JPWO2020122187A1 - 射出成形機 - Google Patents

Abstract

コントローラに異常が発生した場合であっても、作業効率の低下を抑制することが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態の射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が発生しても、実行中の動作を継続する。また、本開示の他の実施形態のコントローラ９０Ｇは、階層的に隣接する上位のコントローラ９０Ｆとの間の通信に基づき、射出成形機２に関する制御を行うコントローラであって、上位のコントローラ９０Ｆに異常が発生しても、射出成形機２に関する制御を継続する。

Description

本開示は、射出成形機等に関する。

例えば、射出成形機等の産業用の機械が知られている（例えば、特許文献１等参照）。

特開２０１７−１３２２２９号公報

ところで、産業用の機械では、例えば、当該機械に関する制御を行うコントローラ（制御装置）に異常が発生する場合がある。そのため、コントローラに異常が発生すると、当該機械の動作が制限されたり、停止されたりし、作業効率が低下する可能性がある。よって、コントローラに異常が発生した場合であっても、作業効率の低下が抑制されることが望ましい。

そこで、上記課題に鑑み、コントローラに異常が発生した場合であっても、作業効率の低下を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
金型装置を型締する型締装置と、
前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置に異常が発生しても、実行中の動作を継続する、
射出成形機が提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
所定の機械に関する制御を行うコントローラであって、
所定の処理周期ごとに所定の処理を繰り返すと共に、前記所定の機械に搭載される、階層的に隣接する上位のコントローラから、前記処理周期よりも長い所定の通信周期ごとに送信される信号の受信タイミングと、前記処理周期の開始タイミングとが一致するように、毎回の前記処理周期ごとの終了タイミングを補正する、
コントローラが提供される。

上述の実施形態によれば、コントローラに異常が発生した場合であっても、作業効率の低下を抑制することが可能な技術を提供することができる。

射出成形機を含む射出成形システムの構成の一例を示す図である。 射出成形機を含む射出成形システムの構成の一例を示す図である。 射出成形機の制御装置の構成の第１例を示す図である。 第１例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。 射出成形機の制御装置の構成の第２例を示す図である。 第２例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。 第２例に係るコントローラの動作の他の例を説明するタイミングチャートである。 第２例に係るコントローラの動作の更に他の例を説明するタイミングチャートである。 第２例に係るコントローラの動作の更に他の例を説明するタイミングチャートである。 射出成形機の制御装置の構成の第３例を示す図である。 第３例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。 射出成形機の制御装置の構成の第４例を示す図である。 比較例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。 第４例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。 射出成形機の制御系の構成の第５例を示す図である。 比較例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。 第５例に係るコントローラの動作の一例を説明するタイミングチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

尚、各図面において、同一の或いは対応する構成については同一の或いは対応する符号を付して説明を省略する。

［射出成形システムの概要］
まず、図１、図２を参照して、射出成形機２を含む射出成形システム１の概要について説明をする。

図１、図２は、本実施形態に係る射出成形機２を含む射出成形システム１の構成の一例を示す図である。具体的には、図１では、射出成形機２の型開完了時の状態が示され、図２では、射出成形機２の型締時の状態が示されている。

射出成形システム１は、複数の射出成形機２と、外部装置４と、通信ネットワーク６とを含む。

尚、複数の射出成形機２は、何れも同様の構成を有する。そのため、図１、図２では、複数の射出成形機２のうちの一の射出成形機２の詳細構成だけが示されている。

複数の射出成形機２（所定の機械の一例）は、それぞれ、成形品を得るための一連の動作を行う。

また、複数の射出成形機２は、通信ネットワーク６を通じて、相互に、双方向で通信可能に接続される。これにより、一の射出成形機２は、他の射出成形機２から、例えば、各種設定に関する情報や、更新用のプログラム等のメンテナンスに関する情報等の各種情報を取得することができる。また、一の射出成形機２は、例えば、他の射出成形機２から、当該一の射出成形機２に対する操作入力、即ち、遠隔操作を受け付けることができる。以下、入力装置９５から制御装置９０に入力される操作入力、及び、通信ネットワーク６経由で制御装置９０に入力される操作入力を、それぞれ、便宜的に、「直接操作入力」及び「遠隔操作入力」と称する場合がある。また、直接操作入力及び遠隔操作入力を、総括的に、「外部からの操作入力」と称する場合がある。

尚、複数の射出成形機２は、通信ネットワーク６を経由することなく、例えば、デイジーチェーン方式等により、相互に、双方向で通信可能に接続されてもよい。

例えば、一の射出成形機２は、マスタ機として、通信ネットワーク６を通じて、スレーブ機としての他の射出成形機２の動作を監視したり、制御したりしてもよい。具体的には、射出成形機２（スレーブ機）は、通信ネットワーク６を通じて、稼働状態データを射出成形機２（マスタ機）に送信してよい。これにより、射出成形機２（マスタ機）は、他の射出成形機２（スレーブ機）の動作を監視することができる。また、射出成形機２（マスタ機）は、稼働状態データに基づき、他の射出成形機２（スレーブ機）の動作状態を把握しながら、動作に関する制御指令を、通信ネットワーク６を通じて、他の射出成形機２（スレーブ機）に送信してもよい。これにより、射出成形機２（マスタ機）は、他の射出成形機２（スレーブ機）の動作を制御することができる。

また、複数の射出成形機２は、それぞれ、通信ネットワーク６を通じて、外部装置４と通信可能に接続される。これにより、それぞれの射出成形機２は、外部装置４から、例えば、各種設定に関する情報や、更新用のプログラム等のメンテナンスに関する情報等の各種情報を取得することができる。また、それぞれの射出成形機２は、例えば、外部装置４から、当該射出成形機２に対する操作入力、即ち、遠隔操作入力を受け付けることができる。

外部装置４は、通信ネットワーク６を通じて、複数の射出成形機２と通信可能に接続され、それぞれの射出成形機２を管理する。外部装置４は、例えば、工場内の複数の射出成形機２の稼働状態等を管理する管理端末や管理サーバ（例えば、エッジサーバ）である。また、外部装置４は、例えば、射出成形機２が配置される工場の外部に設けられ、一の工場に配置される、或いは、複数の工場に分散して配置される複数の射出成形機２を管理する管理サーバ（いわゆるクラウドサーバ）であってもよい。このとき、当該管理サーバは、射出成形機２を所有する事業者が運用する自社サーバであってもよいし、当該事業者が利用するレンタルサーバであってもよい。また、外部装置４は、例えば、射出成形機２のユーザや管理者が携帯可能な携帯端末であってもよい。携帯端末は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等であってもよい。

外部装置４は、例えば、射出成形機２から送信（アップロード）されるデータに基づき、射出成形機２の稼働状態を把握し、射出成形機２の稼働状態を管理（監視）することができる。また、外部装置４は、把握される射出成形機２の稼働状態に基づき、射出成形機２の異常診断等の各種診断を行うことができる。

また、外部装置４は、例えば、通信ネットワーク６を通じて、射出成形機２に対する制御情報（例えば、各種の設定条件に関する情報）を送信してもよい。これにより、外部装置４は、射出成形機２の動作を制御することができる。

通信ネットワーク６は、例えば、射出成形機２が設けられる工場等の内部のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）を含む。また、通信ネットワーク６は、例えば、携帯電話網やインターネット網等を経由する広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含んでもよい。また、通信ネットワーク６は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網を含んでもよい。また、通信ネットワーク６は、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の通信形式に基づく近距離通信網を含んでもよい。

［射出成形機のハードウェア構成］
次に、引き続き、図１、図２を参照し、射出成形機２の具体的なハードウェア構成について説明する。

射出成形機２は、フレームＦｒと、型締装置１０と、射出装置４０と、エジェクタ装置５０と、制御装置９０と、入力装置９５と、出力装置９６とを含む。

まず、型締装置１０及びエジェクタ装置５０について説明する。以下、型締装置１０等の説明では、型閉時の可動プラテン１３の移動方向（具体的には、図１及び図２における右方向）を前方とし、型開時の可動プラテン１３の移動方向（図１及び図２における左方向）を後方とする。

型締装置１０は、金型装置３０の型閉、型締、及び、型開を行う。型締装置１０は、固定プラテン１２と、可動プラテン１３と、サポートプラテン１５と、タイバー１６と、トグル機構２０と、型締モータ２１と、運動変換機構２５とを含む。

固定プラテン１２は、フレームＦｒに対し固定される。固定プラテン１２における可動プラテン１３との対向面に固定金型３２が取り付けられる。

可動プラテン１３は、フレームＦｒ上に敷設されるガイド機構（例えば、ガイドレール）１７に沿って移動自在とされ、具体的には、固定プラテン１２に対し進退自在とされる。また、可動プラテン１３における固定プラテン１２との対向面に可動金型３３が取り付けられる。

固定プラテン１２に対し可動プラテン１３を進退させることにより、型閉、型締、及び、型開が行われる。固定金型３２と可動金型３３とで金型装置３０が構成される。

サポートプラテン１５は、固定プラテン１２と間隔をおいて連結され、フレームＦｒ上に型開閉方向に移動自在に載置される。また、サポートプラテン１５は、フレームＦｒ上に敷設される所定のガイド機構に沿って移動自在とされてもよい。このとき、サポートプラテン１５の当該ガイド機構は、上述した可動プラテン１３のガイド機構１７と共通でもよい。

尚、本実施形態では、固定プラテン１２がフレームＦｒに対し固定され、サポートプラテン１５がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされるが、サポートプラテン１５がフレームＦｒに対し固定され、固定プラテン１２がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされてもよい。

タイバー１６は、固定プラテン１２とサポートプラテン１５とを間隔をおいて連結する。タイバー１６は、複数本あってよい。各タイバー１６は、型開閉方向に平行とされ、型締力に応じて伸びる。少なくとも一本のタイバー１６には、型締力検出器１８が設けられる。型締力検出器１８は、例えば、タイバー１６の歪みを検出することによって型締力を検出する歪ゲージ式であり、検出結果を示す信号は、制御装置９０に取り込まれる。

尚、型締力検出器１８は、歪みゲージ式に限定されず、圧電式、容量式、油圧式、電磁式などでもよく、その取り付け位置もタイバー１６に限定されない。

トグル機構２０は、固定プラテン１２に対し可動プラテン１３を移動させる。トグル機構２０は、可動プラテン１３とサポートプラテン１５との間に配設される。トグル機構２０は、クロスヘッド２０ａ、一対のリンク群等で構成される。各リンク群は、ピンなどで屈伸自在に連結される複数のリンク２０ｂ、２０ｃを有する。一方のリンク２０ｂは可動プラテン１３に揺動自在に取付けられ、他方のリンク２０ｃはサポートプラテン１５に揺動自在に取付けられる。クロスヘッド２０ａを進退させると、複数のリンク２０ｂ、２０ｃが屈伸し、サポートプラテン１５に対し可動プラテン１３が進退する。

型締モータ２１は、サポートプラテン１５に取付けられており、トグル機構２０を作動させる。型締モータ２１は、クロスヘッド２０ａを進退させることにより、リンク２０ｂ、２０ｃを屈伸させ、可動プラテン１３を進退させる。

運動変換機構２５は、型締モータ２１の回転運動を直線運動に変換してクロスヘッド２０ａに伝達する。運動変換機構２５は、例えば、ボールねじ機構などで構成される。

型締装置１０の動作は、制御装置９０によって制御される。制御装置９０は、例えば、型閉工程、型締工程、及び、型開工程等における型締装置１０の動作を制御する。

型閉工程では、制御装置９０は、型締モータ２１を駆動して、クロスヘッド２０ａを設定速度で前進させることにより、可動プラテン１３を前進させ、可動金型３３を固定金型３２に接触させる。クロスヘッド２０ａの位置や速度は、例えば、型締モータ２１のエンコーダ２１ａ等により検出される。その検出結果を示す信号が、制御装置９０に取り込まれる。

型締工程では、制御装置９０は、型締モータ２１を更に駆動して、クロスヘッド２０ａを設定位置まで更に前進させることで、型締力を生じさせる。型締時に可動金型３３と固定金型３２との間にキャビティ空間３４が形成され、キャビティ空間３４に液状の成形材料が充填される。充填された成形材料が固化されることで、成形品が得られる（生成される）。キャビティ空間３４の数は複数でもよく、その場合、複数の成形品が同時に得られる（生成される）。

型開工程では、制御装置９０は、型締モータ２１を駆動してクロスヘッド２０ａを設定速度で後退させることにより、可動プラテン１３を後退させ、可動金型３３を固定金型３２から離間させる。

尚、本実施形態では、型締装置１０は、駆動源として、型締モータ２１を有するが、型締モータ２１の代わりに、或いは、加えて、他の動力源、例えば、油圧シリンダを有してもよい。また、型締装置１０は、例えば、型開閉用の駆動力源として、リニアモータを有し、型締用の駆動力源として、電磁石を有してもよい。

また、本実施形態では、型締装置１０は、型開閉方向が水平方向の横型であるが、型開閉方向が鉛直方向の竪型でもよい。

エジェクタ装置５０は、金型装置３０から成形品を突き出す。エジェクタ装置５０は、エジェクタモータ５１と、運動変換機構５２と、エジェクタロッド５３を有する。

エジェクタモータ５１は、可動プラテン１３に取り付けられる。エジェクタモータ５１は、運動変換機構５２に直結されるが、ベルトやプーリなどを介して運動変換機構５２に連結されてもよい。

運動変換機構５２は、エジェクタモータ５１の回転運動をエジェクタロッド５３の直線運動に変換する。運動変換機構５２は、例えば、ボールねじ機構等で構成される。

エジェクタロッド５３は、可動プラテン１３の貫通穴において進退自在とされる。エジェクタロッド５３の前端部は、可動金型３３内に進退自在に配設される可動部材３５と接触する。また、エジェクタロッド５３は、可動部材３５に連結されてもよい。

エジェクタ装置５０の動作は、制御装置９０によって制御される。制御装置９０は、突出し工程等におけるエジェクタ装置５０の動作を制御する。

突出し工程では、制御装置９０は、エジェクタモータ５１を駆動してエジェクタロッド５３を前進させることにより、可動部材３５を前進させ、成形品を突き出す。その後、制御装置９０は、エジェクタモータ５１を駆動してエジェクタロッド５３を後退させ、可動部材３５を元の位置まで後退させる。エジェクタロッド５３の位置や速度は、例えばエジェクタモータ５１のエンコーダ５１ａにより検出される。その検出結果を示す信号が、制御装置９０に送られる。

続いて、射出装置４０について説明する。射出装置４０の説明では、型締装置１０の説明と異なり、充填時のスクリュ４３の移動方向（図１および図２中左方向）を前方とし、計量時のスクリュ４３の移動方向（図１および図２中右方向）を後方として説明する。

射出装置４０は、フレームＦｒに対し進退自在なスライドベースＳｂに設置され、金型装置３０に対し進退自在とされる。射出装置４０は、金型装置３０にタッチされ、金型装置３０内に成形材料を充填する。

射出装置４０は、例えば、シリンダ４１と、ノズル４２と、スクリュ４３と、冷却器４４と、計量モータ４５と、射出モータ４６と、圧力検出器４７と、加熱器４８と、温度検出器４９を有する。

