KR0165881B1 - 최종스텝댐핑을 이용한 자기기록디스크용 헤드의 위치 제어시스템 - Google Patents

최종스텝댐핑을 이용한 자기기록디스크용 헤드의 위치 제어시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR0165881B1
KR0165881B1 KR1019890010781A KR890010781A KR0165881B1 KR 0165881 B1 KR0165881 B1 KR 0165881B1 KR 1019890010781 A KR1019890010781 A KR 1019890010781A KR 890010781 A KR890010781 A KR 890010781A KR 0165881 B1 KR0165881 B1 KR 0165881B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
target track
phase
read
pulse
Prior art date
Application number
KR1019890010781A
Other languages
English (en)
Other versions
KR900002291A (ko
Inventor
게라드 고티어 레이몬드
폴 트레메인 브라이언
노만 크라우세 제임스
롤랜드 촨 리트코
Original Assignee
안토니 레오 퍼릭
시게이트 테크놀로지, 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 안토니 레오 퍼릭, 시게이트 테크놀로지, 인코포레이티드 filed Critical 안토니 레오 퍼릭
Publication of KR900002291A publication Critical patent/KR900002291A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0165881B1 publication Critical patent/KR0165881B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
    • G11B21/02—Driving or moving of heads
    • G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
    • G11B5/553—Details
    • G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor

Landscapes

  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

최종 스텝 댐핑을 이용한 자기기록 디스크용 헤드의 위치제어 시스템
제1도는 본 발명의 위치제어 시스템의 기본 구성을 나타내는 블록도.
제2도는 모터의 선택된 위상을 동작시킴으로써 주어진 전기적 사이클에 도달할 수 있는 20개의 모터 디텐트 위치를 간략히 나타낸 도면.
제3도는 링 검출기와 모터 위상 사이의 연결을 나타내고, 판독/기록 헤드가 트랙을 가로지르는 펄스폭과 방향을 나타내는 신호를 발생시키기 위한 필요한 연결을 보여주는 본 발명의 바람직한 실시예의 도면.
제4도는 모터의 비동작 위상으로 분기시킴으로써 링 검출기와 제어 마이크로프로세서에 의해 발생되는 신호를 나타내는 도면.
제5a도, 제5b도 및 제5c도는 원하는 목표 트랙 위로 판독/기록헤드를 위치설정하는 상세도 및 필요한 위치설정 정보를 얻도록 측정될 수 있는 신호를 나타내는 도면.
제6a도, 제6b도 및 제6c도는 최종적으로 판독/기록 헤드를 목표트랙 또는 영트랙으로 위치시키도록 링 검출기의 출력에 반응하여 공급되는 마지막 2개 토오크 댐핑 펄스의 제공을 나타내는 도면.
제7도 내지 제12도는 판독/기록 헤드를 목표 트랙 위로 위치시키는 것과 최종의 2개 위치설정 펄스를 발생시키는데 사용되는 다양한 위치설정 시퀸스를 나타내는 도면.
제13도는 스텝 펄스 명령 시간간격 T1을 발생시키도록 제6도 내지 제12도에서 발생된 데이타를 나타낸 곡선도.
제14도는 스텝 펄스 명령 시간간격 T2을 발생시키도록 제6도 내지 제12도에서 발생된 데이타를 나타낸 곡선도.
제15도 내지 제19도는 본 발명에 따른 제어 시퀸스를 사용하는 포텐셜 시스템 반응을 나타내는 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 판독/기록 헤드 12 : 디스크
14 : 트랙 16 : 모터
20 : 구동수단 22 : 디스크의 중심축
28 : 마이크로프로세서 30 : 링 검출기
본 발명은 회전하는 정보기록 디스크에 대해 판독/기록 헤드의 위치를 제어하기 위한 시스템에 관한 것이며, 특히 회전하는 정보기록 디스크에 대해 판독/기록 헤드의 위치를 제어하는데 사용되는 스텝 모터의 링-아웃 시간을 줄이기 위한 시스템에 관한 것랬.
일반적으로 정보기록 디스크상에 기억될 수 있는 데이타의 양을 필요한만큼 증가시키는 것이 요구되고 있다. 데이타는 일반적으로 동심원 트랙상에 기억된다. 명백하게, 가능한한 많은 트랙을 디스크 표면에 제공하는 것이 바람직하며, 이것은 실제로 트랙이 가능한한 좁아져야 하고, 또한 서로 근접해 있어야함을 의미한다. 그러나, 데이타가 트랙상에 기록되거나 트랙으로부터 판독되는 동안, 판독/기록 헤드를 어느 원하는 트랙 가운데 위로 위치시키고 디스크의 회전중에 판독/기록 헤드를 그 위치에 유지시키는 것도 필요하다. 트랙의 폭이 점점 좁아지고 트랙이 서로 더욱 가깝게 되어짐에 따라 판독/기록 헤드를 정확히 위치시키는 것도 점점 더 어렵게 되었다. 이것은 판독/기록 헤드를 디스크가 회전하는 동안 원하는 트랙의 중심 위로 신뢰성 있게 위치시키는 능력을 말하며, 이는 정보기록 디스크의 기록밀도를 제한한다.
자기기록 디스크에 있어서는 피드백 제어가 없는 통상의 개방 루프 위치설정 시스템이 하나의 판독/기록 헤드 또는 그 어레이를 원하는 트랙 위로 대략 위치시키는데 사용되고 있다. 또한, 가요성 자기기록 디스크에 있어서는 단지 하나의 위치설정 시스템이 판독/기록 헤드에 관련된다. 또한, 하드디스크에 있어서는 통상 개략적 위치설정 후에 판독/기록 헤드를 원하는 트랙 중심 위로 정밀하게 위치시키도록 피드백 제어를 갖는 위치설정 시스템을 사용하는 미세 위치설정이 뒤따른다. 미세 위치설정 시스템은 일반적으로 마그네틱 패턴 등을 자동 추적한다. 이와같은 자기 서보 수단의 대부분은 자기 서보 패턴을 위해 매우 넓은 기록 표면을 사용한다. 이것은 명백하게 데이타를 기록할 수 있는 기록 표면의 양을 감소시킨다.
본 발명의 목적은 폐쇄 루프 서보 시스템을 사용하지 않고 설정된 목표 트랙에 대한 액세스 시간을 감소시키는데 있다. 특히, 본 발명의 다른 목적은 서보 데이타 기록을 위해 디스크 표면 공간을 사용하지 않고 감소된 액세스 시간을 갖게 한 디스크 드라이브를 제공하는데 있다.
