KR0155819B1 - 인쇄 회로 기판의 표면 실장 장치 및 방법 - Google Patents

인쇄 회로 기판의 표면 실장 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 인쇄 회로 기판의 표면 실장 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 트레이(23)상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품(c)을 로보트의 흡착 헤드(H)에 설치된 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 표면 실장기(20)에 있어서, 상기 로보트의 흡착 헤드(H)의 흡착 작용이 고정된 흡착선(L)상에서 이루어질 수 있도록, 일개열의 부품(c)이 소진된 이후에는 다음열의 부품이 상기 흡착선(L)에 위치하게끔 상기의 트레이(23)를 부품열간의 피치만큼 스텝 이송시키는 이송 수단(21)이 설치된 것을 특징으로 하는 표면 실장기 및 표면 실장 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 표면 실장 장치 및 실장 방법을 사용하면 실장기의 구성에 있어 다수의 복잡하고 고가인 구성 요소-예를들면 셔틀 기구, 픽 앤드 플레이서등-의 사용이 배제되므로 간단하고 효율적인 실장 작업이 이루어질 수 있다.

Description

인쇄 회로 기판의 표면 실장 장치 및 방법
제1도는 종래 기술에 따른 인쇄 회로 기판의 표면 실장 장치의 사시도.
제2도는 본 발명에 따른 표면 실장 장치의 제1실시예에 대한 사시도.
제3(a)도 및(b)도는 본 발명에 따른 표면 실장 장치의 제2실시예에 대한 정면도.
제4도는 본 발명에 따른 표면 실장 장치의 제3실시예에 대한 사시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 표면 실장기 11 : 트레이
12 : 픽 앤드 플레이서 13 : 셔틀 기구
14 : 가위치 결정 기구 15 : 로보트 헤드
16 : 셔틀 17 : 인쇄 회로 기판
20 : 표면 실장기 21 : 트레이 이송 수단
22 : 트레이 공급 수단 23 : 트레이
24 : 트레이 가이드 25 : 트레이 클램프
28 : 모터 31 : 인쇄 회로 기판
33 : 트레이 41 : 인쇄 회로 기판
43 : 트레이
본 발명은 인쇄 회로 기판의 표면 실장 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실장 작업에 있어 셔틀 기구의 적용이 배제된 표면 실장 장치 및 방법에 관한 것이다.
표면 실장기 또는 실장 로보트는 집적 회로 부품을 인쇄 회로 기판에 장착하는 자동화 장치이다. 제1도에는 종래의 표면 실장기(10)가 도시되어 있다. 통상적인 표면 실장기에서는 전자 부품을 트레이(11)상에 배치하여 공급하게 된다. 트레이 공급부에 제공된 다수의 트레이들중 임의의 트레이가(도시되지 아니한 인출 기구에 의해) 인출되면 픽 앤드 플레이서(pick and placer, 12)로 전자 부품을 흡착하여 집어올리고, 이를 셔틀 기구(13)에 탑재하게 된다. 셔틀 기구(13)의 상부에는 가위치 결정 기구(14)가 형성되어 있으며, 이것은 셔틀 기구(13)의 상판에서 로보트 헤드(15)에 제공된 흡착 노즐이 전자 부품을 흡착하여 집어올리는 위치를 임시로 정하는 기능을 한다. 가위치 결정 장치(14)는 전자 부품의 측면인 4면을 조이거나 해제할 수 있는 장치로서 셔틀(16)의 이동시에는 조임 상태를 유지하며, 로보트 헤드(15)의 흡착 노즐이 전자 부품(c)을 흡착하여 집어올릴때는 조임상태가 해제된다. 셔틀(16)은 전자 부품을 픽 앤드 플레이서(12)로부터 공급받는 위치와 로보트의 헤드가 전자 부품을 집어올리는 흡착 위치 사이를 왕복 이동하게 된다. 전기한 바와 같이 로보트에는 흡착용 노즐이 포함된 헤드부(15)가 설치되며, 헤드(15)는 셔틀(16)과 인쇄 회로 기판(17) 사이를 왕복 운동하면서 셔틀(16)과 인쇄 회로 기판(17)의 상공에서 승강 운동을 할 수 있으므로, 전자 부품을 셔틀(16)의 상판으로부터 흡착하여 레일위의 콘베이어(18)에 지지된 인쇄 회로 기판(17)에 장착하게 된다.
