KR0152067B1 - 치관 형성을 위한 치아 치표면의 3차원 형상의 디지탈화 장치 - Google Patents

치관 형성을 위한 치아 치표면의 3차원 형상의 디지탈화 장치

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KR0152067B1
KR0152067B1 KR1019890019866A KR890019866A KR0152067B1 KR 0152067 B1 KR0152067 B1 KR 0152067B1 KR 1019890019866 A KR1019890019866 A KR 1019890019866A KR 890019866 A KR890019866 A KR 890019866A KR 0152067 B1 KR0152067 B1 KR 0152067B1
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Abstract

내용 없음.

Description

치관 형성을 위한 치아 치표면의 3차원 형상의 디지탈화 장치
제1도는 환자 치아(齒)의 형상을 디지탈화하기 위하여 본 발명에 따라 구성된 탐침 조립(probe assembly)의 한 형태를 나타내는 도면.
제2도는 탐침 조립의 구조를 보다 상세히 나타내고 있는 사시도.
제3도는 탐침조립의 핸들(handle) 및 탐침이 고착해 있는 것을 보다 상세히 나타내고 있는 사시도.
제4도는 탐침조립에서 각 직교 축에 제공된 슬라이드(slide)중의 하나의 구조를 나타내는 도면.
제5도는 세 직교 축에서 편향(deflection)을 감지하기 위하여, 제1 및 제2도의 탐침조립에 있는 편향센서를 나타내는 도면.
제6도는 연삭 치아(GT:ground tooth)의 형상(contour)을 디지탈화하기 위하여 탐침 조립을 사용하는 방법을 나타내는 도면.
제7도는 탐침 조립에 있는 세쌍의 편향센서(deflection sensor)의 각각에 제공된 브리지 회로(bridge circuit)를 나타내는 도면.
제8도는 탐침 조립에 사용되는 데이타 프로세스 시스템(data processor system)의 한 형태를 나타내고 있는 블록도(block dirgram).
제9도는 각 탐침 조립에 순람표(look-up table)를 산출하고 저장으로써 탐침 조립에 미리 눈금을 매기기 위한 기구(set up)를 나타내는 도면.
제10도는 디지탈화 및 프로세스 연산이 온-라인(on-line)으로 수행되는 점에 있어서, 제1-9도의 시스템 연산을 나타내는 흐름도.
제11도는 제10도에 있는 루틴-A에 의해서 지시된 보상, 변환 및 소트 연산(sort operation)을 나타내는 흐름도.
제12a도는 치관을 받아들이기 위하여, 치면의 형상을 규정하는데 이용되는 다수의 세그먼트(segment)로, 다수의 경선 및 위선에 의해 기하학적으로 구분된 반구를 나타내는 도면.
제12b도는 제12a도 반구의 X-Z평면 및 특히 치아 베이스(toothbase)의 평면에서 경도 α를 측정하는 방법을 예시하는 도면.
제12c도는 제12a도 반구의 X-Z평면 및 치아 베이스의 수직 평면에서 위도 β를 측정하는 방법을 예시하는 도면.
제13a 및 13b도는, 저-출력(예를 들면, 퍼스널) 컴퓨터를 사용시, 디지탈화 연산(제13a도에 나타냄)이 온-라인으로 수행되고, 그리고 프로세스 연산(processing operation)(제13b도에 나타냄)이 오프-라인(off-line)으로 수행되는, 제1-9도 시스템의 또다른 연산을 나타내는 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
20 : 핸들 (handle) 26 : 탐침 (probe)
28 : 아암
DSx, DSy, DSz: 편향센서(deflection sensor)
12, 16, 18 : 슬라이드(slide) 12C : 롤러 베어링(roller bearing)
8 : 관절아암(articulated arm) Ex, Ey, Ez: 인코더(encoder)
14 : 공통 베이스 부재(common base member)
2 : 고착부재(mounting member)
본 발명은 3차원면의 형상을 디지탈화하기 위한 장치에 관한 것이다.
특히, 발명은 치면(dental surface) 예를들면, 치관(dental crown)을 마련하기 위한 연삭 치아(ground tooth)를 디지탈화하는데 작용할 수 있다.
치아(齒)가 썩은 상태에 있을 때, 치관(crown)을 적용하는 것이 필요하게 될 것이다. 이것은 치아를 연삭(硏削)하고 치관을 설치하는 것을 수반한다. 만약 하나 또는 그 이상의 치아가 빠지든가 또는 제거되어 있다면, 공백을 메우기 위하여 두 개의 치아 각각에 제공되어 빠진 치아의 공백을 메우기 위하여 하나 또는 그 이상의 의치( artificial teeth)가 일체로 형성된 치관을 포함한, 틀니(bridge)를 끼워 넣는 것이 필요할 것이다.
치관 또는 틀니를 마련하기 위한 금속구조는, 구강(oralcavity)의 각 부분에 대하여 깁스형(cast model)을 만들고, 치관 또는 틀니를 만들기 위하여 깁스형을 사용함으로써, 일반적으로 산출된다. 이러한 절차는 시간소비가 많고, 환가가 치과의사를 여러번 방문할 것을 요한다. 더욱이, 이러한 절차는 기구의 정밀뿐만 아니라, 치과의사와 깁스모델 및 치관 또는 틀니를 만드는 기술자의 많은 숙련도 및 경험에 의존한다.