특히, 본 발명의 또 다른 목적은 판독/기록 헤드를 목표 트랙의 중심 위로 미세 위치설정하는데 필요한 시간을 감소시킬 수 있는 간편한 시스템을 제공하는데 있다. 이 액세스 시간의 감소는 디스크 표면 위에서 하나의 트랙으로부터 다른 트랙으로 판독/기록 헤드를 이동시키기 위해 필요한 시간을 감소시키는데 매우 중요하다.
종래에는, 판독/기록 헤드를 미세 위치설정시키는데 있어 헤드의 정착시간을 감소시키고자하는 요망이 크게 존재해왔다. 정착시간은 판독/기록 헤드가 하나의 트랙으로부터 다른 트랙으로 이동할 때 그 헤드를 천천히 내려놓은 다음 최종적으로 정지시키는데 필요한 시간을 뜻한다. 약 65밀리초의 액세스 시간을 40밀리초로 감소시키기 위해서, 개방 루프 제어방법이 초기에 사용되었는데, 여기서는 스텝 입력 명령 펄스를 정확히 스템 모터에 타이밍시킴으로써 최소링-아웃 시간이 달성된다. 그러나, 이와같은 개방 루프 방법은 모터이 파라메타가 제조오차에 의해 변화하기 때문에 제한된 효과만을 갖게 된다. 따라서, 일정한 알고리즘을 가지는 스텝반응이 모든 모터에 대해 최소의 링-아웃 시간을 갖지 않게 된다. 또한, 목표 트랙 위로 판독/기록 헤드를 최종적으로 정착시키는데 필요한 단일 스텝 응답 링-아웃 시간을 최소화하는 폐쇄 루프 방법이 공지되어 있으나, 이 폐쇄 루프 방법은 권선전압을 디코딩하여 피드백 신호를 발생시키기 위해 외부센서 또는 많은 수의 전자부품을 필요로 한다.
따라서, 본 발명의 또 다른 목적은 모터 스텝 크기가 모터의 역기전력의 한 전기 사이클에 비해 작은 사실을 이용하는 간단한 전압 피드백 방법을 사용 및 적용시키는데 있다.
본 발명은 헤드의 정착시간을 크게 줄이기 위해 원하는 트랙 위로 판독/기록 헤드의 정착을 제어하는데 링 검출기의 출력을 사용하는 장치 및 방법을 제공한다. 종래 기술의 시스템은 판독/기록 헤드의 위치설정 시스템을 자연적으로 링-아웃시킨 다음 탐색 완료(SEEK COMPLETE) 신호를 제어 마이크로프로세서로 전송한다. 여기서, 링 검출기의 출력은 특별히 발생된 토오크 댐핑 펄스의 타이밍을 변화 또는 제어하는데 사용되며, 그 펄스들은 탐색 스텝 시퀸스의 끝에서 스텝 모터로 공급된다. 이들 토오크 댐핑 펄스는 스텝 펄스이며, 이 스텝 펄스의 타이밍 및/또는 지속시간은 판독/기록 헤드를 원하는 트랙 위로 정착시키기 위해 소모되어야 하는 에너지에 기초하여 목표 트랙에 대한 스텝 모터로 포지티브 또는 네가티브 토오크를 공급하게 된다. 이 에너지는 개방 권선의 역기전력 또는 비동작 모터의 위상을 모니터링하고 판독/기록 헤드가 얼마나 빨리 원하는 영트랙 또는 목표 트랙 포인트를 통과하는지의 표시를 전개함으로써 간접적으로 측정된다.
바람직한 실시예에서, 그 속도는 스텝 모터가 영속도축을 가로지를때 측정된 링 검출기로부터의 링 펄스시간 출력으로 표시된다. 링 검출기로부터 부가적인 신호를 독출함으로써, 판독/기록 헤드가 트랙을 가로지른 방향이 결정될 수 있다. 얼마나 빨리 판독/기록 헤드가 움직이는지 그리고 그 이동방향에 기초하여, 마이크로프로세서는 댐핑 펄스의 타이밍을 선택하기 위해 룩업테이블을 액세스한다.
특히, 상기 룩업테이블은 다양한 링 펄스시간의 초기 조건에 대한 링-아웃 시간을 최소화하기 위해 모터의 선택된 위상에 가해질 수 있는 댐핑 펄스의 타이밍을 포함한다. 다양한 초기 속도가 주어질 때, 영속도로부터 토오크 댐핑 펄스의 시작점까지의 스텝시간 T1(제1의 댐핑 스텝 펄스 명령에 의해 명령받을 때)은 링 펄스시간, 즉 에너지에 대해 작동될 수 있다. 유사한 작도 또한 영속도로부터 토오크 댐핑 펄스의 끝까지 가로지르는 시간인 스텝시간 T2(제2의 댐핑 스텝 펄스 명령에 의해 명령받음)에 대해서도 만들어질 수 있다. 이 데이타로부터 최소 자승법을 사용한 다항식이 데이타 포인트들에 걸쳐 적합하게 되고, 에너지 함수가 토오크 댐핑 펄스 명령시간 T! 및 T2에 대한 링 펄스시간(영속도 포인트에 대해 미리 한정된 포지티브 및 네거티브 드레스 홀드 사이에서 스텝 모터가 얼마나 빨리 영속도축을 가로지르는가의 측정치)을 포함하여 발생된다. 여기서, 시간 T1, T2는 토오크 댐핑 펄스의 인가 및 시간간격을 나타낸다. 이 펄스는 초기 에너지 함수계산에 주어진 링-아웃 시간을 최소화하도록 모터의 선택된 위상을 비동작시키며, 모터의 어느 위상이 동작되었는지의 인지에 의해 특정 트랙에서의 정착을 이룬다. 이러한 정보에 기초하여 마이크로프로세서는 판독/기록 헤드를 원하는 트랙 위로 재빨리 정착시키고 장치의 정착시간을 크게 감소시키기 위해 모터의 선택된 위상의 비동작을 제어할 수 있다.
본 발명은 스타 구동구조로 구동된 10-위상 모터에 관련된 장치 및 방법에 대해 설명되고 있지만 그 결과는 어떤수의 위상과 다른 구동방식을 가진 모터에도 적용될 수 있음을 알아야 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 목표 트랙에 모터의 위치설정에 있어 통상 비동작 위상 중의 어느 하나의 모터를 댐핑시키기 위해 잠시 동작된다. 한편, 통상 동작된 위상의 어느 하나는 동일한 목적을 위해 토오크 댐핑 펄스의 지속시간동안 동작되지 않는다.
또한, 본 발명은 정착시간의 감소를 위해 최종 스텝 펄스 명령의 타이밍을 제어하는데 특히 유용하다. 이들 스텝 펄스 명령들은 모터를 트랙위로 재빨리 정착시키도록 스텝 펄스 신호로된 통상 발생된 시퀸스의 끝에 가해진다.
