KR0177843B1 - 선삭가공 시스템의 로보트와 가공선반의 연계동작 처리방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선삭 가공시스템(Flecible Manufacturing Cell : FMC)에서 로봇과 로보트가 로딩 및 연로딩하는 소재를 가공하는 선반과의 연계동작을 실현시키기 위한 연계동작 처리방법에 관한 것으로, 로보트와 선반의 연계동작을 표준(코드)화 함으로써 생산성을 향상시키고 인터페이스 회로소자를 무접점 릴레이(Solid State Relay : SSR)로 대체함으로써 인한 (SSR의 수명은 반영국적)시스템의 질을 향상시키고, 인터페이스 회로를 이용하여 로보트와 선반의 제어장치들의 사용전압 레벨의 차이로 인한 제어장치들의 손상 및 시스템 저하를 방지한다.

Description

산삭가공 시스템의 로보트와 가공선반의 연계동작 처리방법

제1도는 본 발명의 바람직한 일시시예에 따른 제어시스템 회로 구성도.

제2도는 로보트와 가공선반의 연계동작을 제어하기 위한 흐름도.

본 발명은 선삭 가공시스템(Flecible Manufacturing Cell : FMC)에서 로봇과 로보트가 로딩 및 언로딩하는 소재를 가공하는 선반과의 연계동작을 실현시키기 위한 연계동작 처리방법에 관한 것이다.

종래의 선삭가공 시스템에서 로보트와 선반의 연계동작은 연계동작처리가 표준화되어 있지않음으로 인해 생겨나는 생산성 저하요소와 인터페이스 회로의 성능문제로 인하여 전체시스템의 질적손실을 유발하는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결할 수 있도록 로봇과 선반과의 연계동작을 표준(코드)화함으로써 생산성을 향상시키고 인터페이스 회로소자를 무접점 릴레이 (Solid state realy : 이하 'SSR')로 대체함으로써(SSR 의 수명은 반영구적) 시스템의 질을 향상시키고, 인터페이스 회로를 이용하여 로보트와 선반의 제어장치들의 사용 전압 레벨의 차이로 인한 제어장치들의 손상 및 시스템 성능저하를 방지하는데 목적이 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 기술하기로 한다.

제1도는 로보트와 가공선반의 연계동작 처리회로의 구성에 대한 설명이다. 서보위치 컨트롤러(1)에서 선반과의 연계동작용으로 할당된 신호(코드)가 메인컨트롤러(2)내의 프로그래머블 로직 컨트롤러(3 : Programmal Logic Controller : 이하 'PLC')로 입력이 되면 PLC(3)는 이 신호를 인식하여 SSR로 구성된 메인 컨트롤러(2)내에 구성된 인터페이스 회로(4)의 SSR을 구동하여, 선반 내부에 설치되어 있는 역시 SSR 로 구성되어진 인터페이스 회로(5)에 신호를 인가하게 된다.

선반내의 인터페이스회로(5)는 인가된 신호를 선반 컨트롤러(6)에 인가시키면 선반 컨트롤러(6)는 인가된 신호에 의하여 선반의 동작을 제어하게 되는 것이다.

또한, 선반의 동작이 완료되었거나 로보트 기동의 작업이 필요한 경우에는 위 기술한 내용의 역순으로 신호가 전달되어서 로보트와 선반의 연계동작이 이루어지게 된다.

제2도는 로보트와 선반의 연계동작이 이루어지는 흐름도이다.

최초 로보트 미가공 소재를 파지(클램프)한 상태로 서보위치 컨트롤러(1)로부터 선반과의 연계동작지시(코드)가 있을때까지 대기하다가 서보위치 컨드롤러(1)로부터 선반과의 연계동작코드가 메인 컨트롤러(2)로 인가되며 메인컨트롤러(2)는 로보트의 현재상태를 체크하여 선반과의 연계동작 상태임을 선반 쪽에 알리게 된다.

연계동작상태가 되면 서보위치 컨트롤러(1)는 로보트의 선반진입 가능위치(선반앞)로 로보트 이동코드를 메인 컨트롤러(2)에 인가하면 메인컨트롤러(2)는 연계동작회로를 통하여 선반에 이동가능 여부를 문의한다.

선반으로부터 이동가능 신호가 입력되면 로보트는 선반앞으로 이동을 완료한 후 대기하면 서보위치 컨트롤러(1)는 로보트선반 내부 진입코드를 메인컨트롤러(2)에 인가한다.

메인컨트롤러(2)는 연계동작회로를 통하여 선반에 진입가능 여부를 문의한다. 선반 컨트롤러(6)는 자체 각 장치들의 현재상태를 체크하여 진입 가능 신호를 메인컨트롤러(2)에 인가하면, 로보트는 선반내부로 진입하여 대기하면, 서보위치 컨트롤러(1)는 가공소재 언로딩 코드를 메인컨트롤러(2)에 인가한다.

메인컨트롤러(2)는 로보트 언로딩척을 이용하여 가공소재를 파지(클램프)하기 전에 가공소재에 묻어 있는 칩(CHIP)을 제거하기 위해 에어블로우(Air Blower)를 실시한 후 가공소재를 파지(클램프)한다.

이때, 메인컨트롤러(2)는 로보트가 가공소재를 파지(클램프)함을 선반 컨트롤러(6)에 알리면 선반 컨트롤러(6)는 가공완료된 소재를 취출(언클램프)함으로써 가공소재 언로딩 작업이 완료되면, 서보위치 컨트롤러는 미가공소재의 로딩작업을 위하여 로보트핸드의 선회동작을 코드를 메인컨트롤러(2)에 인가하면 메인컨트롤러(2)는 로보트핸드의 선회동작을 완료한 후, 메인 컨트롤러(2)는 로보트로 딩척을 이용하여 미가공소재의 취출(언클램프)을 하기전에 선반척에 묻어있는 칩(Chip)을 제거하기 위하여 다시 에어블로우(Air Blower)를 실시한 후 선반컨트롤러(6)에 로보트 로딩작업을 개시함을 알린다.

선반컨트롤러(6)는 선반척을 이용하여 미가공 소재를 파지(클램프)한 후, 메인컨트롤러(2)에 선반척이 미가공소재를 파지(클램프)했음을 알리면 메인컨트롤러(2)는 미가공소재를 취출(언클램프)함으로써 미가공소재의 로딩작업을 완료한 후 로보트는 선반에서 빠져나오게 된다.

서보위치 컨트롤러(1)는 로보트가 선반에서 완전히 빠져나온 후 로보트 동작완료코드를 메인 컨트롤러(2)에 인가하면 메인컨트롤러(2)는 선반컨트롤러에 로보트가 선반내에서 로딩 및 언로딩 작업을 끝냈음을 알리게 된다.

선반컨트롤로(6)는 로보트 작업완료신호가 인가되면 자체장치들을 소재가공가능 상태로 만든후 메인컨트롤러(2)에 가공준비 완료신호를 인가하면 메인컨트롤러(2)는 소재가공개시 명령을 선반컨트롤러(6)에 인가하면 선반컨트롤러는 자동적으로 소재 가공을 개시 하는 것이다.

Claims (1)

1. 로보트와 소재를 가공하는 가공기계(NC 선반)와의 연계동작을 표준화된 명령코드로서 실행시키고, 무접점 릴레이(SSR)를 시스템 인터페이스 회로소자로 사용한 것을 특징으로 하는 선삭가공 시스템의 로보트와 가공선반의 연계동작 처리방법.