JPWO2020170332A1 - 無人飛行装置、管理装置、及び飛行管理方法 - Google Patents

無人飛行装置、管理装置、及び飛行管理方法 Download PDF

Info

Publication number
JPWO2020170332A1
JPWO2020170332A1 JP2019530222A JP2019530222A JPWO2020170332A1 JP WO2020170332 A1 JPWO2020170332 A1 JP WO2020170332A1 JP 2019530222 A JP2019530222 A JP 2019530222A JP 2019530222 A JP2019530222 A JP 2019530222A JP WO2020170332 A1 JPWO2020170332 A1 JP WO2020170332A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
information
authentication
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019530222A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6667726B1 (ja
Inventor
賢一 金子
賢一 金子
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Application granted granted Critical
Publication of JP6667726B1 publication Critical patent/JP6667726B1/ja
Publication of JPWO2020170332A1 publication Critical patent/JPWO2020170332A1/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/30—Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
    • G06F21/31—User authentication
    • G06F21/32—User authentication using biometric data, e.g. fingerprints, iris scans or voiceprints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/46—Control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0039—Modification of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0056—Navigation or guidance aids for a single aircraft in an emergency situation, e.g. hijacking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/02—Automatic approach or landing aids, i.e. systems in which flight data of incoming planes are processed to provide landing data
    • G08G5/025—Navigation or guidance aids
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/08—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities
    • H04L63/0861—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities using biometrical features, e.g. fingerprint, retina-scan
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/10—Network architectures or network communication protocols for network security for controlling access to devices or network resources
    • H04L63/105—Multiple levels of security
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/06—Authentication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2221/00—Indexing scheme relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/21—Indexing scheme relating to G06F21/00 and subgroups addressing additional information or applications relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/2111—Location-sensitive, e.g. geographical location, GPS
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2221/00—Indexing scheme relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/21—Indexing scheme relating to G06F21/00 and subgroups addressing additional information or applications relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/2113—Multi-level security, e.g. mandatory access control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2221/00—Indexing scheme relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/21—Indexing scheme relating to G06F21/00 and subgroups addressing additional information or applications relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/2139—Recurrent verification
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/10—Network architectures or network communication protocols for network security for controlling access to devices or network resources
    • H04L63/107—Network architectures or network communication protocols for network security for controlling access to devices or network resources wherein the security policies are location-dependent, e.g. entities privileges depend on current location or allowing specific operations only from locally connected terminals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/60—Context-dependent security
    • H04W12/63—Location-dependent; Proximity-dependent

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

無人飛行装置１は、外部装置から取得した指示情報に基づいて飛行する装置である。無人飛行装置１は、無人飛行装置１を識別するための装置ＩＤを記憶する記憶部１６と、指示情報を取得する指示情報取得部１７１と、記憶媒体Ｍに記憶された登録操作者ＩＤに基づいて指示情報が適正であることを認証する認証処理部１７２と、指示情報が適正であると認証処理部１７２が判定したことを条件として、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの関係により定められる動作可能範囲内で、指示情報に基づいて無人飛行装置１を飛行させる飛行制御部１７３と、を有する。

