JPWO2025041287A5 - - Google Patents

Description

本開示の第１の側面に係る運転支援装置は、片側１車線以上の優先道路に合流もしくは交差する非優先道路が第１の車両の前方に存在し、さらに、非優先道路において待機地点に停車中、もしくは待機地点に向かって走行中の予測対象車両が存在するときに、予測対象車両の行動を予測することの可能な制御部を備えている。制御部は、以下の（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）を行うことが可能となっている。
（Ａ１）予測対象車両が存在することと、第１の車両の前方の少なくとも１つの車線において複数の第２の車両が存在することと、共通の車線において互いに隣接する２つの第２の車両によって形成される１または複数のスペースの中に、予測対象車両が進入可能な進入スペースが存在することとを示す第１のデータを取得すること
（Ａ２）取得した第１のデータに基づいて、待機地点に予測対象車両が待機していることと、待機している予測対象車両にとっての進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した第１のデータに基づいて、予測対象車両の、待機地点での待ち時間を推定し、取得した第１のデータに基づいて、待機地点に向かって予測対象車両が走行していることと、走行している予測対象車両にとっての進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した第１のデータに基づいて、予測対象車両が進入スペースへ進入する際の余裕時間を推定すること
（Ａ３）待ち時間もしくは余裕時間に基づいて、予測対象車両が進入スペースへ進入する可能性を予測すること

本開示の第２の側面に係る車両は、片側１車線以上の優先道路に合流もしくは交差する非優先道路が第１の車両の前方に存在し、さらに、非優先道路において待機地点に停車中、もしくは待機地点に向かって走行中の予測対象車両が存在するときに、予測対象車両の行動を予測することの可能な制御部を備えている。制御部は、以下の（Ｂ１）、（Ｂ２）、（Ｂ３）を行うことが可能となっている。
（Ｂ１）予測対象車両が存在することと、第１の車両の前方の少なくとも１つの車線において複数の第２の車両が存在することと、共通の車線において互いに隣接する２つの第２の車両によって形成される１または複数のスペースの中に、予測対象車両が進入可能な進入スペースが存在することとを示す第１のデータを取得すること
（Ｂ２）取得した第１のデータに基づいて、待機地点に予測対象車両が待機していることと、待機している予測対象車両にとっての進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した第１のデータに基づいて、予測対象車両の、待機地点での待ち時間を推定し、取得した第１のデータに基づいて、待機地点に向かって予測対象車両が走行していることと、走行している予測対象車両にとっての進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した第１のデータに基づいて、予測対象車両が進入スペースへ進入する際の余裕時間を推定すること
（Ｂ３）待ち時間もしくは余裕時間に基づいて、予測対象車両が進入スペースへ進入する可能性を予測すること

本開示の第３の側面に係る運転支援方法は、片側１車線以上の優先道路に合流もしくは交差する非優先道路が第１の車両の前方に存在し、さらに、非優先道路において待機地点に停車中、もしくは待機地点に向かって走行中の予測対象車両が存在するときに、予測対象車両の行動を予測することの可能な方法である。この方法は、以下の（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）を含む。
（Ｃ１）予測対象車両が存在することと、第１の車両の前方の少なくとも１つの車線において複数の第２の車両が存在することと、共通の車線において互いに隣接する２つの第２の車両によって形成される１または複数のスペースの中に、予測対象車両が進入可能な進入スペースが存在することとを示す第１のデータを取得すること
（Ｃ２）取得した第１のデータに基づいて、待機地点に前記予測対象車両が待機していることと、待機している予測対象車両にとっての進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した第１のデータに基づいて、予測対象車両の、待機地点での待ち時間を推定し、取得した第１のデータに基づいて、待機地点に向かって予測対象車両が走行していることと、走行している予測対象車両にとっての進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した第１のデータに基づいて、予測対象車両が進入スペースへ進入する際の余裕時間を推定すること
（Ｃ３）待ち時間もしくは余裕時間に基づいて、予測対象車両が進入スペースへ進入する可能性を予測すること

Claims (8)