シリンダ４１は、供給口４１ａから内部に供給された成形材料を加熱する。供給口４１ａはシリンダ４１の後部に形成される。シリンダ４１の後部の外周には、水冷シリンダ等の冷却器４４が設けられる。冷却器４４よりも前方において、シリンダ４１の外周には、バンドヒータ等の加熱器４８と温度検出器４９とが設けられる。

シリンダ４１は、その軸方向（つまり、図１及び図２における左右方向）で複数のゾーンに区分される。シリンダ４１の各ゾーンに加熱器４８と温度検出器４９とが設けられる。制御装置９０は、ゾーン毎に、温度検出器４９の実測温度が設定温度になるように、加熱器４８を制御する。

ノズル４２は、シリンダ４１の前端部に設けられ、金型装置３０に対し押し付けられる。ノズル４２の外周には、加熱器４８と温度検出器４９とが設けられる。制御装置９０は、ノズル４２の実測温度が設定温度になるように、加熱器４８を制御する。

スクリュ４３は、シリンダ４１内において回転自在に且つ進退自在に配設される。

計量モータ４５は、スクリュ４３を回転させることにより、スクリュ４３の螺旋状の溝に沿って成形材料を前方に送る。成形材料は、前方に送られながら、シリンダ４１からの熱によって徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュ４３の前方に送られシリンダ４１の前部に蓄積されるにつれ、スクリュ４３が後退させられる。

射出モータ４６は、スクリュ４３を進退させる。射出モータ４６は、スクリュ４３を前進させることにより、スクリュ４３の前方に蓄積された液状の成形材料をシリンダ４１から射出し金型装置３０内に充填させる。その後、射出モータ４６は、スクリュ４３を前方に押し、金型装置３０内の成形材料に圧力をかける。これにより、不足分の成形材料が補充されうる。射出モータ４６とスクリュ４３との間には、射出モータ４６の回転運動をスクリュ４３の直線運動に変換する運動変換機構が設けられる。この運動変換機構は、例えば、ボールねじ機構等で構成される。

圧力検出器４７は、例えば、射出モータ４６とスクリュ４３との間に配設され、スクリュ４３が成形材料から受ける圧力、スクリュ４３に対する背圧等を検出する。スクリュ４３が成形材料から受ける圧力は、スクリュ４３から成形材料に作用する圧力に対応する。圧力検出器４７による検出結果を示す信号は、制御装置９０に取り込まれる。

射出装置４０の動作は、制御装置９０によって制御される。制御装置９０は、充填工程、保圧工程、及び、計量工程等における射出装置４０の動作を制御する。

充填工程では、制御装置９０は、射出モータ４６を駆動して、スクリュ４３を設定速度で前進させ、スクリュ４３の前方に蓄積された液状の成形材料を金型装置３０内に充填させる。スクリュ４３の位置や速度は、例えば、射出モータ４６のエンコーダ４６ａにより検出される。その検出結果を示す信号が制御装置９０に取り込まれる。スクリュ４３の位置が設定位置に達すると、充填工程から保圧工程への切替（所謂、Ｖ／Ｐ切替）が行われる。スクリュ４３の設定速度は、スクリュ４３の位置や時間等に応じて変更されてよい。

尚、充填工程において、スクリュ４３の位置が設定位置に達した後、その設定位置にスクリュ４３を一時停止させ、その後にＶ／Ｐ切替が行われてもよい。Ｖ／Ｐ切替の直前において、スクリュ４３の停止の代わりに、スクリュ４３の微速前進又は微速後退が行われてもよい。

保圧工程では、制御装置９０は、射出モータ４６を駆動してスクリュ４３を設定圧力で前方に押し、金型装置３０内の成形材料に圧力をかける。これにより、不足分の成形材料が補充されうる。成形材料の圧力は、例えば、圧力検出器４７により検出される。その検出結果を示す信号は、制御装置９０に取り込まれる。

保圧工程では、金型装置３０内の成形材料が徐々に冷却され、保圧工程完了時には、キャビティ空間３４の入口が固化した成形材料で塞がれる。この状態はゲートシールと呼ばれ、これにより、キャビティ空間３４からの成形材料の逆流が防止される。保圧工程後、冷却工程が開始される。冷却工程では、キャビティ空間３４内の成形材料の固化が行われる。成形サイクルの短縮のため、冷却工程中に計量工程が行われてよい。

計量工程では、制御装置９０は、計量モータ４５を駆動してスクリュ４３を設定回転数で回転させ、スクリュ４３の螺旋状の溝に沿って成形材料を前方に送る。これに伴い、成形材料が徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュ４３の前方に送られ、シリンダ４１の前部に蓄積されるにつれ、スクリュ４３が後退させられる。スクリュ４３の回転数は、例えば、計量モータ４５のエンコーダ４５ａにより検出される。その検出結果を示す信号は、制御装置９０に取り込まれる。

計量工程では、制御装置９０は、スクリュ４３の急激な後退を制限すべく、射出モータ４６を駆動してスクリュ４３に対して設定背圧を加えてよい。スクリュ４３に対する背圧は、例えば、圧力検出器４７により検出される。その検出結果を示す信号は、制御装置９０に取り込まれる。スクリュ４３が設定位置まで後退し、スクリュ４３の前方に所定量の成形材料が蓄積されると、計量工程が終了する。

尚、本実施形態の射出装置４０は、インライン・スクリュ方式であるが、プリプラ方式でもよい。プリプラ方式の射出装置は、可塑化シリンダ内で溶融された成形材料を射出シリンダに供給し、射出シリンダから金型装置内に成形材料を射出する。可塑化シリンダ内にはスクリュが回転自在に又は回転自在に且つ進退自在に配設され、射出シリンダ内にはプランジャが進退自在に配設される。

制御装置９０は、当該射出成形機２に関する各種の制御を行う。例えば、制御装置９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９１と、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶装置やＲＯＭ（Read Only Memory）や不揮発性の補助記憶装置等の記憶媒体９２と、入力インタフェース９３と、出力インタフェース９４を有するコンピュータを中心に構成される。制御装置９０は、例えば、記憶媒体９２に記憶された各種プログラムをＣＰＵ９１に実行させることにより各種機能を実現させる。また、制御装置９０は、入力インタフェース９３で外部からの制御信号や情報信号等の各種信号を受信し、出力インタフェース９４で外部に制御信号や情報信号等の各種信号を送信する。

入力装置９５は、ユーザによる当該射出成形機２に対する各種操作入力が行われ、ユーザの操作入力に応じた操作信号を制御装置９０に送信する。入力装置９５は、例えば、ボタン、レバー、トグル等のスイッチやキーボード等のハードウェアによる操作手段であってもよいし、後述する出力装置９６に表示される操作画面上のボタンアイコン等のソフトウェアによる操作手段であってもよい。また、入力装置９５は、ソフトウェアによる操作手段を実現するため、例えば、タッチパネルが用いられてもよい。この場合、後述の出力装置９６は、例えば、タッチパネル式のディスプレイを含み、入力装置９５（の一部）を兼ねる態様であってもよい。入力装置９５は、当該射出成形機２を起動させるための起動スイッチ９５ａを含む。

出力装置９６（表示装置の一例）は、制御装置９０による制御の下で、各種情報を表示する。具体的には、出力装置９６は、入力装置９５を通じて制御装置９０に入力される、外部からの操作入力に応じて、各種情報画像を表示してよい。また、出力装置９６は、通信ネットワーク６を通じて制御装置９０に入力される、外部からの操作入力、つまり、遠隔操作に応じて、各種情報画像を表示してもよい。

例えば、出力装置９６は、当該射出成形機の稼働状況に関する情報を表示する。

また、例えば、出力装置９６は、当該射出成形機における各種設定の現状に関する情報（つまり、設定状態に関する情報）を表示する。

また、例えば、出力装置９６は、ユーザが当該射出成形機２に関する各種操作を行うための操作画面を表示する。このとき、出力装置９６に表示される操作画面は、操作対象や操作内容等に応じて、複数用意されてよく、切り替えて表示されたり、重ねて表示されたりしてよい。

記憶装置９７は、所定の記憶媒体を含む。記憶装置９７は、制御装置９０と通信可能に接続され、例えば、制御装置９０からの制御信号に応じて、或いは、自発的に、記憶媒体に記憶される所定の情報を制御装置９０に送信する。例えば、記憶装置９７には、制御装置９０により実現される当該射出成形機２の各種機能に関する更新用のプログラム等のメンテナンスに関する情報が保存されており、適宜、制御装置９０に読み出されてよい。

記憶装置９７は、例えば、ＵＳＢメモリや記憶媒体としてのＤＶＤメディアが挿入されたＤＶＤドライブ等、当該射出成形機２（制御装置９０）に対して着脱可能な態様であってよい。記憶装置９７は、例えば、ＤＶＤドライブ等のように、内部の記憶媒体が着脱可能な態様であってもよい。

電源リレー９８は、上述した型締装置１０、射出装置４０、及び、エジェクタ装置５０等、成形品を生成するために駆動する駆動部（以下、単に「射出成形機２の駆動部」と称する）と、所定の商用電源との間の電力経路に設けられる。電源リレー９８は、当該射出成形機２の停止状態において、ＯＦＦされている。そして、電源リレー９８は、通常、当該射出成形機２が起動するとＯＮされ、射出成形機２の駆動部が起動する。つまり、電源リレー９８は、射出成形機２の駆動部を起動する機能（以下、便宜的に「駆動機能」と称する）を実現する。

例えば、ユーザは、出力装置９６に表示される操作画面を見ながら、入力装置９５を操作することにより、各種の設定を行う。ユーザによる設定（具体的には、新規の設定、或いは、従来から変更された設定）は、記憶媒体９２に記憶され、必要に応じて読み出される。

［射出成形機の制御装置の動作］
次に、図３〜図１２を参照して、射出成形機２の制御装置９０の具体的な動作について説明する。

＜制御装置の第１例＞
まず、図３、図４を参照して、本例に係る制御装置９０の構成を説明する。

図３は、本実施形態に係る射出成形機２の制御装置９０の構成の第１例を示す図である。図４は、本例に係るコントローラ９０Ａの動作の一例を説明するタイミングチャートである。

図３に示すように、本例では、制御装置９０は、コントローラ９０Ａを含む。

コントローラ９０Ａは、二つのＣＰＵ９１Ａ（プロセッサの一例）と、メモリ装置９２Ａ（メモリの一例）と、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）９９Ａとを含む。以下、二つのＣＰＵ９１Ａを、ＣＰＵ９１ＡａとＣＰＵ９１Ａｂとに区別して説明する。

ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂは、上述の如く、コントローラ９０Ａの記憶媒体９２（具体的には、補助記憶装置）にインストールされる各種プログラムを起動し実行することにより、各種処理を実現する。本例では、ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂは、射出成形機２の制御に関するデータの通信を行う。具体的には、ＣＰＵ９１Ａａは、データをメモリ装置９２Ａに書き込むと共に、ＣＰＵ９１Ａｂは、メモリ装置９２Ａに書き込まれたデータを読み込むことにより、ＣＰＵ９１ＡａからＣＰＵ９１Ａｂへのデータの通信が実現される。

尚、本例では、ＣＰＵ９１ＡａからＣＰＵ９１Ａｂへのデータの通信を説明するが、ＣＰＵ９１ＡｂからＣＰＵ９１Ａａへのデータの通信が行われてもよく、この場合についても、後述するコントローラ９０Ａの動作が適用されてよい。

ＦＰＧＡ９９Ａは、図４に示すように、起動トリガ出力部９９１Ａと、カウンタ９９２Ａと、カウンタラッチ部９９３Ａとを含む。

起動トリガ出力部９９１Ａは、ＣＰＵ９１ＡａからＣＰＵ９１Ａｂへのデータの通信に関する処理（プログラム）の起動トリガ、つまり、割り込み要求をＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂに出力する。具体的には、起動トリガ出力部９９１Ａは、メモリ装置９２Ａへのデータの書き込み処理の起動トリガをＣＰＵ９１Ａａに出力し、メモリ装置９２Ａからのデータの読み込み処理の起動トリガをＣＰＵ９１Ａｂに出力する。

カウンタ９９２Ａ（計時手段の一例）は、ハードウェアによる計数（計時）処理を行う。

カウンタラッチ部９９３Ａは、起動トリガ出力部９９１Ａによる起動トリガの出力時のカウンタ９９２Ａの計数値（以下、「カウンタ値」）をラッチ（保持）する。

続いて、図４を参照して、本例に係るコントローラ９０Ａの具体的な動作について説明する。

図４に示すように、本例では、所定のデータ更新周期Ｔごとに、ＣＰＵ９１ＡａからＣＰＵ９１Ａｂへのデータの通信が行われる。

データ更新周期Ｔの中には、ＣＰＵ９１Ａａによるメモリ装置９２Ａに対するデータの書き込み処理への利用が許容される書き込み許容時間Ｔ１と、ＣＰＵ９１Ａｂによるメモリ装置９２Ａからのデータの読み込み処理への利用が許容される読み込み許容時間Ｔ２が含まれる。書き込み許容時間Ｔ１は、起動トリガ出力部９９１Ａにより書き込み処理の起動トリガが出力されてから読み込み処理の起動トリガが出力されるまでの期間に相当する。読み込み許容時間Ｔ２は、起動トリガ出力部９９１Ａにより読み込み処理の起動トリガが出力されてから書き込み処理の起動トリガが出力されるまでの期間に相当する。

ＣＰＵ９１Ａａは、ＦＰＧＡ９９Ａ（起動トリガ出力部９９１Ａ）から入力される起動トリガに応じて、メモリ装置９２Ａに対するデータの書き込み処理に関する機能（プログラム）を起動し、データの書き込み処理を実行する。

ＣＰＵ９１Ａａは、書き込み処理が終了すると、ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂの間の通信の異常の有無を判定する処理（以下、「異常判定処理」）を行う。

具体的には、カウンタラッチ部９９３Ａにラッチされている書き込み処理に関する起動トリガの出力時のカウンタ値、及び書き込み処理終了時のカウンタ９９２Ａのカウンタ値をＦＰＧＡ９９Ａから取得する。ＣＰＵ９１Ａａは、起動トリガ出力時のカウンタ値と、書き込み終了時のカウンタ値との差分により、書き込み処理の起動トリガが出力されてからデータの書き込み処理が終了するまでに要した時間（以下、「書き込み所要時間」）（第１の所要時間の一例）を計測する。そして、ＣＰＵ９１Ａａは、計測した書き込み所要時間と、書き込み許容時間Ｔ１とを比較し、書き込み所要時間が書き込み許容時間Ｔ１を超えている場合、ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂの間の通信状態を"異常"と判定する。書き込み所要時間が書き込み許容時間Ｔ１を超えてしまうと、ＣＰＵ９１Ａａによるメモリ装置９２Ａへのデータの書き込み処理の期間が、ＣＰＵ９１Ａｂによるメモリ装置９２Ａからのデータの読み込み処理の期間に被ってしまい、例えば、ＣＰＵ９１Ａｂが書き込み処理前のデータを読み込んでしまう等によって、データの同期性が損なわれる可能性があるからである。