많은 시스템이 치관이 씌워진 치아의 형상을 디지탈화함에 의해 치관 및 틀니를 자동적으로 제작하기 위하여 제기되어 왔다. 제기된 시스템의 몇몇은 예를들면, 미합중국 특허 제4,742,262호, 제4,663,720호, 제4,611,288호 및 제4,575,805호에 나타난 바와같이, 광학측정에 기초하고 있다. 다른 제기된 시스템은 치관이 씌워진 치면을 대충 훑어보는 접촉형 탐침을 사용하는데 기초하고 있다. 후자 형태의 시스템의 예는 미합중국 특허 제4,182,312호 제4,478,580호, 제4,411,626호 및 제4,324,546호에 나타나 있다.
미합중국 특허 제4,182,312호는 치과의사가 환자의 치아 또는 잇몸조직에 탐침을 사용할 때 전기회로가 환자의 입속에 침을 통하여 변환기가 탐침의 위치 신호를 출력가능 하도록 트레이(tray)에 갖추어지기 위하여, 환자의 입속에 알루미늄 트레이가 고착된 접촉형 치과용 탐침을 나타낸다. 그러나 디지탈화된 면과의 탐침의 접촉은 침을 통하여 트레이에 전기회로를 갖춘것에 기초하므로, 결과는 이런 형태의 치과용 탐침에 요구된 정밀도를 견주어 비교할 때, 침막의 두께에 의해 왜곡되어 진다. 미합중국 특허 제4,478,580호는 연삭저항 뿐만아니라 연삭되는 치아의 모양이 연삭동작 동안 감지되도록 회전 커터 헤드(rotary cutter head)가 스트레스 센서(stress sensors)에 의해 제공되는 치아를 다루기 위한 장치를 나타낸다.
공지된 바와같이 치관 또는 틀니를 자동적으로 마련하기 위하여 치아의 형상을 디지탈화하는 장치는, 필요성을 느껴서 이러한 장치를 연구함에도 불구하고 아직 보급되어 있지 않다.
본 발명의 목적은, 3차원면, 특히, 현재의 통상적인 기술에 의해서 보다 더 효과적인 방법으로, 그리고 과거에 시도된 자동화된 기술보다는 더 정밀한 방법을고, 치관 및 틀니를 산출가능하도록 하는, 치면의 형상을 디지탈화하기 위한 개선된 장치를 제공하는데 있다.
본 발명에 따라서, 3차원면의 형상을 디지탈화하기 위한 장치는 : 사용자가 잡을 수 있는 손잡이 ; 핸들을 고착하기 위한 고착수단 ; 핸들에 연결 및 운반되고, 상기 3차원면에 있는 샘플점을 접촉하기 위하여 3개의 독립축을 따라서 이동가능한 탐침 ; 세축을 따라서 핸들의 위치를 감지하고, 거기에 부합한 위치값을 출력하기 위한 위치센서 수단 ; 핸들에 의해서 3차원면을 따라 탐침이 이동하는 동안 세축중 첫번째 및 두번째축을 따라 편향가능한 아암 ; 첫번째 및 두번째축 각각을 따라 아암의 편향을 감지하고, 거기에 대응하는 편향값을 출력하기 위한 첫번째 및 두번째 편향센서 수단 ; 그리고 편향 센서중의 하나가 예정된 임계값 위에서 각 아암의 편향을 감지할 때만 위치값을 프로세스하기 위한 수단, 그리고 핸들에 의해서 탐침이 이동하는 동안 3차원면 상의 점의 위치를 나타내는 디지탈면 위치값을 출력하는 편향값에 의해 위치값을 수정하기 위한 수단을 포함하고 있는 디지탈 프로세서로 구성되어 있다.
편향 센서는 두 개의 기능, 즉, (1)탐침과 윤곽이 그려진 3차원면이 접촉하는 시기를 결정하고, (2)탐침의 편향에 의해서 측정을 수정하는 기능을 제공한다. 장치는 또한 자동 및 고정밀 방법으로 3차원면이 디지탈화 되는 것을 가능케한다. 세축에 대한 편향 센서는 상기 목적에 필요한 것을 제공한다.
상기 장치는 상기 고착수단이 위 아랫 치아 사이에 크램프되는, 무는 부재(biting member)를 포함하는 경우에, 치면을 디지탈화하는데 특히 유효하다.
본 발명의 특징 및 이점은 아래의 상술에서 명백할 것이다.
제1,2도는 치관을 받아들여 치면 형상을 디지탈화시키는데 사용하기 위한 본 발명에 따라 구성된 탐침조립(probe assembly)을 나타낸다. 치과의사가 요구하는 치아를 연삭한 후, 탐침 조립이 연삭면(ground surface)형상에 따라서 치관을 자동적으로 마련하는데 사용하는 디지탈 데이타를 발생하기 위하여, 치아의 연삭면 형상을 디지탈화시키기 위하여 제8도에 나타낸 데이타 프로세서 시스템과 사용된다.
제1,2도에 나타낸 탐침조립은 환자의 위아래의 치아사이에 죄어지는 꺽쇠 형태의 고착부재(wedge-shaped mounting member)(2)를 구성한다. 고착부재(2)는 두 번째 아암(8)의 일단에 관절이음매(articulated joint)(6)에 의해서 그 반대 단에 연결된 아암(arm)(4)의 일단에 고착된다.
