KR0126950Y1 - 로봇용 터릿 헤드의 핸드 결착장치 - Google Patents

Abstract

로봇의 터릿 헤드에 취부되는 작업용 핸드를 정밀한 조립과 동심도를 유지할 수 있게한 결착장치에 관한 것으로, 종래에 터릿 헤드의 결합면에 볼트의 체결력만으로 핸드를 취부하여 사용할 경우, 이 핸드의 측면방향에서 가해지는 하중에 의해 발생되는 틀어짐 및 위치변위를 방지하고 견고하고 정밀한 조립상태를 유지할 수 있도록 한 것인 바, 터릿 헤드(10)의 결합면에 적어도 두 개 이상의 볼트로 핸드(20)를 체결할 때 상기 결합면에 핀홀(13)을 형성하고 핸드의 결합플랜지(21)에는 상기홈에 삽입되는 핀(23)을 성형하여 이들을 1차적으로 끼워 맞춘 상태에서 재차 볼트로 체결함에 따라 견고성과 동심도의 유지와 더불어 생산성을 향상시킬 수 있는 것이다.

Description

로봇용 터릿 헤드의 핸드 결착장치

제1도는 종래의 터릿 헤드와 그 핸드의 결착 상태를 설명하기 위한 것으로,

(a)는 헤드와 핸드의 결착상태 측면도.

(b)는 (a)에 대한 다른 방향에서 본 결착상태 부분도.

(c)는 터릿 헤드의 하나의 결합면을 나타낸 평면도.

(d)는 핸드의 평면 및 측면도.

(e)는 (c)의 터릿 헤드에 대한 전체평면도.

제2도는 본 고안의 결착상태를 설명하기 위한 것으로,

(a)는 헤드와 핸드의 결착상태 부분도.

(b)는 터릿 헤드에 대한 하나의 결합면을 도시한 평면도.

(c)는 핸드의 평면 및 그 측면도.

(d)는 (b)의 터릿 헤드에 대한 전체 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 터릿 헤드 11 : 결합면

13 : 핀홀 20 : 핸드

21 : 결합플랜지 23: 핀

본 고안은 로봇용 터릿 헤드(turret head)의 핸드 결착 장치에 관한 것으로써, 특히 헤드에 취부되는 작업용 핸드의 조립정밀도를 향상시킴과 아울러 동심도를 유지할 수 있게 한 터릿 헤드의 핸드 결착 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇에 구비되어 있는 터릿 헤드에는 각종 부품들을 조립, 취출, 용접등의 작업을 수행할 수 있는 다수의 핸드가 취부되어 있으며, 이들 각종 핸드는 로봇이 인식하는 신호에 따라 공구 및 그 위치가 변동되면서 작업을 수행한다.

이러한 작용을 수행하는 종래의 터릿 헤드에 핸드가 제1도에 도시되어 있다.

터릿 헤드(1)는 다양한 종류의 핸드(20)가 결착될 수 있게 통상 6면의 결합면(1a)이 구비되며, 각 결합면에는 핸드를 관통한 볼트(3)가 나사 결합 되게 대략 2개 정도의 나선홀(1b)이 형성되어 있다.

제1b도는 터릿 헤드(1)의 어느 한 결합면(1a)에 두 개의 볼트(3)로 핸드(20)를 취부한 상태이다.

이때, 핸드에 형성된 양측의 볼트공은 볼트의 외경보다 여유있는 상태로 가공 되고, 볼트가 나사결합되는 나선홈 또는 볼트보다 여유공차를 가진다.

그러므로, 터릿 헤드에 핸드가 결착되어 각종 작업을 하는 과정에서 상기 여유공차분 만큼 핸드가 유동(틀어지는 현상)되므로써, 헤드의 축선과 동심도가 일치되지 않게 되고 이러한 현상은 작업도중 빈번한 오동작을 유발시키는 문제점이 되고 있다.

따라서, 정밀한 가공치수와 조립 정밀도가 요구되므로 제작공정이 지연되는 등의 생산성의 저하와 더불어 유지보수에 많은 시간이 소요되는 문제점도 있었다.

본 고안은 이러한 종래의 문제점을 감안하여 안출한 것으로써, 그 목적은 일반적인 가공으로서 긴밀하고 견고한 결합력을 얻게 됨은 물론 동심도를 유지할 수 있도록 한 터릿 헤드의 핸드 결착 장치를 제공함에 있다.

이러한 본 고안은, 터릿 헤드의 결합면에 적어도 두 개 이상의 볼트로 핸드를 체결하는 구조를 전제로 한다.

단, 터릿 헤드의 결합면에 적어도 하나의 핀홀을 형성하고 이에 대응하는 핸드의 밀착면 상으로는 상기홈에 삽입될 수 있는 핀을 형성한다.

따라서, 터릿 헤드에 핸드를 결착할 때 핀을 핀홀에 끼워 준 상태에서 볼트로 체결하므로 조립이 간편하고 정밀도와 동심도를 견지할 수 있게 됨을 특징으로 한 것이다.

제2도는 본 고안의 결착상태를 나타낸 것으로, 제2a, b, d도에서 도시한 바와 같이 터릿 헤드(10)에 형성된 결합면(11)에 (c)에서와 같은 핸드(20)를 결합한 것이다.

상기 터릿 헤드는 여러 종류의 핸드(20)가 착탈될 수 있게 대략 6개 정도의 결합면(11)을 가지고 있으나 그 수효를 한정하지 않으며, 이 결합면에는 두 개 정도의 나선홀(12)이 형성된다.

또한, 결합면(11)의 소정위치에는 상기 나선홀과 그 기능이 다른 핀홀(13)이 형성되어 있다. 핸드(20)의 일단으로 부설된 결합플랜지(21)에는 상기 나선홀과 일치되는 볼트공(22)이 뚫어 설치되며, 플랜지(21)의 외측으로는 상기 핀홀에 삽입되는 핀(23)이 형성되어 있다.

한편, 상기 핀(23)과 핀홀(13)은 삽입시 긴밀한 밀착상태가 되도록 가공을 하며, 다수개를 형성하는 것도 바람직하다. 또한 상기와 다른 실시예로서 핀홀(13)이 핸드(20)에 형성되고 핀(23)이 터릿 헤드(10)에 형성된 경우도 본 고안 실시예의 기술범주에 속한다 할 것이다.

따라서, 상기와 같은 본 고안은, 터릿 헤드(10)의 결합면(11)에 형성되어 있는 핀홀(13)에 핸드(20)의 결합플랜지(21) 상으로 돌출성형된 핀(23)을 끼워 맞춘 후, 상기 결합면에 형성된 나선홀(12)과 플랜지(21)의 볼트공(22)를 일치 시킨다.

이어서, 상기 볼트공을 관통하여 나선홀에 볼트(30)를 나사조임하므로써 터릿 헤드(10)와 각종 작업을 수행하는 핸드(2)의 결착이 완료된다.

그러므로 터릿 헤드(10)의 중심축과 핸드(20)의 동심도를 결착공정 초기에 일치되게 한 상태에서 조립을 하므로 조립공정이 한결 수월하게 된다.

또한, 터릿 헤드와 핸드를 서로 맞물려 지도록 1차 결합이 이루어진 상태에서 볼트(30)로 재차 체결하게 되어 상기 핸드의 사용도중 그 측면으로 가해지는 비틀림 하중 또는 전단 하중등의 변형 요인에 대해서도 견고성을 유지할 수 있다.

이와 같은 본 고안 실시예는, 간단한 구조개선으로 조립정밀도와 동심도를 향상시킬 수 있는 효과가 있으며, 작업도중 핸드에 가해지는 틀어짐등의 변형을 방지하여 안전한 상태에서 사용하게 됨과 아울러 제품의 신뢰도를 높일 수 있는 장점이 있다.

Claims (2)

1. 작업용 핸드(20)가 취부되는 터릿 헤드(10)에 형성된 다수의 결합면(11)에 형성된 핀홀(13)과, 상기 핸드의 일단에 부설된 결합플랜지(21)에 형성되어 상기 핀홀(13)에 삽입되는 핀(23)으로 구성될 것을 특징으로 하는 로봇용 터릿 헤드의 핸드 결착장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 핀홀(13)과 핀(23)이 결합면(11) 마다 하나 이상인 것을 특징으로 하는 로봇용 터릿 헤드의 핸드 결착장치.