Description

本発明は、無人飛行装置、無人飛行装置を管理するための管理装置、及び無人飛行装置を管理するための飛行管理方法に関する。
従来、ネットワークを介して無人飛行装置に指示を送信し、無人飛行装置が、受信した指示に基づいて各種の動作を実行する航空機制御システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０１８−５２４７４号公報
無人飛行装置がネットワークを介して指示を受信する場合、正規の指示だけでなく、不正の指示を受信することが想定される。無人飛行装置が不正の指示に基づいて動作してしまうと、望ましくない動作を無人飛行装置が実行してしまい、安全上の問題が発生することが懸念される。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、無人飛行装置の安全性を向上させることを目的とする。
本発明の第１の態様の無人飛行装置は、外部装置から取得した指示情報に基づいて飛行する装置である。前記無人飛行装置は、前記無人飛行装置を識別するための装置識別情報を記憶する記憶部と、前記指示情報を取得する指示情報取得部と、記憶媒体に記憶された登録認証情報に基づいて前記指示情報が適正であることを認証する認証処理部と、前記指示情報が適正であると前記認証処理部が判定したことを条件として、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係により定められる動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させる飛行制御部と、を有する。
前記認証処理部は、前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一である場合、又は前記認証情報が前記登録認証情報に対応している場合に、前記指示情報が適正であると判定してもよい。
前記認証処理部は、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係に基づいて、前記飛行制御部を動作させるか否かを判定してもよい。
前記飛行制御部は、前記認証処理部が前記装置識別情報と前記登録認証情報とを関連付けて認証用サーバに送信したことに応じて前記認証用サーバから受信した認証結果に基づいて定められる動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させてもよい。
前記認証処理部は、前記指示情報に基づく動作を前記飛行制御部に開始させる前に、前記登録認証情報と前記装置識別情報とを関連付けて前記認証用サーバに送信し、前記飛行制御部は、前記認証処理部が前記認証用サーバから前記認証結果を受信した後に、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置の飛行を開始してもよい。
前記認証結果には、前記動作可能範囲として前記無人飛行装置の動作可能条件を示す動作条件情報が含まれており、前記飛行制御部は、前記動作条件情報が示す速度、加速度、又は高度の範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させてもよい。
前記認証結果には、前記動作可能範囲として前記無人飛行装置の飛行可能範囲を示す飛行範囲情報が含まれており、前記飛行制御部は、前記無人飛行装置の飛行位置が、前記飛行範囲情報が示す飛行可能範囲に含まれるように前記無人飛行装置を飛行させてもよい。
前記飛行制御部は、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置が飛行を継続すると前記無人飛行装置が前記飛行可能範囲に含まれない位置に到達すると判定した場合に、前記外部装置にメッセージを送信してもよい。
前記認証結果には、前記動作可能範囲としての前記無人飛行装置が実行可能な機能の範囲を示す機能範囲情報が含まれており、前記飛行制御部は、前記無人飛行装置が有する複数の機能のうち、前記機能範囲情報が示す範囲に含まれる許可機能を実行し、前記機能範囲情報が示す範囲に含まれない不許可機能を実行しなくてもよい。
前記飛行制御部は、前記指示情報取得部が取得した前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一でないと判定した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信してもよい。
前記飛行制御部は、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係により定められる動作可能範囲を超える動作を指示するための前記指示情報を前記指示情報取得部が取得した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信してもよい。
前記無人飛行装置は、前記無人飛行装置の飛行中にデータを収集するデータ収集部と、前記データ収集部が収集した前記データを、前記記憶媒体に記憶された秘密鍵を用いて暗号化することにより暗号化データを作成し、作成した前記暗号化データを外部システムに送信する暗号化部と、をさらに有してもよい。
本発明の第２の態様の管理装置は、複数の無人飛行装置と通信可能な管理装置であって、前記複数の無人飛行装置を識別するための複数の装置識別情報と、前記複数の無人飛行装置のうち少なくともいずれかを操作可能な複数の操作者又は複数の操作装置に関連付けられた複数の登録認証情報と、を記憶する記憶部と、前記複数の無人飛行装置のうちの１台である第１無人飛行装置を識別するための第１装置識別情報と、前記第１無人飛行装置に装着された記憶媒体に記憶された第１登録認証情報とを関連付けて前記第１無人飛行装置から受信する情報受信部と、前記情報受信部が受信した前記第１装置識別情報に関連付けて前記第１登録認証情報が前記記憶部に記憶されているか否かに基づいて、前記第１無人飛行装置を認証する認証部と、前記認証部が認証した結果である認証結果を前記第１無人飛行装置に送信する情報送信部と、を有する。
前記記憶部は、前記複数の登録認証情報それぞれに関連付けて、前記無人飛行装置の動作可能範囲を示す動作範囲情報をさらに記憶し、前記認証部は、前記記憶部を参照することにより、前記第１登録認証情報を送信した前記第１無人飛行装置が動作可能な範囲を特定し、前記情報送信部は、前記認証部が特定した範囲を示す前記認証結果を前記第１無人飛行装置に送信してもよい。
前記管理装置は、前記動作範囲情報が示す前記動作可能範囲の大きさに基づいて、前記無人飛行装置が飛行することへの対価を決定する対価決定部をさらに有してもよい。
前記記憶部は、前記無人飛行装置が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する前記対価の基準額を記憶し、前記情報受信部は、前記第１無人飛行装置の位置を示す位置情報を取得し、前記対価決定部は、前記位置情報が示す位置が含まれる前記領域に関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額に基づいて、前記第１無人飛行装置に対応する前記対価を決定してもよい。
前記記憶部は、前記装置識別情報ごとに飛行距離と前記対価の基準額とを関連付けて記憶し、前記情報受信部は、前記第１無人飛行装置が飛行した複数の位置を示す複数の位置情報を関連付けて取得し、前記対価決定部は、前記複数の位置情報に基づいて前記第１無人飛行装置が飛行した距離を特定し、特定した飛行距離と前記第１無人飛行装置の前記第１装置識別情報とに関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額に基づいて、前記第１無人飛行装置に対応する前記対価を決定してもよい。
前記記憶部は、前記複数の登録認証情報それぞれに関連付けて、前記無人飛行装置が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する前記対価の基準額を記憶し、前記対価決定部は、前記第１無人飛行装置が飛行した位置と、前記複数の登録認証情報のうち前記第１無人飛行装置を飛行させるために前記第１無人飛行装置に送信された指示情報に含まれる前記第１登録認証情報に関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額とに基づいて、前記第１登録認証情報に対応する前記対価を決定してもよい。
前記記憶部は、前記無人飛行装置が不正な飛行をしている場合の飛行パターンである複数の不正飛行パターンを記憶し、前記情報受信部は、前記第１無人飛行装置の複数の位置を示す複数の位置情報を時刻に関連付けて取得し、前記管理装置は、前記複数の位置情報に基づいて特定した前記第１無人飛行装置の飛行パターンが前記記憶部に記憶された前記複数の不正飛行パターンのいずれかに類似している場合に前記第１無人飛行装置が不正飛行をしていることを示す情報を前記第１登録認証情報に関連付けて出力する操作判定部をさらに有してもよい。
本発明の第３の態様の飛行管理方法は、無人飛行装置が有する記憶媒体に記憶された登録認証情報を、前記無人飛行装置を識別するための装置識別情報に関連付けて、前記無人飛行装置と通信可能な管理装置に送信するステップと、前記管理装置が、前記無人飛行装置から受信した前記装置識別情報に関連付けて前記登録認証情報が記憶部に記憶されているか否かを示す認証結果を前記無人飛行装置に送信するステップと、前記無人飛行装置を飛行させるための指示を含む指示情報を外部装置から取得するステップと、前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一である場合に、前記認証結果が示す動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させるステップと、を有する。
本発明によれば、無人飛行装置の安全性を向上させることができるという効果を奏する。
