JPWO2020170688A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
回転検知走行距離=回転検知長*車両の基準点の走行距離/車輪の走行距離となる。車両の旋回中には、回転検知走行距離=回転検知長*車両の基準点の旋回半径/車輪の旋回半径とすることができる。
Lpx=Lx*R(θ)/rx(θ)
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
Claims (9)
- 複数の車輪を含む車両において、前記複数の車輪の各車輪が所定の回転角度位置を通過する毎に各車輪の回転を検知するセンサによって、前記複数の車輪に含まれる車輪の回転方向を判定する車両制御装置であって、
前記センサによる各車輪の回転検知をカウントする、カウント部と、
前記カウント部による各車輪の前記回転検知のカウント値に基づき、選択した判定対象車輪の回転方向を判定する回転判定部と、を含み、
前記車両の所定位置の移動距離を基準として、各車輪で回転検知してから次に回転検知するまでの移動距離は、各車輪の回転検知走行距離と定義され、
前記回転判定部は、
選択した第1の判定対象車輪が2回回転検知される間に、前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離以下の回転検知走行距離を有する第1の参照車輪において、1回も回転検知がないとき、前記第1の判定対象車輪の2回目に検知した回転の回転方向は、1回目に検知した回転の回転方向と逆方向と判定する、ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記回転判定部は、選択した第2の判定対象車輪が2回回転検知される間に、前記第2の判定対象車輪と異なる第2の参照車輪で奇数回の回転検知があったとき、前記第2の判定対象車輪の2回目に検知された回転の回転方向は、1回目に検知された回転の回転方向と同一方向と判定する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記回転判定部は、前記第1の判定対象車輪及び前記第1の参照車輪の、直進時における回転検知走行距離と旋回半径とに基づき、前記第1の判定対象車輪と前記第1の参照車輪の旋回時の回転検知走行距離を決定する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記回転判定部は、前記車両の直進時、前記第1の参照車輪の回転検知走行距離が前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離以下であり、前記車両の旋回において前記第1の参照車輪が前記第1の判定対象車輪よりも外側を通っているとき、前記旋回において、前記第1の参照車輪の回転検知走行距離は前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離よりもが短いと判定する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記第1の参照車輪が操舵輪であり、前記第1の判定対象車輪が非操舵輪であり、前記第1の参照車輪と前記第1の判定対象車輪とが、前記車両の直進時において略同一の軌跡を有し、前記車両の直進時における前記第1の参照車輪の回転検知走行距離が前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離以下であるとき、前記回転判定部は、前記車両の旋回方向に係わらず、前記第1の参照車輪の回転検知走行距離は前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離以下であると判定する、車両制御装置。 - 複数の車輪を含む車両において、前記複数の車輪の各車輪が所定の回転角度位置を通過する毎に各車輪の回転を検知するセンサによって、前記複数の車輪に含まれる車輪の回転方向を判定する車両制御装置であって、
前記センサによる各車輪の回転検知をカウントする、カウント部と、
前記カウント部による各車輪の前記回転検知のカウント値に基づき、選択した判定対象車輪の回転方向を判定する回転判定部と、を含み、
前記車両の所定位置の移動距離を基準として、各車輪で回転検知してから次に回転検知するまでの移動距離は、各車輪の回転検知走行距離と定義され、
前記回転判定部は、選択した第1の判定対象車輪が2回回転検知される間に、前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離よりも回転検知走行距離が長い第1の参照車輪において、偶数回の回転検知があったとき、前記第1の判定対象車輪の2回目に検知された回転の回転方向は1回目に検知された回転の回転方向と逆方向と判定する、ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記回転判定部は、選択した第2の判定対象車輪が2回回転検知される間に、前記第2の判定対象車輪と異なる第2の参照車輪で奇数回の回転検知があったとき、前記第2の判定対象車輪の2回目に検知された回転の回転方向は、1回目に検知された回転の回転方向と同一方向と判定する、車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記回転判定部は、前記第1の判定対象車輪及び前記第1の参照車輪の、直進時における回転検知走行距離と旋回半径とに基づき、前記第1の判定対象車輪と前記第1の参照車輪の旋回時の回転検知走行距離を決定する、車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記回転判定部は、前記車両の直進時、前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離が前記第1の参照車輪の回転検知走行距離以下であり、前記車両の旋回において前記第1の判定対象車輪が前記第1の参照車輪よりも外側を通っているとき、前記旋回において、前記第1の判定対象車輪の回転検知走行距離は前記第1の参照車輪の回転検知走行距離よりもが短いと判定する、車両制御装置。
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