아암(8)의 반대단은 베이스 부재(14)가 고착된 비교적 이동가능한 두 번째 섹션(section)(12b)을 구비하며, 슬라이드(slide)(12)의 첫 번째 섹션(12a)이 고착된 관절이음매(10)를 수반한다. 베이스 부재(base member)(14)는 슬라이드(12)의 섹션(12b)의 이동방향에 수직으로 이동할 수 있고 비교적 이동가능한 두 번째 섹션(16b)를 구비한 또다른 슬라이드(16)의 첫 번째 섹션(16a)에 고착된다. 슬라이드 섹션(12b)는 슬라이드 섹션(12b) 및 (16b)의 이동방향에 수직으로 비교적 이동가능한 두 번째 섹션(18b)을 구비한 세 번째 슬라이드(18)의 첫 번째 섹션(18a)에 차례로 고착된다. 슬라이드 섹션(18b)은, 치과의사에 의해서 손쉽게 붙잡을 수 있도록 일단(22)에 널링(knurled)된 손잡이(20)를 차례로 설치한다. 손잡이(20)의 반대단은 탐침 헤드(probe head)(24)가 고착한다.
상술한 탐침 조립은 연삭치아의 외부표면을 조사할 때 치과의사가 편리하게 이용할 수 있는 디지타이저 스위치(digitizer switch)(SW)을 포함한다.
제5도에서 나타낸 바와같이, 탐침 헤드(24), 탐침 헤드로부터 떨어진 아암(28)의 팁(tip)에 탐침(26)을 수반한다. 아암(28)은 X-축 및 Y-축을 따라 편향가능하게 존재한다. 한쌍의 편향센서(DSx)는 X-축을 따라서 서로 일렬로 아암(28)의 양편에 고착되고, 그리고 두번째쌍의 편향센서(DSy)는 Y-축을 따라서 서로 일렬로된 아암(28)의 남은 양편에 고착된다. 탐침 헤드(24)는, Z-축을 따라서 편향가능하고, 그리고 Z-축을 따라 서로 일렬로 양편에 고착된 세 번째 쌍의 편향 센서(DSz)를 포함하는 또다른 아암(30)에 의해서 핸들(20)의 단에 차례로 고착된다. 편향센서(DSx), (DSy), (DSz)는 아날로그 출력을 산출하는 저항형 스트레인 게이지(resistance-type strain gages)일 수도 있다.
제3도에 있어서, 3개의 슬라이드 조립(12), (16) 그리고 (18)은 핸들(20) 및 탐침(26)이 고착부재(2)에 대하여 세 개의 직교축을 따라 움직임이 가능하게 한다.
상기, 슬리이더 조립(12)은 X-축을 따라 움직임이 가능하고, 슬라이드 조립(16)은 Y-축을 따라 움직임이 가능하며, 그리고 슬라이드 조립(18)은 Z-축을 따라 움직임이 가능하다.
제4도는 슬라이드 조립(16) 및 (18)이 유사하게 구성되어 있는 슬라이드 조립(12)의 구조를 나타낸다. 상기 슬라이드 조립(12)은, 이음매(joint)(10)에 고착되고 공통베이스 부재(14)에 고착된 슬라이드 부재(12b)에 형성된 도브 테일 홈(dove-tail groove)(12b')속으로 받아드려진 도브 테일 리브(dove-tail rib)(12a')와 형성된 슬리이드 부재(12a)를 포함한다. 다수의 원통형 롤러 베어링(roller bearings)(12c)은 리브(12a')와 홈(12b') 사이에 끼워진다.
이러한 슬라이드 조립은 잘 알려지고 그리고 각각의 직교축을 따라서 다른 슬라이드 부재(12a, 16a, 18a)에 대하여 슬라이드 부재(12b, 16b, 18b)중 하나의 정확한 이동을 가능케한다.
제2도에 나타낸 탐침 조립은, 또한 X-축을 따라서 슬라이드 부재(12b)의 이동크기에 대응하여 전기 신호를 출력하는, 슬라이드 조립(12)의 슬라이드 부재(12b)에 연결된 선형 인코더(Ex)를 포함한다. 슬라이드 조립(16)(18)의 이동가능한 슬라이드 부재(16b)(18b)는 각 Y-축 및 Z-축을 따라서 두 개의 슬라이드 부재의 이동크기에 대응하여 전기신호를 출력하는 선형 인코더(Ey, Ez)(제8도)에 각각 비슷하게 연결된다. 선형 인코더는 아날로그 전기신호를 출력하는 전위차계(potentiometers)일 수도 있다.
제6도는 치관을 받아들여 연삭치아(GT)의 표면을 탐침하기 위한 탐침 조립을 사용하는 수단을 나타낸다. 탐침 동작동안에, 핸들(20)은 치과의사에 의해 쥐어쥐고 연삭 치아의 외부 표면을 따라서 맞물리고 이동하는 탐침(26)을 조종할 수 있게된다. 탐침(26)이 연삭 치아와 접촉하자마자, 편향은 아암(28)에 있는 편향센서(DSx, DSy), 아암(28)에 있는 편향센서(DSz)에 의해서 감지된 바와같이 X-축 및 Y-축을 따라서 아암(28)에, Z-축을 따라서 아암(30)에, 산출된다. 이들 편향들은 탐침(26)이 연삭치아(GT)와 접촉할 때를 결정하기 위하여, 또한 인코더(Ex, Ey, Ez)에 의해 출력된 위치 데이타를 변경하기 위하여, 아암(28) 및 (30)에 산출된 편향에 의해서 이 위치 데이타를 보정하기 위하여, 핸들(20)의 순간적인 위치를 나타내기 위하여 두 개가 사용된다.