飛行装置管理システムＳの概要を示す図である。 無人飛行装置１の構成を示す図である。 管理装置３の構成を示す図である。 記憶部３２が記憶する管理データベースの一例を示す図である。 管理装置３の他の一例である管理装置３ａの構成を示す図である。 飛行装置管理システムＳにおける処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 飛行装置管理システムＳにおける処理の流れの変形例を示すシーケンス図である。
［飛行装置管理システムＳの概要］
図１は、飛行装置管理システムＳの概要を示す図である。飛行装置管理システムＳは、無人飛行装置１と、操作装置２と、管理装置３と、を有する。無人飛行装置１は、外部装置（例えば操作装置２又はコンピュータ）から取得した指示情報に基づいて無人で飛行をすることができる装置であり、例えばドローンである。無人飛行装置１は、操作装置２から受信した指示情報に基づいて飛行してもよく、予め定められた指示情報を出力するコンピュータから受信した指示情報に基づいて飛行してもよい。
操作装置２は、操作者が無人飛行装置１を操作するために使用されるデバイスであり、例えば操作用ボタン、操作用ジョイスティック、及びディスプレイを有する。操作装置２は、操作者の操作を受け付けて、受け付けた操作に基づく指示情報を無人飛行装置１に送信する。
無人飛行装置１と操作装置２とは、無線通信回線を介して各種の情報を送受信する。無人飛行装置１と操作装置２とは、互いに電波を送受信することにより情報を直接送受信するための無線通信回線Ｗ１を使用してもよく、携帯電話網の基地局Ｂを介して情報を送受信するための第２無線通信回線Ｗ２を使用してもよい。
管理装置３は、基地局Ｂ及びネットワークＮを介して無人飛行装置１との間で各種の情報を送受信するコンピュータであり、例えば、操作装置２から無人飛行装置１に送信された指示情報を認証する認証用サーバとして機能する。管理装置３は、無人飛行装置１が異常な動作をしないようにするための各種の処理を実行する。
詳細については後述するが、管理装置３は、例えば、無人飛行装置１が受信した指示情報の内容に基づいて、指示情報に対応する動作を無人飛行装置１に実行させてもよいかどうかを監視する。具体的には、管理装置３は、無人飛行装置１を操作する権限を有する操作者の操作により送信されたものであるかどうかを監視したり、指示情報に対応する操作の内容が操作者に許可されている内容であるかを監視したり、無人飛行装置１が許可されていないエリアを飛行していないかどうかを監視したりする。
以下、無人飛行装置１及び管理装置３の構成について詳細に説明する。
［無人飛行装置１の構成］
図２は、無人飛行装置１の構成を示す図である。無人飛行装置１は、第１通信部１１と、第２通信部１２と、記憶媒体装着部１３と、飛行機構１４と、カメラ１５と、記憶部１６と、制御部１７と、を有する。制御部１７は、指示情報取得部１７１と、認証処理部１７２と、飛行制御部１７３と、データ収集部１７４と、暗号化部１７５とを有する。
第１通信部１１は、操作装置２との間で情報を送受信するための通信インターフェースである。第１通信部１１は、例えば第１無線通信回線Ｗ１を介して操作装置２と通信するための無線通信コントローラを有する。第１通信部１１は、操作装置２から受信した指示情報を指示情報取得部１７１に通知する。
第２通信部１２は、基地局Ｂ及びネットワークＮを介して管理装置３との間で情報を送受信するための通信インターフェースである。第２通信部１２は、例えば第２無線通信回線Ｗ２を介して管理装置３と通信するための無線通信コントローラを有する。第２通信部１２は、操作装置２から受信した指示情報が適正な情報であるか否かを認証するために必要な情報を管理装置３に送信し、認証結果を管理装置３から受信する。記憶媒体装着部１３は、管理装置３から受信した認証結果を認証処理部１７２に通知する。
記憶媒体装着部１３は、記憶媒体Ｍ１を装着するためのインターフェースである。記憶媒体Ｍ１は、データを記憶することができる不揮発性メモリを有する記憶媒体であれば任意の記憶媒体でよい。記憶媒体Ｍ１は、第２無線通信回線Ｗ２を提供する通信事業者から提供されるＳＩＭ（Subscriber Identity Module）カードであってもよい。
記憶媒体Ｍ１には、例えば登録認証情報が記憶されている。登録認証情報は、無人飛行装置１を飛行させることが許可されている操作者に付与される情報であり、例えば操作者を識別するための操作者識別情報、操作者識別情報に関連付けられたパスワード、又は操作者識別情報若しくはパスワードが暗号化された情報である。登録認証情報は、テキスト情報であってもよく操作者の生体情報であってもよい。
以下の説明においては、登録認証情報として操作者識別情報が用いられる場合を例示し、登録認証情報を「登録操作者ＩＤ」という場合がある。本実施の形態に係る飛行装置管理システムＳにおいては、操作装置２を用いて無人飛行装置１を操作する操作者が、自身の登録操作者ＩＤが格納された記憶媒体Ｍ１を記憶媒体装着部１３に装着させることにより、無人飛行装置１を操作することが可能になる。
なお、操作者は、操作装置２にも自身の登録操作者ＩＤが格納された記憶媒体Ｍ２を装着させたり、操作装置２に自身の登録操作者ＩＤ又はパスワード等を入力させたりすることにより、操作装置２が登録操作者ＩＤ又はパスワードを無人飛行装置１に送信できるようにしてもよい。また、操作装置２は、定期的に操作者の生体情報（例えば指紋パターン又は静脈パターン）を取得し、取得した生体情報を含む指示情報を無人飛行装置１に送信してもよい。
飛行機構１４は、無人飛行装置１を飛行させるために必要なモーター及びプロペラ等の機構を含んでいる。飛行機構１４は、飛行制御部１７３から入力される制御データに基づいて定められる速度、方向及び高度で無人飛行装置１を飛行させるように各機構を動作させる。
カメラ１５は、無人飛行装置１の周辺を撮影することにより撮像画像を生成する。カメラ１５は生成した撮像画像をデータ収集部１７４に入力する。
記憶部１６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部１６は、制御部１７が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１６が有する不揮発性メモリ（例えばＲＯＭ）には、無人飛行装置１を識別するための装置識別情報（以下、「装置ＩＤ」という）が記憶されている。記憶部１６は、カメラ１５が生成した撮像画像を一時的に記憶してもよい。
制御部１７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶部１６に記憶されたプログラムを実行することにより、指示情報取得部１７１、認証処理部１７２、飛行制御部１７３、データ収集部１７４及び暗号化部１７５として機能する。制御部１７は、ＣＰＵ以外の回路により構成されていてもよい。
指示情報取得部１７１は、第１通信部１１を介して、操作装置２が送信した指示情報を取得する。指示情報は、無人飛行装置１が飛行する速度、方向及び高度を指示するための数値情報又はテキスト情報である。指示情報には、指示情報が適正な情報であるか否かを判定するために用いられる認証情報が含まれている。認証情報は、例えば、操作者を識別するための情報である操作者ＩＤ、パスワード又は生体情報である。指示情報取得部１７１は、取得した指示情報を認証処理部１７２及び飛行制御部１７３に通知する。
認証処理部１７２は、記憶媒体Ｍ１に記憶された登録操作者ＩＤを取得し、取得した登録操作者ＩＤを用いて、指示情報取得部１７１が取得した指示情報が適正であることを認証する。「指示情報が適正である」とは、指示情報が、無人飛行装置１を操作する権限を有する操作者の操作に応じて送信されたということを意味する。指示情報が適正でない場合は、例えば、指示情報が、無人飛行装置１を操作する権限を有しない者がハッキング行為により不正に無人飛行装置１に送信されたということを意味する。
認証処理部１７２は、例えば指示情報に含まれる認証情報（例えば操作者ＩＤ）が、記憶媒体Ｍ１に記憶された登録操作者ＩＤと同一である場合、又は指示情報に含まれる認証情報（例えばパスワード又は生体情報）が登録操作者ＩＤに対応している場合に、指示情報が適正であると判定する。「指示情報に含まれる認証情報が登録認証情報に対応している場合」は、例えば、指示情報に含まれる認証情報が登録認証情報を含んでいたり、指示情報に含まれる認証情報が、登録認証情報を所定の規則で変換した後の情報と同一であったりする場合を含む。
認証処理部１７２は、指示情報取得部１７１が操作装置２から取得した指示情報と、装置ＩＤと、登録操作者ＩＤとを関連付けて管理装置３に送信し、管理装置３が認証した結果を受信する。管理装置３における認証処理の詳細については後述するが、管理装置３は、指示情報に含まれる認証情報としての操作者ＩＤが登録操作者ＩＤと同一であること、又は認証情報としてのパスワード又は生体情報が登録操作者ＩＤに対応していることを条件として、指示情報が適正な情報であるという認証結果を無人飛行装置１に送信する。認証処理部１７２は、管理装置３から受信した認証結果を飛行制御部１７３に通知する。
認証処理部１７２は、指示情報に基づく動作を飛行制御部１７３に開始させる前に、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの関係に基づいて、飛行制御部１７３を動作させるか否かを判定してもよい。認証処理部１７２は、例えば、無人飛行装置１の電源が投入された後に、登録操作者ＩＤに対応する操作者に無人飛行装置１を操作する権限が与えられていることを認証する。認証処理部１７２は、例えば無人飛行装置１の電源が投入された後に装置ＩＤと登録操作者ＩＤとを関連付けて管理装置３に送信し、管理装置３から受信した認証結果に基づいて、操作者に無人飛行装置１を操作させてもよいかどうかを判定する。
認証処理部１７２は、操作者が無人飛行装置１を操作してもよいと判定した場合、飛行制御部１７３に対して動作を許可することを通知し、操作者が無人飛行装置１を操作してはいけないと判定した場合、飛行制御部１７３に対して動作を禁止することを通知する。飛行制御部１７３は、操作者が無人飛行装置１を操作してはいけないと認証処理部１７２が判定した場合、例えば無人飛行装置１の電源をオフするように電源を制御する。