에너지에 대한 설명은 판독/기록 헤드가 영속도를 통과할 때, 즉 목표 트랙으로부터 최대로 변위된 지점에서 링 검출기 펄스의 폭을 의미하며, 이 펄스폭은 목표 트랙에 대한 헤드의 에너지에 직접 관련된다.
본 발명의 기술에 있어서, 다음의 규약이 통용된다. 모터 디텐트 위치는 모터의 안정한 평형상태의 위치를 뜻한다. 포지티브 토오크 댐핑 펄스는 원래 트랙 탐색방향에서 부가적인 모터 토오크를 생성하는 펄스를 뜻한다. 네거티브 토오크 댐핑 펄스는 원래 트랙 탐색방향에서 모터의 토오크를 감소시키는 펄스를 뜻한다. 링잉은 헤드가 탐색의 끝에서 목표 트랙을 가로지를 때 헤드가 갖는 에너지의 크기를 말한다.
본 발명의 특징 및 장점들은 첨부도면을 참고로한 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 상세한 설명으로부터 보다 이해가 쉬울 것이다.
제1도를 참조하면, 디스크(12)와 같은 기억매체에 위치될 수 있는 하나 이상의 판독/기록 헤드(10)가 예시되어 있다. 디스크(12)는 다수의 동심트랙(14)을 포함하며, 종래의 방식대로 판독/기록 헤드(10)에 의해 트랙(14)의 라인을 따라 데이타가 기록 및 검색될 수 있게 하는 자화가능 매체이다. 모터(16)를 포함한 위치결정 수단은 판독/기록 헤드(10)를 디스크(12)상의 예정된 기록위치, 즉 트랙(14)으로 이동시키기 위해 동작된다. 위치결정 수단은 판독/기록 헤드(10)를 트랙(14)들 중 어느 한 트랙 위에 위치시키기 위해 선택적으로 동작될 수 있는 스텝 모터(그것의 다상이 제2도에 도시되어 있음)를 포함한다. 판독/기록 헤드는 디스크의 표면에 인접한 아암(18)에 지지되고, 디스크(12)가 회전할 때는 상승하여 디스크에 대해 박막 공기갭을 형성시킨다. 디스크(12)의 중심축(22)과 동심으로 위치된 구동수단(20)은 디스크(12)와 판독/기록 헤드(10)간의 상대이동을 일으키기 위해 제공되며, 그것에 의해 종래의 방식대로 자기기록매체와 헤드간의 데이타 이동이 가능하게 된다. 상기 경우의 구동수단(20)은 중심축(22) 둘레로 디스크(12)를 회전시키는 직류 구동모터를 구성한다.
제1도에서 다른 주요 부분들을 간단히 살펴보면, 탐색모드에서 판독/기록 헤드(10)가 하나의 트랙으로부터 원하는 목표 트랙으로 이동될 때, 마이크로프로세서(28)는 목표 트랙에 대해 이동하는 판독/기록 헤드(10)의 위치를 계속적으로 계산하기 위해 모터에 공급되는 스텝 펄스의 수를 모니터링 한다. 이 목표 트랙은 메모리로부터의 위치설정 명령(29)에 의해 한정된다. 목표 트랙이 판독/기록 헤드(10)에 의해 통과될 때, 얼마나 큰 링잉이 존재하는가를 결정하기 위해 링 검출기(30)의 출력이 모니터링된다. 목표 트랙에 도달될 때, 목표 트랙에 대해 판독/기록 헤드(10)를 최종적으로 위치시키기 위해 예정된 알고리즘이 사용된다. 본 발명은 정착시간을 감소시킴으로서 액세스 시간, 즉 최초의 트랙으로부터 목표 트랙으로 판독/기록 헤드를 이동시키는데 필요한 시간을 감소시키기 위해 신규한 방법으로 링 검출기 출력을 이용한다.
선택된 트랙에 대한 판독/기록 헤드(10)의 특정 위치결정은 전형적인 10-위상 스텝 모터의 상이한 위상의 선택적인 동작에 의해 달성된다. 이것은 제2도를 통해 좀 더 잘 이해될 수 있다. 이 설명에서, 모터는 10폴(pole)을 가지고, 각각은 코일로 감겨져 있다. 정반대 폴(180°)의 코일은 제3도에 도시되어 있는 바와같이 코일 30A-30E에 의해 함께 직렬로 감겨진다. 5개의 외부 모터 코일은 10개의 리이드, 즉 A+, A-; B+, B-; C+, C-; D+, D-; 및 E+, E-로 개별적으로 인출된다. 선택적으로, 모든 동일 극성의 리이드는 내부적으로 함께 묶여질 수 있고 5개의 나머지 모터 리이드와 함께 단일 중앙 분기 리이드로 인출될 수 있다. 바람직한 댐핑 구조는 모터 리이드를 액세스하는 양방법에 적합하다.
다시 제2도의 벡터다이어그램을 참조하면, 전기적 사이클당 20개의 모터의 디텐트 위치가 있다. 2 또는 4 위상온(phase on)을 갖는 위치는 짝수의 판독/기록 트랙 중심인 반면, 5 또는 3 위상위치는 홀수의 판독/기록 트랙 중심이다. 본 발명의 동작을 이해하기 위해서 홀수부호로 된 온트랙 중심은 5 위상온이나 3 위상온으로 유지될 수 있음을 이해하여야 한다. 예컨대, 하나의 벡터의 화살표 단부에 부호 5로 표시되는 트랙 5는
Figure kpo00002
B
Figure kpo00003
Figure kpo00004
E의 순서나,
Figure kpo00005
B
Figure kpo00006
의 순서로 유지될 수 있다. 트랙 4는
Figure kpo00007
B
Figure kpo00008
E 또는
Figure kpo00009
E의 순서로 유지될 수 있다.
모터 위상들이 작용적(active)일 때, 모터에 의해 발생되는 토오크는 회전자 위치에 따라 정현적으로 변한다. 안정한 모터의 디텐트점은 토오크가 영이고, 토오크 위치 곡선이 네거티브 탄젠트에 있는 지점이다. 그래서, 디텐트 위치는 영 토오크의 지점이고, 결합된 동작권선에 대한 최소 역기전력의 지점이다. 예컨대, 트랙 4에 대한 벡터다이어그램을 참조하면, 작용권선은
Figure kpo00010
B
Figure kpo00011
, E인 반면 C 권선은 오프이다. 결합된 동작권선은 비동작권선 C에 대해 90°에 있다는 것을 알아야 한다. 따라서, 권선 C에 의해 발생되는 역기전력은(트랙 14와 마찬가지로) 트랙 4에서 최대이다. 마찬가지로, 트랙 5에 있어서, 만일 이 트랙이 3 위상온으로 유지된다면, 동작 위상은
Figure kpo00012
, B, E이고 그리고 오프위상 C 및 D는 결합된 동작 위상으로부터 72°이다. 따라서, 권선 C 및 D에 이해 발생되는 역기전력은(트랙 15와 마찬가지로) 트랙 5에서 그것의 최대치 가까이에 있다. 이러한 패턴에 의해, 모든 짝수 트랙 디텐트 위치는 최대 역기전력을 발생시키는 오프 권선을 갖고, 모든 홀수 트랙 위치는 3-위상 온모드에서 거의 최대 역기전력에 가까운 역기전력을 발생시키는 오프 권선을 갖는다. 이 역기전력은 목표 트랙 위치를 가로지를 때 신호지시 시스템 에너지를 향상시켜 헤드 속도를 향상시키도록 링 검출기에 의해 판독될 수 있다.