1. 片側１車線以上の優先道路に合流もしくは交差する非優先道路が第１の車両の前方に存在し、さらに、前記非優先道路において待機地点に停車中、もしくは前記待機地点に向かって走行中の予測対象車両が存在するときに、前記予測対象車両の行動を予測することの可能な制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記予測対象車両が存在することと、前記第１の車両の前方の少なくとも１つの車線において複数の第２の車両が存在することと、共通の車線において互いに隣接する２つの前記第２の車両によって形成される１または複数のスペースの中に、前記予測対象車両が進入可能な進入スペースが存在することとを示す第１のデータを取得することと、
   取得した前記第１のデータに基づいて、前記待機地点に前記予測対象車両が待機していることと、待機している前記予測対象車両にとっての前記進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した前記第１のデータに基づいて、前記予測対象車両の、前記待機地点での待ち時間を推定し、取得した前記第１のデータに基づいて、前記待機地点に向かって前記予測対象車両が走行していることと、走行している前記予測対象車両にとっての前記進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した前記第１のデータに基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する際の余裕時間を推定することと、
   前記待ち時間もしくは前記余裕時間に基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する可能性を予測することと
   を行うことが可能となっている
   運転支援装置。
2. 前記制御部は、取得した前記第１のデータに基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入するのに要する時間、またはその時間と所定の相関関係を有する時間を前記余裕時間として推定することを行うことが可能となっている
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御部は、
   前記進入スペースが存在しないことを示す第２のデータを取得することと、
   前記第１のデータおよび前記第２のデータに基づいて、前記待ち時間を推定することと
   を行うことが可能となっている
   請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記制御部は、
   取得した前記１のデータに基づいて、前記第１の車両の前方における所定の領域内の車両数を推定することと、
   前記車両数および前記待ち時間もしくは前記余裕時間に基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する可能性を予測することと
   を行うことが可能となっている
   請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記制御部は、取得した前記１のデータに基づいて、前記優先道路における前記進入スペースの近傍の車両数Ｎ１と、前記優先道路のうち、前記第１の車両の位置から前記進入スペースの近傍までに渡る評価対象領域における車両数Ｎ２を推定することと、
   前記車両数Ｎ１、前記車両数Ｎ２および前記待ち時間もしくは前記余裕時間に基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する可能性を予測することと
   を行うことが可能となっている
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記制御部は、
   取得した前記１のデータに基づいて、前記優先道路における前記進入スペースの近傍の車両数Ｎ１と、前記第１の車両と同一の車線のうち、前記第１の車両の位置から前記進入スペースの近傍までに渡る評価対象領域における車両数Ｎ３を推定することと、
   前記車両数Ｎ１、前記車両数Ｎ３および前記待ち時間もしくは前記余裕時間に基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する可能性を予測することと
   を行うことが可能となっている
   請求項４に記載の運転支援装置。
7. 片側１車線以上の優先道路に合流もしくは交差する非優先道路が第１の車両の前方に存在し、さらに、前記非優先道路において待機地点に停車中、もしくは前記待機地点に向かって走行中の予測対象車両が存在するときに、前記予測対象車両の行動を予測することの可能な制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記予測対象車両が存在することと、前記第１の車両の前方の少なくとも１つの車線において複数の第２の車両が存在することと、共通の車線において互いに隣接する２つの前記第２の車両によって形成される１または複数のスペースの中に、前記予測対象車両が進入可能な進入スペースが存在することとを示すデータを取得することと、
   取得した前記第１のデータに基づいて、前記待機地点に前記予測対象車両が待機していることと、待機している前記予測対象車両にとっての前記進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した前記データに基づいて、前記予測対象車両の、前記待機地点での待ち時間を推定し、取得した前記第１のデータに基づいて、前記待機地点に向かって前記予測対象車両が走行していることと、走行している前記予測対象車両にとっての前記進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した前記データに基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する際の余裕時間を推定することと、
   前記待ち時間もしくは前記余裕時間に基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する可能性を予測することと
   を行うことが可能となっている
   車両。
8. 片側１車線以上の優先道路に合流もしくは交差する非優先道路が第１の車両の前方に存在し、さらに、前記非優先道路において待機地点に停車中、もしくは前記待機地点に向かって走行中の予測対象車両が存在するときに、前記予測対象車両の行動を予測することの可能な運転支援方法であって、
   前記予測対象車両が存在することと、前記第１の車両の前方の少なくとも１つの車線において複数の第２の車両が存在することと、共通の車線において互いに隣接する２つの前記第２の車両によって形成される１または複数のスペースの中に、前記予測対象車両が進入可能な進入スペースが存在することとを示すデータを取得することと、
   取得した前記第１のデータに基づいて、前記待機地点に前記予測対象車両が待機していることと、待機している前記予測対象車両にとっての前記進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した前記データに基づいて、前記予測対象車両の、前記待機地点での待ち時間を推定し、取得した前記第１のデータに基づいて、前記待機地点に向かって前記予測対象車両が走行していることと、走行している前記予測対象車両にとっての前記進入スペースが存在することが判明した場合には、取得した前記データに基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する際の余裕時間を推定することと、
   前記待ち時間もしくは前記余裕時間に基づいて、前記予測対象車両が前記進入スペースへ進入する可能性を予測することと
   を含む
   運転支援方法。