また、ＣＰＵ９１Ａｂは、ＦＰＧＡ９９Ａ（起動トリガ出力部９９１Ａ）から入力される起動トリガに応じて、メモリ装置９２Ａからのデータの読み込み処理に関する機能（プログラム）を起動し、データの読み込み処理を実行する。

ＣＰＵ９１Ａｂは、読み込み処理が終了すると、異常判定処理を行う。

具体的には、カウンタラッチ部９９３Ａにラッチされている読み込み処理に関する起動トリガの出力時のカウンタ値、及び読み込み処理終了時のカウンタ９９２Ａのカウンタ値をＦＰＧＡ９９Ａから取得する。ＣＰＵ９１Ａｂは、起動トリガ出力時のカウンタ値と、読み込み終了時のカウンタ値との差分により、読み込み処理の起動トリガが出力されてからデータの読み込み処理が完了するまでに要した時間（以下、「読み込み所要時間」）（第２の所要時間の一例）を計測する。そして、ＣＰＵ９１Ａｂは、計測した読み込み所要時間と、読み込み許容時間Ｔ２とを比較し、読み込み所要時間が読み込み許容時間Ｔ２を超えている場合、ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂの間の通信状態を"異常"と判定する。読み込み所要時間が読み込み許容時間Ｔ２を超えてしまうと、ＣＰＵ９１Ａｂによるメモリ装置９２Ａからのデータの読み込み処理の期間が、ＣＰＵ９１Ａａによるメモリ装置９２Ａへのデータの書き込み処理の期間に被ってしまい、例えば、ＣＰＵ９１Ａｂがデータ取得を完了する前に、ＣＰＵ９１Ａａがメモリ装置９２Ａのデータを新しいデータに書き換えてしまう等によって、データの同期性が損なわれる可能性があるからである。

尚、ＣＰＵ９１Ａｂがメモリ装置９２Ａにデータを書き込むと共に、ＣＰＵ９１Ａａが書き込まれたデータを読み取る態様で、ＣＰＵ９１ＡｂからＣＰＵ９１Ａａへの周期的なデータ通信が行われてもよい。この場合、コントローラ９０Ａは、ＣＰＵ９１ＡｂからＣＰＵ９１Ａａへのデータの通信についても、上述と同様の異常判定処理を行ってよい。また、コントローラ９０Ａは、例えば、二つのＣＰＵ９１Ａの少なくとも一方に複数のコアが内蔵される場合、二つのコアの間で行われる周期的なデータ通信に関する同様の異常判定処理を行ってもよい。また、ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂは、コントローラ９０Ａの機能が担保される限り、複数のコアを有する一つのＣＰＵ９１Ａに置換されてもよく、この場合についても、コントローラ９０Ａは、二つのコアの間の周期的なデータ通信に関する同様の異常判定処理を行ってもよい。また、コントローラ９０Ａは、複数設けられてもよく、この場合、二つのコントローラ９０Ａの少なくとも一方、或いは、二つのコントローラ９０Ａとは異なる監視用のコントローラは、二つのコントローラ９０Ａの間で行われる周期的なデータ通信に関する同様の異常判定処理を行ってもよい。

コントローラ９０Ａは、ＣＰＵ９１Ａａ，９１Ａｂにより相互間の通信状態に異常があると判定された場合、射出成形機２の外部に向けて、射出成形機２の内部で行われる通信（以下、「内部通信」）に異常がある旨の通知を行う。

尚、コントローラ９０Ａは、射出成形機２の内部通信の異常が発生した場合だけでなく、内部通信が正常である場合についても、射出成形機２の内部通信に関する通知を行ってよい。

例えば、コントローラ９０Ａは、出力装置９６（通知手段の一例）を用いることにより、視覚的な方法で、射出成形機２の周辺のユーザに向けて、射出成形機２の内部通信に関する通知を行ってよい。また、コントローラ９０Ａは、射出成形機２に搭載される、スピーカやブザー等の音声出力装置（通知手段の一例）を用いることにより、聴覚的な方法で、同様の通知を行ってもよい。これにより、射出成形機２は、例えば、自機のユーザに、自機の内部の通信状態の異常を知らせることができる。そのため、射出成形機２のユーザは、射出成形機２の内部の通信状態を把握することができ、例えば、射出成形機２の内部の通信状態の異常に際して、内部の通信に関する設定（例えば、データ量等）の見直しを行う等の対処を図ることができる。

また、コントローラ９０Ａは、通信ネットワーク６を通じて、他の射出成形機２（外部装置の一例）や外部装置４に、射出成形機２の内部通信に関する通知に対応する情報を送信してもよい。これにより、射出成形機２は、例えば、自機の内部の通信の異常を、他の射出成形機２のユーザや、外部装置４の作業者或いは管理者等に知らせることができる。

また、コントローラ９０Ａは、出力インタフェース９４に含まれうる、ブルートゥースやＷｉＦｉ（共に、登録商標）等の近距離通信規格に準拠する近距離通信モジュールを通じて、射出成形機２のユーザが所持する携帯端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等）（外部装置の一例）に、射出成形機２の内部通信に関する通知に対応する情報を送信してもよい。これにより、コントローラ９０Ａは、例えば、ユーザが射出成形機２から少し離れているような状況であっても、射出成形機２の内部の通信状態の異常等を知らせることができる。

尚、射出成形機２は、データの同期性に関する状態以外の内部の通信に関する通知を行ってもよい。射出成形機２は、例えば、内部通信の通信周期の設定状態に関する情報、内部通信に関する通信障害の有無やその発生箇所に関する情報、内部通信における通信遅延の有無やその程度に関する情報等を通知してよい。

また、射出成形機２は、内部の通信状態に関する情報に代えて、或いは、加えて、内部の通信以外の処理の状態に関する情報を外部に通知してもよい。

例えば、射出成形機２は、自機の内部の全体の処理または一部の特定の処理の負荷状態を外部に通知する。具体的には、制御装置９０は、ＣＰＵ９１の全体の処理或いは一部の特定の処理による負荷状態に関する情報を外部に通知してよい。

射出成形機２（制御装置９０）は、例えば、出力装置９６を通じて、ＣＰＵ９１の全体の処理或いは一部の特定の処理による負荷状態を表す数値やグラフ等の情報をユーザに通知する。負荷状態を表す数値やグラフは、例えば、ＣＰＵ９１が処理可能な許容最大負荷に対する比率に基づき構成されてよい。これにより、ユーザは、どの程度の処理の余裕があるかどうか等を把握することができる。そのため、例えば、ユーザは、射出成形機２への新たな機能の追加、現行機能の拡張が可能であるか否かを検討することができる。また、例えば、ユーザは、制御装置９０の処理負荷に影響する稼働条件の設定変更（例えば、サンプリング周期の短縮等）が可能であるか否かを検討することができる。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、例えば、入力装置９５を通じて、ユーザからの新たな機能の追加や現行機能の拡張に関する操作入力を受け付けてよい。この際、制御装置９０は、現在の全体の処理の負荷状態に基づき、新たな機能の追加や現行機能の拡張が可能か否かを判断してよい。また、制御装置９０は、特定の機能の拡張を受け付ける場合に、特定の機能に関する処理の負荷状態に基づき、特定の機能の拡張が可能か否かを判断してもよい。具体的には、制御装置９０は、ＣＰＵ９１の全体の処理の負荷状態と、新たな機能の追加や現行の機能の拡張に必要な機器（例えば、追加のセンサやカメラ等）の追加等に伴い増加する処理の負荷（予測値）と、ＣＰＵ９１の許容最大負荷とに基づき、新たな機能の追加や現行機能の拡張が可能であるか否かを判断してよい。また、制御装置９０は、ＣＰＵ９１の特定の機能に関する処理の負荷状態と、特定の機能の拡張に必要な機器の追加等に伴い増加する処理の負荷（予測値）と、特定の機能に割り当てられるＣＰＵ９１の許容最大負荷とに基づき、特定の機能の拡張が可能であるか否かを判断してもよい。そして、制御装置９０は、その判断結果を、出力装置９６を通じてユーザに通知してよい。また、制御装置９０は、例えば、その判断結果に関する情報を、射出成形機２のユーザが所持する携帯端末等のユーザ端末に送信し、ユーザ端末を通じて通知してもよい。これにより、射出成形機２（制御装置９０）は、内部（ＣＰＵ９１）の処理の負荷状態が新たな機能の追加や現行機能の拡張を可能な程度であるか否かをユーザに知らせることができる。判断結果に関する情報には、例えば、新たな機能の追加や現行の機能の拡張の可否に関する情報が含まれる。また、判断結果に関する情報には、ＣＰＵ９１の全体の処理或いは特定の処理の負荷状態の測定値、ＣＰＵ９１の許容可能な処理負荷の絶対量或いは増加量に関する情報、及び機能の追加や拡張に伴い増加する処理の負荷の予測値等の少なくとも一つが含まれてよい。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、例えば、入力装置９５を通じて、ユーザから処理負荷に影響する稼働条件（例えば、サンプリング周期）の設定に関する操作入力を受け付けてよい。この際、制御装置９０は、ＣＰＵ９１による現在の全体の処理或いは設定対象の特定の処理の負荷状態に基づき、ユーザが要求する新たな設定内容が成立するか否か、即ち、ＣＰＵ９１の許容最大負荷と整合するか否かを判断してよい。そして、制御装置９０は、その判断結果を、出力装置９６を通じてユーザに通知してよい。また、制御装置９０は、その判断結果に関する情報を、射出成形機２のユーザが所持する携帯端末等のユーザ端末に送信し、ユーザ端末を通じて通知してもよい。これにより、射出成形機２（制御装置９０）は、内部（ＣＰＵ９１）の処理の負荷状態がユーザの要求する新たな設定内容と整合するレベルにあるか否かをユーザに知らせることができる。判断結果に関する情報には、例えば、ユーザの要求する設定内容の成否に関する情報が含まれる。また、判断結果に関する情報には、ＣＰＵ９１の全体の処理或いは特定の処理の負荷状態の測定値、ＣＰＵ９１の許容可能な処理負荷の絶対量或いは増加量に関する情報、及び新たな設定内容による処理の負荷の絶対量或いは増加量の予測値等の少なくとも一つが含まれてよい。

このように、本例では、射出成形機２は、外部に向けて、射出成形機２の内部で行われる処理の状態に関する通知を行う。具体的には、射出成形機２は、射出成形機２の内部で行われる通信の状態、及び射出成形機２の内部で行われる全体の処理或いは一部の特定の処理による負荷状態の少なくとも一方に関する通知を行ってよい。

これにより、射出成形機２は、ユーザ等に対して、自機の内部通信の状態（例えば、異常の有無等）や内部の処理の負荷状態等、自機の内部の処理の状態を知らせることができる。

また、本例では、射出成形機２において、コントローラ９０Ａ、コントローラ９０Ａに内蔵されるＣＰＵ９１Ａ、及びＣＰＵ９１Ａに内蔵されるコアのうちの少なくとも一つは、複数あってよい。そして、射出成形機２は、二つのコントローラ９０Ａ、二つのＣＰＵ９１Ａ、及び二つのコアのうちの少なくとも一対の間の通信に関する通知を行ってよい。

これにより、射出成形機２は、具体的に、二つのコントローラ９０Ａの間、二つのＣＰＵ９１の間、二つのコアの間の内部通信の状態をユーザ等に知らせることができる。

尚、射出成形機２は、ＣＰＵ９１ＡとＦＰＧＡ９９Ａとの間の内部通信の状態をユーザ等に通知してもよい。

また、本例では、射出成形機２は、二つのコントローラ９０Ａ、二つのＣＰＵ９１Ａ、及び二つのコアのうちの少なくとも一対の間で行われる周期的なデータの通信における送信及び受信に要する時間を監視し、監視結果に応じて、データの同期性に関する通知を行う。

これにより、射出成形機２は、自機の内部の周期的なデータの通信におけるデータの同期性に関する状態をユーザ等に知らせることができる。

また、本例では、射出成形機２は、二つのコントローラ９０Ａ、二つのＣＰＵ９１Ａ、及び、二つのコアのうちの少なくとも一対の何れか一方がメモリ装置９２Ａに何れか他方への送信データを書き込むときの書き込み所要時間、及び何れか一方が何れか他方からの受信データをメモリ装置９２Ａから読み込むときの読み込み所要時間の少なくとも一方が、所定の許容時間（書き込み許容時間Ｔ１、読み込み許容時間Ｔ２）を超えた場合に、通知を行う。

これにより、射出成形機２は、具体的に、内部通信における書き込み所要時間、或いは、読み込み所要時間が許容時間を超えた場合に、内部通信の異常をユーザ等に知らせることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ａは、二つのコントローラ９０Ａ、二つのＣＰＵ９１Ａ、及び二つのコアのうちの少なくとも一対の間で行われる周期的なデータの通信における送信及び受信に要する時間を監視する。

これにより、コントローラ９０Ａは、例えば、周期的なデータの通信における送信或いは受信に要する時間が相対的に長くなったような場合に、データの同期性が損なわれる可能性があると判定することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ａは、二つのコントローラ９０Ａ、二つのＣＰＵ９１Ａ、及び、二つのコアのうちの少なくとも一対の何れか一方が、起動トリガを受け付けてからメモリ装置９２Ａに何れか他方への送信データを書き込み完了するまでの書き込み所要時間、及び、何れか一方が、起動トリガを受け付けてから何れか他方からの受信データをメモリ装置９２Ａから読み込み完了するまでの読み込み所要時間の少なくとも一方が、所定の許容時間（書き込み許容時間Ｔ１、読み込み許容時間Ｔ２）を超えるか否かを監視してよい。

これにより、コントローラ９０Ａは、具体的に、周期的なデータの通信における書き込み所要時間、或いは、読み込み所要時間が許容時間を超えるか否かによって、内部通信の異常の有無を監視することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ａは、ハードウェアのカウンタ９９２Ａを用いて、書き込み所要時間及び読み込み所要時間を計測する。

これにより、例えば、ソフトウェアによるカウンタを用いると、ＣＰＵ９１Ａで動作する他のソフトウェアの影響を受けて、計測精度にバラツキが生じうるところ、コントローラ９０Ａは、他のソフトウェアの影響を受けず、正確に書き込み所要時間や読み込み所要時間を計測することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ａは、起動トリガ出力時のカウンタ９９２Ａの第１のカウント値をラッチすると共に、メモリ装置９２Ａへの送信データの書き込み完了時、又は、メモリ装置９２Ａからの受信データの読み込み完了時の第２のカウント値を取得し、第１のカウント値と第２のカウント値との差分を取ることにより、書き込み所要時間及び読み込み所要時間を計測してよい。

これにより、コントローラ９０Ａは、具体的に、書き込み所要時間及び読み込み所要時間を計測することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ａは、書き込み所要時間及び読み込み所要時間の少なくとも一方が許容時間（書き込み許容時間Ｔ１、読み込み許容時間Ｔ２）を超えた場合に、異常を表す信号（具体的には、外部に向けて、異常を通知するための信号）を外部に出力する。