認証処理部１７２は、指示情報を受信するたびに認証処理を実行するのではなく、所定の時間ごとに認証処理を実行してもよい。認証処理部１７２がこのように動作することで、認証処理を実行することにより動作に遅延が生じる影響を軽減することができる。
また、認証処理部１７２は、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの関係により定められる動作可能範囲に含まれない動作を実行するための指示情報を受信した場合に認証処理を実行してもよい。動作可能範囲は、例えば無人飛行装置１が飛行可能な最大速度、最大加速度、もしくは最大高度等の動作条件範囲、無人飛行装置１が飛行可能な範囲、又は無人飛行装置１が実行可能な機能の範囲等である。認証処理部１７２がこのように動作することで、認証処理を実行することにより動作に遅延が生じることを防ぎつつ、無人飛行装置１が不適切な動作を行うことを未然に防ぐことができる。
飛行制御部１７３は、無人飛行装置１を飛行させるために飛行機構１４を制御する。飛行制御部１７３は、指示情報取得部１７１が取得した指示情報が適正であると認証処理部１７２が判定したことを条件として、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの関係により定められる動作可能範囲内で、指示情報に基づいて無人飛行装置１を飛行させる。
飛行制御部１７３は、例えば、認証処理部１７２が登録操作者ＩＤと装置ＩＤとを関連付けて管理装置３に送信し、管理装置３から認証結果を受信した後に、指示情報に基づいて飛行機構１４を制御する。認証結果には、動作条件範囲を示す動作条件情報が含まれている。動作条件範囲は、例えば無人飛行装置１が飛行する際に許容される最大の速度、加速度、又は高度以下の範囲である。動作条件情報は、例えば、登録操作者ＩＤ、装置ＩＤ、又は登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの組み合わせごとに定められている。
飛行制御部１７３は、例えば、認証処理部１７２が装置ＩＤと登録操作者ＩＤとを関連付けて管理装置３に送信したことに応じて管理装置３から受信した認証結果に基づいて定められる動作条件範囲内で、指示情報に基づいて無人飛行装置１を飛行させる。具体的には、飛行制御部１７３は、動作条件情報が示す速度、加速度、又は高度の範囲内で、指示情報に基づいて無人飛行装置１を飛行させる。
ところで、操作者によって、無人飛行装置１を飛行させることができる領域を変えることが望ましい場合がある。例えば、スキルが高い操作者は、人がいるエリアの上空で無人飛行装置１を飛行させても問題が生じるリスクが低いが、スキルが低い操作者が、人がいるエリアの上空で無人飛行装置１を飛行させることは危険である。また、無人飛行装置１の重量又は大きさによって、無人飛行装置１を飛行させることができる領域が異なる場合もある。操作者と無人飛行装置１の仕様との組み合わせによって、無人飛行装置１を飛行させることができる領域が異なる場合もある。
そこで、認証結果に、無人飛行装置１の飛行可能範囲を示す飛行範囲情報が含まれていてもよい。飛行範囲情報は、無人飛行装置１が飛行することが可能な範囲の境界を示す緯度・経度情報、高度情報等の位置情報を含む。飛行範囲情報は、例えば、登録操作者ＩＤ、装置ＩＤ、又は登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの組み合わせごとに定められている。
飛行制御部１７３は、無人飛行装置１の飛行位置が、飛行範囲情報が示す飛行可能範囲に含まれるように無人飛行装置１を飛行させる。飛行制御部１７３は、指示情報に基づいて無人飛行装置１が飛行を継続すると無人飛行装置１が飛行可能範囲に含まれない位置に到達すると判定した場合に、外部装置にメッセージを送信してもよい。外部装置は、例えば操作装置２、又は無人飛行装置１の管理者のコンピュータである。
また、操作者によって、無人飛行装置１を用いて実行することが許容される動作が異なるようにすることが望ましい場合がある。例えば、予め許可を与えて報道関係者又は所定の料金を支払った人には、報道を目的としてイベント会場の上空からイベント会場を撮影することを許可し、これらの人以外には撮影を禁止したいという場合がある。そこで、認証結果には、無人飛行装置１が実行可能な機能の範囲を示す機能範囲情報が含まれていてもよい。機能範囲情報は、例えば無人飛行装置１が撮影する機能、無人飛行装置１が物をつかむ機能、無人飛行装置１が液体を放出する機能、又は光や赤外線を照射する機能等の複数の機能のうち、どの機能を実行することを許可するかを示す情報である。
機能範囲情報は、例えば、登録操作者ＩＤ、装置ＩＤ、又は登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの組み合わせごとに定められている。飛行制御部１７３は、無人飛行装置１が有する複数の機能のうち、機能範囲情報が示す範囲に含まれる許可機能を実行し、機能範囲情報が示す範囲に含まれない不許可機能を実行しない。
以上のように飛行制御部１７３が動作条件情報、飛行範囲情報、又は機能範囲情報に基づいて定められる動作可能範囲外の動作を実行しないことで、無人飛行装置１が、建物を破壊したり、不正に情報を取得したりするといった不適切な行為をすることを目的として飛行することを防止できる。
飛行制御部１７３は、指示情報取得部１７１が取得した指示情報に含まれる認証情報としての操作者ＩＤが登録操作者ＩＤと同一でないと判定した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信してもよい。飛行制御部１７３は、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとの関係により定められる動作可能範囲を超える動作を指示するための指示情報を指示情報取得部１７１が取得した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信してもよい。外部装置は、例えば操作装置２、又は無人飛行装置１の管理者のコンピュータである。
このように、不正な指示を受けたことが操作者又は無人飛行装置１の管理者に通知されることで、操作者又は無人飛行装置１の管理者は、無人飛行装置１が第三者により乗っ取られているということに気づくことができる。したがって、操作者又は無人飛行装置１の管理者が、無人飛行装置１の飛行を中止するための遠隔操作を行うことで、無人飛行装置１が危険な動作を実行することを防止できる。
飛行制御部１７３は、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信するとともに、又は不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信する代わりに、無人飛行装置１が危険な動作をすることを防ぐための所定の動作を実行してもよい。所定の動作は、例えば最も近い安全な場所に無人飛行装置１を着陸させる動作、飛行速度を小さくする動作、又は着陸後に電源を遮断する動作である。飛行制御部１７３がこのように動作することで、無人飛行装置１が危険な動作を実行することを未然に防ぐことができる。
データ収集部１７４は、無人飛行装置１の飛行中にデータを収集する。データ収集部１７４が収集するデータは、例えば無人飛行装置１の周辺を撮影することにより得られる撮影データ、又は無人飛行装置１の周辺の気象状態を示す気象データである。データ収集部１７４は、収集したデータを暗号化部１７５に入力する。
暗号化部１７５は、データ収集部１７４が収集したデータを、記憶媒体Ｍ１に記憶された秘密鍵を用いて暗号化することにより暗号化データを作成する。秘密鍵は、例えば記憶媒体Ｍ１に記憶された登録操作者ＩＤに対応する操作者に割り当てられており、操作者以外の第三者が、データ収集部１７４が収集したデータにアクセスすることができないようにするために用いられる。
暗号化部１７５は、作成した暗号化データを記憶媒体Ｍ１に記憶させたり、第２通信部１２を介して外部のコンピュータに送信したりする。暗号化部１７５は、暗号化データをブロックチェーンに送信してもよい。暗号化データがブロックチェーンに送信されることにより、第三者により改ざんされることなく暗号化データを保存することができる。
［管理装置３の構成］
図３は、管理装置３の構成を示す図である。管理装置３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３と、を有する。制御部３３は、情報受信部３３１と、認証部３３２と、情報送信部３３３と、対価決定部３３４とを有する。
通信部３１は、無人飛行装置１、操作装置２又は他のコンピュータと各種の情報を送受信するための通信インターフェースである。通信部３１は、例えばネットワークＮにアクセスするためのＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを有する。通信部３１は、無人飛行装置１から装置ＩＤ及び登録操作者ＩＤ等の情報を受信し、受信した情報を情報受信部３３１に通知する。また、通信部３１は、情報送信部３３３から入力された認証結果を無人飛行装置１に送信する。また、通信部３１は、対価決定部３３４から入力された対価を示す情報を操作装置２又は外部のコンピュータに送信する。
記憶部３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部３２は、複数の無人飛行装置１を識別するための複数の装置ＩＤと、複数の無人飛行装置１のうち少なくともいずれかを操作可能な複数の操作者又は複数の操作装置２に関連付けられた複数の登録操作者ＩＤと、を記憶する。装置ＩＤは、無人飛行装置１に固有の情報であってもよく、同じ型名の無人飛行装置１に共通の情報であってもよい。
記憶部３２は、複数の登録操作者ＩＤそれぞれに関連付けて、無人飛行装置１の動作可能範囲を示す動作範囲情報を記憶している。記憶部３２は、例えば、登録操作者ＩＤと、装置ＩＤと、動作可能範囲とを関連付けた管理データベースを記憶している。
