JPS62209781A - トランスジユ−サを制御する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、記録ディスク上のデータ・トラツクに対し、
トランスジユーサ・ヘツドの正確な位置決定を可能とす
る制御の装置及び方法に関する。

（従来の技術） −〇　− 記録媒質ディスク上のデータ・トラツクに対してヘッド
組立の位置決定用制御装置を使用することはよく知られ
ている。通常、正確なヘッドの位置決定を行うことは困
難である。特に、高いトラック密度をもつディスクの出
現によって、一層困難となった。

そこで記録媒質上のデータ・トラツクを横切る予め選択
された位置に、読取り／書込みヘッドの正確な位置決定
のための、簡易、廉価でしかも信頼性ある制御装置に対
する必要性がおこる。

しかしながら、そのような目標を実現しようと試みると
き、多くの問題が現われる。一つの問題は、互換性であ
って、一つの駆動装置ににって記録されたデータは伯の
両立性をもったディスク駆動装置によって正確に読取り
が行われなければならない。これはしばしば回能である
。異なる制御装置には、故意によらない製造上の不一致
があるからである。潜在的な不一致と互換性の問題があ
るので、データ密度が増加すると、ヘッドを正確に制御
することは、さらに基本的となりまた困難−１０＝ となる。

制御装置の製作及び使用に、費用がかからず、かつ動作
容易とするためには、直線的特性をもつ簡易な基準信号
を使用することが望ましい。その信号は、センシング経
路に沿う距離に対して信号強度が直線的に変化するもの
である。通常、そのような基準信号の直線的部分は、比
較的長さが短い。従って、多くの制御状態において、そ
のような直線性の右利な効果を拡大することが望ましい
。

（発明の目的と要約） 本発明は、前述した欠点を克服して、トランスジユーサ
・ヘツドの位置決定に改良した制御を行うことを目的と
する。この目的を達成するために、本発明は、記録ｔ！
ｉ、買上のデータ・トラツクに対してトランスジューサ
組立の位置決定の制御を改良するための方法及び装置を
意図する。

軸のまわりに移動可能な装置で、かつその上にトランス
ジューサ組立を取付けたものを含む装置を準備する。駆
動装置が動作して、移動装置を軸のまわりに移動させ、
それによって、帯状のデータ・トラツクの少くとも一部
を横切り、その上にのって、トランスジューサ組立を移
動させる。駆動装置を制御する装置を設番ノ、またそれ
ににつ−Ｃ１帯状の幅を横切る予め選択された位置にト
ランスジューサ組立の位置決定の制御を行う。この制御
装置には、移動装置の一つに、又は移動装置から離れた
部材に取（−Ｊりたレンｇ装置を含む。制御装置には、
また、センシング基準制御経路を与える装置も含む。そ
のような制御経路は、予め選択された動作上の制御ｌＩ
長ざをもつ。その経路は、軸からトランスジューサ組立
までの距離の所定比とする位置に設けられる。このよう
にして、トランスジューサ組立の運動の効果的に制御さ
れる長さは、あらかじめ選択された動作制御長さに対し
て、前述した比に関する量だ【Ｊ増加１−る。

例示する実施例では、センサ装置に可動装置か又は可動
装置から離れた部材かのいずれかに取（＝１けた、少く
とも一対の間隔をもった磁気センサ・プローブを含む。

このプローブは軸とトランスジューサ組立との中間の選
択された位置に配置される。磁気装置は、センシング基
準経路を設定するために設ける。センシング基準経路は
あらかじめ選択された制御長さをもつ。制御長さは、強
さがその範囲内で変化する磁界によって定められる。

基準経路は、軸とヘッド組立との間の距離の所定比とな
る位置で、可動装置に沿った位置に設けられる。このよ
うにして、制御長さの直線性の効果は、前期比に関係す
る量だけ増加する。

例示した実施例では、制御装置にはプローブと結合して
動作して、他方のプローブの読取り記憶された値に関す
る値を一方のプローブが読取りを行う都度の関数として
、プローブによって感知される磁界強度を比較して、ヘ
ッド組立が横断した相対的距離を決定する装置を含む。