어떠한 피드백도 사용하지 않는 공지된 스텝 모터 위치결정 시스템에서, 정착시간은 최악의 경우 기대되는 최대 시간으로 고정되어야하므로, 어떤 탐색의 끝에 정착되기 위해서는 과도하게 긴 시간이 걸리게 된다. 본 발명의 목적은, 판독/기록 헤드의 목표 트랙을 가로지르는 속도 그리고 방향을 지시하는 변경된 링 검출기의 출력을 사용하여 탐색 정착시간을 최소로 하기 위해 상기 시스템을 변경하는 것이다. 제4도의 시간 도표는 링 검출기(30)의 출력을 구성하는 신호-RING(39)와 DIRECTION(41)을 도시하고 있다.
제3도의 다이어그램을 참조하면, 링 검출기(30)는 마이크로프로세서(28)로부터 셀렉터(34)를 통한 명령에 반응해서 코일 중 어느 것의 출력에 선택적으로 연결된다. 링 검출기(30)는 스텝 모터의 선택된, 즉 비동작(비활성) 코일로부터 역기전력 신호를 얻어서, 그것을 한쌍의 연산증폭기(33A, B)의 각 하나의 입력에 공급한다. 나머지 입력은 특정 레벨의 오프-트랙, 예컨대 ±5%을 나타내기 위해 설정된 임계레벨 바이어스 전압 +V, -V를 받아들인다. 2진 출력을 갖는 링 검출기는 역기전력 신호가 전압레벨 +V, -V간에 있고 하나의 임계레벨로부터 다른 임계레벨로 충분히 빠르게 통과할 때 출력레벨을 스위치할 것이다. 가정하여 스텝 모터가(목표 트랙에 대해) 포지티브 속도로부터 네거티브 속도로 스위칭하는 속도가 헤드가 목표 트랙 위를 통과하는 속도를 직접적으로 나타냄으로서 오류 트랙킹의 량을 나타낸다는 것이다. 이 목표를 성취하기 위해, 별개의 증폭기(36)가 각 권선(30A-E)에 제공되어 모터의 직렬연결 코일의 2 출력의 양단에 연결된다. 각 증폭기(36A-E)의 출력은 셀럭터(34)를 통해 마이크로프로세서(28)에 의해(윈도우 비교기로 동작하는) 링 검출기(30)로 다중송신된다. 마이크로프로세서(28)는 제2도에 예시된 바와같이 스텝 모터에 의해 통과된 트랙의 수를 계산하고, 전술한 바와같이 비동작권선에 연결된 증폭기(36A-E)를 선택한다. 역기전력 신호는 그 진폭이 헤드속도에 비례하는 가볍게 댐핑된 정현파이다. 헤드의 속도는 정현적인 것으로 공지되어 있기 때문에, 목표 트랙에서의 멈춤으로부터의 거리도 역기전력 신호로부터 추리된다. 링 검출기의 윈도우 비교기의 임계값은 ±5% 오프 트랙에 상응하도록 설정됨으로써 링 검출기 출력, -RING(39)(제4도)의 이용가능한 폭을 한정한다.
링 검출기는 윈도우 기간 동안, 즉 역기전력 신호가 윈도우 비교기에 의해 한정되는 문턱값내에 있는 동안 선택된 증폭기(36)의 출력을 디지탈화 한다. 윈도우 비교기나 링 검출기(30)에 삽입되어 있는 2 증폭기의 출력을 분리하고, 하나의 증폭기의 출력만을 고찰함으로써, 판독/기록 헤드가 목표 트랙을 교차할 때 그것이 움직이는 방향을 지시하는 DIRECTION 신호(41)가 나타나진다.
마이크로프로세서는 목표 트랙에 도달하는 동안 -RING(39)으로서 도시되는 비교가 출력을 감시하고, 역기전력 신호가 진동의 반사이클 이상동안 윈도우내에 머무를 때 참(true)인 SEEK COMPLETE 신호(40)(제4도)를 설정한다. 이것은 상기 SEEK COMPLETE 신호(40)로 하여금 헤드가 정착되자마자 설정되게 한다.
상기 방법은 탐색 정착시간이 끝나고 SEEK COMPLETE 신호가 마이크로프로세서에 보내질 수 있을 때를 결정하기 위해 역기전력을 감시한다. 아래의 논의는 스텝 모터 정착시간의 감소를 위해 역기전력 정보의 사용을 설명한다.
비동작 코일의 역기전력은 항상 감시되고 있다. 4 위상 온트랙이 목표 트랙으로서 지명된 경우, 감시되는 역기전력(37)은 목표 트랙의 벡터방향에 대해 90℃에 있는 비동작 코일에서 유도된 것이다.
트랙이 5동작 위상으로 유지되는 경우에, 비동작 위상은 보통 역기전력 신호를 판독하는데 도움되지 않을 것이다. 그러나, 제2도를 잘 살펴보면, 5동작 위상으로 도달되는 목표 트랙은 또한 3동작 위상으로 도달될 수 있다는 것을 알 수 있다. 상기 3동작 코일의 경우에, 목표 트랙의 벡터방향에 대해 72°에 있는 2 코일 중 하나는 역기전력 신호를 공급하도록 모니터링된다. 예커대, 시스템이 트랙 5를 탐색하는 경우, 그 위치는 비동작코일 D 및 C에 의해 유지되고, 이들 코일 중 하나로부터 역기전력을 추출함으로써 동일한 벡터 위치가 동작 코일
Figure kpo00013
BE로 성취된다. 이들 2코일은 후에 목표 트랙을 유지하기 위해 재동작될 수 있다.
제2도 및 제4도는 본 발명에 따라 탐색 정착시간을 감소시키기 위해 링 검출기 출력으로부터 유도되는 토오크 댐핑 펄스가 어떻게 이용되는가를 설명하는데 사용될 수 있다. RING 펄스(39)이 존속기간을 기초로하여 액세스되는 룩업테이블은 헤드의 위치를 결정하는 스텝 모터의 선택된 코일에 공급되는 각 토오크 댐핑 펄스(TD1, 2, 3)에 대한 지연시간과 그것의 존속기간을 결정한다.