제7도는 편향센서의 각쌍에 사용되는 브리지 회로(bridge circuit)를 나타낸다. 제7도의 브리지 회로가, X-축을 따라서 아암(28)의 편향을 정류하기 위하여 편향센서 쌍(DSx1),(DSx2)를 나타내고 있는 반면, 유사 브리지 회로가 각각의 Y-축 및 Z-축을 따라서 아암(28)의 편향을 정류하기 위하여 다른 두쌍의 센서 각각에 제공될 수 있다는 것이 식별될 수 있을 것이다.
또한, 제7도에 나타낸 회로는 4개의 아암을 갖는 휘트스톤 브리지를 포함한다. 두 개의 아암은 저항 (R1), (R2)에 의해 점유되는 반면, 나머지 두 개의 아암은 두 개의 편향센서(DSx1), (DSx2)에 의해 점유된다. 배치는 X-축을 따라서 둘중 어느 한 방향에 있는 아암(28)의 편향에, 두 개의 편향센서(DSx1), (DSx2) 의 출력은, 센서의 감도를 증가시킴에 의하여 증가하며, 그러나 두 센서의 출력에 있는 온도의 영향은 같고 그리고 마주보고 있는 브리지 회로는 온도 영향을 상쇄하는 경향이 있다.
제8도는 제1 및 제도의 탐침 조립에 사용되는 데이타 프로세서 시스템의 주요 구성부분을 나타낸다. 상기 데이타 프로세서 시스템은, 세 개의 선형 인코더(Ex), (Ey), (Ez)로부터 위치 데이타를 수신하며, 핸들(20)의 순각적인 위치를 나타내고, 그리고 세쌍의 편향센서(DSx) (DSy), (DSz)로부터 편향데이타를 수신한다. 편향 데이타는 탐침(26)의 접촉이 연삭 치아(GT)에 불리하게 작용될 때를 측정하기 위하여, 그리고 탐침되어지고 있는 치아(GT)의 표면형상을 규정하는 탐침(26)이 정확하고, 순간적인 위치를 산출하기 위하여, 두 개의 아암(28), (30)의 편향에 의해 위치 데이타를 보상하기 위하여 사용된다.
상기 제8도에서 세 개의 인코더 (Ex), (Ey), (Ez)로부터 위치 데이타출력이 이러한 데이타가 중심버스(44)에 전송하기 전에 아날로그 데이타에서 디지탈 데이타로 변환하는 A/D 컨버터(42)에 공급된다. 유사하게, 세쌍의 편향센서(DSx) (DSy), (DSz)로부터 편향데이타 출력은 각 센서 쌍(제7도)에 대하여, 휘트스톤 브리지 (40x), (40y), (40z)에 의해서 처리된 후, 중심버스(44)에 전송되기 전에 A/D커버터(46)에서 디지탈 형태로 변환된다.
제8도에 나타낸 데이타 프로세서 시스템은, 또한 입/출력(I/O)장치(50)를 거쳐 중심버스(44)에 연결된 연산자 패널(48)을 포함하고, 중심 버스(44)에 연결된 키보드 및 디스플레이 장치(52), RAM(Random-Access Memory)(등속 호출 기억장치)장치(54), 임시 데이타를 저장하기 위한 하드 디스크(56), 그리고 시스템의 종합동작을 제어하는 CPU(Central Processor Unit)(중앙처리장치)로 이루어진다. 치관을 받아들여 치면 형상에 측정된 샘플점으로 나타내며, 시스템에 의해서 출력된 디지탈 데이타는, 상기 시스템에 의해서 디지탈화된 형상에 따라서 치관을 커트하는 밀링 머시인에 사용가능한 형태로, 하나 또는 그 이상 디스켓(플로피 디스크)에 출력된다.
세 개의 인코더(Ex), (Ey), (Ez)에 의해서 정류된 위치 데이타는 세 쌍의 편향센서(DSx), (DSy), (DSz)에 의해 감지되며, 두개의 아암(28)(30)에 있는 편향에 의해 수정된다. 이 수정은 편향센서의 다양한 읽음에 수반하여 편향을 지시하기 위하여, 각 탐침 조립에 미리 눈금을 정한 디지탈 프로세서 시스템의 메모리(54)에 저장된 순람표(look-up table)에 의하여 달성된다. 제9도는 미리 눈금을 매긴 순람표를 마련하는데 사용되는 배치(set-up)를 나타낸다.
제9도에 있어서, 정밀하게 측정가능한 편향기소자(62)를 가지고 있는 미리 눈금을 정한 디바이스(precalibrating device)(60)는 세 개의 직교좌표 각각을 따라서 개별적으로 탐침 조립의 편향 아암(28)에 사용된다. 편향 기소자(62)의 디지탈 위치는, 편향소자(62)에 의해서 산출되고, 측정된 편향에 관련된 표를 마련하기 위하여, 편향센서(Dsx), (DSy), (DXz)의 출력과 동시에 컴퓨터(64)에 기록된다.
X-축 편향센서(DSx)의 출력 편향과 관련하여, 미리 눈금을 정한 디바이스(60)는 편향센서(DSx)의 읽음이 편향기소자(62)의 순간적인 위치와 동시에 기록되는 반면, X-축을 따라서 정밀하게 측정된 거리에서 그것의 편향소자를 돌출하도록 맞춘다. 이 처리는 편향기 소자(62)의 순간적인 위치 및 그것의 각 편향의 센서(DSx)의 읽음을 주기적으로 샘플링(예를 들면 2밀리세컨드)하는 동안 계속적으로 행하여질 수 있다. 같은 처리는 이 방법으로 마련된 순람표가 세 직교축을 따라서 실제편향에 모든 편향기 센서(DSx), (DSy), (DSz)의 출력과 관련한 미리 눈금을 정한 데이타를 제공하도록, Y-축 및 Z-축에 관하여 뒤따르게 될 것이다.