各読取りの発生は、プローブ間の増分距離に関係するの
で、基準センシング経路に沿うヘッド組立の移動範囲に
も関係する。

本発明は前述したトランスジューサの位置決定を行う方
法も意図する。

従って、本発明の目的及び特徴に含まれるものには、記
録媒質上のデータ・トラツクに対してトランスジューサ
組立を制御するための改良した装置及び方法を提供する
こと、有限の直線的長さをもつ基準制御信号によって、
トランスジューサ組立の位置決定の制御範囲を拡大する
装置及び方法を提供すること、最後に述べた特性をもつ
装置及び方法であって、基準信号及び信号センサ装置が
トランスジューサ担持部のピボット軸とその担持部の末
端近くのトランスジューサとの中間に配置されるものを
提供すること、その範囲内で磁界強度が実質上、直線的
に変化する磁界によって基準信号を・設定する磁気装置
を備えること、ならびに、少くとも一対の磁界プローブ
を使用し、一方のプローブによって読取る磁界強度を第
２１０−ブの記憶された値と比較し、記憶された値の一
方のプローブによる読取りの各発生は、プローブ間の距
離に関係するトランスジューサの距離の横移動を表わす
もので、記憶値読取りによりトランスジユーサ組立の変
位を表わす信号センサ装置を提供することがある。

本発明の伯の目的及び他の適用範囲については、添付図
面を参照して以下に述べる詳細説明によって明らかにす
る。図面中、類似の参照番号は類似の構成物に使用した
。

（実施例） 第１図には、磁気型式の記録ディスク１６上のデータ・
トラツク１４に対し、トランスジューサ組立１２又は装
置の位置決定を制御するのに使用する制ａｌｌ装置１０
を示した。ディスク１６はターンテーブル組立１８にそ
の中心において適当に固定される１、ターンテーブル組
立１８は、ディスク駆動装置（図示してない）の一部で
ある。ターンテーブル組立１８を回転駆動するスピンド
ル・モータ２０のＪ：うな本発明を理解するのに必要な
ディスク駆動装置の部分だ【ノを示した。

トランスジューサ組立１２は、ディスク１６と動作時に
結合するように取付【プてあり、細長い担持腕２４の末
端近くに取付けた読取り／書込みヘッド組立２２を含む
。担持腕２４は回転駆動されて、ヘッド組立２２が円周
帯状のデータ・トランり１４を横切り、その土にのって
延びる所定の経路Ｃを横断するようにさせる。担持腕２
４は通常の種類の回転ステップモータ２８の回転軸２６
に取付けられる。

ステップモータ２８の動作を制御して、ステップモータ
２８がヘッド組Ｓ’Ｚ　２２をディスク１６．Ｌの予め
選択された位置へ移動させるために、制御装置３０を設
けておく。

制御装置３０には、担持腕２４に取付りた感知制御回路
３２を備える。担持ｌ１ｌｌｉ！２４から間隔をおいて
磁気装置３４を設置して、読取り／書込みヘッド２，２
の位置制御用基準制御信号を発生するのに使用する。磁
気装置３４は、固定構造物３６に取付けであるが固定構
造物３６は感知制御回路３２から適当な距離の間隔があ
って、感知制御回路３２が磁気装置３４の磁界の強さを
読取ることを可能としている１゜ 特に、磁気装置３４は固定構造物３６の共通面に担持さ
れる、一対の同−而に並置される永久磁石３８及び４０
を具備する。永久磁石３８及び４０はともに例えば、サ
マリウム・コバルトのような希土類型のものが好ましい
。永久磁石３８及び４０は、薄り、平らで一般に弯曲し
た形状（第１図）をもつ。二つの磁石３８及び４０は、
共通構造物４２に沿って互いに隣接しており、互いに反
対極性で等しい強さをもつ。例示として、永久磁石３８
の上部露出向は南極Ｓ磁化になっており、また、永久磁
石４０の露出面は北極Ｎ磁化になっているとする。これ
ら磁石３８及び４０の磁界は１、読取り／書込みヘッド
組立２２の所定経路に一般に垂直な方向に延びる。磁気
製＠３４は、カナダ国特許第１，２０３．４８３号に記
述されているように距離に対して実質上直線的な磁界強
度を設定するように定めである。そのような直線性は、
比較的使用が容易な磁界側面を設定する目的には有用で
ある。しかしながら、磁石によって設定される磁界強度
側面はカナダ国特許第１．２０３゜６０２号に記述され
ているように変化できるものであることを指摘しておく
。他の型式の磁界側面も本発明の広い範囲内では有用で
ある。