これにより、コントローラ９０Ａは、射出成形機２の内部通信に関する異常があることを外部に知らせることができる。

＜制御装置の第２例＞
まず、図５、図６（図６Ａ〜図６Ｄ）を参照して、本例に係る制御装置９０の構成を説明する。

図５は、射出成形機２の制御装置９０の構成の第２例を示す図である。図６Ａは、本例に係るコントローラ９０Ｂの動作の一例を示すタイミングチャートである。図６Ｂは、本例に係るコントローラ９０Ｂの動作の他の例を示すタイミングチャートである。図６Ｃは、本例に係るコントローラ９０Ｂの動作の更に他の例を示すタイミングチャートである。図６Ｄは、本例に係るコントローラ９０Ｂの動作の更に他の例を示すタイミングチャートである。

図５に示すように、本例では、制御装置９０は、コントローラ９０Ｂを含む。また、射出成形機２は、制御装置９０に関連する構成として、入力デバイス１００を含む。

コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１Ｂと、ＦＰＧＡ９９Ｂとを含む。

ＣＰＵ９１Ｂ（プロセッサの一例）は、上述の如く、コントローラ９０Ｂの記憶媒体９２（具体的には、補助記憶装置）にインストールされる各種プログラムを起動し実行することにより、各種処理を実現する。本例では、ＣＰＵ９１Ｂは、ＦＰＧＡ９９Ｂに内蔵されるメモリにアクセスし、入力デバイス１００から取得（受信）されたデータ（以下、「入力デバイスデータ」）を取得する（読み出す）。また、ＣＰＵ９１Ｂは、ＦＰＧＡ９９Ｂから取得した入力デバイスデータを用いて、射出成形機２に関する各種制御処理を行う。

ＦＰＧＡ９９Ｂは、図６Ａ等に示すように、起動トリガ出力部９９１Ｂと、カウンタ９９２Ｂと、送受信部９９４Ｂとを含む。

起動トリガ出力部９９１Ｂは、ＦＰＧＡ９９Ｂのメモリにアクセスし入力デバイスデータを取得し、入力デバイスデータに基づき、射出成形機２に関する制御を行う処理（プログラム）の起動トリガ、つまり、割り込み要求をＣＰＵ９１Ｂに出力する。

カウンタ９９２Ｂ（計時手段）は、カウンタ９９２Ａと同様、ハードウェアによる計数（計時）処理を行う。

送受信部９９４Ｂは、入力デバイス１００からデータを取り込むため処理、具体的には、入力デバイスデータを取得するためのリクエストの送信処理や入力デバイスデータの受信処理等を行う。

入力デバイス１００は、射出成形機２に関する各種データを取得する。入力デバイス１００とコントローラ９０ＢのＦＰＧＡ９９Ｂとの間では、シリアル通信で信号のやり取りが行われる。入力デバイス１００には、図６Ａ、図６Ｂ等に示すように、例えば、エンコーダ１０１やＡＤ（Analog-Digital）コンバータ１０２が含まれる。

エンコーダ１０１は、例えば、射出成形機２の駆動部に利用される電動モータの回転位置（回転角度）等のデジタルデータ（以下、「エンコーダデータ」）を取得する。

ＡＤコンバータ１０２は、例えば、射出成形機２の駆動部の所定の電圧値のアナログ信号をデジタル信号に変換した値のデータ（以下、「ＡＤ値データ」）を出力する。

続いて、図６Ａ〜図６Ｄを参照して、本例に係るコントローラ９０Ｂの具体的な動作について説明する。

図６Ａに示すように、射出成形機２は、ＣＰＵ９１Ｂがエンコーダ１０１で取得されるエンコーダデータを用いて、実際に、射出成形機２に関する制御処理を行う前に、エンコーダデータを要求するリクエストの送信タイミングに関するパラメータ（後述する設定時間Ｔｓｅｔ１）を設定する処理（以下、「リクエストタイミング設定処理」）を行う。リクエストタイミング設定処理は、初期状態のパラメータ（設定時間Ｔｓｅｔ１）を新たに設定する処理であってもよいし、既に設定済みのパラメータ（設定時間Ｔｓｅｔ１）を設定し直す、即ち、更新する処理であってもよい。以下、後述の図６Ｂ、図６Ｃのリクエストタイミング処理や、図６Ｄの割り込みタイミング設定処理についても同様であってよい。例えば、リクエストタイミング設定処理は、射出成形機２の起動処理時、或いは、終了処理時に実行されてよい。終了処理時にリクエストタイミング設定処理が実行される場合、射出成形機２は、次回の起動後に、前回の終了処理時に設定されたパラメータに基づく動作を行う。このとき、射出成形機２の起動処理及び終了処理には、起動スイッチ９５ａに対する操作入力によって、射出成形機２の全部の機能が起動するときの起動処理及びこれに対応する終了処理だけでなく、射出成形機２の一部の機能だけが起動するときの起動処理及びこれに対応する終了処理が含まれてよい。例えば、通信ネットワーク６を通じて、射出成形機２の制御に関する更新プログラムが自動でダウンロードされ、自動でインストールされる場合に、射出成形機２（制御装置９０）は、更新プログラムのインストールに必要な機能だけが起動してよい。また、リクエストタイミング設定処理は、射出成形機２の起動ごと、或いは、終了ごとに、実行されてもよいし、リクエストタイミング処理を行うための特定の起動モードで起動された場合（例えば、工場において、起動処理時、或いは、終了処理時に実行されてもよい。特定の起動モードは、例えば、射出成形機２の生産ライン出荷前の検査工程等で射出成形機２の初期化を行うための起動モードや、サービスマン等の管理者による射出成形機２のメンテナンス時に、射出成形機２の自己診断や初期化等を行うための起動モードであってよい。以下、後述する図６Ｂのリクエストタイミング設定処理、図６Ｄの割り込みタイミング設定処理、及び図８の遅延時間設定処理についても同様であってよい。

具体的には、コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１Ｂがエンコーダデータを用いて制御処理を行うために必要な前段工程、つまり、ＦＰＧＡ９９Ｂがエンコーダデータのリクエストをエンコーダ１０１に送信し、エンコーダデータを受信するまでの処理工程を前もって行い、その前段工程の所要時間を計測する。このとき、前段工程の所要時間の計測は、複数回行われてもよい。以下、図６Ｂのリクエストタイミング設定処理や図６Ｄの割り込みタイミング設定処理における前段工程の所要時間の計測についても同様であってよい。そして、コントローラ９０Ｂは、計測した所要時間に基づき、エンコーダデータのリクエストをエンコーダ１０１に送信するタイミングを設定する。

より具体的には、送受信部９９４Ｂは、エンコーダデータのリクエストのエンコーダ１０１への送信処理（以下、「リクエスト送信処理」）を開始すると共に、エンコーダ１０１の送信処理（以下、「データ送信処理」）により送信されるエンコーダデータの受信処理（以下、「データ受信処理」）を行う。このとき、ＣＰＵ９１Ｂは、リクエスト送信処理の開始時と、データ受信処理の終了時のカウンタ９９２Ｂのカウンタ値を取得し、そのカウンタ値の差分に基づき、前段工程の所要時間を計測する。そして、ＣＰＵ９１Ｂは、エンコーダデータを用いる制御処理に対応する起動トリガを基準とする、ＦＰＧＡ９９Ａのエンコーダ１０１へのリクエスト送信処理の開始タイミング、つまり、起動トリガから遡ってリクエスト送信処理の開始タイミングまでの設定時間Ｔｓｅｔ１を設定する。例えば、ＣＰＵ９１Ｂは、計測した所要時間に所定の余裕時間を加算することにより、設定時間Ｔｓｅｔ１を設定する。これにより、設計段階やメンテナンス段階で、エンコーダ１０１の仕様や通信フォーマット等に基づき、設計者やサービスマン等が手動でリクエストの送信タイミング（設定時間Ｔｓｅｔ１）を設定する必要がなく、設計工程やメンテナンス工程の効率化を図ることができる。

リクエストタイミング設定処理により設定時間Ｔｓｅｔ１が設定された後、実際に、射出成形機２に関する制御処理が開始されると、送受信部９９４Ｂは、起動トリガの出力タイミングよりも設定時間Ｔｓｅｔ１だけ事前のタイミングで、リクエスト送信処理を開始する。これにより、送受信部９９４Ｂは、起動トリガの直前で、エンコーダデータの取得を完了するため、ＣＰＵ９１Ｂは、起動トリガ出力部９９１Ｂからの起動トリガに応じて、最新のエンコーダデータを取得し、射出成形機２に関する制御処理に反映させることができる。

また、図６Ｂに示すように、射出成形機２は、ＣＰＵ９１ＢがＡＤコンバータ１０２で取得されるＡＤ値データを用いて、実際に、射出成形機２に関する制御処理を行う前に、ＡＤ値データを要求するリクエストの送信タイミングに関するパラメータ（後述する設定時間Ｔｓｅｔ２）を設定するリクエストタイミング設定処理を行う。

具体的には、コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１ＢがＡＤ値データを用いて制御処理を行うために必要な前段工程、つまり、ＦＰＧＡ９９ＢがＡＤ値データのリクエストをＡＤコンバータ１０２に送信し、ＡＤ値データを受信するまでの処理工程を前もって行い、その前段工程の所要時間を計測する。そして、コントローラ９０Ｂは、計測した所要時間に基づき、ＡＤ値データのリクエストをＡＤコンバータ１０２に送信するタイミングを設定する。

より具体的には、送受信部９９４Ｂは、ＡＤコンバータ１０２へのＡＤ値データのリクエスト送信処理を開始すると共に、ＡＤコンバータ１０２のＡＤ変換処理により生成されるＡＤ値データの取得処理（以下、「ＡＤ値取得処理」）を行う。このとき、ＣＰＵ９１Ｂは、図６Ａの場合と同様、リクエスト送信処理の開始時と、ＡＤ値取得処理の終了時のカウンタ９９２Ｂのカウンタ値を取得し、そのカウンタ値の差分に基づき、前段工程の所要時間を計測する。そして、ＣＰＵ９１Ｂは、ＡＤ値データを用いる制御処理に対応する起動トリガを基準とする、ＦＰＧＡ９９ＡのＡＤコンバータ１０２へのリクエスト送信処理の開始タイミング、つまり、起動トリガから遡ってリクエスト送信処理の開始タイミングまでの設定時間Ｔｓｅｔ２を設定する。例えば、ＣＰＵ９１Ｂは、計測した所要時間に所定の余裕時間を加算することにより、設定時間Ｔｓｅｔ２を設定する。これにより、図６Ａの場合と同様の作用・効果を奏する。

リクエストタイミング設定処理により設定時間Ｔｓｅｔ２が設定された後、実際に、射出成形機２に関する制御処理が開始されると、送受信部９９４Ｂは、起動トリガの出力タイミングよりも設定時間Ｔｓｅｔ２だけ事前のタイミングで、リクエスト送信処理を開始する。これにより、送受信部９９４Ｂは、起動トリガの直前で、ＡＤ値データの取得を完了するため、ＣＰＵ９１Ｂは、起動トリガ出力部９９１Ｂからの起動トリガに応じて、最新のＡＤ値データを取得し、射出成形機２に関する制御処理に反映させることができる。

また、図６Ｃに示すように、ＣＰＵ９１Ｂにより、異なる入力デバイス１００（本例では、エンコーダ１０１及びＡＤコンバータ１０２）のデータを用いて、射出成形機２に関する制御処理（演算処理）が行われる場合がある。この場合、図６Ａ、図６Ｂで説明したように、入力デバイス１００ごとに、入力デバイスデータを要求するリクエストのタイミング（設定時間Ｔｓｅｔ１，Ｔｓｅｔ２）が設定される。これにより、送受信部９９４Ｂは、起動トリガの直前で、全ての入力デバイスデータ（エンコーダデータ及びＡＤ値データ）の取得を完了するため、ＣＰＵ９１Ｂは、起動トリガ出力部９９１Ｂからの起動トリガに応じて、最新の入力デバイスデータ（エンコーダデータ及びＡＤ値データ）を取得し、射出成形機２に関する制御処理に反映させることができる。つまり、コントローラ９０Ｂは、入力デバイス１００によって、前段工程に要する時間に差異があるような場合であっても、全ての入力デバイス１００について、最新の入力デバイスデータを取得し、最新の入力デバイスデータに基づく制御処理を実行することができる。

尚、図６Ｃでは、ＦＰＧＡ９９Ｂ（送受信部９９４Ｂ）によるリクエスト送信処理、エンコーダ１０１によるデータ送信処理、及びＦＰＧＡ９９Ｂ（送受信部９９４Ｂ）によるデータ受信処理が、便宜的に、エンコーダデータ取得処理としてまとめて、エンコーダ１０１のタイミングチャートに記載されている。また、図６Ｃでは、ＦＰＧＡ９９Ｂ（送受信部９９４Ｂ）によるリクエスト送信処理、ＡＤコンバータ１０２によるＡＤ変換処理、及びＦＰＧＡ９９Ｂ（送受信部９９４Ｂ）によるＡＤ値取得処理が、便宜的に、ＡＤ値データ取得処理としてまとめて、ＡＤコンバータ１０２のタイミングチャートに記載されている。

また、図６Ｄに示すように、射出成形機２は、実際に、ＣＰＵ９１Ｂが射出成形機２に関する制御処理を行う前に、当該制御処理に対応するプログラム（割り込みハンドラ）の起動トリガ（割り込み要求）の出力タイミングに関するパラメータ（後述する設定時間Ｔｓｅｔ３）を設定する処理（以下、「割り込みタイミング設定処理」）を行う。

具体的には、コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１Ｂが射出成形機２に関する制御処理を行うために必要な前段工程、つまり、ＦＰＧＡ９９Ｂが起動トリガを出力し、割り込みハンドラが起動するまでの処理工程を前もって行い、その前段工程の所要時間を計測する。そして、コントローラ９０Ｂは、計測した所要時間に基づき、起動トリガを出力するタイミングを設定する。

より具体的には、起動トリガ出力部９９１Ｂは、起動トリガをＣＰＵ９１Ｂに出力する。このとき、ＣＰＵ９１Ｂは、起動トリガの出力時と、割り込みハンドラの起動（完了）時のカウンタ９９２Ｂのカウンタ値を取得し、そのカウンタ値の差分に基づき、前段工程の所要時間を計測する。そして、ＣＰＵ９１Ｂは、割り込みハンドラが起動すべきタイミング（例えば、最新の入力デバイスデータの取得が完了するタイミング）を基準とする、ＦＰＧＡ９９Ｂ（起動トリガ出力部９９１Ｂ）による起動トリガの出力タイミング、つまり、割り込みハンドラの起動すべきタイミングから遡って起動トリガの出力タイミングまでの設定時間Ｔｓｅｔ３を設定する。例えば、ＣＰＵ９１Ｂは、計測した所要時間に所定の余裕時間を加算することにより、設定時間Ｔｓｅｔ３を設定する。これにより、図６Ａ等の場合と同様の作用・効果を奏する。