図４は、記憶部３２が記憶する管理データベースの一例を示す図である。図４に示す管理データベースにおいては、登録操作者ＩＤと、装置ＩＤと、動作範囲情報とが関連付けられている。動作範囲情報は、登録操作者ＩＤに対応する操作者が、登録操作者ＩＤに関連付けられた装置ＩＤに対応する無人飛行装置１を動作させることができる範囲を示す情報である。図４における装置ＩＤは、無人飛行装置１の型名を示しているが、装置ＩＤは、無人飛行装置１ごとに異なる識別情報であってもよい。
図４に示す管理データベースは、動作可能範囲を示す動作範囲情報として、操作者が無人飛行装置１を飛行させることができる最大の速度、最大の高度、飛行させることができるエリア、及び撮影の可否を示す情報を含んでいる。登録操作者ＩＤが０００１の操作者よりも登録操作者ＩＤが０００２の操作者の方が高いスキルを有することから、登録操作者ＩＤが０００１の操作者の方が大きな速度で大きな高度まで無人飛行装置１を飛行させることができるというケースが想定されている。
エリアを示す「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」は、無人飛行装置１を飛行させることができるエリアに含まれる緯度・経度を示す情報であり、例えば、エリアの境界線上の緯度・経度情報が含まれている。図４に示す例においては、エリアＡ＞エリアＢ＞エリアＣの順番にエリアの面積が設定されている。エリアＡが、スキルが高い人が無人飛行装置１を飛行させることができるエリアに対応し、エリアＣが、スキルが低い人でも無人飛行装置１を飛行させることができるエリアに対応してもよい。
「撮影機能」における「×」は、操作者が無人飛行装置１を飛行させている間に無人飛行装置１の周辺を撮影する機能を実行することが許可されていないことを示しており、「〇」は、撮影する機能を実行することが許可されていることを示している。管理データベースに含まれるこれらの情報は、無人飛行装置１の管理者が予め設定したり更新したりすることができる。無人飛行装置１の管理者は、例えば操作者が所定の研修を受けたり、高いランクのライセンスを取得したりしたことに応じて動作可能範囲を規定する情報を更新する。
図３に戻り、制御部３３の詳細を説明する。制御部３３は例えばＣＰＵを含んでおり、記憶部３２に記憶されたプログラムを実行することにより、情報受信部３３１、認証部３３２、情報送信部３３３及び対価決定部３３４として機能する。
情報受信部３３１は、通信部３１を介して、複数の無人飛行装置１のうちの１台である無人飛行装置１ａを識別するための第１装置ＩＤと、無人飛行装置１ａに装着された記憶媒体Ｍ１に記憶された第１登録操作者ＩＤとを関連付けて無人飛行装置１ａから受信する。情報受信部３３１は、無人飛行装置１が操作装置２から受信した指示情報に関連付けて第１装置ＩＤ及び第１登録操作者ＩＤを受信してもよい。情報受信部３３１は、受信した情報を認証部３３２に通知する。
また、情報受信部３３１は、通信部３１を介して、無人飛行装置１ａが飛行している位置を示す位置情報を無人飛行装置１から受信してもよい。情報受信部３３１は、受信した位置情報を対価決定部３３４に通知する。
認証部３３２は、情報受信部３３１が受信した第１装置ＩＤに関連付けて第１登録操作者ＩＤが記憶部３２に記憶されているか否かに基づいて無人飛行装置１ａを認証する。認証部３３２は、例えば記憶部３２に記憶された管理データベースを参照することにより、第１登録操作者ＩＤを送信した無人飛行装置１ａが動作可能範囲を特定する。認証部３３２は、特定した範囲を示す情報を含む認証結果を情報送信部３３３に通知し、認証結果を無人飛行装置１ａに対して送信するように情報送信部３３３に指示する。
具体的には、認証部３３２は、記憶部３２１が無人飛行装置１ａから受信した指示情報に含まれる認証情報が第１登録操作者ＩＤと同一であること、又は第１登録操作者ＩＤに対応することを条件として、無人飛行装置１が受信した指示情報が適正な情報であるという認証結果を無人飛行装置１ａに対して送信するように情報送信部３３３に指示する。
認証部３３２は、管理データベース内のデータを更新してもよい。認証部３３２は、例えば、管理データベースに装置ＩＤ及び操作者ＩＤが登録されてからの経過年数を管理し、経過年数が所定の年数に達した場合に、操作者又は無人飛行装置１の管理者に対して、ライセンスの更新が必要である旨を示す更新案内情報を通知する。
認証部３３２は、更新案内情報を送信してから所定の期間が経過した後に、登録後の経過年数が所定の年数に達した無人飛行装置１の装置ＩＤに関連付けられたデータ、又は登録後の経過年数が所定の年数に達した操作者の登録操作者ＩＤに関連付けられたデータを削除する。認証部３３２は、更新案内情報を送信してから所定の期間以内に更新処理が行われた場合に、装置ＩＤ又は登録操作者ＩＤに関連付けられたデータを削除しないで残す。認証部３３２がこのように動作することで、古くなった無人飛行装置１が使い続けられたり、十分な操作スキルがない可能性がある操作者が無人飛行装置１を操作したりすることを抑制できる。
情報送信部３３３は、認証部３３２から受けた通知に基づいて、情報受信部３３１が受信した第１装置ＩＤに関連付けて第１登録操作者ＩＤが記憶部３２に記憶されているか否かを示す認証結果を無人飛行装置１ａに送信する。情報送信部３３３は、認証部３３２が特定した動作可能範囲を示す動作範囲情報を含む認証結果を無人飛行装置１ａに送信してもよい。
対価決定部３３４は、操作者が無人飛行装置１を使用することへの対価を決定する。対価決定部３３４は、例えば、動作範囲情報が示す動作可能範囲の大きさに基づいて、無人飛行装置１が飛行することへの対価を決定する。対価決定部３３４は、通信部３１を介して、登録操作者ＩＤに関連付けて対価を外部のコンピュータ等に送信する。対価決定部３３４は、例えば、操作者に対する請求情報を作成するサーバに登録操作者ＩＤと対価とを関連付けて送信する。
対価決定部３３４は、各種の条件に基づいて対価を決定することができる。例えば、対価決定部３３４は、無人飛行装置１が飛行した位置に基づいて対価を決定する。このようにするために、記憶部３２は、無人飛行装置１が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する対価の基準額を記憶し、情報受信部３３１は、無人飛行装置１の位置を示す位置情報を取得する。対価決定部３３４は、位置情報が示す位置が含まれる領域に関連付けて記憶部に記憶された基準額に基づいて、無人飛行装置１ａに対応する対価を決定する。
記憶部３２においては、例えば、観光地の上空の領域の対価が、観光地以外の上空の領域の対価よりも高く設定されている。このように領域ごとに対価が設定されていることで、多くの人が無人飛行装置１を飛行させたいと考える領域を飛行する無人飛行装置１の数が増え過ぎないようにすることができる。
対価決定部３３４は、無人飛行装置１が飛行した距離に基づいて対価を決定してもよい。このようにするために、記憶部３２は、装置ＩＤごとに飛行距離と対価の基準額とを関連付けて記憶し、情報受信部３３１は、無人飛行装置１が飛行した複数の位置を示す複数の位置情報を関連付けて取得する。対価決定部３３４は、複数の位置情報に基づいて、無人飛行装置１が飛行した距離を特定する。そして、対価決定部３３４は、特定した無人飛行装置１の飛行距離と、無人飛行装置１の装置ＩＤとに関連付けて記憶部３２に記憶された基準額に基づいて、無人飛行装置１に対応する対価を決定する。このように対価決定部３３４が飛行距離に基づいて対価を決定することにより、操作者が必要以上に長く無人飛行装置１を飛行させることを防止することができる。
ところで、操作者によって異なる対価で無人飛行装置１を使用できるようにする必要が生じることがある。例えば、予め高い基本料金を支払っている操作者には、低い基本料金を支払っている操作者よりも、特定の領域を飛行するための対価を低くすることが妥当である。そこで、記憶部３２は、複数の登録操作者ＩＤそれぞれに関連付けて、無人飛行装置１が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する対価の基準額を記憶してもよい。そして、対価決定部３３４は、無人飛行装置１が飛行した位置と、複数の登録操作者ＩＤのうち無人飛行装置１を飛行させるために無人飛行装置１に送信された指示情報に含まれる登録操作者ＩＤに関連付けて記憶部３２に記憶された基準額とに基づいて、登録操作者ＩＤに対応する対価を決定してもよい。
図５は、管理装置３の他の一例である管理装置３ａの構成を示す図である。図５に示す管理装置３ａは、図３に示した管理装置３における対価決定部３３４の代わりに操作判定部３３５を有する点で管理装置３と異なる。管理装置３ａが対価決定部３３４とともに操作判定部３３５を有してもよい。
操作判定部３３５は、操作者により行われた操作の内容が適切であるか否かを判定する。操作判定部３３５が操作の内容が適切であるか否かを判定するために、管理装置３ａにおける記憶部３２は、無人飛行装置１が不正な飛行をしている場合の飛行パターンである複数の不正飛行パターンを記憶する。不正飛行パターンは、危険な速度又は加速度で飛行をしたり、禁止されている領域に近づいたりするといった飛行パターンである。
情報受信部３３１は、無人飛行装置１の複数の位置を示す複数の位置情報を時刻に関連付けて取得する。そして、操作判定部３３５は、情報受信部３３１が取得した複数の位置情報に基づいて特定した無人飛行装置１の飛行パターンが記憶部３２に記憶された複数の不正飛行パターンのいずれかに類似している場合に、無人飛行装置１が不正飛行をしていると判定する。この場合、操作判定部３３５は、無人飛行装置１が不正飛行をしていることを示す情報を登録操作者ＩＤに関連付けて出力する。
操作判定部３３５は、例えば通信部３１を介して、無人飛行装置１が不正飛行をしていることを示す情報を無人飛行装置１の管理者のコンピュータに送信する。操作判定部３３５がこのように動作することで、テロ行為に無人飛行装置１が用いられるといったリスクを軽減することが可能になる。また、操作判定部３３５がこのように動作することで、無人飛行装置１及び操作者の管理者が、許可されていない操作をしている操作者を把握し、この操作者が無人飛行装置１を操作することを禁止したり、この操作者に付与されたライセンスを剥奪したりすることも可能になる。