次に磁気感知制御回路３２について説明づ゛る。

この実施例では、単一の集積回路ＩＣチップに一体化で
きる。磁気感知制御１１回路３２の構成及び動作の詳細
それ自体は本発明の一つの態様とはならない。

前記の装置に、チップを使用すると、極めて小形化され
た制御装置の構成が容易になる利点がある。感知制御回
路３２の説明を容易にするために、ブロック図の形で示
した。担持腕２４から垂下した一対のホール（ｌｌａｌ
ｌ）ブ【］−ブ４４すなわちトランスジューサが含まれ
る。このように配置されているの、で、担持腕２４がス
テップモータ２８によって回転駆動されてディスク１６
を横断する間に、ホール・プ【］−ブ４４は磁石３８．
４０の磁界を切断して出力信号を生じる。ホール・プロ
ーブ４４はそれを貫流する制御電流の面に対し、一般に
垂直な磁力線によって切断されるように、ボール・プロ
ーブ４４が取付りられであることを理解されたい。ホー
ル・プローブ４４は、一定の直流電流源によって動作さ
れて、プローブによる発生ホール電圧、すなわち、出力
信号はそれに垂直に交わる磁界の強さに正比例する。

集積回路チップは、複数個の入力に応答するマイクロプ
ロセッサＭＰＵを備える制御回路４６を含む。一つの入
力は、トラック・アドレス信号、すなわちＸ−増分指令
信号である。そのような指令信号は、制御装置（図示し
てない）に応答して、例えば、読取り／書込みヘッド組
立２２を所望のトラックに移動することが望まれている
距離を表わすことができる。マイクロプロセッサへの他
の入力には、それぞれのホール・プローブ４４によって
読取られるホール電圧が含まれる。マイクロプロセッサ
ＭＰＬＪには、バッファ装置（図示してない）を含み、
まえに加わった入力を適当に符合化した形式で記憶し供
給して、マイクロプロセッサを読取り専用記憶装置ＲＯ
Ｍと相互作用させる。

ＲＯＭはマイクロプロセッサの動作命令を定めたプログ
ラム及び入力をバッファ装置から操作させるプログラム
を記憶している。この実施例では、制御回路は、ヘッド
組立２２の移動すべき距離を表わすトラック・アドレス
指令信号にもとづく、測定サイクルの数を特に、決定す
る。各測定υイクルは、一方のプローブ４４がプローブ
間の所定増分間隔に相当する距離を移動するに要する時
間によって決定される。また、全体のサイクル数は、ト
ラック・アドレス指令信号によって決定される。

各サイクルにおいて、両方のプローブ４４の磁界強度が
読取られる。担持腕の回転移動方向に先行しているプロ
ーブの値は記憶される。各測定サイクルは、後続プロー
ブの信号がトラック・アドレス信号に相当する電圧値に
一致するまで継続する。この一致が生じると、空白状態
がおこって、回路を効果的に制御して、ステップモータ
２８へ加わる電流を待機レベルに減少させる。その後は
、ステップモータ２８は担持腕２４を駆動しないのでミ
ヘッド組立２２は所望の位置に留まる。

説明のために、担持ＩＦｉｉ＋２４を特定の１−ラック
・アドレスまで移動させたい場合と仮定する。そのよう
なアドレスは、ディスク１６上のデータ・トラツク１４
の幅に沿ったあるの所望位置に存在ずる。トラック・ア
ドレス信号は、相持腕２４及びそれによるヘッド装置２
２を停止位置から移動させたい増分距離に関係する。ト
ラック・アドレス信号はＸ−増分指令信号であって、感
知制御回路３２が特にステップモータ制御回路４８を動
作させるにうに働く。ステップモータ制御回路４８が動
作すると、ステップモータ２８が効果的に付勢されて担
持腕２４を前述した方法で駆動する。

カナダ国特許第１．２０３，６０２号に記述されである
ように、ヘッド組立２２は正確に指標付１ノされる。こ
れは、異なるディスク駆動装置間に存在する合成磁界側
面に関係なく実際に行われる。