割り込みタイミング設定処理により設定時間Ｔｓｅｔ３が設定された後、実際に、射出成形機２に関する制御処理が開始されると、起動トリガ出力部９９１Ｂは、送受信部９９４Ｂがエンコーダデータを取得完了するタイミングよりも設定時間Ｔｓｅｔ３だけ事前のタイミングで、起動トリガを出力する。これにより、ＣＰＵ９１Ｂにおいて、割り込みハンドラは、ＦＰＧＡ９９Ｂがエンコーダデータを取得完了したタイミングに合わせて起動が完了するため、ＣＰＵ９１Ｂは、最新のエンコーダデータを取得し、射出成形機２に関する制御処理に反映させることができる。

コントローラ９０Ｂは、図６Ａ、図６Ｂのリクエストタイミング設定処理や図６Ｄの割り込みタイミング設定処理を含む射出成形機２の所定の処理に関するパラメータの設定或いは更新が行われている場合、射出成形機２がパラメータの設定或いは更新に関連する動作状態であることを、例えば、出力装置９６（表示装置の一例）等を通じて、射出成形機２のユーザに通知（表示）してよい。これにより、射出成形機２のユーザは、射出成形機２がパラメータの設定に関連する動作状態にあることを認識することができる。

また、コントローラ９０Ｂは、射出成形機２のパラメータの設定或いは更新に関連する動作状態を示す表示について、パラメータの設定或いは更新に関連する動作状態を簡易な内容で表示する簡易表示モード（第２の表示モードの一例）と、パラメータの設定或いは更新に関連する動作状態を詳細に表示する詳細表示モード（第１の表示モードの一例）とを有してよい。例えば、簡易表示モードでは、パラメータの設定や更新が実行されていることだけが表示され、パラメータの設定の具体的な内容は表示されず、一方、詳細表示モードでは、パラメータの設定や更新で実行される具体的な処理項目や、現在実行中の処理項目等が表示されてよい。

例えば、詳細表示モードは、射出成形機２の管理者に該当するユーザ（例えば、射出成形機２の工場出荷前に、パラメータの設定に関する作業を担当する作業者や、射出成形機２のメンテナンスを行うサービスマン等）により射出成形機２が利用されている場合に、選択されてよい。コントローラ９０Ｂは、例えば、射出成形機２の起動時に、出力装置９６に表示される所定のログイン画面で、入力装置９５を通じて入力されるユーザＩＤに基づき、利用中のユーザが管理者であるか、管理者以外であるかを判定することができる。また、コントローラ９０Ｂは、ログイン画面を通じて、所定の管理者モードでログインされた場合に、利用者が管理者であると判定してもよい。これにより、射出成形機２の管理者は、射出成形機２の動作状態を詳細に把握する必要があるところ、詳細表示モードを通じて、射出成形機２のパラメータの設定で実行される処理項目の詳細な内容やその進行状況等を把握することができる。

また、入力装置９５には、当該パラメータの設定を開始させるフラグを生成する操作入力部が含まれてもよい。当該操作入力部は、例えば、出力装置９６に表示される所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）上の仮想的なボタンアイコンであってもよいし、ハードウェアによるボタンスイッチ等であってもよい。これにより、例えば、入力デバイス１００を交換したような場合に、ユーザは、手動で、射出成形機２にパラメータの設定を実行させ、上述の入力デバイス１００へのリクエスト送信のタイミングを再設定させることができる。

射出成形機２（制御装置９０）は、射出成形機２の起動処理時や終了処理時等において、所定の処理に関するパラメータの設定に代えて、或いは、加えて、所定の処理に関するプログラムの設定（インストール）或いは更新を自動で行ってもよい。新規のインストール用或いは更新用のプログラムは、例えば、上述の如く、記憶装置９７に記憶（登録）されていてよい。また、新規のインストール用或いは更新用のプログラムは、例えば、外部装置４等からダウンロードされてもよい。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、パラメータの設定の場合と同様、射出成形機２の所定の処理に関するプログラムの設定或いは更新が行われている場合、射出成形機２がプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態であることを、例えば、出力装置９６等を通じて、射出成形機２のユーザに通知（表示）してよい。これにより、射出成形機２のユーザは、射出成形機２がプログラムの設定に関連する動作状態にあることを認識することができる。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、パラメータの設定の場合と同様、射出成形機２のプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態を示す表示について、プログラムの設定或いは更新に関連する動作状態を簡易な内容で表示する簡易表示モードと、プログラムの設定或いは更新に関連する動作状態を詳細に表示する詳細表示モードとを有してよい。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、所定の処理に関するパラメータやプログラム等の射出成形機２（例えば、制御装置９０や後述のドライバ９０Ｅ等）の設定或いは更新が行われたことを表すログ情報を記憶媒体９２や記憶装置９７等に記録してもよい。これにより、射出成形機２は、自機の設定や更新の実施状況に関する情報をユーザが事後的に確認可能な態様で保持することができる。ログ情報には、例えば、パラメータの設定処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。また、ログ情報には、例えば、パラメータの更新処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。また、ログ情報には、例えば、プログラムの設定処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。また、ログ情報には、例えば、プログラムの更新処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。また、ログ情報には、例えば、射出成形機２の設定や更新を伴う起動処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。また、ログ情報には、例えば、射出成形機２の設定や更新を伴う再起動処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。また、ログ情報には、射出成形機２の設定や更新を伴う終了処理が行われたことを表すログ情報が含まれる。これらのログ情報には、例えば、それぞれの対応する処理が行われた時刻（年月日等を含む）を表す情報が含まれる。これにより、射出成形機２は、自機の設定や更新の実施状況をユーザが時系列的に確認可能な態様でログ情報を保持することができる。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、例えば、入力装置９５で受け付けられるユーザからの所定の入力に応じて、記録されたログ情報を出力装置９６（表示装置）に表示させてもよい。これにより、射出成形機２は、自機の設定や更新の実施状況をユーザに認識させることができる。具体的には、制御装置９０は、記録されたパラメータの設定処理、パラメータの更新処理、プログラムの設定処理、プログラムの更新処理、設定や更新を伴う起動処理、設定や更新を伴う終了処理等に関するログ情報を時系列的に出力装置９６（表示装置）に表示させてよい。例えば、出力装置９６は、制御装置９０の制御下で、これらのログ情報を時系列的に表形式で並べて表示してよい。これにより、射出成形機２は、自機の時系列での更新や設定の実施状況をユーザに認識させることができる。

このように、本例では、射出成形機２は、出力装置９６を通じて、射出成形機２（自機）の設定及び更新の実施状況に関する情報をユーザに提供する。具体的には、出力装置９６は、制御装置９０の制御下で、所定の処理に関するパラメータ或いはプログラムの自動設定或いは自動更新を含む射出成形機２の起動処理或いは終了処理が行われている場合に、パラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態であることを表示する。

これにより、射出成形機２は、ユーザに対して、自機のパラメータやプログラムの設定・更新に関連する動作状態にあることを認識させることができる。

また、本例では、射出成形機２は、起動処理或いは終了処理が行われている場合に、パラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関する相対的により詳細な内容が出力装置９６に表示される詳細表示モードと、パラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関する相対的により簡略な内容が出力装置９６に表示される簡易表示モードとを有する。

これにより、射出成形機２は、例えば、ユーザにパラメータやプログラムの設定・更新が実行されていることだけを伝えればいいような状況と、ユーザに実行されているパラメータやプログラムの設定・更新の内容や進行状況等の詳細まで伝える必要があるような状況とで、表示内容を切り替えることができる。

また、本例では、射出成形機２が管理者に該当するユーザにより利用されている場合に、詳細表示モードが選択され、射出成形機２の管理者以外のユーザにより利用されている場合に、簡易表示モードが選択される。

これにより、射出成形機２は、ユーザの権限（管理者であるのか、管理者以外であるのか）に合わせて、パラメータやプログラムの設定・更新に関する表示内容を切り替えることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｂは、所定の処理を行うために必要な前段工程に要する時間を計測し、計測した時間に基づき、その後に使用する所定の処理に関するパラメータを自動設定する。

これにより、コントローラ９０Ｂは、事前に、所定の処理に関するパラメータを自動設定できるため、設計工程やメンテナンス工程の効率化を図ることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｂは、射出成形機２の起動処理時又は終了処理時に、前段工程に要する時間を計測し、計測した時間に基づき、所定の処理に関するパラメータを自動設定してよい。

これにより、コントローラ９０Ｂは、射出成形機２の起動処理や終了処理のタイミングを利用して、所定の処理の前段工程に要する時間を計測し、パラメータの自動設定を行うことができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｂは、ハードウェアのカウンタ９９２Ｂを用いて、前段工程に要する時間を計測してよい。

これにより、例えば、ソフトウェアによるカウンタを用いると、ＣＰＵ９１Ｂで動作する他のソフトウェアの影響を受けて、計測精度にバラツキが生じうるところ、コントローラ９０Ｂは、他のソフトウェアの影響を受けず、前段工程に要する時間を計測することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｂは、入力デバイス１００で取得される入力デバイスデータをＣＰＵ９１Ｂが取得する取得処理の前段工程として、当該コントローラ９０Ｂが入力デバイス１００に入力デバイスデータのリクエストを送信してから、入力デバイス１００から入力デバイスデータを受信完了するまでに要する時間を計測し、計測した時間に基づき、パラメータとして、上述の取得処理を基準としたときのリクエストの送信タイミングを自動設定してよい。

これにより、コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１Ｂで取得処理が開始される前提として必要な前段工程に要する時間を把握することができるため、例えば、取得処理の直前に、入力デバイスデータを受信完了できるように、パラメータの自動設定を行うことができる。よって、コントローラ９０Ｂは、最新の入力デバイスデータを取得し、最新の入力デバイスデータに基づく制御処理を実行することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｂは、複数の入力デバイス１００ごとに、前段工程に要する時間を計測し、計測した時間に基づき、取得処理を基準としたときのリクエストの送信タイミングを自動設定してよい。

これにより、入力デバイス１００ごとに前段工程に要する時間が異なりうるところ、コントローラ９０Ｂは、入力デバイス１００ごとに、前段工程に要する時間を考慮して、入力デバイス１００へのリクエストの送信タイミングを自動設定することができる。よって、コントローラ９０Ｂは、例えば、複数の入力デバイス１００の入力デバイスデータを用いて、制御処理を行う場合であっても、全ての入力デバイス１００について、最新の入力デバイスデータを取得し、最新の入力デバイスデータに基づく制御処理を実行することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１Ｂが周期的に実行する周期処理の前段工程として、ＣＰＵ９１Ｂに割り込みハンドラに対応する割り込み要求をし、当該割り込み要求に応じて、割り込みハンドラが起動するまでに要する時間を計測し、計測した時間に基づき、パラメータとして、予め規定される周期処理のタイミングを基準としたときの割り込み要求のタイミングを自動設定してよい。

これにより、コントローラ９０Ｂは、ＣＰＵ９１Ｂで周期処理が開始される前提として必要な前段工程に要する時間を把握することができるため、例えば、周期処理が実行されるべきタイミングに、割り込みハンドラが起動完了し、周期処理を実行できるように、パラメータの自動設定を行うことができる。

尚、本例では、コントローラ９０Ｂの具体的な動作として、図６Ａ〜図６Ｄを例示し説明したが、全ての動作が採用される必要はなく、これらのうちの少なくとも一つが実行される態様であってよい。

＜制御装置の第３例＞
まず、図７、図８を参照して、本例に係る制御装置９０の構成を説明する。

図７は、本実施形態に係る射出成形機２の制御装置９０の構成の第３例を示す図である。図８は、本例に係るコントローラ９０Ｃの動作の一例を説明するタイミングチャートである。

図７に示すように、本例では、制御装置９０は、コントローラ９０Ｃと、コントローラ９０Ｄと、ドライバ９０Ｅとを含む。また、射出成形機２は、制御装置９０に関連する構成として、二つのエンコーダ１０１を含む。以下、二つのエンコーダ１０１を、エンコーダ１０１Ａと、エンコーダ１０１Ｂとに区別して説明する。

コントローラ９０Ｃ，９０Ｄは、それぞれ、射出成形機２に関する制御処理を行う。コントローラ９０Ｃ，９０Ｄは、階層的に接続され、コントローラ９０Ｃが階層的に上位に位置付けられ、コントローラ９０Ｄが階層的に下位に位置付けられる。コントローラ９０Ｄ（他の機器の一例）は、エンコーダ１０１Ａと接続され、エンコーダ１０１Ａから送信されるエンコーダデータを受信すると共に、受信したエンコーダデータを上位のコントローラ９０Ｃに送信する。

ドライバ９０Ｅ（他の機器の一例）は、コントローラ９０Ｄの制御下で、所定の駆動対象（例えば、電動モータ等）を駆動させる。また、ドライバ９０Ｅは、当該駆動対象の回転位置を測定対象とするエンコーダ１０１Ｂと接続され、エンコーダ１０１Ｂからエンコーダデータを受信すると共に、受信したエンコーダデータを上位のコントローラ９０Ｄに送信する。

エンコーダ１０１Ａ，１０１Ｂは、例えば、射出成形機２の駆動部に利用される電動モータの回転位置（回転角度）等のデジタルデータ（エンコーダデータ）を取得する。

エンコーダ１０１Ａは、コントローラ９０Ｄと接続され、例えば、シリアル通信を用いて、コントローラ９０Ｄにエンコーダデータを送信する。

エンコーダ１０１Ｂは、測定対象の電動モータを駆動するドライバ９０Ｅに接続され、例えば、シリアル通信を用いて、ドライバ９０Ｅにエンコーダデータを送信する。

続いて、図８を参照して、本例に係るコントローラ９０Ｃの具体的な動作について説明する。

図８に示すように、エンコーダ１０１Ａによりエンコーダデータが取得されてから、コントローラ９０Ｃにより当該エンコーダデータが取得されるまでには、エンコーダ１０１Ａ及びコントローラ９０Ｄでの処理や、通信遅延等に応じて、ある程度の時間を要する。また、エンコーダ１０１Ｂによりエンコーダデータが取得されてから、コントローラ９０Ｃにより当該エンコーダデータが取得されるまでには、エンコーダ１０１Ｂ、ドライバ９０Ｅ、及びコントローラ９０Ｄでの処理や、通信遅延等に応じて、ある程度の時間を要する。そのため、コントローラ９０Ｃは、エンコーダデータがどのタイミングで取得されたのかを把握する必要があり、エンコーダデータを取得すると、エンコーダデータの取得時刻を、自身が取得した時刻から、エンコーダ１０１Ａ，１０１Ｂで実際に取得されたと推定される時刻に補正する。よって、コントローラ９０Ｃは、エンコーダ１０１Ａ，１０１Ｂのエンコーダデータを用いて、実際に、射出成形機２に関する制御処理を行う前に、エンコーダデータの取得時刻を補正するためのパラメータ（後述する遅延時間Ｔｃ１，Ｔｃ２）を設定する処理（以下、「遅延時間設定処理」）を行う。例えば、遅延時間設定処理は、上述の如く、射出成形機２の起動処理時、或いは、終了処理時に実行されてよい。