장치가 연삭치아의 형상을 디지탈화시키기 위하여 사용되기 전에 일차로 설치되고, 미리 눈금을 정한 순람표를 산출하기 위하여 상기 제9도에 나타낸 바와 같이 미리 눈금을 정한다. 이 순람표는 제8도에 나타낸 바와 같이 디지탈 프로세서의 기억 장치(54)에 저장된다.
장치가 특별한 환자에 대한 연삭치아(GT)(제6도)의 형상을 디지탈화시키기 위하여 사용될 때, 탐침조립이 환자의 위 아랫 치아 사이에 환자를 확고하게 고정시키는 고정장치(2)를 구비함에 의하여 환자의 입에 부착되고, 탐침 핸들(20)이 환자의 입밖으로 돌출하고, 그리고 탐침헤드(24)가 탐침되어지는 연삭치아는 일반 영역에 있는 환자 입속에 위치하게 된다. 제2도에 나타낸 탐침조립의 관절 이음매(6)(10)는 이 목적을 위하여 탐침 핸들(20) 및 탐침 헤드(24)의 조작을 가능케 한다.
핸들(20)의 단(22)을 붙잡는 동안 치과의사는 대체로 완전하게 외부 표면을 덮기 위하여 연삭치아(GT)(제6도)의 표면을 따라서 접촉하여 탐침(26)을 움직이고 디지타이저(SW)를 온시킨다. 탐침동작이 이루어지는 동안, 세 개의 인코더(Ex), (Ey), (Ez)는 세 개의 슬라이드(12),(16),(18),(제2도)에 의해 수행되며, 출력 위치 데이타는 탐침 핸들(20)의 순간적인 위치를 나타내고; 세쌍의 편향기 센서(DSx), (DSy), (DSz)는 X-축 및 Y-축에 대하여 탐침 아암(28)의 편향을 나타내는 편향데이타를 출력하고, Z-축에 대하여 탐침아암(30)의 편향을 나타낸다. 상기 위치 데이타 및 편향 데이타는 데이타 프로세스 시스템의 분배 버스(44)에 공급되기 전에 A/D컨버터(42)(46)(제8도)에 의해서 디지탈 형태로 변환된다.
또한, 치과의사는 우선 탐침에 의해서 접촉된 곳에서 자동적으로 제거되는 색물질로 탐침되는 치아를 덮는다. 이 방법에 있어서, 치과의사는 연삭 치아의 안전한 표면이 탐침되어지는지를 볼 수 있다. 어떤 경우에 있어서, 컴퓨터는 충분한 샘플링 점이 이 형상을 다시 구성하기 위해 탐침되어지는지를 가리킨다.
제10-12c도는 고출력 컴퓨터(high-power computer)가 온-라인(on-line)이 수행되는 모든 동작을 가능하도록 할 때 동작의 한 모드(mode)를 나타낸다. 만약, 저-출력 컴퓨터(low-power computer)만이 이용가능하다면(예를 들면; 퍼스널 컴퓨터), 제13b도에 나타낸 프로세스 동작이 오프-라인(off-line)으로 수행되는 동안 제13도에 나타낸 바와 같은 디지탈 동작이 온-라인(on-line)으로 수행되어질 수 있을 것이다.
고-출력 컴퓨터가 온-라인으로 수행되는 모든 동작을 가능하게 할 때, 시스템은 제10-12a에 나타낸 바와 같이 동작한다.
즉, 시작에 있어서, 플래그(flag)비트(IS)가 오프(예를 들면; IS=0(블록 70)), 이것은 디지탈 스위치(DS)가 아직 작동되고 있지 않는 것을 나타낸다. 이 시간 동안, 치과의사는 환자 입속에 있는 탐침 조립을 조정할 수 있을 것이다. 탐침조립이 적절하게 조절될 때, 치과의사는 디지타이저 스위치(SW)(불록 72)를 작동시키고, 그 결과 IS 플러그는 온된다.(예를 들면, IS=1(블록 74)).
치과의사가 연삭 치아위에 탐침을 움직임으로써, 세 개의 인코터(Ex), (Ey), (Ez)로부터 위치 데이타를, 세쌍의 편향센서(DSx), (DSy), (DSz)로부터 편향데이타는 분배버스(44)(블럭 78)에 있는 2밀리 세컨드(블럭 76)에 모두 수집되고, 그리고 판별은 적절한 접촉이 탐침되어지는 연삭 치아(GT)와 탐침(26)에 의하여 이루어지는 것을 가리키기 위하여, 편향 데이타가 예정 임계값(N)위에서 편향을 보여주는지에 의해 이루어진다(블록 80).
만약 세 개의 모든 측에서 편향 데이타가 예정 임계값(N)보다 작다면, 이것은 적절한 접촉이 연삭 치아와 탐침에 의해 이루어지고 있지 않다는 것을 가르키고, 그러므로 수집된 위치 데이타 및 편향 데이타는 축적되지 않는다. 그러나, 만약 세축중 어떤 축에 따른 편향 데이타가 임계값(N)보다 크다면, 탐침 팁이 연삭 치아에 적절하게 접촉되어 있는 것을 가리키고, 수집 위치 데이타 및 편향 데이타가 기억장치(54)에 축적된다.
기억장치(54)에 위치 및 편향데이타의 축적은, 제10도, 특히 제11도의 흐름도의 루틴-A(블록 82)에 변화를 가져온다.