異なる駆動装置間に存在することがある間隙又は磁界強
度のような重要な変異であってプローブによって異なる
電圧読取りとなるようなものでも、本発明の実施例では
問題にならない。これは、プローブが一定の距１ｉｆｔ
離れており、所望距離の移動を確実にするために同一の
電圧値を測定する必要がないからである。これについて
は、前述したように、先行プローブは適当な磁界強度の
値を後続−２１＝ プローブの値と後で比較しく計鋒するために記憶する。

従って、先行ブｌコープが先行プローブの（「１を読取
る各時間に対し、担持腕はプローブ間の距離に等しい距
離を移動したことになる。プローブ４４を第２図に横に
並べて示したのは例示であることに注意されたい。ブ［
１−ブ４４は横に並べて配置されるが第２図に示したよ
うに前後関係に配置しな（プればならない。

感知制御回路装＠３２は極めて融通性があり信頼性をも
つものであることを理解されたい。この装置は、また、
異なる駆動装置間に存在する変異を自動的に補償する。

前述したように、プローブ４４が磁界の一般に直線的部
分に留まることを可能とする担持腕２４の回転移動角度
はかなり限定されたものである。

制御機構を担持腕２４の艮ざの中間に配置１゛ることに
よって、磁石３８．４０にＪ：って生じる基準信号の直
線的特性が著しく増加される。感知回路３２と磁気装置
３４とを回転軸に近ずければ近ずけるほど、ヘッド装置
２２が基準信号の直線的部分によって制御できる距離は
増加する。

そのような直線性を延長できる範囲は磁気基１％＋＋信
号の回転軸までの距離１Δをヘッド組立２２の同一軸ま
での距離１３と比較した比の関数となる。磁気装置３４
が回転軸に近すけば近ずくほど、ヘッド組立２２が基準
磁界信号の直線的部分によって制御できる範囲Ｃま増大
することがわかる。逆に、磁気装置３４が回転軸から遠
い位置に配置されるときは、ヘッド組立２２が基準信号
の直線的部分ににって制御される範囲は、縮小する。従
って、前述した関係は、比較的費用がかからないコンバ
ク１−な制６］１装向をヘッド組立の制御拡大に使用す
ることを可能とづる。

例示として、基準信号の直線性の範囲が０．０３８ｃｍ
　（０，０１５インチ）であって、ＡどＢの比が１／３
であるとぎは、同じ基準信号によって、０．０３８ｃｍ
　（０，０１５インチ）とは異なる０、　１１４ｃｍ　
（０，０４５インチ）の距離を制御でることができる。

これは顕著な増大である。もちろｌυ、他の比を使用す
れば異なる拡大箱囲で直線的制御がて・きる。

本発明は、また、極めて融通性をもっているので、例え
ば、読取り／書込みヘッド組立が最初に、ディスク１６
上の出発基準トラック信号を読取ったのち、そのよう’
Ｘ　基Ｑ　ｌ”ラックから所望の１〜ラツクまで移動し
て、他の出発位ｎがら移動するものと異る移動を行う制
御４（１置にも使用り゛ることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、磁気記録ディスクと共に使用するための本発
明に従って製作しム」−ランスジューサ組立を示寸図、
及び第２図はＩ／ｄ　＜Ｚる位置にお【）るトランスジ
ューサ組立及び前記１〜ランスジコーリ”組立の位置制
御に使用Ｊる制御回路を示１図である。 （符号の説明） １０．３０・・・制御装置 １２・・・・・・・・・・・・トランスジューサ組立１
４・・・・・・・・・・・・データ・ト・ラック１６・
・・・・・・・・・・・磁気型式記録ディスク１８・・
・・・・・・・・・・ターンテーブル組立−２／１．− ２０・・・・・・・・・・・・スピンドル◆モータ２２
・・・・・・・・・・・・読取り／書込みヘッド組立２
４・・・・・・・・・・・・担持腕 ２６・・・・・・・・・・・・回転軸 ２８・・・・・・・・・・・・ステップモータ３２・・
・・・・・・・・・・感知制御回路３４・・・・・・・
・・・・・磁気装置３６・・・・・・・・・・・・固定
構造物３８．４０・・・永久磁石