具体的には、コントローラ９０Ｃは、自身がエンコーダデータを取得するために必要な前段工程、つまり、エンコーダ１０１Ａでエンコーダデータが取得されてから、コントローラ９０Ｃで受信されるまでの処理工程を前もって行い、その前段工程の所要時間を計測する。このとき、前段工程の所要時間の計測は、複数回行われてもよい。また、前段工程の所要時間の計測は、上述の第２例と同様、ハードウェアの計時手段（例えば、コントローラ９０Ｃ，９０Ｄ等に内蔵されるハードウェアのカウンタ等）により行われてよい。そして、コントローラ９０Ｃは、計測した所要時間に基づき、遅延時間Ｔｃ１を設定する。遅延時間Ｔｃ１は、コントローラ９０Ｃでエンコーダデータが受信されるタイミングから遡って、エンコーダデータがエンコーダ１０１Ａで取得されたタイミングを特定するためのパラメータである。これにより、コントローラ９０Ｃは、エンコーダ１０１Ｂのエンコーダデータを取得（受信）した場合に、エンコーダデータの取得時刻を、コントローラ９０Ｃでの受信時刻から遅延時間Ｔｃ１だけ遡った時刻に補正することができる。

また、同様に、コントローラ９０Ｃは、自身がエンコーダデータを取得するために必要な前段工程、つまり、エンコーダ１０１Ｂでエンコーダデータが取得されてから、コントローラ９０Ｃで受信されるまでの処理工程を前もって行い、その前段工程の所要時間を計測する。このとき、前段工程の所要時間の計測は、複数回行われてもよい。そして、コントローラ９０Ｃは、計測した所要時間に基づき、遅延時間Ｔｃ２を設定する。遅延時間Ｔｃ２は、コントローラ９０Ｃでエンコーダデータが受信されるタイミングから遡って、エンコーダデータがエンコーダ１０１Ｂで取得されたタイミングを特定するためのパラメータである。これにより、コントローラ９０Ｃは、エンコーダ１０１Ｂのエンコーダデータを取得（受信）した場合に、エンコーダデータの取得時刻を、コントローラ９０Ｃでの受信時刻から遅延時間Ｔｃ２だけ遡った時刻に補正することができる。

また、コントローラ９０Ｃは、入力デバイス（エンコーダ１０１Ａ，１０１Ｂ）ごとに、エンコーダデータの取得からコントローラ９０Ｃでの受信までの所要時間を計測し、パラメータを設定する。よって、コントローラ９０Ｃまでのデータ伝達経路が入力デバイス（エンコーダ１０１Ａ，１０１Ｂ）ごとに異なるような場合であっても、コントローラ９０Ｃは、その伝達経路に合わせて、適切に、取得時刻の補正を行うことができる。

コントローラ９０Ｃは、遅延時間設定処理を含む射出成形機２の起動処理或いは終了処理が行われている場合、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２がパラメータ（遅延時間）の設定に関連する動作状態であることを、例えば、出力装置９６（表示装置の一例）等を通じて、射出成形機２のユーザに通知（表示）してよい。

また、コントローラ９０Ｃは、射出成形機２のパラメータの設定に関連する動作状態を示す表示について、上述の第２例の場合と同様、パラメータの設定に関連する動作状態を簡易な内容で表示する簡易表示モードと、パラメータの設定に関連する動作状態を詳細に表示する詳細表示モードを有してよい。このとき、詳細表示モードは、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２の管理者に該当するユーザにより射出成形機２が利用されている場合に、選択されてよい。

また、入力装置９５には、上述の第２例の場合と同様、当該遅延時間設定処理を含むパラメータの設定を開始させるフラグを生成する操作入力部が含まれてもよい。これにより、例えば、エンコーダ１０１を交換し、データ伝達経路が変更されたような場合に、ユーザは、射出成形機２に遅延時間設定処理を含むパラメータの設定を実行させ、エンコーダデータの受信タイミングから遡って、エンコーダデータがエンコーダ１０１で取得されたタイミングを特定するためのパラメータ（遅延時間）を再設定させることができる。

射出成形機２（制御装置９０）は、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２の起動処理時や終了処理時等において、所定の処理に関するパラメータの設定に代えて、或いは、加えて、所定の処理に関するプログラムの設定（インストール）或いは更新を自動で行ってもよい。

また、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２（制御装置９０）は、射出成形機２の所定の処理に関するプログラムの設定或いは更新が行われている場合、射出成形機２がプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態であることを、例えば、出力装置９６等を通じて、射出成形機２のユーザに通知（表示）してよい。

また、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２（制御装置９０）は、射出成形機２のプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態を示す表示について、プログラムの設定或いは更新に関連する動作状態を簡易な内容で表示する簡易表示モードと、プログラムの設定或いは更新に関連する動作状態を詳細に表示する詳細表示モードを有してよい。

また、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２（制御装置９０）は、所定の処理に関するパラメータやプログラム等の射出成形機２の設定或いは更新が行われたことを表すログ情報を記憶媒体９２や記憶装置９７等に記録してもよい。

また、上述の第２例の場合と同様、射出成形機２（制御装置９０）は、例えば、入力装置９５で受け付けられるユーザからの所定の入力に応じて、記録されたログ情報を出力装置９６（表示装置）に表示させてもよい。具体的には、制御装置９０は、記録されたパラメータの設定処理、パラメータの更新処理、プログラムの設定処理、プログラムの更新処理、設定や更新を伴う起動処理、設定や更新を伴う終了処理等に関するログ情報を時系列的に出力装置９６（表示装置）に表示させてよい。

このように、本例では、射出成形機２は、出力装置９６を通じて、射出成形機２（自機）の設定及び更新の実施状況に関する情報をユーザに提供する。具体的には、出力装置９６は、制御装置９０の制御下で、所定の処理に関するパラメータ或いはプログラムの自動設定或いは自動更新を含む射出成形機２の起動処理或いは終了処理が行われている場合に、パラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態であることを表示する。

これにより、射出成形機２は、ユーザに対して、自機のパラメータやプログラムの設定・更新に関連する動作状態にあることを認識させることができる。

また、本例では、射出成形機２は、起動処理或いは終了処理が行われている場合に、パラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関する相対的により詳細な内容が出力装置９６に表示される詳細表示モードと、パラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関する相対的により簡略な内容が出力装置９６に表示される簡易表示モードとを有する。

これにより、射出成形機２は、例えば、ユーザにパラメータやプログラムの設定・更新が実行されていることだけを伝えればいいような状況と、ユーザに実行されているパラメータやプログラムの設定・更新の内容や進行状況等の詳細まで伝える必要があるような状況とで、表示内容を切り替えることができる。

また、本例では、射出成形機２が管理者に該当するユーザにより利用されている場合に、詳細表示モードが選択され、射出成形機２の管理者以外のユーザにより利用されている場合に、簡易表示モードが選択される。

これにより、射出成形機２は、ユーザの権限（管理者であるのか、管理者以外であるのか）に合わせて、パラメータやプログラムの設定・更新に関する表示内容を切り替えることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｃは、所定の処理を行うために必要な前段工程に要する時間を計測し、計測した時間に基づき、その後に使用する所定の処理に関するパラメータを自動設定する。

これにより、コントローラ９０Ｃは、事前に、所定の処理に関するパラメータを自動設定できるため、設計工程やメンテナンス工程の効率化を図ることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｃは、射出成形機２の起動処理時又は終了処理時に、前段工程に要する時間を計測し、計測した時間に基づき、所定の処理に関するパラメータを自動設定してよい。

これにより、コントローラ９０Ｃは、射出成形機２の起動処理や終了処理のタイミングを利用して、所定の処理の前段工程に要する時間を計測し、パラメータの自動設定を行うことができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｃは、ハードウェアの計時手段を用いて、前段工程に要する時間を計測してよい。

これにより、例えば、ソフトウェアによる計時手段を用いると、コントローラ９０Ｃで動作する他のソフトウェアの影響を受けて、計測精度にバラツキが生じうるところ、コントローラ９０Ｃは、他のソフトウェアの影響を受けず、前段工程に要する時間を計測することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｃは、当該コントローラ９０Ｃと異なる一又は複数の他の機器を介して当該コントローラ９０Ｃに接続される入力デバイス（エンコーダ１０１）から入力される入力デバイスデータを受信する受信処理の前段工程として、入力デバイスにより入力デバイスデータが取得されてから所定のデータが他の機器を介して当該コントローラ９０Ｃに受信されるまでの前段工程に要する時間を計測する。そして、コントローラ９０Ｃは、計測した時間に基づき、入力デバイスデータの受信タイミングから遡って、入力デバイスデータが入力デバイスで取得されたタイミングを特定するためのパラメータ（遅延時間）を自動設定する。

これにより、コントローラ９０Ｃは、入力デバイスデータの受信までの前段工程に要する時間を把握することができるため、適切に、入力デバイスデータが入力デバイスで取得されたタイミングを特定するためのパラメータを自動設定することができる。

＜制御装置の第４例＞
まず、図９、図１０（図１０Ａ、図１０Ｂ）を参照して、本例に係る制御装置９０の構成を説明する。

図９は、本実施形態に係る射出成形機２の制御装置９０の構成の第４例を示す図である。図１０Ａは、比較例に係るコントローラ９０Ｆｃ，９０Ｇｃの動作の一例を説明するタイミングチャートである。図１０Ｂは、本例に係るコントローラ９０Ｆ，９０Ｇの動作の一例を説明するタイミングチャートである。

図９に示すように、本例に係る制御装置９０は、コントローラ９０Ｆ，９０Ｇを含む。

コントローラ９０Ｆ，９０Ｇは、それぞれ、射出成形機２に関する制御処理を行う。コントローラ９０Ｆ，９０Ｇは、階層的に接続され、コントローラ９０Ｆが階層的に上位に位置付けられ、コントローラ９０Ｇが階層的に下位に位置付けられる。

図１０Ｂに示すように、コントローラ９０Ｆは、所定の通信周期ごとに、同期信号（所定の信号の一例）を送信する。

コントローラ９０Ｇは、同期信号の通信周期より短い所定の処理周期ごとに、所定の処理を行う。また、コントローラ９０Ｇは、所定の通信周期ごとに、コントローラ９０Ｆから受信される同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期（本例では、一致）させるように、処理周期の割り込みタイミングを補正する。仮に、同期信号の通信周期がコントローラ９０Ｇの処理周期の整倍数になっている場合であっても、コントローラ９０Ｆとコントローラ９０Ｇとのクロック源が異なり、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとの間にオフセットが生じてしまうからである。以下、後述する図１１、図１２Ｂの場合についても同様である。

続いて、図１０Ａを参照して、比較例に係るコントローラ９０Ｆｃ，９０Ｇｃの動作を説明する。

図１０Ａに示すように、コントローラ９０Ｆｃは、本例のコントローラ９０Ｆと同様、所定の通信周期ごとに、同期信号をコントローラ９０Ｇｃに送信する。

コントローラ９０Ｇｃは、同期信号の通信周期の１／Ｎ（Ｎは、正の整数。本例では、Ｎ＝３）の処理周期ごとに、所定の処理を繰り返す。つまり、コントローラ９０Ｆｃ，９０Ｇｃの間の同期が取れている場合、通信周期の間に、Ｎ回の処理周期が含まれる。そして、コントローラ９０Ｇｃは、本例のコントローラ９０Ｇと同様、所定の通信周期ごとに、コントローラ９０Ｆｃから受信される同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期（比較例では、一致）させるように、処理周期の割り込みタイミングを補正する。

具体的には、コントローラ９０Ｇｃは、同期信号を受信すると、直近の割り込みタイミング（以下、「受信時割り込みタイミング」）とのずれ量（以下、「同期ずれ量」）を計測する。そして、コントローラ９０Ｇｃは、計測した同期ずれ量分だけ、受信時割り込みタイミングの次の割り込みタイミング（以下、「同期補正割り込みタイミング」）を補正する。以下、当該補正態様を「同期補正」と称する。そのため、毎回の処理周期のうち、受信時割り込みタイミングから次の割り込みタイミングまでの処理周期だけが補正対象となり、例えば、補正対象の処理周期内の処理が完了できない等、補正対象の処理周期の処理に影響が生じる可能性がある。

続いて、図１０Ｂを参照して、本例に係るコントローラ９０Ｆ、９０Ｇの動作を説明する。

図１０Ｂに示すように、コントローラ９０Ｇは、比較例のコントローラ９０Ｇｃと同様、同期信号の１／Ｎの処理周期ごとに、所定の処理を繰り返す。そして、コントローラ９０Ｇは、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期（一致）させるように、毎回の処理周期ごとに、処理周期の割り込みタイミングを補正する。

具体的には、コントローラ９０Ｇは、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミング（受信時割り込みタイミング）との間の同期ずれ量の予測値（以下、「予測同期ずれ量」）に基づき、同期補正割り込みタイミング以外の割り込みタイミング（以下、「予測補正割り込みタイミング」）を補正する。以下、当該補正態様を「予測補正」と称する。例えば、コントローラ９０Ｇは、予測ずれ量をＮで除した値分だけ、予測補正割り込みタイミングを補正する。そして、コントローラ９０Ｇは、同期信号を受信すると、受信タイミングと、受信時割り込みタイミングとの間の同期ずれ量を計測し、計測した同期ずれ量分だけ、同期補正割り込みタイミングを補正する（同期補正）。これにより、同期補正割り込みタイミング以外の割り込みタイミングも段階的に補正され、図１０Ｂに示すように、毎回の割り込みタイミングの補正量も相対的に小さくなるため、各処理周期の処理への影響も比較的小さくなる。よって、図１０Ａの比較例のように、同期補正の対象の処理周期だけが非常に短くなり、その処理周期内の処理に影響が生じるような事態を抑制することができる。

コントローラ９０Ｇは、例えば、射出成形機２に関する制御処理が実際に開始されないタイミングで（例えば、射出成形機２の起動処理時や終了処理時に）、前もって、同期ずれ量を計測することより、予測同期ずれ量を算出してよい。このとき、コントローラ９０Ｇは、同期ずれ量を複数回計測し、統計処理することで、予測同期ずれ量を算出してもよい。具体的には、コントローラ９０Ｇは、複数回計測した同期ずれ量から平均値（以下、「平均同期ずれ量」）を算出し、平均同期ずれ量を予測同期ずれ量として利用してよい。これにより、実際の同期ずれ量の計測値を用いて、予測同期ずれ量を規定することができる。

