차가 주행할 수 있도록 한다.
따라서 상기와 같이 동작하는 이 발명의 효과는 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위해 시뮬레이터부(2)에서 디지탈 변조되어 수신되는 신호에 따라 무인 자동차의 주행동작을 수행할 수 있다.
그리고 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위한 신호를 무선으로 송/수신하여 무인 자동차의 주행동작을 제어할 수 있으므로 가혹한 조건에서 정확한 자동차의 주행성능을 시험할 수 있다. 그리고 주행성능 시험자의 안전을 보호할수 있고 많은 시험인원을 필요로 하지 않으므로 많은 경비의 소모를 절감할 수 있다.
Claims (4)
- 무인으로 주행할 수 있는 무인 자동차에서, 시뮬레이터에서 인가되는 신호를 수신하고, 신호를 시뮬레이터로 송신할 수 있는 제1안테나와; 무인 자동차의 전/후방상태와 무인 자동차의 속도를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 주행상태 감지수단과; 상기 주행상태 감지수단에서 출력되는 신호를 코드변환하고, 신호를 변조하여 제1안테나를 통해 송신하는 제1송신수단과; 제1안테나를 통해 시뮬레이터로부터 수신된 데이타를 코드해석하고, 복조하여 무인 자동차의 주행동작을 제어하는 제어신호를 출력하는 제1수신수단과; 무인 자동차에서 인가되는 신호를 수신하고, 신호를 무인 자동차로 송신할 수 있는 제2안테나와; 무인 자동차의 주행동작을 제어하기 위해 운전 조작장치의 동작상태를 감지하여 해당하는 신호를 출력하는 주행동작 제어신호 감지수단과; 상기 주행동작 제어신호 감지수단에서 인가되는 신호를 코드변환하고, 신호를 변조하여 제2안테나를 통해 송신하는 제2송신수단과; 제2안테나를 통해 무인 자동차로부터 수신된 데이타를 코드해석하고, 복조하여 무인 자동차의 상기 주행상태 감지수단에서 감지된 주행상태를 판단할 수 있도록 하는 제2신호 수신수단으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치.
- 제1항에 있어서, 상기 주행동작 제어신호 감지수단은 기어 변속단의 위치를 감지할 수 있는 기어 변속단 위치 감지부(221)와, 핸들의 회전방향과 회전각을 감지할 수 있는 핸들 회전각 감지부(222)와, 클러치 동작여부를 판단할 수 있는 클러치 동작상태 감지부(223)와, 브레이크 동작여부를 판단할 수 있는 브레이크 작동 감지부(224)와, 브레이크 동작정도를 감지할 수 있는 브레이크 동작정도 감지부(225)와, 가속페달의 동작정도를 감지할 수 있는 가속페달 동작정도 감지부로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 데이타 무선 송/수신장치.
- 제1항에 있어서, 제2신호 수신수단에서 인가되는 신호의 상태를 외부에서 확인할 수 있는 정보 표시장치를 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 데이타 무선 송/수신장치.
- 제1항에 있어서, 제1수신 수단에서 인가되는 신호에 의해 동작되는 액츄에이터 구동부와, 상기 액츄에이터 구동부의 동작에 의해 작동하는 액츄에이터부를 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 무인 자동차의 데이타 무선 송/수신장치.
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