제11도에 본 바와 같이 핸들(20)의 순간적인 위치를 나타내는 수집된 위치 데이타는 이러한 편향에 대한 위치 데이타를 보상하기 위하여, 위치 데이타를 산출할 때 아암(28) 및 (30)의 편향을 나타내는, 수집된 편향데이타에 의해 수정된다. 이 보상(제11도 블록 82a에 의해 나타냄)은 상기 제9도에 나타낸 바와 같이, 편향센서의 여러 출력에 수반한 실제편향을 가리키기 위하여, 미리 눈금이 매겨진 각 탐침 조립을 위한 디지탈 프로세서에 축적된 순람표에 사용에 의해서 이루어진다. 이러한 부상 데이타는 디지탈 표면 위치값이 치면에 샘플점으로 나타내므로, 치면과 접촉할 때 탐침(28)의 순간적인 위치를 나타낸다.
상기 탐침 처리가 손으로 행하여지므로, 이렇게 산출된 데이타는 논리적인 어레이(array)로 되지 않는다. 산출된 데이타는 또한 키보드(52)를 통하여 시스템안으로 처음에 입력될 수 있고, 소요 리솔루션(required resolution)에 불충분할 수도 있다. 따라서, 데이타 프로세서 시스템은 디지탈 형상을 구성하는 데이타를 산출하는데에 사용하기 위하여 논리적인 어레이로 입력 디지탈 데이타를 배열한다. 또한, 시스템은 충분한 샘플점이 산출되는 치관에 대하여 소요 리솔루션을 만나게 되는 것을 보기 위하여 입력 데이타를 검사한다.
루틴-A에서 수행된 상기 동작은, 제11도의 블록(82b-82f)에 의해서 제12a-12c도에 의해서 상세히 나타내진다.
제12a-제12c도에서 교시한 바와 같이, 디지탈화 공간은, 수직선(경선)(ML), 그리고 수평선(위선)(L1)에 의해 다수의 세그먼트로 기하학적으로 나뉘어진 반구로 나타난다. 디지탈화 공간은 각 세그먼트가:(1) 반구의 중심 0으로부터 치아 베이스 평면에 있는 각 세그먼트까지의 각 α(제12b); 그리고 (2) 반구의 중심 0으로부터 치아 베이스의 수직 평면에 있는 각 세그먼트까지의 각 β(제12c도)에 의해서 규정되어 있는 극 표시(polar display)를 특징으로 하고 있다.
이들 세그먼트 번호 E 및 J로 나타낸다. 예를 들면 E는 각(α)의 구획의 번호이고, 그리고 J는 각(β)의 구획의 번호이다. 세그먼트 5-6는 각(α)에 관하여 제5의 세그먼트, 그리고 각(β)에 관하여 제6의 세그먼트이다.
디지탈화 동작의 결과로 메모리에 저장된 각 샘플점에 있어서, 데이타 프로세서 시스템은, 반-구 디지탈화 공간의 상기 세그먼트에 관한 이들 저장된 샘플점을 변환하기 위하여, 제11도 블록(82b)에 나타낸 바와 같이 극 변환을 실행한다. 그리고 변화 프로세스는, 극좌표에서 치아의 중심점 0 들레에 카아티이젼(cartesian) 좌표(x,y,z)로 저장된 데이타를 변환한다. 그리고 각 점은 점 0둘레에 각(α) 및 (β) 그리고 길이 R로 나타낸다. 각 점은 각 세그먼트 번호(REJ)에 대하여 거리 R에 의해 규정된다. 이들 변화는 잘 알려져 있으므로, 이들을 산출하는 상세한 방법은 여기에 나타내지 않았다.
제11도에 나타낸 루틴-A는 각 세그먼트(E), (J)(블록 82c)에서 샘플점을 분류한다. 각 샘플이 각 세그먼트에서 분류(sort)되므로, 체크(check)는, 각 세그먼트가 이미 샘플점을 받아들였는지: 만약 샘플점이 R(블록 82e)로 기록되지 않는지를 결정하기 위하여 이루어진다(블록 82d); 그러나, 만약 각 세그먼트(segment)가 샘플점을 이미 받아들였다면, 그때 각각의 R은 각각의 세그먼트(블록 82f)에 미리 기록된 R,S가 평균 되어진다. 이것은 제11도의 루틴-A를 완성한다.
제10도의 흐름도에 관련하여, 모든 샘플점이 각 세그먼트에서 분류된 후, 체크는 데이타가 소요 리솔루션에 따라 충분한 것을 가르킬 수 있고, 충족되지 않은 세그먼트(블록 84)가 너무 많은지를 볼 수 있도록 모든 세그먼트로 이루어진다. 예를 들면, 키보드(52)를 거쳐 데이타 프로세서 시스템속으로 처음에 입력된 바와 같이 소요 리솔루션은 단지 두 개의 인접 빈 세그먼트(adjacent vacant segment)임을 지정할 수 있을 것이다. 만약 시스템이 불충분한 데이타가 입력된 것을 결정한다면 시스템은 치과의사에게 보다 많은 샘플점(블록 96) 신호를 보낼 것이고, 그 때문에 치과의사는 샘플 모어(Sample More) 디스플레이가 소멸될 때까지 추가샘플점 데이타를 도입하기 위하여 탐침으로 치아를 계속해서 조사할 것이다.