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録媒質上のデータ・トラツクに対してトランス
   ジユーサ装置を制御する装置であつて、軸のまわりに回
   転可能な装置、 前記回転可能な装置の末端近くに取付けられるトランス
   ジユーサ装置、 前記トランスジユーサ装置がデータ・トラツクを横切り
   、その上にのつて移動するように前記回転可能装置を前
   記軸のまわりに駆動する装置、前記データ・トラツクを
   横切る予め選択された位置に対する前記トランスジユー
   サ装置の位置決定を制御するために前記駆動装置を制御
   する装置、前記可動装置の一つに取付けられ、又は前記
   可動装置から一定間隔離して取付けられて前記制御装置
   に含まれるセンサー装置、及び 前記のセンサ装置によつて感知される制御長さをもつ基
   準信号を発生する装置であつて、前記のの可動装置の他
   のものに取付けられるか又は前記可動装置と一定の間隔
   をおいて取付けられる前記の基準信号発生装置、 を備え、また、 前記センサ装置及び前記信号発生装置の双方が軸と前記
   トランスジユーサ装置との中間に配置されているために
   、前記基準信号の前記制御長さによつて得られる前記ト
   ランスジユーサ装置の運動の制御が拡大される、 前記のトランスジユーサを制御する装置。
2. （２）特許請求の範囲第１項において、前記センサ装置
   には磁気センシング・プローブを含み、また前記標準信
   号を発生する装置には一対の磁石を含みこの一対の磁石
   は、少なくとも前記制御長さにわたつて実際上直線的と
   なる磁界強度を発生するような構成及び配置となつてい
   る、トランスジユーサを制御する装置。
3. （３）記録媒質上のデータ・トラツクに対してトランス
   ジユーサ装置を制御する装置であつて、軸のまわりに回
   転可能な装置、 前記回転な装置にその末端部分近くで取付けられるトラ
   ンスジユーサ装置、 前記トランスジユーサ装置がデータ・トラツクを横切り
   、その上にのつて移動するように、前記回転可能装置を
   前記軸のまわりに駆動する装置、及び 前記データ・トラツクを横切る予め選択された位置に対
   し前記トランスジユーサ装置の位置決定を制御するため
   に前記駆動装置を制御する装置、を備え、 前記制御装置には、前記回転可能な装置の一つに、又は
   前記回転可能な装置から離れた部材に取付けた少なくと
   も一対の間隔をもつた磁気センサ・プローブを含み、前
   記プローブは軸と前記トランスジユーサ装置との中間の
   予め選択された位置に配置され、 前記制御装置には前記回転可能装置の他方に、又は間隔
   をおいた部材に接続される磁気装置を含み、 前記磁気装置は前記のプローブと結合して動作し、磁界
   の強さがセンシング制御経路に沿つて距離の関数として
   変化するような磁界を発生し、前記制御経路が軸と前記
   トランスジユーサ装置との中間の位置にあるので、前記
   経路による前記トランスジユーサ装置の運動の効果的な
   制御が拡大される、 トランスジユーサを制御する装置。
4. （４）特許請求の範囲第３項において、前記制御装置に
   は、前記各プローブによつて測定される磁界強度の値を
   周期的に決定する装置を含み、また前記制御装置には前
   記回転可能装置の相対的移動方向で見て、前記プローブ
   のうちの先行プローブの測定値に関する値を記憶し、そ
   の後、前記先行プローブの前記記憶値を前記プローブの
   うちの後続プローブの現在値と比較して、前記プローブ
   の増分間隔に従つて前記トランスジユーサ装置の相対的
   運動及び前記プローブの記憶された値と現在の値との関
   係を定める装置を含む、トランスジユーサを制御する装
   置。
5. （５）記録媒質上のデータ・トラツクに対して、回転可
   能装置の末端近くに取付けたトランスジユーサ装置の位
   置を定める方法であつて、 トランスジユーサ装置がデータ・トラツクの上にのつて
   移動するように回転可能装置を軸のまわりに駆動するこ
   と、 回転可能装置の位置決定を制御することによつて、デー
   タ・トラツクを横切り、予め選択された位置までトラン
   スジユーサ装置を制御すること、前記の制御段階には、
   基準制御信号を発生して回転可能装置の運動の範囲を制
