JPWO2025041268A5 - - Google Patents

Description

本開示に係る動作計画装置は、サンプリング手法による動的システムの動作計画装置であって、前記動的システムに達成させる目標に基づいて前記動的システムの運動を表現する数式モデルと前記動的システムの事前に考慮すべき状態制約を出力する行動計画部と、前記数式モデルと前記状態制約に基づいて入力サンプリング範囲を制限し、制限された前記入力サンプリング範囲での状態推定演算により、前記動的システムの動作計画を生成する動作計画生成部と、を有している。

Claims (12)

1. サンプリング手法による動的システムの動作計画装置であって、
   前記動的システムに達成させる目標に基づいて前記動的システムの運動を表現する数式モデルと前記動的システムの事前に考慮すべき状態制約を出力する行動計画部と、
   前記数式モデルと前記状態制約に基づいて入力サンプリング範囲を制限し、制限された前記入力サンプリング範囲での状態推定演算により、前記動的システムの動作計画を生成する動作計画生成部と、を有する、動作計画装置。
2. 前記動作計画生成部は、
   制限されない前記入力サンプリング範囲で乱数に基づいて入力値を取得した後に、前記状態制約を満たすように前記入力値を修正する、請求項１記載の動作計画装置。
3. 前記動作計画生成部は、
   前記入力サンプリング範囲を満たす入力値が一定数以上となるように前記入力サンプリング範囲を調整する、請求項１記載の動作計画装置。
4. 前記動作計画生成部は、
   最適化問題に基づいて前記入力値を修正する、請求項２または請求項３記載の動作計画装置。
5. 前記動作計画生成部は、
   前記入力値を修正する際の修正量を前記最適化問題の評価関数とする、請求項４記載の動作計画装置。
6. 前記数式モデルは、入力に対して線形である、請求項１記載の動作計画装置。
7. 前記状態制約は、一階微分による入力サンプリングに対してスカラ値となる制約である、請求項１記載の動作計画装置。
8. 前記動作計画生成部は、
   前記入力サンプリング範囲を満たす前記入力値が前記一定数以上となるように、前記入力サンプリング範囲を確率密度分布で規定する、請求項３記載の動作計画装置。
9. 前記動作計画生成部は、
   前記確率密度分布をガウス分布とし、前記ガウス分布を特徴づける平均値および標準偏差を前記入力サンプリング範囲を調整するパラメータとする、請求項８記載の動作計画装置。
10. 前記動作計画生成部は、
    前記確率密度分布をガウス分布とし、最適化問題に基づいて前記ガウス分布を特徴づける平均値および標準偏差の両方または片方を前記入力サンプリング範囲を調整するパラメータとする、請求項８記載の動作計画装置。
11. 前記サンプリング手法は、
    複数のパーティクルによって状態の確率密度分布を近似するパーティクルフィルタである、請求項１記載の動作計画装置。
12. 前記動的システムは移動体である、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の動作計画装置。