操作判定部３３５は、操作者により行われた操作の内容を基準となる操作の内容と比較することにより、操作者の操作スキルを特定してもよい。操作判定部３３５は、操作者を特定するための情報（例えば操作者ＩＤや氏名）に関連付けて、特定した操作スキルを示すデータを他のコンピュータに送信してもよい。操作判定部３３５は、操作者と、無人飛行装置１の種別と、操作スキルとを関連付けて出力してもよい。操作判定部３３５がこれらのデータを出力することにより、無人飛行装置１を操作する人を探す人が、適切な操作者を容易に見つけることが可能になる。
また、操作判定部３３５は、無人飛行装置１を特定するための情報（例えば装置ＩＤ）と、操作者を特定するための情報と、操作が行われた時刻と、操作の内容とを関連付けて出力してもよい。この際、操作判定部３３５は、不適切な操作と他の操作とを識別できる態様でこれらの情報を出力してもよい。操作判定部３３５がこのような情報を出力することで、操作者の管理者又は無人飛行装置１の管理者が、不適切な操作が行われ時の状況を調査しやすくなる。
操作判定部３３５は、情報受信部３３１を介して取得した画像情報に基づいて特定される位置及び時刻に基づいて、不適切な飛行を行った無人飛行装置１及び操作者を検索してもよい。画像情報は、例えば無人飛行装置１による不当な追跡を受けた被害者から取得した携帯端末で無人飛行装置１を撮影した画像であって、撮影位置及び撮影時刻を示す情報（例えばＧＰＳ情報）を含む。具体的には、操作判定部３３５は、無人飛行装置１が不適切な動作を行った位置及び時刻と、取得した画像情報が示す撮影位置及び撮影時刻とが同等であると判定される無人飛行装置１及び操作者を特定する。操作判定部３３５がこのように動作することで、不適切な操作を行った操作者を早期に特定することが可能になり、操作者が不適切な操作を行うことを抑止することができる。
［飛行装置管理システムＳにおける処理の流れ］
図６は、飛行装置管理システムＳにおける処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図６に示すシーケンス図は、無人飛行装置１の電源が投入された時点から開始している（Ｓ１１）。無人飛行装置１の電源が投入されると、認証処理部１７２が記憶媒体Ｍ１に記憶された登録操作者ＩＤを取得する（Ｓ１２）。認証処理部１７２は、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとを関連付けて管理装置３に送信することにより、管理装置３に認証要求を行う。
管理装置３においては、情報受信部３３１が認証要求を受信すると、認証部３３２が認証処理を実行する（Ｓ１３）。具体的には、認証部３３２は、記憶部３２に記憶された管理データベースを参照することにより、登録操作者ＩＤと装置ＩＤとに関連付けられた動作可能範囲を特定し（Ｓ１４）、特定した動作可能範囲を示す認証結果を無人飛行装置１に送信する。認証処理部１７２は、受信した認証結果が示している動作可能範囲を示す情報を記憶部１６に記憶させる（Ｓ１５）。
その後、操作者が操作装置２を操作することにより、無人飛行装置１を動作させるための指示が操作装置２において入力される（Ｓ１６）。操作装置２は、操作内容に対応する指示情報を無人飛行装置１に送信する。
認証処理部１７２は、操作装置２から受信した指示情報に含まれる操作者ＩＤを取得し（Ｓ１７）、取得した操作者ＩＤが登録操作者ＩＤに一致するか否かを判定する（Ｓ１８）。認証処理部１７２は、操作者ＩＤが登録操作者ＩＤに一致していないと判定した場合（Ｓ１８においてＮＯ）、操作装置２に対してエラーが発生したことを通知する。認証処理部１７２は、操作者ＩＤが登録操作者ＩＤに一致していると判定した場合（Ｓ１８においてＹＥＳ）操作装置２から受信した指示情報に基づいて無人飛行装置１を動作させるように飛行制御部１７３に指示する（Ｓ１９）。
図７は、飛行装置管理システムＳにおける処理の流れの変形例を示すシーケンス図である。図６に示すシーケンス図においては、無人飛行装置１の電源が投入された後に、無人飛行装置１が動作可能な範囲を示す認証結果を管理装置３から取得し、取得した認証結果が示す動作可能範囲を示す情報を記憶部１６が記憶した。
これに対して、図７に示すシーケンス図においては、無人飛行装置１が操作装置２から指示情報を受信するたびに認証処理部１７２が指示情報から取得した操作者ＩＤ及び装置ＩＤに関連付けて指示情報を管理装置３に送信するという点で、図６に示すシーケンス図と異なっている。
操作者が操作装置２を操作することにより、無人飛行装置１を動作させるための指示が操作装置２において入力される（Ｓ２１）。操作装置２は、操作内容に対応する指示情報を無人飛行装置１に送信する。
認証処理部１７２は、操作装置２から受信した指示情報に含まれる操作者ＩＤを取得する（Ｓ２２）。無人飛行装置１は、操作者ＩＤ、装置ＩＤ及び指示情報を関連付けて管理装置３に送信する。
管理装置３においては、情報受信部３３１が無人飛行装置１から操作者ＩＤ、装置ＩＤ及び指示情報を受信すると、認証部３３２が、操作者ＩＤと装置ＩＤとに関連付けて管理データベースに登録されている動作可能範囲を特定する（Ｓ２３）。続いて、認証部３３２は、指示情報が示す動作内容が特定した動作可能範囲に含まれているか否かを判定することにより指示情報を認証し（Ｓ２４）、認証結果を無人飛行装置１に送信する。
認証処理部１７２は、管理装置３から受信した認証結果に基づいて飛行制御部１７３を制御することにより無人飛行装置１を動作させる（Ｓ２５）。具体的には、認証処理部１７２は、指示情報が適正であるということを認証結果が示している場合、指示情報が示す動作を飛行制御部１７３に実行させる。一方、認証処理部１７２は、指示情報が適正でないということを認証結果が示している場合には、指示情報が示す動作を飛行制御部１７３に実行させず、エラー通知を操作装置２に送信する。
このように、認証処理部１７２が操作者ＩＤ及び装置ＩＤとともに指示情報を管理装置３に送信して指示情報の認証を受けることで、空域の混雑状況又は気象状態等の外部要因により動作可能範囲が時間の経過とともに変化する場合であっても、無人飛行装置１が適切な動作を実行することができる。なお、認証処理部１７２は、指示情報を管理装置３に送信して認証結果を得ることによる遅延の影響を抑制するために、無人飛行装置１の動作を所定のレベル以上変化させるための指示情報を受信したことを条件として、指示情報を管理装置３に送信して認証を受けてもよい。
［第１変形例］
以上の説明においては、無人飛行装置１が有する記憶媒体装着部１３に装着される記憶媒体Ｍ１に登録操作者ＩＤが記憶されているという例を示したが、無人飛行装置１が記憶媒体Ｍ１を装着するための記憶媒体装着部１３を有していなくてもよい。この場合、例えば記憶部１６が有するＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）に登録操作者ＩＤが記憶される。無人飛行装置１の管理者は、例えばコンピュータを用いてＥＥＰＲＯＭに登録操作者ＩＤを書き込むことができる。
［第２変形例］
以上の説明においては、認証処理部１７２が、操作装置２から受信した指示情報と、装置ＩＤと、登録操作者ＩＤとを関連付けて管理装置３に送信し、管理装置３が、指示情報を認証するという処理を例示したが、指示情報を認証する処理を無人飛行装置１の内部で実行してもよい。例えば、管理装置３が実行する認証処理と同等の処理を認証処理部１７２が実行してもよい。すなわち、認証処理部１７２は、指示情報に含まれる操作者ＩＤが登録操作者ＩＤと一致している場合に、指示情報が適正なものであると判定してもよい。
［第３変形例］
以上の説明においては、記憶部３２が記憶している動作可能範囲として最大速度、最大加速度、最大高度、飛行可能範囲、及び実行可能な機能を例示したが、記憶部３２は、操作者ＩＤに関連付けて、操作者が操作することができる無人飛行装置１の仕様（例えば、無人飛行装置１の重量、飛行可能距離、用途等）を記憶してもよい。この場合、認証部３３２は、無人飛行装置１から受信した装置ＩＤに対応する仕様が、無人飛行装置１から受信した操作者ＩＤに関連付けて記憶部３２に記憶された操作者が操作可能な無人飛行装置１の仕様に対応することを条件として、無人飛行装置１の動作を許可する。
［飛行装置管理システムＳによる効果］
以上説明したように、無人飛行装置１は、記憶媒体Ｍ１に記憶された登録認証情報（例えば登録操作者ＩＤ）に基づいて、指示情報が適正であることを認証する認証処理部１７２と、指示情報が適正であると認証処理部１７２が判定したことを条件として、登録認証情報と装置識別情報（例えば装置ＩＤ）との関係により定められる動作可能範囲内で、指示情報に基づいて無人飛行装置１を飛行させる飛行制御部１７３とを有する。無人飛行装置１は、これらの構成を有することにより、指示情報が適切である場合に限って操作者に認められた範囲内の操作に基づく動作を実行する。
したがって、操作者が自身に認められていない操作（例えば操作者のスキルでは実行することができない操作）を行うことにより無人飛行装置１が不適切な動作をしたり、権限のない第三者が不正を目的として送信された偽りの指示情報に基づいて無人飛行装置１が不適切な動作をしたりしない。その結果、無人飛行装置１の安全性を高めることができる。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
１ 無人飛行装置
２ 操作装置
３ 管理装置
１１ 第１通信部
１２ 第２通信部
１３ 記憶媒体装着部
１４ 飛行機構
１５ カメラ
１６ 記憶部
１７ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
１７１ 指示情報取得部
１７２ 認証処理部
１７３ 飛行制御部
１７４ データ収集部
１７５ 暗号化部
３３１ 情報受信部
３３２ 認証部
３３３ 情報送信部
３３４ 対価決定部
３３５ 操作判定部