また、同期信号と受信時割り込みタイミングとの同期ずれ量が相対的に大きくなる、具体的には、同期許容限界値（例えば、想定される同期ずれ量の最大値とジッタの最大値との和）を超えると、コントローラ９０Ｆ，９０Ｇの同期性が損なわれる事態が生じうる。例えば、コントローラ９０Ｆにおいて、何等かの異常が発生し、自己診断機能等により再起動が図られ、再起動したような場合である。この場合、コントローラ９０Ｇは、同期信号を受信すると、同期補正割り込みタイミングの補正量を、例えば、同期許容限界値（許容幅の一例）に制限する。その後、コントローラ９０Ｇは、同様に、予測補正割り込みタイミングについても、同期許容限界値だけ補正しながら、段階的に、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとの同期を確保していく。これにより、コントローラ９０Ｆ，９０Ｇの同期性が失われてしまったような場合であっても、段階的な割り込みタイミングの補正によって、同期性を回復させることができる。つまり、本例では、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が発生し、上位のコントローラ９０Ｆが一時停止してしまったような場合であっても、コントローラ９０Ｇの動作に応じて、実行中の動作を継続することができる。このとき、射出成形機２は、少なくとも実行中の成形品を製造する一連の動作を完了させる態様であってよい。成形品を製造する一連の動作には、上述の如く、型締装置１０の型閉工程、型締工程、及び型開工程に関する動作、射出装置４０の充填工程、保圧工程、冷却工程、及び計量工程に関する動作、並びにエジェクタ装置５０の突き出し工程に関する動作が含まれる。

コントローラ９０Ｇは、上述の予測同期ずれ量の場合と同様、例えば、射出成形機２に関する制御処理が実際に開始されないタイミングで（例えば、射出成形機２の起動処理時や終了処理時に）、前もって、同期ずれ量を計測することより、同期許容限界値を設定してよい。具体的には、コントローラ９０Ｇは、複数回計測した同期ずれ量から同期ずれ量の最大値（以下、「最大同期ずれ量」）を抽出すると共に、最大同期ずれ量と平均同期ずれ量の差分をジッタの最大値（以下、「最大ジッタ」）として算出する。そして、コントローラ９０Ｇは、抽出した最大同期ずれ量と、算出した最大ジッタとの和を同期許容限界値として設定してよい。以下、後述の第５例（図１１、図１２Ｂ）の同期許容限界値の設定方法についても同様である。

制御装置９０に関する異常には、制御装置９０の内的な異常が含まれる。制御装置９０の内的な異常には、制御装置９０を構成するハードウェア（ＣＰＵ９１、記憶媒体９２、入力インタフェース９３、出力インタフェース９４等）に関する異常が含まれる。制御装置９０を構成するハードウェアに関する異常には、例えば、制御装置９０（内部の基板）の電圧や電流が所定基準を超える状態（過負荷異常）が含まれる。また、制御装置９０を構成するハードウェアに関する異常には、例えば、制御装置９０（内部の基板）の温度が所定基準を超える状態（温度異常）が含まれる。また、制御装置９０の内的な異常には、制御装置９０で実行されるソフトウェア（プログラム）に関する異常が含まれる。また、制御装置９０に関する異常には、制御装置９０の動作に影響する外的な異常が含まれてもよい。制御装置９０の動作に影響する外的な異常には、例えば、外部との間の通信障害（通信異常）等が含まれる。また、制御装置９０の動作に影響する外的な異常には、停電や地震等による電源の異常が含まれる。以下、後述の第５例の場合も同様であってよい。

射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が発生した場合、異常の種類ごとに、実行中の動作を継続させるか停止させるかを異ならせてもよい。

例えば、上述の如く、上位のコントローラ９０Ｆに異常が生じても、射出成形機２は、下位のコントローラ９０Ｇの制御下で、実行中の動作（具体的には、成形品を製造する一連の動作）を継続させてよい。上位のコントローラ９０Ｆに異常があっても、各種アクチュエータの動作を制御する下位のコントローラ９０Ｇが正常であれば、射出成形機２は、適切な動作をある程度継続させることが可能であり、直ぐに停止させる必要がないからである。また、例えば、制御装置９０に過負荷異常や温度異常が生じても、射出成形機２は、実行中の動作を継続させてもよい。過負荷異常や温度異常が生じても、射出成形機２は、ある程度の期間であれば、正常な動作を継続可能だからである。以下、射出成形機２の実行中の動作を継続させる対象の異常を「継続対象異常」と称する。

一方、例えば、射出成形機２の各種アクチュエータを制御する下位のコントローラ９０Ｇに異常が生じた場合、射出成形機２は、実行中の動作を停止させてよい。下位のコントローラ９０Ｇに異常が生じると、アクチュエータの動作に直接影響が生じ、射出成形機２が正常な動作を継続できない可能性があるからである。また、例えば、射出成形機２は、入力デバイスとの間の通信障害や通信線の断線等による外部と通信異常が制御装置９０に生じると、実行中の動作を停止させてよい。制御装置９０は、入力デバイス（例えば、エンコーダ等）からのデータが入力されない場合、制御対象（例えば、電動モータ等）の状態を適切に把握することができず、その結果、射出成形機２に正常な動作を継続させることができない可能性があるからである。以下、射出成形機２の実行中の動作を停止させる対象の異常を「停止対象異常」と称する。

また、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（停止対象異常）が生じた場合、その動作を停止し、ユーザへの停止対象異常の発生（即ち、異常発生に伴う射出成形機２の動作停止）に関する通知、及び停止対象異常が発生したときの各種情報（以下、「異常発生ログ情報」）の記録の少なくとも一方を行ってもよい。ユーザへの通知は、例えば、出力装置９６を通じて、視覚的な方法や聴覚的な方法等で行われてよい。異常発生ログ情報は、例えば、異常の発生時刻に関する情報、発生した異常（停止対象異常）の識別情報、異常発生時の射出成形機２の動作の内容に関する情報、異常の発生時の制御装置９０の電流、電圧、温度等に関する情報等を含んでよい。これにより、ユーザは、通知によって、停止対象異常の発生や異常発生に伴う射出成形機２の動作停止を認識することができる。また、ユーザは、射出成形機２の内部の記憶装置（例えば、記憶媒体９２）に記録される、異常発生ログ情報から事後的にそのときの制御装置９０の状況等を確認することができる。

また、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（停止対象異常）が生じた場合、実行中の動作を一時停止して制御装置９０の自己診断を行ってもよい。そして、射出成形機２は、診断結果に問題がない場合、その動作を再開する一方、診断結果に問題がある場合、その動作を停止状態に維持してよい。これにより、停止対象異常が生じた場合でも、自己診断の結果に問題がなければ、射出成形機２は、その動作を再開させることができる。

また、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が生じた場合、実行中の動作を継続させながら制御装置９０の自己診断を行ってもよい。そして、射出成形機２は、診断結果に問題がない場合、その動作をそのまま継続させる一方、診断結果に問題がある場合、その動作を停止してもよい。これにより、射出成形機２は、その動作を継続させながら、実際に動作を停止させる必要があるか否かを判断し、必要な場合だけ停止させることができる。

また、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（継続対象異常）が生じた場合、実行中の動作を継続させて、成形品を製造する一連の動作（成形サイクル）を所定回数だけ繰り返した後に、その動作を停止させてもよい。所定回数は、異常の種類ごとに異なっていてもよい。これにより、射出成形機２の作業効率と成形品の品質や射出成形機２の安全性等とのバランスを図ることができる。この場合、射出成形機２は、併せて、ユーザへの異常の発生（異常発生に伴う射出成形機２の動作停止）に関する通知、及び異常が発生したときの異常発生ログ情報の記録の少なくとも一方を行ってもよい。これにより、ユーザは、制御装置９０の異常に伴う射出成形機２の動作停止を認識したり、射出成形機２の動作停止に伴う異常発生ログ情報から事後的に制御装置９０のそのときの状況を確認したりすることができる。

また、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（継続対象異常）が生じた場合、実行中の動作をそのまま継続しながら、ユーザへの異常の発生に関する通知、及び異常が発生したときの異常発生ログ情報の記録の少なくとも一方を行ってもよい。これにより、ユーザは、射出成形機２が動作を継続しているものの、制御装置９０に何等かの異常が生じていることを認識したり、異常発生ログ情報から制御装置９０のそのときの状況を確認したりすることができる。

例えば、制御装置９０に関する異常の種類ごとに、その異常の発生時に実行される処理の内容が規定されるテーブル情報（即ち、一覧表）が準備され、制御装置９０の記憶媒体９２（具体的には、不揮発性の補助記憶装置等）に登録されてよい。異常の発生時に実行する処理の内容には、例えば、上述の如く、射出成形機２の動作停止或いは動作継続の別、ユーザへの通知の有無、異常発生ログ情報の記録の有無、動作継続させる場合の継続期間に関する情報（例えば、成形サイクルを繰り返す所定回数の値等）が含まれる。これにより、制御装置９０は、テーブル情報に基づき、発生した異常に合わせた処理を射出成形機２に行わせることができる。

また、射出成形機２（制御装置９０）は、入力装置９５からの所定の入力に応じて、制御装置９０に関する異常の種類ごとに、その発生時に実行される処理の内容を設定してもよい。これにより、ユーザは、入力装置９５を通じて、制御装置９０の異常の種類ごとに、異常発生時の射出成形機２の動作停止或いは動作継続の別、ユーザへの通知の有無、異常発生ログ情報の記録の有無等を手動で設定することができる。例えば、出力装置９６（表示装置）に当該設定を行うための設定画面が表示されてよく、ユーザは、入力装置９５を用いて、当該設定画面を操作することにより、制御装置９０に関する異常の種類ごとに設定がなされてよい。この場合、上述のテーブル情報の内容が書き換えられることにより、ユーザから受け付けられる入力内容が設定内容として反映されてよい。また、当該設定は、外部装置４に対する所定の入力に応じて、通信ネットワーク６経由で行われてもよい。

このように、本例では、射出成形機２は、制御装置９０に異常が発生しても、実行中の動作を継続する。

例えば、射出成形機２において、アクチュエータ（例えば、電動モータ）やアクチュエータで駆動される被駆動部の異常が発生する場合、そのまま、射出成形機２の動作に影響してしまう可能性が高い。そのため、射出成形機２の動作を継続させると、成形品の品質の観点や射出成形機２の安全性の観点から問題が生じる可能性がある。

これに対して、制御装置９０の異常の中には、ある程度、射出成形機２の動作を適切に制御し続けることが可能な異常が含まれる。例えば、上位のコントローラ９０Ｆに何等かの異常が発生しても、下位のコントローラ９０Ｇは、既に取得済みのコントローラ９０Ｆからの制御信号に基づき、アクチュエータの動作を適切に制御し続けることが可能である。そして、上位のコントローラ９０Ｆは、リセットにより再起動されることで、正常な状態、かつ、下位のコントローラ９０Ｇと同期する状態に復帰することができる。また、例えば、制御装置９０の温度異常や過負荷異常等の場合、直ぐ停止させずに負荷を軽減させる制御モード等を採用しながらその状態を監視し続けることで、異常から正常な状態に回復できるような場合もある。そのため、本実施形態では、制御装置９０に異常が発生しても、突然、射出成形機２が停止してしまうような事態を抑制することができる。よって、射出成形機２は、作業効率の低下を抑制することができる。

また、本例では、射出成形機２は、制御装置９０に異常が発生しても、少なくとも実行中の成形品を製造する一連の動作を完了させてよい。

これにより、作りかけの状態で、射出成形機２が停止してしまうことがないため、射出成形機２は、作りかけの成形品の不要な破棄を回避し、コスト低減を図ることができる。

また、本例では、制御装置９０は、階層的に接続される複数のコントローラ９０Ｆ，９０Ｇを含む。そして、射出成形機２は、複数のコントローラ９０Ｆ，９０Ｇのうちの一のコントローラ９０Ｆに異常が発生しても、コントローラ９０Ｆよりも階層的に下位のコントローラ９０Ｇは、実行中の動作を継続させる。

これにより、下位のコントローラ９０Ｇは、射出成形機２の具体的な動作に関する制御処理を担当する場合が多いため、コントローラ９０Ｇの動作を継続させることで、具体的に、射出成形機２は、実行中の動作を継続させることができる。

また、本例では、隣接する階層の二つのコントローラ９０Ｆ，９０Ｇのうちの上位のコントローラ９０Ｆは、所定の通信周期ごとに、下位のコントローラ９０Ｇに同期信号を送信する。そして、下位のコントローラ９０Ｇは、所定の処理周期で、所定の処理を繰り返すと共に、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、処理周期の割り込みタイミングを補正してよい。

これにより、コントローラ９０Ｇは、一回の割り込みタイミングにおける補正量を相対的に小さく制限できる。そのため、コントローラ９０Ｇは、例えば、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとのずれ量を、一回の割り込みタイミングの補正だけで補正し、当該補正対象の処理周期での処理への影響が大きなってしまうような事態を抑制することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｇは、同期信号の受信タイミングと、割り込みタイミングとの同期ずれ量が相対的に大きい場合に、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、割り込みタイミングを補正してよい。

これにより、コントローラ９０Ｇは、例えば、コントローラ９０Ｆが一時的に停止した後に、再起動し、コントローラ９０Ｆとの同期性が失われたような場合であっても、段階的に、割り込みタイミングを補正し、同期性を回復させることができる。

また、本例では、同期信号は、コントローラ９０Ｇの処理周期よりも長い所定の通信周期ごとに受信され、コントローラ９０Ｇは、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、毎回の処理周期ごとの割り込みタイミングを補正してよい。

これにより、コントローラ９０Ｇは、同期信号の通信周期の間に、複数回の処理周期が含まれる場合に、同期補正割り込みタイミングだけでなく、それ以外の割り込みタイミング（予測補正割り込みタイミング）も補正を行う。よって、コントローラ９０Ｇは、各回の補正量を相対的に小さく制限できるため、各回の処理周期での処理への影響を抑制しつつ、コントローラ９０Ｆとの間の同期性を維持させることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｇは、前もって、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとの同期ずれ量を計測すると共に、計測した同期ずれ量に基づき、処理周期ごとの補正量を自動設定してよい。そして、コントローラ９０Ｇは、設定した補正量に基づき、毎回の処理周期ごとの割り込みタイミングを補正してよい。

これにより、設計段階やメンテナンス段階で、補正量の仕様を決定する必要がないため、設計工数やメンテナンス工数を削減することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｇは、毎回の処理周期ごとに割り込みタイミングを補正するときの補正量を所定の許容幅（例えば、同期許容限界値）以下に制限してよい。

これにより、コントローラ９０Ｇは、コントローラ９０Ｆとの間の同期性が損なわれてしまったような場合であっても、処理周期ごとの割り込みタイミングの補正量を制限し、処理周期ごとの処理への影響を抑制することができる。

＜制御装置の第５例＞
まず、図１１、図１２（図１２Ａ、図１２Ｂ）を参照して、本例に係る制御装置９０の構成を説明する。

図１１は、本実施形態に係る射出成形機２の制御装置９０の構成の第５例を示す図である。図１２Ａは、比較例に係るコントローラ９０Ｈｃ〜９０Ｊｃの動作の一例を説明するタイミングチャートである。図１２Ｂは、本例に係るコントローラ９０Ｈ〜９０Ｊの動作の一例を説明するタイミングチャートである。

図１１に示すように、本例に係る制御装置９０は、コントローラ９０Ｈ〜９０Ｊを含む。

コントローラ９０Ｈ〜９０Ｊは、それぞれ、射出成形機２に関する制御処理を行う。コントローラ９０Ｈ〜９０Ｊは、階層的に接続され、コントローラ９０Ｆが階層的に最上位に位置付けられ、コントローラ９０Ｉが階層的に中位に位置付けられ、コントローラ９０Ｇが階層的に最下位に位置付けられる。