예컨대, 판독/기록 헤드가 트랙 4를 목표로한 경우, 모터 위상은
Figure kpo00014
B
Figure kpo00015
E로 동작한다. 만일 헤드가 제4도의 최상부 라인에 도시된 바와같이 트랙을 교차한다면 RING 펄스(39), 즉 TP1가 링 검출기(30)에서 발생된다. 이 펄스의 존속기간은 지시된 이동방향을 기초로하여, 토오크 댐핑 펄스 TP1(42)가 발생되어 모터의 선택된 위상에 공급된다. 이 펄스는 모터 토오크를 보정하여 원래의 탐색방향으로 놓이게 함으로써 순방향 펄스라고도 한다. 이 펄스(TD1)는 링 펄스(TP1)이 하강구간에 대해 고정주기(52)로 지연된다. 또한 펄스는 선택된 비동작 위상, 예컨대
Figure kpo00016
를 동작시키거나 바람직하게는 다른 동작 위상, 예컨대
Figure kpo00017
를 차단하여 모터 토오크를 변경시키기 위해 계산된 존속기간을 갖는다. 이것은 트랙 4로 향하는 판독/기록 헤드에 위치 교정 토오크를 제공함으로써 판독/기록 헤드를 목표 트랙에 정확히 위치시킨다. 만일 헤드가 제4도의 상부에 도시된 바와같이 트랙 4를 가로질러 역으로 움직인다면 제2의 링 펄스(TP2)가 발생되어 토오크 펄스 TD2(44)를 발생시킨다. 이것은 모터 토오크의 변화가 제1의 펄스 TD1의 결과에 정반대이기 때문에 역방향 펄스라고 한다.
각 펄스 TD1, 2, 3가 목표 트랙에 도달되도록 통상적으로 동작되는 모터의 위상이 펄스의 상승구간에서 차단되고 펄스의 하강구간에서 회복되어 그 단기간 동안, 존재하는 모터 토오크를 변경하는 것을 나타내기 때문에, 순방향 및 역방향 펄스(42, 44)는 토오크 댐핑 펄스를 구성한다. 이것은 모터를 목표 트랙에 정착시키는데 필요한 모터 토오크를 만들어낸다. 각 펄스 TD1, TD2 또는 TD3의 폭은 목표 트랙의 특별히 미리정해진 위치로 모터를 구동하기 위해 위치결정 알고리즘 및 위상 다이어그램(제2도)에 따라 통상적으로 동작되는 코일들 중 하나가 동작되지 않는 시간을 나타낸다. 이것은 모터에 정확한 위치교정 토오크를 제공한다. 선택적으로, 특정 목표 트랙이 한정된 때, 통상적으로 동작되지 않는 모터의 위상은 TD1, TD2 또는 TD3의 기간동안 동작될 수 있다.
제2도의 위상 다이어그램과 제4도의 시간 도표를 참조하여 트랙 0으로부터 트랙 4로의 탐색에 대한 특정한 예를 생각해보면, 코일
Figure kpo00018
B
Figure kpo00019
E는 위치(트랙 4)에 도달하기 위해 동작되고, 역기전력(37)은 비동작 코일, 즉 코일 C로부터 판독된다. 이 예에서, 신호 RING(39)와 DIRECTION(41)은 판독/기록 헤드가 실린더(5) 쪽으로 지나치게 이동하였으므로 댐핑 토오크가 발생되어야 한다는 것을 나타낸다. 포지티브 토오크 댐핑 펄스(42), 즉 TD1의 기간동안 코일 C는 턴온된다. 모터가 목표 트랙의 반대로 움직일 때, 상기 코일은 토오크 댐핑 펄스 TD1에 의해 한정되는 시간의 끝에서 동작되지 않을 것이다. 다음 펄스(TP2)는 실린더(5) 쪽으로 앞서 실린더(4)를 지나친 판독/기록 헤드는 이제 반대방향으로 움직이고 실린더(3) 쪽으로 목표 트랙(4)을 가로지르는 것을 나타낸다. 이제 판독/기록 헤드가 실린더(3) 쪽으로 너무 움직였기 때문에, 코일 C는 트랙 4로부터의 최대로 이동한 때에 동작되지 않아 펄스 TD2의 기간 동안 댐핑 토오크를 발생시킨다. 이것은 실린더(4)를 지나 실린더(5) 쪽으로 모터를 역으로 구동하는 토오크를 감소시킨다. 이 예에서는 펄스 TP3에 의해 표시되는 바와같이 제3의 목표 트랙교차가 일어난다. 따라서, 제3의 토오크 댐핑 펄스 TD3가 제공되고, 그 펄스의 기간 동안 통상적으로 동작되지 않은 코일이 다시 짧게 동작되어 트랙에 판독/기록 헤드가 정착된다.
제4도에서 명백히 알 수 있는 바와같이, 댐핑 펄스 TD1, 2, 3은 보통 속도가 최대인 지점 50에 또는 약간 앞에 인가된다. 따라서, 지점 50은 제1 및 제2의 덤핑 펄스 TD1, TD2(41, 42)의 상승구간과 정렬된다.
참고번호 5로 표시된 트랙이 목표 트랙인 경우, 역기전력을 샘플링하기 위하여, 이 트랙의 목표설정은 동작된 단지 3개의 위상으로써 행해진다. 판독/기록 헤드는 동작된 유일한 위상
Figure kpo00020
BE에 의해 이 트랙에 도달한다. 역기전력은 비동작 위상으로부터 판독된다. 헤드를 트랙상에 정착시켜 링-아웃, 순방향 펄스 및/또는 역방향 펄스를 댐핑시키기 위하여, 위상 B 또는 E는 펄스 TD1, TD2 각각의 주기동안 턴온되어야 된다. 트랙에 도달하도록 정상적으로 인가된 힘은 목표 트랙에 도달하도록 동작되지 않은 두개의 코일들중 하나의 코일을 턴온하므로써 변경된다.
목표 트랙을 가로지르는 판독/기록 헤드의 이동속도를 늦추면, 링(39)에 지시된 윈도우 펄스의 폭은 더 커진다. 그 윈도우의 하강구간으로부터 그 다음에 이어지는 토오크 댐핑 펄스의 상승구간까지의 지연시간은 대응하여 감소된다.