샘플 모어 디스플레이가 소멸될 때 충분한 점이 샘플된 것을 치과의사에게 알림에 의해서, 치과의사는 디지타이저 스위치(digitizer switch)(SW)를 오프(off)시킬 것이다. 이것은 플러그 IS를 오프시킨다.(예를 들면; IS=0(블록 88)). 시스템은 빈 세그먼트 또는 세그먼트(블록 90)를 채우기 위하여 샘플점이 없는 인접 세그먼트 값을 삽입할 것이다.
프로세스는 치관을 받아들여 치면의 디지탈화된 형상을 나타내는 컴퓨터 수치제어(CNC) 파일을 출력함으로써(예를 들면, 디스켓(59)에(제8도)) 완성된다(블럭 92). 이 디지탈 파일은 디지탈화된 형상에 따라 치관을 커트하는 밀링 머신(milling machine)을 제어하기 위하여 사용된다. 이렇게 산출된 CNC 파일은 디지탈화된 형상을 커트하는 밀링 머신의 공구-경로점을 규정하는 형태일 수도 있고, 또는 밀링 머신의 공구-경로점에서 밀링 머신 자체로 바꿀 수 있는 형태일 수도 있다.
밀링 머신은 환자가 치관과 즉시 맞도록 함에 의해서, 치면이 디지탈화된 후, 치관의 커트가 즉시 실행될 수 있도록 상기 시스템에 포함될 수 있다. 번갈아 밀링 머신은 다른 위치, 예를 들면, 공급된 CNC 파일에 따라 치관을 절단하기 위하여 집중화된 치과용 실험실에 위치할 수도 있고, 그리고 이 경우 환자는 치과의사에게 후속의 방문으로 치관을 맞출 수 있다.
제13a, 13b도는 저-출력 컴퓨터(예를 들면, 퍼스널 컴퓨터)에 의해 수행되는 계산을 가능하도록 하는 흐름도이고, 디지탈 동작(제13a도에 나타냄)이 온-라인으로 수행됨을 따라, 프로세스 동작(제13b도에 나타냄)이 오프-라인으로 수행된다.
디지탈 동작을 나타내고 있는 제13a도에 관련하여, 탐침 및 데이타 수집 시스템은 제10도에 나타낸 흐름도와 같고 그리고 시스템은 참조 숫자(70-80)로 확인되어진다. 그러나 제10도에서 동작 루틴-A(블록 82, 제11도에서)은 탐침과 치아의 충분한 접촉이 결정된 후, 시작됨에 반하여, 이 결정을 따르는 제13a도에 나타낸 흐름도에서, 데이타는 메모리(블록 100)에 저장된다. 메모리가 충만할 때, 블록(104)에 의해서 나타낸 동작이 수행된다. 즉, 오프 빛(light)이 가해지고 신호가 울리고, 데이타가 하드 디스크에 저장되고; 또 하나의 신호가 울린다. 그리고 온 빛이 인가되고 다음에 컴퓨터가 디지탈 프로세스의 시작을 리턴한다.
이것은 디지탈 스위치(SW)가 손으로 오프될 때까지 계속된다. 그후 메모리에 남아있는 모든 데이타가 하드 디스크(블록 108)에 전송될 때에, 플러그(IS)는 0이다(블록 106), 이것은 디지탈 동작을 온-라인되므로 완성된다.
그후, 제13b의 흐름도에서 나타낸 바와 같이, 수집 데이타의 프로세스는 오프-라인으로 행할 것이다.
우선, 위치 및 편향 데이타는 하드 디스크(블록 110)로부터 읽혀지고, 그리고 그때 컴퓨터는 상기 및 제11도에서와 같이, 루틴-A(블럭 82)의 보상, 변환 및 소트 동작(sort operations)을 수행한다. 루틴-A가 완성된 후, 컴퓨터는 제10도(블럭 90)에 관하여 상기에서와 같이 같은 방법으로 샘플점(블럭 112)에 대하여 세그먼트의 값을 삽입한다. 그리고 데이타가 하드 디스크에 있는 CNC 파일의 형태로 출력된다(블럭 114).
데이타 수집이 하드 디스크에서 완료될 때(블록 116), 결정은 적합한 디스플레이(블럭 120 또는 122)가 일어나는 경우에, 충분한 데이타(블록 118)가 있는지, 제10도의 블록(84)에 관하여 상기와 같은 방법으로 이루어질 것이다. 이것은 오프-라인 프로세스로 종료한다. 불충분한 데이타가 있는 것이 결정된다면, 획득된 데이타를 완전하게 하기 위하여 치과의사는 환자를 재진료할 필요가 있을 것이다.
많은 변형이 상기 장치에 의해서 있을 수 있다. Z-축 센서(DSz)는 다른 두 개의 센서(DSx), (DSy)가 편향을 감지하기에 충분하므로 생략될 수 있다. 또한, 한 개의 센서는 저항(DSxz)(제7도)이 가변저항일 경우에, 한쌍보다는 차라리 각 축에 제공될 수 있다. 제8도의 (42) 및 (46)과 같은 두 개의 A/D 컨버터 대신에, 하나는 두 회로 사이에 스위치로 바꾸어 사용될 수 있다. 또한 충분한 점이 샘플되었는지를 결정하기 위하여 리솔루션 값을 입력하는 대신에, 샘플점이 수반되는 치아(tooth)를 재산출하는데에 디스플레이될 수 있고 충분한 점이 요구된 유효범위를 제공하기 위하여 샘플되는지를 치과의사가 결정하도록 남겨질 것이다. 또한, 무는 치아(biting teeth)(2)(제1,2도)는 시멘트(cement)에 의해 적소에 고정될 것이다.