Claims (20)

  1. 外部装置から取得した指示情報に基づいて飛行する無人飛行装置であって、
    前記無人飛行装置を識別するための装置識別情報を記憶する記憶部と、
    前記指示情報を取得する指示情報取得部と、
    記憶媒体に記憶された登録認証情報に基づいて前記指示情報が適正であることを認証する認証処理部と、
    前記指示情報が適正であると前記認証処理部が判定したことを条件として、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係により定められる動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させる飛行制御部と、
    を有する無人飛行装置。
  2. 前記認証処理部は、前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一である場合、又は前記認証情報が前記登録認証情報に対応している場合に、前記指示情報が適正であると判定する、
    請求項１に記載の無人飛行装置。
  3. 前記認証処理部は、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係に基づいて、前記飛行制御部を動作させるか否かを判定する、
    請求項１又は２に記載の無人飛行装置。
  4. 前記飛行制御部は、前記認証処理部が前記装置識別情報と前記登録認証情報とを関連付けて認証用サーバに送信したことに応じて前記認証用サーバから受信した認証結果に基づいて定められる動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させる、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の無人飛行装置。
  5. 前記認証処理部は、前記指示情報に基づく動作を前記飛行制御部に開始させる前に、前記登録認証情報と前記装置識別情報とを関連付けて前記認証用サーバに送信し、
    前記飛行制御部は、前記認証処理部が前記認証用サーバから前記認証結果を受信した後に、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置の飛行を開始する、
    請求項４に記載の無人飛行装置。
  6. 前記認証結果には、前記動作可能範囲として前記無人飛行装置の動作可能条件を示す動作条件情報が含まれており、
    前記飛行制御部は、前記動作条件情報が示す速度、加速度、又は高度の範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させる、
    請求項４又は５に記載の無人飛行装置。
  7. 前記認証結果には、前記動作可能範囲として前記無人飛行装置の飛行可能範囲を示す飛行範囲情報が含まれており、
    前記飛行制御部は、前記無人飛行装置の飛行位置が、前記飛行範囲情報が示す飛行可能範囲に含まれるように前記無人飛行装置を飛行させる、
    請求項４から６のいずれか一項に記載の無人飛行装置。
  8. 前記飛行制御部は、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置が飛行を継続すると前記無人飛行装置が前記飛行可能範囲に含まれない位置に到達すると判定した場合に、前記外部装置にメッセージを送信する、
    請求項７に記載の無人飛行装置。
  9. 前記認証結果には、前記動作可能範囲としての前記無人飛行装置が実行可能な機能の範囲を示す機能範囲情報が含まれており、
    前記飛行制御部は、前記無人飛行装置が有する複数の機能のうち、前記機能範囲情報が示す範囲に含まれる許可機能を実行し、前記機能範囲情報が示す範囲に含まれない不許可機能を実行しない、
    請求項４から８のいずれか一項に記載の無人飛行装置。
  10. 前記飛行制御部は、前記指示情報取得部が取得した前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一でないと判定した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信する、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の無人飛行装置。
  11. 前記飛行制御部は、前記登録認証情報と前記装置識別情報との関係により定められる動作可能範囲を超える動作を指示するための前記指示情報を前記指示情報取得部が取得した場合に、不正な指示を受けたことを示すデータを外部装置に送信する、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の無人飛行装置。
  12. 前記無人飛行装置の飛行中にデータを収集するデータ収集部と、
    前記データ収集部が収集した前記データを、前記記憶媒体に記憶された秘密鍵を用いて暗号化することにより暗号化データを作成し、作成した前記暗号化データを外部システムに送信する暗号化部と、
    をさらに有する、
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の無人飛行装置。
  13. 複数の無人飛行装置と通信可能な管理装置であって、
    前記複数の無人飛行装置を識別するための複数の装置識別情報と、前記複数の無人飛行装置のうち少なくともいずれかを操作可能な複数の操作者又は複数の操作装置に関連付けられた複数の登録認証情報と、を記憶する記憶部と、
    前記複数の無人飛行装置のうちの１台である第１無人飛行装置を識別するための第１装置識別情報と、前記第１無人飛行装置に装着された記憶媒体に記憶された第１登録認証情報とを関連付けて前記第１無人飛行装置から受信する情報受信部と、
    前記情報受信部が受信した前記第１装置識別情報に関連付けて前記第１登録認証情報が前記記憶部に記憶されているか否かに基づいて、前記第１無人飛行装置を認証する認証部と、
    前記認証部が認証した結果である認証結果を前記第１無人飛行装置に送信する情報送信部と、
    を有する管理装置。
  14. 前記記憶部は、前記複数の登録認証情報それぞれに関連付けて、前記無人飛行装置の動作可能範囲を示す動作範囲情報をさらに記憶し、
    前記認証部は、前記記憶部を参照することにより、前記第１登録認証情報を送信した前記第１無人飛行装置が動作可能な範囲を特定し、
    前記情報送信部は、前記認証部が特定した範囲を示す前記認証結果を前記第１無人飛行装置に送信する、
    請求項１３に記載の管理装置。
  15. 前記動作範囲情報が示す前記動作可能範囲の大きさに基づいて、前記無人飛行装置が飛行することへの対価を決定する対価決定部をさらに有する、
    請求項１４に記載の管理装置。
  16. 前記記憶部は、前記無人飛行装置が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する前記対価の基準額を記憶し、
    前記情報受信部は、前記第１無人飛行装置の位置を示す位置情報を取得し、
    前記対価決定部は、前記位置情報が示す位置が含まれる前記領域に関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額に基づいて、前記第１無人飛行装置に対応する前記対価を決定する、
    請求項１５に記載の管理装置。
  17. 前記記憶部は、前記装置識別情報ごとに飛行距離と前記対価の基準額とを関連付けて記憶し、
    前記情報受信部は、前記第１無人飛行装置が飛行した複数の位置を示す複数の位置情報を関連付けて取得し、
    前記対価決定部は、前記複数の位置情報に基づいて前記第１無人飛行装置が飛行した距離を特定し、特定した飛行距離と前記第１無人飛行装置の前記第１装置識別情報とに関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額に基づいて、前記第１無人飛行装置に対応する前記対価を決定する、
    請求項１５又は１６に記載の管理装置。
  18. 前記記憶部は、前記複数の登録認証情報それぞれに関連付けて、前記無人飛行装置が飛行可能な空間における複数の領域それぞれに対応する前記対価の基準額を記憶し、
    前記対価決定部は、前記第１無人飛行装置が飛行した位置と、前記複数の登録認証情報のうち前記第１無人飛行装置を飛行させるために前記第１無人飛行装置に送信された指示情報に含まれる前記第１登録認証情報に関連付けて前記記憶部に記憶された前記基準額とに基づいて、前記第１登録認証情報に対応する前記対価を決定する、
    請求項１５又は１６に記載の管理装置。
  19. 前記記憶部は、前記無人飛行装置が不正な飛行をしている場合の飛行パターンである複数の不正飛行パターンを記憶し、
    前記情報受信部は、前記第１無人飛行装置の複数の位置を示す複数の位置情報を時刻に関連付けて取得し、
    前記管理装置は、前記複数の位置情報に基づいて特定した前記第１無人飛行装置の飛行パターンが前記記憶部に記憶された前記複数の不正飛行パターンのいずれかに類似している場合に前記第１無人飛行装置が不正飛行をしていることを示す情報を前記第１登録認証情報に関連付けて出力する操作判定部をさらに有する、
    請求項１３から１８のいずれか一項に記載の管理装置。
  20. 無人飛行装置が有する記憶媒体に記憶された登録認証情報を、前記無人飛行装置を識別するための装置識別情報に関連付けて、前記無人飛行装置と通信可能な管理装置に送信するステップと、
    前記管理装置が、前記無人飛行装置から受信した前記装置識別情報に関連付けて前記登録認証情報が記憶部に記憶されているか否かを示す認証結果を前記無人飛行装置に送信するステップと、
    前記無人飛行装置を飛行させるための指示を含む指示情報を外部装置から取得するステップと、
    前記指示情報に含まれる認証情報が前記登録認証情報と同一である場合に、前記認証結果が示す動作可能範囲内で、前記指示情報に基づいて前記無人飛行装置を飛行させるステップと、
    を有する飛行管理方法。
JP2019530222A 2019-02-19 2019-02-19 無人飛行装置、管理装置、及び飛行管理方法 Active JP6667726B1 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/006083 WO2020170332A1 (ja) 2019-02-19 2019-02-19 無人飛行装置、管理装置、及び飛行管理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6667726B1 JP6667726B1 (ja) 2020-03-18
JPWO2020170332A1 true JPWO2020170332A1 (ja) 2021-03-11