댐핑 펄스에 대한 룩업테이블 값을 계산할 때, 링 펄스의 폭은 토오크 댐핑 펄스의 지속시간 TD1, 2(42, 44)와 링(39)에서의 윈도우의 하강구간으로부터 토오크 댐핑 펄스의 상승구간까지의 지연시간(52)의 계산에 고려되어야 된다. 제4도의 예를 재검토하면, 목표 트랙을 지나간 기록 헤드의 최대 변위점에 발생된 신호링(39), TP1은 매우 협폭이며, 펄스 TP1의 하강구간과 제1의 토오크 댐핑 펄스 TD1의 상승구간간의 지연(52)은 꽤 상당하다. 이에 반해, 펄스 TP3의 폭으로 지시된 전이는 훨씬 더 느리며, 판독/기록 헤드는 목표 트랙을 통과할 때 거의 5% 미스트랙 윈도우 이상으로 통과하지 않도록 감소된 속도를 가지므로, 윈도우 펄스 TP3의 하강구간으로부터 토오크 댐핑 펄스 TP3의 상승구간까지의 지연(54)은 매우 짧다. 전술한 바와같이, 이러한 지연은 마이크로프로세서가 링 펄스 TP1, TP2 또는 TP3의 폭을 판독한 후 마이크로프로세서에 의해 액세스하는 룩업테이블에 규정되어 있다.
또한 임의의 량의 자동 댐핑을 갖는 것은 모터의 공지된 특성이다. 일단 윈도우 펄스링(39)이 어떤 소정의 폭에 이르면, 그 다음의 영 교차점에서 판독/기록 헤드가 모터이 고유의 댐핑 때문에 트랙상에 정착된다고 가정한다.
제1의 토오크 댐핑 펄스가 정착을 달성하지 못하면, 적절한 정착을 달성하기 위하여 순방향 토오크 댐핑 펄스(42), TD1의 다음에 역방향 토오크 댐핑 펄스(44), TD2가 뒤따른다. 어떤 경우에는, 단지 제한된 수의 토오크 댐핑 펄스(42, 44)만이 인가된다. 이것과 그외의 동작 가정의 이유는 아래에 주어지는 특정의 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다.
제5도에서 시작한 다음의 일련의 도면들은 판독/기록 헤드가 목표 트랙을 가로지를 때 링 검출기로부터의 윈도우 펄스링(39)의 폭을 측정에 기초하여 액세스될 룩업테이블에 기억될 수 있는 한 세트의 토오크 댐핑 펄스 시간들의 예들을 나타낸다. 상기 실시예들은 주로 모터의 비동작 위상을 동작시킴으로써 시간 TDn의 주기동안 토오크 댐핑 펄스를 발생시키는 것에 관한 것이다. 이하에 논의되는 바는 주기 TDn 동안 비동작 위상이 동작되는 상황의 컴퓨터 시뮬레이션에 관한 것이다. 제5a도는 여덟개의 위상이 온 상태인, 속도 대 위치 에러를 보여주는 10-위상 모터의 컴퓨터 시뮬레이션 그래프이다. 모터는 최초의 트랙에서 초당 1500 절반 스테플 최초 속도와 0의 최초 위치 에러로 시작된다. 제5b도는 동일한 모터에 대한 모터속도 및 위치 대 시간의 그래프이다. 제5c도는 개방회로 위상쌍의 역기전력 대 시간과 링 검출기 출력 대 시간의 그래프이다. 이것은 전술한 바와같이 위치와 위치설정 에러를 확정하기 위하여 링 검출기에서 모니터링된 연기전력 신호이다. 제5c도의 하부 그래프에 도시된 역기전력은 헤드가 목표 트랙에 정착함에 따라 점진적으로 0으로 떨어진다. 링 검출기 출력인 제5c도의 상부 그래프는 목표 트랙 횡단이 급속할 때 링 검출기 출력에서의 펄스 폭이 매우 좁은 이유를 설명하며, 그 폭은 판독/기록 헤드가 목표 트랙상에 정착함에 따라 확정된다.
제6a도는 속도 대 위치 에러를 보여주는 샘플 디스크 구동에 대한 위상평면이다. 이러한 조사는 최초의 목표 트랙 횡단이 포지티브 속도에서 네거티브 속도로 가고 있다고 가정하였다. 전술한 바람직한 실시예에서 링 검출기의 방향출력은 트랙 횡단의 방향을 가리키는 신호를 전달함에 따라 그 반대의 가정도 가능하다.
제6c도는 첫번째 영속도 교차점을 지점 A에 나타내고 있으며, 이 교차점은 헤드에 의한 목표 트랙의 첫번째 횡단시의 속도를 추론하는데 이용된다. 이것은 비동작 위상의 역기전력을 모니터링함으로써 발견된다. 목표 트랙 횡단은 속도가 빠르므로 대응하는 협폭 링 검출기 출력이 발생한다. 링 검출기 출력의 폭을 측정함으로써 모터의 선택된 위상에 인가될 토오크 댐핑 펄스의 시작점까지의 지연 T1과 끝점까지의 지연 T2를 확정할 수 있다. 제6c에서 도면의 상부에 보인 펄스폭은 역기전력 신호에 의해 규정된 영속도 교차의 기울기에 종속한다는 것을 주목해야 한다.
제13도 및 제14도는 시간 T1과 T2의 계산을 예시한 것이다. 전술한 바와같이, 검출기 윈도우 펄스출력의 링 펄스시간 또는 폭(링(39), 제4도)은 위치에러에 직접 부합하는 영속도 교차점에서의 시스템의 에너지량에 직접 부합가능하다는 것을 알고 있다. 시종일관 이행될 수 있는 방법에서 이 관계를 규정짓기 위하여, 일련의 점들이 제13도와 14도에 마이크로초 단위의 시간 T1 또는 T2 대 링 펄스시간으로 작동될 수 있다는 조건으로, 장치의 최초 속도가 제7도 내지 12도에 보인 바와같이 변화되었다. 임의의 최초 속도에 대해, 링 검출기 출력에 의해 표시된 바대로, 두 개의 시간주기, 즉 댐핑 펄스의 인가까지의 하나의 주기 T1과 댐핑 펄스의 지속기간을 나타내는 제2의 주기 T2-T1은 링-아웃을 최소화하는 것임을 알았다. 이러한 두개의 스텝 시간들은 제7도 내지 12도에서와 같이 여러가지 초기 속도에 대해 발견되었으며, 각 해에 대해 링 펄스시간과 대비하여 작동되었다. 따라서, 순방향 스텝시간 T1(영속도 교차점에서 포지티브 스텝 명령까지의 시간)은 제13도에 보인대로 링 펄스시간과 대비하여 작동될 수 있다. 제14도에 보인대로 영속도 교차점으로부터 토오크 펄스 명령의 끝까지의 시간인 시간 T2에 대해서도 유사하게 작동할 수 있다. 이 데이타로부터 최소 제곱방식을 이용한 다항식은 데이타점과 합치될 수 있다. 이 에너지 함수가 주어지면, 링 펄스시간은 스텝 모터가 영속도축을 횡단함에 따라 측정될 수 있으며, 시간주기 T1 및 T2는 알고리즘에 의해 계산되거나 아니면 상기 룩업테이블로부터 선택될 수 있으며, 필요한 댐핑 토오크를 발생시켜 링-아웃 시간을 최소화하기 위하여 모터의 소망의 위상에 인가된다.