   御し、また軸と回転可能装置の末端との中間位置におい
   て制御信号のセンシングを行うことによつて、制御信号
   によつて得られるトランスジユーサ装置の運動範囲にお
   ける効果的制御が増大されること、 以上の各段階を含む前記のトランスジユーサ装置の位置
   を定める方法。
6. （６）特許請求の範囲第５項において、その強度が範囲
   内で実質上直線的に変化する磁界によつて前記基準信号
   が発生される、トランスジユーサ装置の位置を定める方
   法。
7. （７）記録媒質上のデータ・トラツクに対してトランス
   ジユーサ装置を制御する方法であつて データ・トラツクの幅を横切り、その上にのつてトラン
   スジユーサ装置が移動するように、軸のまわりに回転可
   能な装置に取付けたトランスジユーサ装置を駆動するこ
   と、 データ・トラツクを横切る予め選択された位置までトラ
   ンスジユーサ装置の位置決定を制御すること、前記の制
   御段階には、一対の磁気センサを具備するセンサ装置及
   び軸と駆動装置の末端との中間のセンサによつてセンシ
   ングされる基準信号を発生する信号源の設置を含み前記
   一方のセンサ装置又は信号源は前記駆動装置に接続され
   て動作し、また、他方のセンサ装置は前記一方のセンサ
   装置と間隔が設けてあるため、前記基準信号によつて得
   られるトランスジユーサ装置の運動に対する効果的な制
   御が増大できること、 前記基準信号は、強さが長さに沿つて変化する磁界によ
   つて発生されること、 前記制御段階には、前記可動装置の運動の制御を含むが
   、その制御は、前記トランスジユーサ装置の移動方向で
   見て、プローブのうちの一方の先行プローブの測定値に
   関する値を記憶させ、その後、先行プローブの記憶され
   た値を、プローブのうちの後続プローブの現在値と比較
   することによつて、プローブの増分間隔に従つて前記ト
   ランスジユーサ装置の相対運動及び記憶された値と現在
   値との関係を定めることによつて制御を行うものである
   こと、 以上の段階を含む前記のトランスジユーサ装置を制御す
   る方法。
8. （８）記録デイスク上の弯曲し放射状に間隔をもつデー
   タ・トラツクに対するトランスジユーサ・ヘツドの正確
   な位置決定用装置であつて、 基部 前記基部によつて支持されるターンテーブルで、その上
   にデイスクを取付け、それを第１軸のまわりに回転させ
   る前記のターンテーブル、 担持腕、 前記担持腕にその末端近くで取付けたトランスジユーサ
   ・ヘツド、 前記基部から前記担持腕を取付けて、前記第１軸と平行
   な第２軸のまわりにピボツト運動を可能とする装置及び
   前記トランスジユーサ装置に対して実質的に間隔を設け
   て、前記担持腕に沿つて配置される装置を含み、前記の
   ピボツト運動は、前記担持腕を前記トランスジユーサ・
   ヘツドがデイスクから放射状に離れた停止位置における
   第１位置から、前記トランスジユーサ・ヘツドが記録デ
   イスクの最も外側のデータ・トラツクと動作関係となる
   第２位置へ、またその後、デイスクのデータ・トラツク
   を横方向に移動して、前記トランスジユーサ・ヘツドが
   デイスクのデータ・トラツクの最も内側のトラツクと動
   作関係となる第３位置へ移動させるのに役立つものであ
   る前記の担持腕を取付ける装置、 所定の径路長にわたつて距離の関数として変化する強度
   の磁界を発生する磁気装置、 極めて近接した磁界部分の強度のセンサ装置、前記磁気
   装置を構成する一つの素子及び前記センサ装置を前記第
   ２軸の比較的近傍で前記担持腕に取付ける装置、及び 前記磁気装置の他の素子を前記基部に取付けて、前記担
   持腕がその前記第２位置とその前記第３位置との間に変
   位する期間中、少くとも前記磁界の所定経路長に沿つて
   前記センサ装置による相対運動が設定されるようにし、
   それによつて、デイスク・データ・トラツクの横方向の
   選択された位置における前記トランスジユーサ・ヘツド
   の正確な位置決定が前記磁界の前記所定経路長に比べて
   はるかに小さな前記センサ装置の変位によつて制御する
   ことができる前記の取付装置、 以上の装置を備えてなる前記のトランスジユーサ・ヘツ
   ドの正確な位置決定用装置。