제1도 장치에 도시된 셔틀 기구(13)의 기능은 픽 앤드 플레이서(12)에 의해 탑재된 전자 부품(c)을 실장기 로보트 헤드(15)의 부품 흡착 위치로 운반하는 것이라 할 수 있다. 즉, 전자 부품(c)을 탑재한 트레이(11)의 위치와 실장 작업 위치 사이를 왕복하면서 거리상의 차이를 극복하는 것이라 할 수 있다. 이러한 셔틀의 사용은 부수적으로 픽 앤드 플레이스와 가위치 결정 장치등의 사용을 수반하므로 실장기의 구성이 상당히 복잡해지는 단점이 있다. 실장기의 복잡한 구성은 실장기의 제작 원가 뿐만 아니라 이를 이용하여 제조되는 전자 제품의 가격을 상승시키는 원인이 된다. 더군다나 하나의 전자 부품을 인쇄 회로 기판에 장착하기 위하여 이를 픽 앤드 플레이서로 흡착하는 동작으로부터 실장기 헤드로 인쇄 회로 기판에 장착하는 동작에 이르기까지 여러 단계를 거쳐야 하므로 공정 시간이 지연되는등 생산성이 저하되는 커다란 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 셔틀 기구 및 그에 부수된 장치들의 사용이 필요없는 신규의 표면 실장 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 전자 부품의 실장 작업 시간이 단축될 수 있도록 트레이에 놓인 전자 부품을 중간 매개 과정 없이 직접적으로 인쇄 회로 기판에 장착하는 신규의 표면 실장 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 트레이상의 전자 부품을 직접적으로 인쇄 회로 기판에 장착할 수 있는 방법을 제공하는 것이다.
상기의 목적을 달성할 수 있도록, 본 발명의 제1실시예에 따르면, 트레이상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품을 로보트 헤드의 흡착 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 표면 실장기에 있어서, 상기 로보트 헤드의 흡착 작용이 고정된 흡착선상에서 이루어질 수 있도록, 일개열의 부품이 소진된 이후에는 다음열의 부품이 상기 흡착선에 위치하게끔 상기의 트레이를 부품열간의 피치만큼 스텝 이송시키는 이송 수단을 특징으로 하는 표면 실장기가 제공된다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 이송 수단은, 트레이를 고정시키는 고정 부재, 트레이의 이송을 안내하는 안내 부재, 이송용 너트와 이송 볼 스크류를 구비하는 이송 기구, 이송 기구를 구동하는 구동 수단 및, 상기 고정 부재와 이송용 너트를 연결하는 브랙킷을 포함한다.
본 발명의 제2실시예에 따르면, 트레이상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품을 로보트 헤드의 흡착 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 표면 실장기에 있어서, 상기 로보트 헤드의 부품 흡착선이 인쇄 회로 기판과 흡착 노즐 사이의 공간에 형성되도록, 부품 흡착시에는 상기 트레이가 인쇄 회로 기판과 흡착 노즐 사이의 공간에 진입하고, 전자 부품의 실장 작업시에는 상기 트레이가 인쇄 회로 기판과 흡착 노즐 사이의 공간을 이탈하고, 일개열의 부품이 소진된 이후에는 다음열의 부품이 상기 흡착선상에 위치하게끔 상기의 트레이를 부품열간의 피치만큼 스텝 이송 제어가 가능한 이송 수단을 특징으로 하는 표면 실장기가 제공된다.
본 발명의 제3실시예에 따르면, 트레이상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품을 로보트 헤드의 흡착 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 표면 실장기에 있어서, 상기 로보트 헤드는 헤드의 이동 가능 영역내에 진입한 트레이와 인쇄 회로 기판 사이를 왕복하면서 전자 부품을 흡착하여 실장 작업을 수행하며, 트레이상의 1개열의 전자 부품이 소진되면 다음열의 전자 부품에 대한 흡착 작용이 이루어질 수 있도록 로보트 헤드의 흡착선이 전자 부품열간의 피치만큼 스텝 이송되는 것을 특징으로 하는 표면 실장기가 제공된다.
또한 본 발명에 따르면, 실장 대상 전자 부품이 흡착선상에 일치하도록 이동시키는 단계, 로보트 헤드가 흡착선까지 이동하여 하강 및 상승 작용을 통해 실장 대상 전자 부품을 흡착하고 다시 인쇄 회로 기판상의 실장 위치까지 이동하여 실장 작업을 수행하는 단계 및, 1개열의 전자 부품이 소진된 이후에는 다음열의 실장 대상 전자 부품이 흡착선상에 일치하도록 트레이의 위치를 트레이상의 전자 부품열의 피치만큼 스텝 이송시키는 단계를 포함하는 전자 부품의 실장 방법이 제공된다.