각각의 링 펄스시간폭에 대해 선택된 점들의 집합을 기억시켜 놓으므로써, 적합한 순방향 및 역방향 스텝 댐핑 명령에 대한 지연시간과 지속시간을 선택할 수 있다. 이 명령에 의해 실행될 모터의 적합한 펄스는 제2도의 폴 다이어그램을 토대로 용이하게 얻을 수 있다. 모터의 적당한 위상에 인가된 이들 명령의 조합에 의해, 영위치 에러로써 매우 급속한 정착시간을 갖는 정착이 틀림없이 달성될 수 있다. 전술한 바대로, 제13도와 14도의 곡선들은 제7도 내지 제12도에 도표로 작성된 조건으로부터 발생되었다. 예컨대, 제7도는 초당 600 스텝의 속도가 초기 조건을 나타내며, 결과적으로 일어난 두개의 시간 T1 및 T2는 770마이크로초와 1285마이크로초이다. 제13도와 14도에 보인 곡선이 전개된 후에 장치의 응답을 관찰하기 위하여 장치의 초기 속도와 초기 위치가 변화되었으며, 그 결과는 제15도 내지 제19도에 보인 곡선이다. 제15도 내지 19도의 각각은 상이한 초기 속도와 초당 500 내지 2500 스텝 범위의 초기 오프-트랙 에러와 -1 스텝 내지 +1 스텝 범위의 오프-트랙 에러를 나타내고 있다.
이 실시예에서는 한쌍의 시간주기만이 제시되었고, 별개의 링 펄스 TP1에 응답하여 발생된 각각이 사용되었지만, 많은 경우에 두개의 펄스 TD1및 TD2가 사용된다. 한쌍의 펄스(42, 44)의 이용은 가장 보편적이며 모터를 목표 트랙에 정착시키기에 능률적인 경우이다. 두쌍 이상을 사용하면, 링-아웃 시간의 감소효율이 제한된다.
본 발명의 다른 대안들은 본 명세서를 연구하는 당업자라면 명백해질 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 다음의 특허청구의 범위에 의해서만 한정될 것이다.

Claims (15)

  1. 디스크에 기억된 데이타를 판독 및 기록하기 위하여 다수의 동심 트랙을 갖는 자기기억 디스크에 대하여 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치에 있어서, 상기 판독/기록 헤드를 상기 디스크상의 상기 다수의 트랙 중에서 선택된 목표 트랙상의 소정의 기록위치로 이동시키기 위하여 선택적으로 동작시킬 수 있는 다수의 위상을 갖는 모터수단과; 상기 디스크와 상기 판독/기록 헤드간의 상대적인 이동을 수행하여 상기 디스크와 상기 판독/기록 헤드간의 데이타 전송을 가능하게 하는 구동수단과; 일련의 스텝 펄스를 상기 모터수단에 전송하여 상기 헤드를 트랙에서 트랙으로 구동시키기 위한 구동 컴퓨터 제어수단과; 상기 헤드가 상기 목표 트랙을 통과하는 것을 감지하고 상기 통과를 나타내는 신호를 발생시키기 위한 링 검출기 수단을 포함하며, 상기 구동 컴퓨터 제어수단은 상기 헤드를 목표 트랙상에 위치시키기 위하여 상기 링 검출기의 출력신호에 응답하여 상기 모터수단의 선택된 위상에 인가되는 댐핑 펄스를 선택적으로 제어하며, 상기 목표 트랙은 상기 위상 중 선택된 위상을 동작시킴으로써 도달되며, 상기 링 검출기는 상기 목표 트랙에 도달하기 위해 동작되지 않는 위상중의 한 위상의 역기전력 신호를 순간적으로 판독하는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모터의 기수의 상기 위상은 상기 목표 트랙에 도달하도록 동작되며, 상기 위치설정 장치는 상기 헤드가 상기 목표 트랙을 통과할 때 상기 기수의 위상 중의 두개를 순간적으로 정지시키기 위한 수단을 더 포함하며, 상기 링 검출기는 최대의 역기전력 신호를 검출하기 위하여 순간적으로 정지된 상기 두개의 위상 중 하나에 접속되어 있는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 링 검출기는 상기 목표 트랙의 어느 측면의 임계레벨을 규정하기 위한 수단을 포함하며, 상기 링 검출기 출력신호의 폭은 상기 헤드가 상기 두개의 임계레벨 사이를 가로지르는 시간의 함수이며, 그것에 의해 목표 트랙에서의 헤드의 속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 링 검출기는 상기 헤드가 목표 트랙을 가로지를 때 이동하는 방향을 지시하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  5. 제3항에 있어서, 상기 구동 컴퓨터 제어수단은 상기 링 검출기 출력에 응답하여, 상기 모터에 대한 링-아웃 시간을 최소화하기 위하여 상기 목표 트랙 교차시간에 관련하여 상기 댐핑 펄스의 적용 시간을 변경하는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 모터는 스타 구동구조로 구동된 10-위상 모터인 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 역기전력 신호는 정현파이며, 상기 위치설정 장치는 상기 역기전력이 절반 이상의 사이클동안 상기 윈도우 비교기의 임계레벨내에 머무를 때 탐색완료 신호를 설정하는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 링 검출기는 최대 역기전력이 유도되는 상기 비동작 코일에 접속되어 있는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  9. 제8항에 있어서, 동작된 위상은 우수의 상기 위상을 포함하며, 모니터링된 위상은 목표 트랙의 위상에 대해 90°의 각을 이루고 있는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 동작된 위상은 기수의 상기 위상을 포함하며, 상기 모니터링된 위상은 목표 트랙의 위상에 대해 72°의 각을 이루고 있는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  11. 제5항에 있어서, 상기 구동 컴퓨터는 상기 윈도우 펄스로부터 상기 댐핑 펄스까지의 지연시간을 저장하는 룩업테이블 수단을 포함하며, 상기 룩업테이블은 상기 윈도우 펄스의 폭에 기초하여 액세스되는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 구동 컴퓨터는 상기 룩업테이블의 정보에 응답하여 상기 댐핑 펄스의 지속기간 동안 상기 모터의 선택된 위상을 턴오프시키며, 이로 인해 모터 토오크는 모터를 목표 트랙에 정착시키기 위해 수정되는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 룩업테이블은, 상기 댐핑 펄스까지의 지연시간 외에, 상기 선택된 권선이 동작되지 않는 기간을 한정하기 위하여 상기 댐핑 펄스의 폭을 한정하는 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 구동 컴퓨터는 설정한 탐색완료 신호가 두번 실행되기 전에 최종 댐핑 펄스를 선택적으로 제어하기 위하여 상기 시퀀스를 실행하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 댐핑 펄스의 상승구간은 상기 역기전력 신호 의해 한정된대로 상기 목표 트랙으로부터 상기 헤드의 최대 변위점과 정렬되는 것을 특징으로 하는 판독/기록 헤드의 위치를 설정하기 위한 장치.