Family

ID=70000637

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019530222A Active JP6667726B1 (ja) 2019-02-19 2019-02-19 無人飛行装置、管理装置、及び飛行管理方法
JP2021501939A Active JP7109831B2 (ja) 2019-02-19 2020-02-14 無人飛行装置、管理装置、操作装置及び飛行管理方法
JP2022111589A Active JP7469819B2 (ja) 2019-02-19 2022-07-12 無人飛行装置、管理装置及び飛行管理方法
JP2024056383A Pending JP2024084775A (ja) 2019-02-19 2024-03-29 無人飛行装置、管理装置及び飛行装置管理システム

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021501939A Active JP7109831B2 (ja) 2019-02-19 2020-02-14 無人飛行装置、管理装置、操作装置及び飛行管理方法
JP2022111589A Active JP7469819B2 (ja) 2019-02-19 2022-07-12 無人飛行装置、管理装置及び飛行管理方法
JP2024056383A Pending JP2024084775A (ja) 2019-02-19 2024-03-29 無人飛行装置、管理装置及び飛行装置管理システム

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11995165B2 (ja)
JP (4) JP6667726B1 (ja)
WO (2) WO2020170332A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102440819B1 (ko) * 2020-08-14 2022-09-08 주식회사 뉴로 순찰 드론을 포함하는 지역 감시 시스템
WO2023100307A1 (ja) * 2021-12-02 2023-06-08 日本電気株式会社 移動体管理装置、情報処理端末装置、移動体制御装置、移動体管理方法、及び、移動体管理プログラムが格納された記録媒体

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1193478A (ja) 1997-09-18 1999-04-06 Nissan Motor Co Ltd キーレスエントリシステム
US8788118B2 (en) 2006-09-06 2014-07-22 Jeffrey A. Matos Systems and methods for detecting and managing the unauthorized use of an unmanned aircraft
US9601022B2 (en) * 2015-01-29 2017-03-21 Qualcomm Incorporated Systems and methods for restricting drone airspace access
DK3158553T3 (en) * 2015-03-31 2019-03-18 Sz Dji Technology Co Ltd Authentication systems and methods for identifying authorized participants
JP6504481B2 (ja) * 2015-04-21 2019-04-24 国立大学法人 東京大学 飛行体の安全管理システム
JP6682379B2 (ja) * 2015-08-06 2020-04-15 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器
US20170090484A1 (en) * 2015-09-29 2017-03-30 T-Mobile U.S.A., Inc. Drone-based personal delivery system
US11034444B2 (en) 2015-10-07 2021-06-15 Blue Innovation Co., Ltd. Flight management system for flying objects
WO2017170148A1 (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 株式会社ニコン 飛行装置、電子機器およびプログラム
JP6708958B2 (ja) 2016-06-14 2020-06-10 コニカミノルタ株式会社 情報処理端末、情報処理システム、プログラム、および制御方法
KR20180017674A (ko) * 2016-08-10 2018-02-21 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그 제어 방법
JP6947962B2 (ja) 2016-09-30 2021-10-13 キヤノンマーケティングジャパン株式会社 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム
KR20180068411A (ko) * 2016-12-14 2018-06-22 삼성전자주식회사 무인 비행 전자 장치의 운행 제어 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
KR20190009103A (ko) * 2017-07-18 2019-01-28 삼성전자주식회사 외부 객체와의 거리에 기반하여 이동 되는 전자 장치 및 그 제어 방법
JP2018163664A (ja) * 2018-04-19 2018-10-18 株式会社Ａｅｒｉａｌ Ｌａｂ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第１飛行体及び第２飛行体
US20190325763A1 (en) * 2018-04-22 2019-10-24 Intel Corporation Real and virtual collision-free movement of autonomous vehicles in mixed-reality environments
US20230409054A1 (en) * 2022-04-05 2023-12-21 Colorblind Enterprises, Llc Unmanned aerial vehicle event response system and method

Also Published As

Publication number Publication date
JP6667726B1 (ja) 2020-03-18
JPWO2020170966A1 (ja) 2021-12-23
JP2024084775A (ja) 2024-06-25
US11995165B2 (en) 2024-05-28
WO2020170332A1 (ja) 2020-08-27
US20220012319A1 (en) 2022-01-13
JP7109831B2 (ja) 2022-08-01
WO2020170966A1 (ja) 2020-08-27
JP7469819B2 (ja) 2024-04-17
US20240273176A1 (en) 2024-08-15
JP2022163018A (ja) 2022-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7391424B2 (ja) 無人航空機の完全性を検証するためのシステム
US12067885B2 (en) Systems and methods for geo-fencing device communications
US11961093B2 (en) Authentication systems and methods for generating flight regulations
JP6573203B2 (ja) ジオフェンシング装置、ｕａｖシステム、ｕａｖ、及び飛行規制のセットを生成させるための方法
JP6399570B2 (ja) Ｕａｖを動作させる方法、プログラム、及びｕａｖ飛行システム
JP6467520B2 (ja) 警報を発する方法及び警報システム
JP6450021B2 (ja) Ｕａｖ相互認証のためのシステム、方法、及びコンピュータ可読媒体
JP6447895B2 (ja) ジオフェンシング情報を表示する方法、及びディスプレイ装置
JP6355034B2 (ja) ジオフェンシング装置を識別する方法及びジオフェンシング装置識別システム
JP7469819B2 (ja) 無人飛行装置、管理装置及び飛行管理方法
JP6652620B2 (ja) 無人航空機を操作するシステム
JP2018511245A (ja) Ｕａｖ搭載物制御システム
JP2018510402A (ja) 無人航空機の位置を判定する方法及び通信位置システム
JP6676727B2 (ja) 無人航空機（ｕａｖ）の動作に対して認証のレベルを判定する方法及びシステム
KR102002373B1 (ko) 드론 비행 예약 관제 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190531

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190531

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20190531

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20190701

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190910

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191105

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200128

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200225

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6667726

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250