또한 본 발명에 따르면, 트레이를 실장기 헤드와 인쇄 회로 기판 사이에 형성된 공간에 진입시켜 실장 대상 전자 부품이 흡착선상에 일치하도록 위치시키는 단계, 실장기 헤드가 하강하여 전자 부품을 흡착한 후 다시 상승하는 단계, 트레이가 흡착 헤드와 인쇄 회로 기판 사이에 형성된 공간을 이탈하는 단계, 실장기 헤드가 인쇄 회로 기판으로 하강하여 실장 작업이 수행된 후에 다시 상승하는 단계 및, 트레이상의 1개열의 전자 부품이 소진된 후에는 트레이가 인쇄 회로 기판과 흡착 노즐 사이에 형성된 공간에 진입할때 다음열의 실장 대상 전자 부품이 흡착선상에 오도록 트레이를 트레이상의 전자 부품열간 피치만큼 스텝 이송시키는 단계를 포함하는 전자 부품의 실장 방법이 제공된다.
또한 본 발명에 따르면, 로보트 헤드가 인쇄 회로 기판상의 실장 위치와 트레이상의 흡착 위치 사이를 왕복하면서 실장 대상 전자 부품에 대한 흡착 및 실장 작업이 이루어지는 단계 및, 트레이상의 1개열의 전자 부품이 소진되었을때 트레이상의 부품열간 피치 만큼 로보트 헤드의 부품 흡착 위치가 변경되는 단계를 포함하는 전자 부품의 실장 방법이 제공된다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
제2도에는 본 발명에 따른 표면 실장기(20)에 대한 제1실시예가 도시되어 있다. 본 발명의 표면 실장기(20)에는 트레이 이송 수단(21)이 포함된다. 트레이 이송 수단(21)은 트레이 공급 수단(22)으로부터 제공된 트레이(23)를 실장 로보트의 헤드가 전자 부품을 흡착하는 위치까지 왕복 이송시킬 수 있는 수단이다. 트레이 공급 수단(22)은 다수의 트레이(23)를 포함하고 있으며 트레이(23)에는 인쇄 회로 기판에 배치될 여러가지 종류의 전자 부품이 매트릭스(matrix)를 이루어 배열되어 있다(제2도에는 2 X 2의 매트릭스로 배열되어 있으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 실제로는 작은 크기의 부품이 다수의 매트릭스로 배열된다.)
트레이 이송 수단(21)은 트레이 가이드(24), 트레이 클램프(25) 및, 이송 볼 스크류(26)와 너트(27)를 구비한 이송 기구를 포함한다. 트레이(23)는 트레이 클램프(25)에 의해 고정되어 가이드(24)를 따라 흡착 위치까지 이동한다. 트레이 클램프(25)는 연결 브랙킷(34)을 통해 너트(27)에 연결되며, 너트(27)는 이송 볼 스크류(26)상에서 모터(28)에 의해 제어가능하게 왕복 이송될 수 있다. 이송 볼 스크류(26)는 지지부(29)에 의해 지지된다. 트레이 이송 수단(21)은 모터(28)를 구동시킴으로써 트레이(23)를 실장 로보트의 흡착 위치(L) 까지 이동시킬 수 있다. 제2도에 표시된 흡착선(L)은 실장기의 로보트 헤드(H)가 하강하여 부품을 흡착하는 작동이 일어나는 선이다. 로보트 헤드(H)는 부품 흡착 작용에 있어 항상 흡착선(L)까지 이동한 후에 하강하여 부품을 흡착하게 된다. 따라서 트레이(23)의 최초 부품열에 있는 실장 대상 부품이 소진된 이후에 다음의 부품열을 흡착선(L)상에 위치하도록 하려면 트레이의 위치를 변경하여야 한다. 이것은 트레이 이송 수단(21)에 의해 이루어지며, 구동 모터(28)를 소정의 시간동안 작동시켜서 다음에 사용될 부품이 흡착선(L)상에 오도록 트레이를 스텝 이동시키는 것이다. 즉, 트레이의 제1열 부품 소진시에는 제2열 부품이 흡착선상에 오도록 각 열간의 피치 칫수만큼 트레이를 스텝 이동시키며, 마찬가지로 N열 부품의 소진시에는 N+1열의 부품이 흡착선(L)상에 오도록 이송 수단(21)이 작용한다. 이와 같은 작용에 의해, 트레이가 위치한 방향으로 운동하는 실장기 헤드(H)의 이동 거리는 고정된 흡착선(L)까지로 한정되므로, 헤드(H)의 X방향 이동 거리는 최소화될 수 있다. Y방향에 대한 실장기의 헤드(H)의 운동은 1개열의 부품을 기판에 모두 장착할때까지 계속적으로 변하게 된다.
제2도에 도시된 실시예에서는 전술한 바와 같이, 1) 실장 대상 부품이 흡착선(L)상에 일치하도록 트레이(23)를 이동시키는 단계, 2) 로보트 헤드(H)가 흡착선(L)까지 이동하여 하강 및 상승 작용을 통해 실장 대상 부품을 흡착하고 다시 인쇄 회로 기판상의 실장 위치까지 이동하여 실장 작업을 수행하는 단계 및, 3) 1개열의 부품이 소진된 이후에는 다음열의 실장 대상 부품이 흡착선(L)에 일치하도록 트레이(23)의 위치를 트레이상의 부품열간의 피치만큼 스텝 이송시키는 단계를 포함하는 방법으로 실장 작업이 이루어진다. 이와 같은 실시예에서는 트레이상의 모든 부품이 흡착선(L)에 일치할 수 있도록 충분한 공간이 확보되는 것이 바람직스럽다.
본 발명에 따른 제2실시예는 제3도에 개략적으로 도시되어 있다. 제2실시예의 실장기는 부품 흡착선(L)이 인쇄 회로 기판(31)의 상부에 제공된다. 트레이(33)는 도시되지 아니한 이송 수단의 작용에 의해 인쇄 회로 기판(31)의 상부에서 좌우로 왕복할 수 있다. 트레이 공급 수단으로부터 인출된 트레이(33)는 실장 대상 부품(c)이 인쇄 회로 기판(31)위에 설정된 흡착선(L)상에 오도록 이동된다. 흡착선(L)에 트레이(33)가 위치한 것이 검지되면 실장기의 헤드(H)가 하강하여 부품(c)을 흡착하고 상승한다. 트레이(33)가 인쇄 회로 기판(31)상에 위치해 있으면 헤드(H)가 트레이(33)와 간섭을 일으켜서 실장 작업이 이루어질 수 없으므로 실장 작업중에는 트레이(33)가 인쇄 회로 기판(31)의 상부로부터 이탈되어 있어야 한다. 트레이(33)가 제3b도에서와 같이 좌측으로 이동하면 전자 부품(c)을 흡착한 실장기 헤드(H)는 인쇄 회로 기판(31)위로 하강하여 부품을 장착한다. 일단 하나의 전자 부품에 대한 실장 작업이 완료되면 실장기 헤드(H)는 상승하고, 트레이(33)가 로보트 헤드와 인쇄 회로 기판 사이에 진입할 수 있는 공간이 형성되므로, 트레이(33)는 인쇄 회로 기판의 상부로 다시 진입한다. 일개 열에 배치된 전자 부품을 모두 장착시키려면 위에 설명한 바와 같은 트레이 이동의 반복 및, 실장기 헤드(H)를 도면의 평면에 대하여 수직인 방향으로 부품간의 피치만큼 이동시키는 작동이 필요하다. 일단 한개 열의 부품이 소진되고 나면, 트레이가 인쇄 회로 기판 위에서 정지하는 위치는 다음의 실장 대상 부품열이 흡착선(c)상에 일치하는 위치이다. 즉, 트레이(33)상에 배치된 일개 열의 부품이 소진하면 트레이(33)가 진입할때 제1실시예에서와 마찬가지로 스텝 이동하게 되며, 전술한 바와 같은 작용이 반복되어 실장 작업이 이루어진다. 이를 요약하면, 1) 트레이(33)를 실장기 헤드(H)와 인쇄 회로 기판(31) 사이에 형성된 공간에 진입시켜 실장 대상 부품(c)이 흡착선(L)상에 일치하도록 위치시키는 단계, 2) 실장기 헤드(H)가 하강하여 부품(c)을 흡착한 후 다시 상승하는 단계, 3) 트레이(33)가 흡착 헤드(H)와 인쇄 회로 기판(31) 사이에 형성된 공간을 이탈하는 단계, 4) 실장기 헤드(H)가 인쇄 회로 기판(31)으로 하강하여 실장 작업이 수행된 후에 다시 상승하는 단계 및, 5) 트레이(33)상의 1개열의 부품이 소진된 이후에는 트레이(33)가 인쇄 회로 기판(31)과 흡착 헤드(H) 사이에 형성된 공간에 진입시에 다음열의 실장 대상 부품(c)이 흡착선(L)상에 오도록 트레이(33)를 트레이(33)상의 부품열간 피치만큼 스텝 이송시키는 단계를 포함하는 방법으로 실장 작업이 이루어진다.
제4도에는 본 발명의 제3실시예가 도시되어 있다. 제3실시예에서는 전술한 실시예와는 달리 실장기 헤드의 부품 흡착선이 고정된 것이 아니고 일정 범위에 걸쳐 있다. 트레이 이송 수단은 트레이(43)를 실장기 헤드의 이동 가능 영역내로 이송한다. 여기서 실장기 헤드의 이동 가능 영역이란 실장기 헤드가 전자 부품을 흡착할 수 있는 영역을 말한다. 실장기 헤드는 트레이의 각각의 부품열에 있는 흡착선(L1,L2,L3....Ln-1,Ln)까지 이동하여 전자 부품(C)을 흡착한다. 실장기 헤드는 트레이에 있는 모든 실장 대상 부품을 흡착할 수 있으므로 인쇄 회로 기판(41)과 트레이(43) 사이를 왕복 운동하면서 실장 대상 부품(c)을 직접 흡착하여 실장 작업을 수행하게 된다. 제3실시예에서는 실장 대상 부품의 위치를 흡착선에 일치시키기 위하여 트레이의 위치를 변경하는 제어가 불필요해지는 반면에, 실장기의 헤드를 트레이상에 있는 각각의 실장 대상 부품 위치에 일치시키는 제어가 필요하다. 따라서 각각의 부품열에 있는 부품(c)이 소진될때마다 실장기 헤드가 트레이(43)에서 부품을 흡착하는 위치를 변경하도록 제어된다.
본 발명에 따른 표면 실장 장치 및 실장 방법을 사용하면 실장기의 구성에 있어 다수의 복잡하고 고가인 구성 요소-예를 들면 셔틀 기구, 픽 앤드 플레이서등-의 사용이 배제되므로 간단하고 효율적인 실장 작업이 이루어질 수 있다. 특히 실장 작업에 소요되는 시간이 작업 단계의 단순화로 인해 종래 기술에 비하여 50% 이상 감소되는 장점이 있으므로 생산성이 대폭적으로 증가된다. 또한 전체적인 장치의 크기가 감축되므로 단위 면적당 생산 비용이 절감되는 부수적인 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예만을 참고로 설명되었으나 당업계의 통상의 지식을 지닌 자들은 이로부터 다양한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본원의 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해 정해져야만 할 것이다.

Claims (7)

  1. 트레이(23)상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품(c)을 로보트의 흡착 헤드(H)에 설치된 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 표면 실장기(20)에 있어서, 상기 로보트와 흡착 헤드(H)의 흡착 작용이 고정된 흡착선(L)상에서 이루어질 수 있도록, 일개열의 부품(c)이 소진된 이후에는 다음열의 부품이 상기 흡착선(L)에 위치하게끔 상기의 트레이(23)를 부품열간의 피치만큼 스텝 이송시키는 이송 수단(21)이 설치된 것을 특징으로 하는 표면 실장기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이송 수단(21)은, 상기 트레이(23)를 고정시키는 고정 부재(25)와, 상기 트레이의 이송을 안내하는 안내 부재(24)와, 이송용 너트(27)및 이송 볼 스크류(26)와, 구동 수단(28)과, 상기 고정 부재(25)와 이송용 너트(27)를 연결하는 브랙킷(26)을 포함하는 것을 특징으로 하는 표면 실장기.
  3. 트레이(33)상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품(c)을 로보트 헤드(H)의 흡착 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판(31)에 장착하는 표면 실장기(30)에 있어서, 상기 로보트 헤드(H)의 부품 흡착선(L)이 인쇄 회로 기판(31)상에 형성되도록, 부품 흡착시에는 상기 트레이(33)가 인쇄 회로 기판(31)과 로보트 헤드(H)의 흡착 노즐 사이의 공간에 진입하고, 부품의 실장 작업시에는 상기 트레이(33)가 인쇄 회로 기판(31)과 흡착 노즐 사이의 공간을 이탈하고, 일개열의 부품이 소진된 이후에는 다음열의 부품이 상기 흡착선(L)상에 위치하도록 상기의 트레이(33)를 부품열간의 피치만큼 스텝 이송 제어가 가능한 이송 수단을 특징으로 하는 표면실장기.
  4. 트레이(33)상에 매트릭스를 이루어 공급되는 전자 부품(c)을 로보트 헤드(H)의 흡착 노즐로 흡착하여 인쇄 회로 기판(31)에 장착하는 표면 실장기(40)에 있어서, 상기 로보트 헤드는 헤드의 이동 가능 영역내에 진입한 트레이(43)와 인쇄 회로 기판(41) 사이를 왕복하면서 부품(c)을 흡착하여 실장 작업을 수행하며, 트레이(43)상의 1개열의 부품이 소진되면 다음열의 부품에 대한 흡착 작용이 이루어질 수 있도록 로보트 헤드의 흡착선(L1,L2,L3....Ln-1,Ln)이 부품열간의 피치만큼 스텝 이송되는 것을 특징으로 하는 표면 실장기.
  5. 로보트 헤드(H)의 흡착 노즐로 트레이상에 매트릭스를 이루어 배치된 전자 부품(c)을 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 방법에 있어서, 상기 전자 부품(c)의 일개열이 흡착선(L)상에 일치하도록 이동시키는 단계, 상기 로보트 헤드(H)가 흡착선(L)까지 이동하여 하강 및 상승 작용을 통해 상기 전자 부품(c)을 흡착하고 다시 인쇄 회로 기판상의 실장 위치까지 이동하여 실장 작업을 수행하는 단계 및, 1개열의 전자 부품이 소진된 이후에는 다음열의 전자 부품이 흡착선(L)상에 일치하도록 상기 트레이(23)의 위치를 상기 트레이상의 부품열의 피치만큼 스텝 이송시키는 단계를 포함하는 전자 부품의 실장 방법.
  6. 로보트 헤드(H)의 흡착 노즐로 트레이상에 매트릭스를 이루어 배치된 전자 부품(c)을 흡착하여 인쇄 회로 기판에 장착하는 방법에 있어서, 상기 트레이(33)를 상기 로보트 헤드(H)와 상기 인쇄 회로 기판(31) 사이에 형성된 공간에 진입시켜 상기 전자 부품(c)의 일개열이 흡착선(L)상에 일치하도록 위치시키는 단계, 상기 로보트 헤드(H)가 하강하여 상기 전자 부품(c)을 흡착한 후 다시 상승하는 단계, 상기 트레이(33)가 상기 로보트 헤드(H)와 상기 인쇄 회로 기판(31) 사이에 형성된 공간으로부터 이탈하는 단계, 상기 로보트 헤드(H)가 상기 인쇄 회로 기판(31)으로 하강하여 실장 작업이 수행된 후에 다시 상승하는 단계 및, 상기 트레이(33)상의 1개열의 부품이 소진된 후에는 상기 트레이(33)가 상기 인쇄 회로 기판(31)과 상기 로보트 헤드(H) 사이에 형성된 공간에 진입할때 다음열의 전자 부품(c)이 흡착선(L)상에 오도록 상기 트레이(33)를 트레이상의 부품열간 피치만큼 스텝 이송시키는 단계를 포함하는 전자 부품의 실장 방법.
  7. 로보트 헤드(H)의 흡착 노즐로 트레이(33)상에 매트릭스를 이루어 배치된 전자 부품(c)을 흡착하여 인쇄 회로 기판(41)에 장착하는 방법에 있어서, 상기 로보트 헤드(H)가 인쇄 회로 기판(41)상의 실장 위치와 상기 트레이(33)상의 흡착 위치 사이를 왕복하면서 일개열의 전자 부품에 대한 흡착 이송 및 실장 작업을 수행하는 단계 및, 상기 트레이(33)상의 1개열의 부품이 소진되었을때 트레이상의 부품열간 피치 만큼 상기 로보트 헤드(H)의 부품 흡착 위치가 변경됨으로써 복수개의 부품 흡착선(L1,L2,L3....Ln-1,Ln)이 형성되는 단계를 포함하는 전자 부품의 실장 방법.
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