KR1019890010781A 1988-07-29 1989-07-29 최종스텝댐핑을 이용한 자기기록디스크용 헤드의 위치 제어시스템 KR0165881B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US226,150 1988-07-29
US07/226,150 US5079653A (en) 1988-07-29 1988-07-29 Information storage disc transducer position control system using last step damping

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR900002291A KR900002291A (ko) 1990-02-28
KR0165881B1 true KR0165881B1 (ko) 1999-03-20

Family

ID=22847768

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019890010781A KR0165881B1 (ko) 1988-07-29 1989-07-29 최종스텝댐핑을 이용한 자기기록디스크용 헤드의 위치 제어시스템

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5079653A (ko)
EP (1) EP0353077B1 (ko)
JP (1) JP2739060B2 (ko)
KR (1) KR0165881B1 (ko)
AU (1) AU3901989A (ko)
DE (1) DE68922249T2 (ko)
HK (1) HK159295A (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5262708A (en) * 1991-05-30 1993-11-16 Ncr Corporation System and method for reducing oscillation of a stepper motor
WO1995015552A1 (en) * 1993-12-01 1995-06-08 Maxtor Corporation Disk drive employing adaptive read/write channel for optimizing head-media-channel performance
US5805375A (en) * 1994-08-01 1998-09-08 International Business Machines Corporation Wobble motor microactuator for fine positioning and disk drive incorporating the microactuator
US6667594B2 (en) 1999-11-23 2003-12-23 Honeywell International Inc. Determination of maximum travel of linear actuator
US6704157B2 (en) 2000-04-14 2004-03-09 Seagate Technology Llc Passive damping method and circuit for data storage device actuator
US6771441B2 (en) 2001-08-09 2004-08-03 Seagate Technology Llc Track mis-registration measurement for a disc drive
KR100594261B1 (ko) * 2004-02-28 2006-06-30 삼성전자주식회사 데이터 저장 장치에서의 연속적인 헤드 위치 제어 방법 및이를 이용한 디스크 드라이브
US8520483B2 (en) 2010-07-29 2013-08-27 General Electric Company Method and system for processing information from optical disk layers
JP2021002994A (ja) * 2019-05-22 2021-01-07 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ ステッピングモータのストールまたはステップロスを検出する制御ユニットおよび方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4282471A (en) * 1979-05-14 1981-08-04 Qwint Systems Inc. Control system for a multi-phase motor
US4396959A (en) * 1980-09-24 1983-08-02 Quantum Corporation Data transducer position control system for rotating disk data storage equipment
US4422113A (en) * 1981-05-12 1983-12-20 Microcpolis Corporation Stepping motor drive system
JPS59185073A (ja) * 1983-04-01 1984-10-20 Teac Co 磁気デイスク駆動装置
KR930008570B1 (ko) * 1984-03-31 1993-09-09 쏘니 가부시기가이샤 헤드이동장치
US4679102A (en) * 1985-11-20 1987-07-07 Seagate Technology Method and means for parking read/write heads in a disc drive using the back-EMF of the spindle motor to operate a stepper motor
US4675761A (en) * 1986-03-03 1987-06-23 International Business Machines Corporation Magnetic head positioning apparatus and method
JPS6323279A (ja) * 1986-07-16 1988-01-30 Fuji Electric Co Ltd デイスク記憶装置のヘツド位置制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR900002291A (ko) 1990-02-28
DE68922249T2 (de) 1995-09-28
EP0353077A1 (en) 1990-01-31
JPH02168476A (ja) 1990-06-28
AU3901989A (en) 1990-02-01
JP2739060B2 (ja) 1998-04-08
EP0353077B1 (en) 1995-04-19
DE68922249D1 (de) 1995-05-24
HK159295A (en) 1995-10-20
US5079653A (en) 1992-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5227709A (en) Closed loop single step response by open winding voltage feedback system and method for multiple phase step motors
JPH0589613A (ja) デイスク駆動機構のアクチユエータアームアセンブリの運動制御方法及び装置
EP0572380A1 (en) SERVO SYSTEM FOR A PLATE DEVICE WITH HIGH FREQUENCY REINFORCEMENT-LEVELING COMPENSATOR.
US6313964B1 (en) Early write enable with off-track write protection
US4835632A (en) Disk file digital servo control system with multiple sampling rate
US7265931B2 (en) Apparatus to reject disk drive disturbance
KR0165881B1 (ko) 최종스텝댐핑을 이용한 자기기록디스크용 헤드의 위치 제어시스템
JPH11353830A (ja) 記憶ディスク装置のアクチュエータ駆動方法及びその装置
JP3623528B2 (ja) ディスク装置のヘッドを減速させるための方法及び装置
US20040245950A1 (en) Electrical phase compensation in BEMF spindle motor control
US7170249B2 (en) Electrical phase compensation in BEMF spindle motor control
KR100238135B1 (ko) 하드디스크 드라이브에서 보이스코일 모터의 토크량을 보상하는 방법
US7006321B2 (en) Data storage apparatus, rotation control apparatus, and rotation control method
US20040246833A1 (en) Disk drive system model for determining a threshold to perform disturbance rejection
JPS62209781A (ja) トランスジユ−サを制御する方法及び装置
US5051851A (en) Method and apparatus for positioning head on the basis of premeasured amount of displacement
US11081988B1 (en) Data storage device with spread spectrum spindle motor control
US5323368A (en) Track crossing apparatus and method using the difference between pick-up velocity and a predetermined velocity
US7088546B2 (en) Method to reject disk drive disturbance
US4954906A (en) Position control system for a magnetic storage device using a small sized disk
US7031100B2 (en) Motor torque constant variation compensation
US5060093A (en) System for controlling displacement of a head in a disc storage unit
KR20010075351A (ko) 자기 플럭스 반전 검출을 통한 연장된 액추에이터 범위
US20040246617A1 (en) Disk drive disturbance rejection using spindle motor speed
US8611041B2 (en) Servo control method and apparatus in seek retry condition and disk drive apparatus using the same

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee