KR0121175Y1 - 취출로보트의 y축 주행모터및 브레이크제어장치 - Google Patents

Abstract

본 고안은 취출로보트 주행체(X, Y축) 급제동시 주행모터 및 브레이크의 파손을 방지하기위한 취출로보트 주행모터 및 브레이크 제어장치에 관한 것으로, 취출로보트 Y축(90‘)을 이동시키는 주행모터(70)를 브레이크(80)로 제동시키는 통상의 장치에 있어서, 조작부(10)의 주행스위치가 온/오프되면 주행시작 또는 주행정지를 인식하는 인식수단과 Y축(90‘)이동시 주행동작 감속위치 및 주행복귀동작 감속위치를 감지하는 감지수단과 상기 인식된 신호와 감지신호에 의해 주행모터(90)와 브레이크(80)를 자동제어하는 제어수단으로 이루어짐을 특징한다.

Description

취출로보트의 Y축 주행모터 및 브레이크제어장치

제1도는 취출로보트를 간략하게 보인예시도.

제2도는 취출로보트의 X축과 Y축의 관계를 도시한 개략예시도.

제3도는 본 고안에 따른 제어블럭도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10:조작부 20:센서부

30:주제어부 40:릴레이

50:릴레이부 60:모터드라이버

70:주행 모터 80:브레이크

90:X축 90':Y축

A:감속구간 B:고속구간

C:취출점 C':낙하점

D,E:감속위치

본 고안은 TV케이스, 모니터케이스등과 같은 사출성형물을 사출기에서 취출하여 차기 공정으로 이송시킬 수 있도록 벨트콘베이어에 안치시켜 주는 취출로보트에 있어서, X축 위에서 작동(이동)되어지는 Y축의 주행모터 및 브레이크를 보호 하기위한 제어장치에 관한 것이다.

이를 좀 더 상세히 설명하면 취출로보트의 주행체인 Y축에서 Y축을 급제동 시킬 때 Y축측의 주행모터와 브레이크의 파손을 방지하기 위한 제어장치에 관한 것이다.

통상의 취출로보트를 첨부된 도면에 의거하여 간략히 설명하면 다음과같다.[도1]은 취출로보트를 보인 예시도이다.

상기 도면에서 확인되는 바와같이 취출로보트(1)는 기대(2)의 상측에 X축(3)이 X방향으로 설치되어 있고, 상기 X축(3)의 상측에 Y축(4)이 상기 X축(3)과 직교하도록 설치되어 있으며, 상기 Y축(3)에는 Z축(5)이 상기 Y축(4)과 수직으로 직교하도록 설치되어 있다.

상기 X축(3)에는 길이 방향으로 랙기어가 고정되고 상기 Y축(4)의 Y축이송베이스에는 피니언기어가 회전축에 고정된 주행모터가 도립고정되어 상기 주행모터의 정역회전에 의해 Y축(4)이 X축(3)을 따라 좌우이동할 수 있도록 되어있다.

상기 Y축(4)의 위에는 길이방향으로 실린더(7)가 고정되고 상기 실린더(7)의 로드의 단부에는 Z축(5)이 고정되어 상기 실린더(7)가 그 로드를 수납/인출시키는 것에 의해 Z축(5)이 Y축(4)을 따라 전후 이동 될 수 있도록 되어있다.

또 Z축(5)에는 길이방향으로 실린더(8)가 고정되고 그 로드의 단부에는 취출지그(6)가 고정되어 상기 실린더(8)가 그 로드를 수납/인출시키는 것에 의해 취출지그(6)가 승하강 이동되도록 되어있다.

상기와 같이 구성된 취출로보트(1)는 사출기에서 사출물을 취출할 때 원점에서 대기하고 있다가 사출기(구체적으로 도시하지 아니함)의 금형이 열리면 실린더(8)가 작동하여 취출지그(6)를 하강시킴과 동시에 실린더(7)가 작동하여 취출지그(6)를 전진시켜 사출물을 잡는다.

상기의 상태에서 실린더(7)가 작동하여 취출지그(6)를 후진시키면 상기 후진과 동시에 실린더(8)가 작동하여 취출지그(6)를 상승시킨다.

상기의 상태에서 주행모터가 정회전작동하면 Y축(4)이 X축(3)을 따라 우측으로 이동하여 취출지그(6)에 있는 사출물을 켄베이어(구체적으로 도시하지 아니함)에 올려놓아 차기공정으로 이송시키게 된다.

상기의 상태에서 Y축(4)은 다시 주행모터의 역회전작동에 의해 원점으로 위치하여 다음작업을 준비하게 된다.

이와같이 작동되는 취출로보트(1)에서 Y축이동장치는 주행모터의 정역작동에 의해 피니언기어가 정역회전되면서 X축에 고정되어있는 랙기어를 따라 이동하게 된다.

본 고안은 이와같이 작동되는 Y축의 주행모터 및 주행모터의 상부에 장착되어 있는 브레이크를 보호하기위한 제어장치를 제공하려는 것이다.

종래의 주행모터 및 브레이크 동작방식을 첨부되면 제2도를 참고로하여 설명한다.

작업자가 조작박스에서 주행스위치를 동작시키게 된다. 취출점 C에서 낙하점 C'까지 계속하여 스위치가 ON되어질 때 B구간에서는 고속동작을 하게 되고 A구간에서는 감속동작후 낙하점 C'에서 브레이크가 작동되어 주행모터(70) 및 브레이크에는 별무리가 없게 된다. 그러나 작업자가 고속구간(B)에서 스위치를 OFF시키게되면 고속동작중에 브레이크가 작동되므로 주행모터(70)의 감속기 부분과 랙 및 피니언기어 그리고 브레이크라이닝에 악영향을 초래하게 되고, 이로 인해 장비의 신뢰성에 문제가 야기된다.

또한 낙하점 C'에서 취출점 C까지의 주행동작도 상기와같이 동일하게 작동된다.

본 고안에서 상기한 제반 결점을 해결하기위한 것으로 고속구간 B에서 Y축(90')을 이동하는 주행모터(70)를 급정지 시키기위한 브레이크(80)가 작동되어도 손상이 되지 않는 속도에서 작동되도록 주제어부(30)가 콘트롤하여 주행모터(70)감속기와 랙, 피니언 및 브레이크(80)라이닝의 수명을 연장시켜 장비의 신뢰성을 향상시킴에 그 목적이 있다.

이를 첨부도면에 의해 설명한다.

취출로보트 Y축(90')을 이동시키는 주행모터(70)를 브레이크(80)로 제동시키는 통상의 장치에 있어서, 상기 조작부(10)의 주행스위치가 온되면 주행시작임을 인식하여 브레이크(80)와 주행모터(70)를 제어하는 주제어부(30)를 브레이크제어용 릴레이(40)를 통해 브레이크(80)에 연결하고, 상기 주제어부(30)를 주행동작(I) 주행복귀동작(II) 고속 및 감속동작(III) 출력단자(IV) 릴레이로된 릴레이부(50)와 모터를 구동하는 모터드라이버(60)를 통해 주행모터(70)에 연결하고, 상기 주제어부(30)에 Y축(90')의 주행동작감속위치 D 및 주행복귀동자감속위치 E를 감속하는 센서부(20)를 접속되게 구성한다.

이하 본 고안의 동작원리를 설명한다.

취출로보트 주행체인 Y축(90')을 취출점 C에서 낙하점 C'까지 주행중 조작부(10)에서 연속으로 주행스위치를 온시키면 주제어부(30)가 통상적인 마이크로 스위치와 같은 인지수단에 의해 주행시작임을 인식하여 브레이크제어용 릴레이(40)를 온시켜 브레이크(80)를 해제함과 아울러 릴레이부(50)의 주행동작릴레이(I)를 온(ON)시켜 모터드라이버(60)의 제어에 의해 주행모터(70)가 구동된다.

이때 주행모터(70)는 Y축(90')이 감속구간 A을 통과하는 동안 가속된 후 고속구간 B을 고속으로 주행하여 주행동작감속위치 D에 도달하면 상기 주행동작감속 위치 D에 도달한 것을 센서부(20)에서 감지하여 주제어부(30)에 전달한다. 센서부(20)에서의 감지수단으로는 통상적으로 마이크로스위치 또는 근접센서를 이용하여 감지할수 있다.

상기 주제어부(30)는 센서부(20)로부터 입력된 신호에 의해 릴레이부(50)의 고속 및 감속동작릴레이(III)를 오프시켜 통상의 브레이크씨스템이 디스크를 억류시키도록하여 모터드라이버(60)를 제어토록함으로서 주행모터(70)를 감속동작 시킨다.

상기 주행모터(70)가 감속동작후 Y축(90')이 낙하점 C'에 도착하면 정지위치센서가 동작되어 주제어부(30)는 즉시 릴레이부(50)의 출력차단릴레이부(IV)를 온(ON)시켜 모터드라이버(60)를 제어하여 주행모터(70)로 출력되던 기동부하를 완전히 차단하면서 릴레이부(50)를 오프시켜 주행동작을 정지시킨다.

한편 낙하점 C'에서 취출점 C으로 주행복귀동작도 상기한 과정과 동일하게 작동된다.

또한 취출로보트 주행체인 Y축(90')이 취출점 C에서 낙하점 C'으로 주행중 고속구간 B에서 정지시, 조작부(10)의 주행스위치를 온시키면 주제어부(30)가 통상적인 마이크로스 위치와 같은수단에 의해 주행시작임을 인식하여 릴레이(40)를 온시켜 브레이크(80)를 해제함과 아울러 릴레이부(50)의 주행동작릴레이(I)를 온시켜 모터드라이버(60)의 제어에의해 주행모터(70)가 구동된다.

이때 주행모터(70)는 Y축(90')이 감속구간 A을 통과하는 동안 가속된후 구속구간 B을 고속으로 주행하는데 상기 Y축(90')이 고속구간 B 주행중 작업자가 조작부(10)의 주행스위치를 오프시키면 주제어부(30)에서 고속구간임을 인식하여 즉시 릴레이부(50)의 고속 및 감속동작릴레이(III)를 오프시켜 모터드라이버(60)를 제어하여 주행모터(70)를 감속동작시킨다.

이때 주제어부(30)는 릴레이(40)를 계속해서 온상태이다.

상기 주제어부(30)가 이미 기억된 감속동작시간이 지나면 릴레이부(50)의 출력단자릴레이(IV)를 온시켜 모터드라이버(60)를 제어하여 주행모터(70)로 출력되던 기동부하를 완전히 차단하면서 릴레이(40)를 오프시켜 주행동작을 자연스럽게 정지시킨다.

한편 낙하점 C'에서 취출점 C으로 주행복귀동작중 고속구간 B에서 급정지시에도 상기한 과정과 동일하게 작동된다.

상술한 바와 같이 본 고안은 취출로보트 주행체인 Y축(90')이 주행모터(70)의 구동에 의해 고속으로 이동시 브레이크(80)를 사용하여 급제동시킴에 있어 주제어부(30)가 상기 주행모터(70)의 회전속도를 서서히 감속 되도록 제어하여 급제동에 의한 주행모터(70)의 감속기와 랙, 피니언 및 브레이크(80)의 라이닝의 손상의 미연에 방지하여 수명을 연장시키고 장비의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Claims (1)

1. 취출로보트 Y축(90')을 이동시키는 주행모터(70)를 브레이크(80)로 제동시키는 통상의 장치에 있어서, 조작부(10)의 주행스위치가 온/오프되면 주행시작 또는 주행정지를 인식하는 인식수단과 Y축(90')이동시 주행동작 감속위치 및 주행복귀동작 감속위치를 감지하는 감지수단과 상기 인식된 신호와 감지신호에 의해 주행모터(90)와 브레이크(80)를 자동제어하는 제어수단으로 이루어짐을 특징으로하는 취출로보트의 Y축 주행모터 및 브레이크제어장치.