상기 장치가, 각 축에 대하여 한 개 또는 그 이상의 유도장치(guides)인 경우에 다른 표면 또는 형상을 디지탈화시키기 위하여 또한 사용될 수 있을 것이다.
상기 장치가, 각 축에 대하여 한 개 또는 그 이상의 유도 장치(guides)인 경우에 다른 표면 또는 형상을 디지탈화시키기 위하여 또한 사용될 수 있을 것이다. 발명에 있어서, 많은 변화, 변형 및 응용이 명백할 것이다.

Claims (14)

  1. 사용자가 파지할 수 있는 핸들(20); 피검자의 입에 핸들(20)을 고착시키는 고착수단(2); 핸들(20)에 연결 및 유지되고, 3차원 축(X,Y,Z)을 따라 이동되어 상기 3차원 치표면상의 샘플 지점과 접촉할 수 있도록 되어 있는 탐침(26); 상기 3개의 축을 따라 핸들(20)의 위치를 감지하고 상기 위치에 해당되는 위치값을 출력하는 위치 센서(Ex,Ey,Ez); 및 상기 위치값을 프로세스하는 디지탈 프로세서로 이루어진 피검체 치아 치표면의 3차원 형상을 디지탈화하는 장치에 있어서, 상기 탐침(26)은 상기 핸들(20)에 의해서 3차원면을 따라 이동되는 도중에 상기 3개 축중에서 제1축(X) 및 제2축(Y)을 따라 편향될 수 있는 아암을 구비하고 있고, 상기 장치에는 상기 제1축 및 제2축을 따라 각각 상기 아암의 편향을 감지하여 그에 대한 편향값을 출력하는 제1 및 제2편향 센서(Dsx), (DSy)가 구비되어 있으며, 상기 디지탈 프로세서는 상기 편향 센서(DSx),(DSy)들 중의 하나가 자체의 각각의 아암들의 편향을 예정 임계값 이상으로 감지할 때에만 상기 위치값을 프로세스하는 수단(58), 및 상기 편향값에 의해 상기 위치값을 수정하여, 상기 핸들(20)에 의해 상기 탐침(26)이 이동되는 동안에 상기 3차원 표면상의 샘플 지점의 위치를 나타내는 디지탈 표면-위치값을 출력하는 수단(58)을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는, 치관 형성을 위한 치아 치표면의 3차원 형상의 디지탈화 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 편향 센서(DSx),(DSy)가 축과 정렬을 이루는 편향 아암(28)의 측면에 고정된 스트레인 센서인 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 편향값에 의해 상기 위치값을 수정하는 수단(58)이, 상기 디지탈 프로세서에 내장되어 있고 상기 편향 센서(DSx),(DSy)로부터 감지되는 다양한 출력값에 상응하는 편향값을 지시하도록 각 탐침에 대하여 예비적으로 설정된 룩업 표(54)를 포함하는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 치표면을 기준으로 핸들(20)을 고착시키는 수단(2)이 3개의 축에 대하여 각각 하나씩 3개의 슬라이드(12,16,18)를 포함하고 상기 각각의 슬라이드는 로울러 베어링(12c)을 구비하여 슬라이드의 각각의 축을 따라 핸들(20)을 변위시킬 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  5. 제4항에 있어서, 위치 센서가 상기 3개의 각각의 축에 대하여 3개의 선형 인코더(Ex,Ey,Ez)이고 상기 인코더들은 상기 각각의 축의 슬라이드(12,16,18)에 커플링되어 있는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  6. 제5항에 있어서, 고착수단(2)이 상기 3개의 슬라이드, 3개의 인코더, 핸들 및 탐침을 고착하는 베이스 부재(12a)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 고착수단(2)이, 3개의 슬라이드, 3개의 인코더, 핸들 및 탐침이 장착된 상기 베이스 부재를 조정가능하게 지지하는 1쌍의 아치형 아암(48)을 포함하는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 피검체의 치아 표면을 디지탈화하는데에 사용되며, 상기 고착수단(2)의 피검체의 윗니와 아랫니 사이에 물리도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 제3의 독립축을 따라 편향될 수 있는 아암(29)상에 탐침(26)이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서, 프로브 아암(28)이 상기 아암(28)의 대향측에 있는 제1쌍의 편향 센서(DSx), 및 상기 아암(28)의 나머지 대향측에 있는 제2쌍의 편향 센서(DSy)를 포함하는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  11. 제3항에 있어서, 치표면을 기준으로 핸들(20)을 고착시키는 수단(2)이 3개의 축에 대하여 하나씩 3개의 슬라이드(12,16,18)를 포함하고 상기 각각의 슬라이드는 로울러 베어링(12c)을 구비하여 슬라이드의 각각의 축을 따라 핸들(20)을 변위시킬 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  12. 제11항에 있어서, 위치 센서가 상기 3개의 각각의 축에 대하여 3개의 선형 인코더(Ex,Ey,Ez)이고 상기 인코더들은 상기 각각의 축의 슬라이드(12,16,18)에 커플링되어 있는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  13. 제12항에 있어서, 고착수단(2)이 상기 3개의 슬라이드, 3개의 인코더, 핸들 및 탐침을 고착하는 베이스 부재(12a)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 고착수단(2)이, 3개의 슬라이드, 3개의 인코더, 핸들 및 탐침이 장착된 상기 베이스 부재를 조정가능하게 지지하는 1쌍의 아치형 아암(48)을 포함하는 것을 특징으로 하는 디지탈화 장치.
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