図１２Ｂに示すように、最上位のコントローラ９０Ｈは、所定の通信周期（以下、「最上位通信周期」）ごとに、下位側に隣接する中位のコントローラ９０Ｉに同期信号を送信する。

中位のコントローラ９０Ｉは、所定の処理周期（以下、「中位処理周期」）で、コントローラ９０Ｊにデータを送信する通信処理を行う。また、図示は省略されるが、コントローラ９０Ｉは、中位処理周期の割り込みタイミングに合わせて、下位側に隣接する最下位のコントローラ９０Ｊに同期信号を送信する。また、コントローラ９０Ｉは、コントローラ９０Ｈからの同期信号の受信タイミングと、中位処理周期の割り込みタイミングとを同期（本例では、一致）させるように、中位処理周期の割り込みタイミングを補正する。

最下位のコントローラ９０Ｊは、所定の処理周期（以下、「最下位処理周期」）で、コントローラ９０Ｉからのデータを受信する通信処理を行う。このとき、コントローラ９０Ｊは、中位のコントローラ９０Ｉによるデータの送信タイミングと、データの受信タイミングとが重複しないように、中位のコントローラ９０Ｉにおける割り込みタイミング、つまり、コントローラ９０Ｉからの同期信号の受信タイミングを基準として、割り込み遅延を設定している。また、コントローラ９０Ｊは、コントローラ９０Ｉからの同期信号の受信タイミングと、最下位処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、最下位処理周期のタイミングを補正する。具体的には、コントローラ９０Ｊは、コントローラ９０Ｉからの同期信号の受信タイミングに割り込み遅延分を加算したタイミングと、最下位処理周期の割り込みタイミングとを一致させるように、最下位処理周期のタイミングを補正する。

尚、本例では、最上位通信周期、中位処理周期、及び最下位処理周期は、同じである。

続いて、図１２Ａを参照して、比較例に係るコントローラ９０Ｈｃ〜９０Ｊｃの動作を説明する。

図１２Ａに示すように、コントローラ９０Ｈｃは、本例のコントローラ９０Ｈと同様、所定の通信周期（最上位通信周期）ごとに、下位側に隣接する中位のコントローラ９０Ｉｃに同期信号を送信する。

中位のコントローラ９０Ｉｃは、本例のコントローラ９０Ｉと同様、所定の処理周期（中位処理周期）で、コントローラ９０Ｊｃにデータを送信する通信処理を行う。また、図示は省略されるが、コントローラ９０Ｉｃは、中位処理周期の割り込みタイミングに合わせて、下位側に隣接する最下位のコントローラ９０Ｊｃに同期信号を送信する。また、コントローラ９０Ｉは、コントローラ９０Ｈｃからの同期信号の受信タイミングと、中位処理周期の割り込みタイミングとを同期（本比較例では、一致）させるように、中位処理周期の割り込みタイミングを補正する。

最下位のコントローラ９０Ｊｃは、本例のコントローラ９０Ｊと同様、所定の処理周期（最下位処理周期）で、コントローラ９０Ｉｃからのデータを受信する通信処理を行う。このとき、コントローラ９０Ｊｃは、中位のコントローラ９０Ｉｃによるデータの送信タイミングと、データの受信タイミングとが重複しないように、中位のコントローラ９０Ｉｃにおける割り込みタイミング、つまり、コントローラ９０Ｉｃからの同期信号の受信タイミングを基準として、割り込み遅延を設定している。また、コントローラ９０Ｊｃは、コントローラ９０Ｉｃからの同期信号の受信タイミングと、最下位処理の割り込みタイミングとを同期させるように、最下位処理周期のタイミングを補正する。具体的には、コントローラ９０Ｊｃは、コントローラ９０Ｉｃからの同期信号の受信タイミングに割り込み遅延分を加算したタイミングと、最下位処理周期の割り込みタイミングとを一致させるように、最下位処理周期のタイミングを補正する。

ここで、例えば、コントローラ９０Ｈｃが何等かの異常で停止した後に復帰し、同期信号の出力を再開する等によって、コントローラ９０Ｈｃからの同期信号と、コントローラ９０Ｉｃの割り込みタイミングとの間に大きなずれが発生してしまう場合がありうる。この場合、コントローラ９０Ｉｃは、コントローラ９０Ｊｃから同期信号を受信すると、同期信号の受信タイミングと、直近の割り込みタイミング（受信時割り込みタイミング）との同期ずれ量を計測する。そして、コントローラ９０Ｉｃは、受信時割り込みタイミングの次の割り込みタイミング（同期補正割り込みタイミング）を、計測した同期ずれ量分だけ補正する。そのため、本比較例では、補正量がコントローラ９０Ｊｃで設定されている割り込み遅延に相当する程度に大きくなり、コントローラ９０Ｉｃによるデータの送信に対応する通信処理と、コントローラ９０Ｊｃによるデータの受信に対応する通信処理とが重複してしまう（図中の太線による囲み部分参照）。よって、本比較例では、コントローラ９０Ｉｃ，９０Ｊｃの間でのデータの同期性が保持できなくなってしまう可能性がある。

続いて、図１２Ｂを参照して、本例に係るコントローラ９０Ｈ〜９０Ｊの動作を説明する。

本例では、中位のコントローラ９０Ｉは、最上位のコントローラ９０Ｈから同期信号を受信すると、同期信号の受信タイミングと、受信時割り込みタイミングとの同期ずれ量を計測する。そして、コントローラ９０Ｉは、同期ずれ量が相対的に大きい、具体的には、同期許容限界値（例えば、上述の第４例の場合と同様、想定される同期ずれ量の最大値とジッタの最大値との和）を超える場合、毎回の補正量を制限しながら、段階的に、中位処理周期の割り込みタイミングを補正する。また、コントローラ９０Ｉは、補正される中位処理周期の割りタイミングに合わせて、同期信号をコントローラ９０Ｊに送信する。そして、コントローラ９０Ｊは、コントローラ９０Ｊからの同期信号の受信タイミングと、最下位処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、最下位処理周期の割り込みタイミングを補正する。これにより、図１２Ａの比較例の場合のように、中位処理周期の割り込みタイミングが大きく補正されることがない。そのため、コントローラ９０Ｉによるデータの送信に対応する通信処理と、コントローラ９０Ｊによるデータの受信に対応する通信処理とが重複してしまうような事態を抑制することができる。また、中位処理周期の割り込みタイミングの補正に合わせて、最下位処理周期の割り込みタイミングも同様に補正されるため、コントローラ９０Ｉ，９０Ｊの同期性を維持したまま、コントローラ９０Ｈ，９０Ｉの同期性を回復させることができる。つまり、本例では、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が発生し、上位のコントローラ９０Ｈが一時停止してしまったような場合であっても、コントローラ９０Ｉ，９０Ｊの動作に応じて、実行中の動作を継続することができる。このとき、射出成形機２は、上述の第４例の場合と同様、少なくとも実行中の成形品を製造する一連の動作を完了させる態様であってよい。

上述の第４例の場合と同様、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が発生した場合、異常の種類ごとに、実行中の動作を継続させるか停止させるかを異ならせてもよい。即ち、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常の種類ごとに、継続対象異常か停止対象異常かを区別してよい。

また、上述の第４例の場合と同様、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（停止対象異常）が生じた場合、その動作を停止し、ユーザへの停止対象異常の発生（即ち、異常発生に伴う射出成形機２の動作停止）に関する通知、及び停止対象異常が発生したときの異常発生ログ情報の記録の少なくとも一方を行ってもよい。

また、上述の第４例の場合と同様、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（停止対象異常）が生じた場合、実行中の動作を一時停止して制御装置９０の自己診断を行ってもよい。そして、射出成形機２は、診断結果に問題がない場合、その動作を再開する一方、診断結果に問題がある場合、その動作を停止状態に維持してよい。これにより、停止対象異常が生じた場合でも、自己診断の結果に問題がなければ、射出成形機２は、その動作を再開させることができる。

また、上述の第４例の場合と同様、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常が生じた場合、実行中の動作を継続させながら制御装置９０の自己診断を行ってもよい。そして、射出成形機２は、診断結果に問題がない場合、その動作をそのまま継続させる一方、診断結果に問題がある場合、その動作を停止してもよい。

また、上述の第４例の場合と同様、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（継続対象異常）が生じた場合、実行中の動作を継続させて、成形品を製造する一連の動作（成形サイクル）を所定回数だけ繰り返した後に、その動作を停止させてもよい。所定回数は、異常の種類ごとに異なっていてもよい。この場合、射出成形機２は、併せて、ユーザへの異常の発生（異常発生に伴う射出成形機２の動作停止）に関する通知、及び異常が発生したときの異常発生ログ情報の記録の少なくとも一方を行ってもよい。

また、上述の第４例の場合と同様、射出成形機２は、制御装置９０に関する異常（継続対象異常）が生じた場合、実行中の動作をそのまま継続しながら、ユーザへの異常の発生に関する通知、及び異常が発生したときの異常発生ログ情報の記録の少なくとも一方を行ってもよい。

例えば、上述の第４例の場合と同様、制御装置９０に関する異常の種類ごとに、その異常の発生時に実行される処理の内容が規定されるテーブル情報（即ち、一覧表）が準備され、制御装置９０の記憶媒体９２（具体的には、不揮発性の補助記憶装置等）に登録されてよい。

また、上述の第４例の場合と同様、射出成形機２（制御装置９０）は、入力装置９５からの所定の入力に応じて、制御装置９０に関する異常の種類ごとに、その発生時に実行される処理の内容を設定してもよい。また、当該設定は、外部装置４に対する所定の入力に応じて、通信ネットワーク６経由で行われてもよい。

このように、本例では、射出成形機２は、上述の第４例の場合と同様、制御装置９０に異常が発生しても、実行中の動作を継続する。

これにより、本例では、制御装置９０に異常が発生しても、突然、射出成形機２が停止してしまうような事態を抑制することができる。そのため、射出成形機２は、作業効率の低下を抑制することができる。

また、本例では、射出成形機２は、制御装置９０に異常が発生しても、少なくとも実行中の成形品を製造する一連の動作を完了させてよい。

これにより、作りかけの状態で、射出成形機２が停止してしまうことがないため、射出成形機２は、作りかけの成形品の不要な破棄を回避し、コスト低減を図ることができる。

また、本例では、制御装置９０は、階層的に接続される複数のコントローラ９０Ｈ〜９０Ｊを含む。そして、射出成形機２は、複数のコントローラ９０Ｈ〜９０Ｊのうちの一のコントローラ９０Ｈに異常が発生しても、コントローラ９０Ｈよりも階層的に下位のコントローラ９０Ｉ，９０Ｊは、実行中の動作を継続させる。

これにより、相対的に下位のコントローラ９０Ｉ，９０Ｊは、射出成形機２の具体的な動作に関する制御処理を担当する場合が多いため、コントローラ９０Ｉ，９０Ｊの動作を継続させることで、具体的に、射出成形機２は、実行中の動作を継続させることができる。

また、本例では、隣接する階層の二つのコントローラ９０Ｈ，９０Ｉのうちの上位のコントローラ９０Ｈは、所定の通信周期ごとに、下位のコントローラ９０Ｉに同期信号を送信する。そして、下位のコントローラ９０Ｉは、所定の処理周期で、所定の処理を繰り返すと共に、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、処理周期の割り込みタイミングを補正してよい。

これにより、コントローラ９０Ｉは、一回の割り込みタイミングにおける補正量を相対的に小さく制限できる。そのため、コントローラ９０Ｉは、例えば、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとのずれ量を、一回の割り込みタイミングの補正だけで補正し、当該補正対象の処理周期での処理への影響が大きなってしまうような事態を抑制することができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｉは、同期信号の受信タイミングと、割り込みタイミングとの同期ずれ量が相対的に大きい場合に、同期信号の受信タイミングと、処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、割り込みタイミングを補正してよい。

これにより、コントローラ９０Ｉは、例えば、コントローラ９０Ｈが一時的に停止した後に、再起動し、コントローラ９０Ｈとの同期性が失われたような場合であっても、段階的に、割り込みタイミングを補正し、同期性を回復させることができる。

また、本例では、コントローラ９０Ｉは、毎回の処理周期ごとに割り込みタイミングを補正するときの補正量を所定の許容幅（例えば、同期許容限界値）以下に制限してよい。

これにより、コントローラ９０Ｉは、コントローラ９０Ｈとの間の同期性が損なわれてしまったような場合であっても、処理周期ごとの割り込みタイミングの補正量を制限し、処理周期ごとの処理への影響を抑制することができる。

［射出成形システムの動作］
次に、射出成形システム１の具体的な動作について説明する。

射出成形システム１は、上述の如く、複数の射出成形機２と、外部装置４とを含む。

外部装置４（外部制御装置の一例）は、上述の如く、通信ネットワーク６を通じて、複数の射出成形機２のそれぞれに制御情報を送信し、外部から射出成形機２に関する制御を行ってよい。

また、外部装置４に代えて、或いは、加えて、複数の射出成形機２のうちの一の射出成形機２（マスタ機）（外部制御装置の一例）は、上述の如く、通信ネットワーク６を通じて他の射出成形機２に制御情報を送信し、外部から他の射出成形機２に関する制御を行ってもよい。

＜射出成形システムの動作の第１例＞
本例では、射出成形システム１は、上述の射出成形機２（制御装置９０の動作の第１例）の場合と同様、外部に向けて、射出成形システム１の中で行われる処理の状態に関する通知を行う。当該通知は、例えば、外部装置４に設けられる出力装置（例えば、表示装置や音出力装置等）を通じて行われてよい。これにより、射出成形システム１は、外部装置４の管理者や作業者等に対して、射出成形システム１の中で行われる処理の状態を知らせることができる。また、当該通知は、例えば、射出成形機２の出力装置９６（例えば、表示装置や音出力装置等）を通じて行われてもよい。これにより、射出成形システム１は、射出成形機２のユーザに対して、射出成形システム１の中で行われる処理の状態を知らせることができる。また、当該通知は、射出成形システム１のユーザ（例えば、射出成形機２のユーザや外部装置４の管理者及び作業者等）が所持する携帯端末等を通じて行われてもよい。この場合、当該通知に関する情報は、携帯端末に送信され、携帯端末に設けられる出力装置（例えば、ディスプレイやスピーカ等）を通じてユーザに通知されてよい。

射出成形システム１が当該通知を行うための制御処理は、例えば、外部装置４やマスタ機としての射出成形機２（制御装置９０）によって行われてよい。また、当該通知の前提として、射出成形システム１の処理の状態を判断（把握）するための処理は、外部装置４や射出成形機２、即ち、制御する側で行われてもよいし、射出成形機２（スレーブ機）、即ち、制御される側で行われてもよい。具体的には、射出成形機２の内部の処理の状態を判断するための処理は、射出成形機２（制御装置９０）で行われてよい。また、外部装置４の内部の処理の状態を判断するための処理は、外部装置４で行われてよい。

例えば、射出成形システム１は、上述の射出成形機２（制御装置９０の動作の第１例）の場合と同様、外部に向けて、射出成形システム１の中で行われる通信の状態に関する通知を行ってよい。通知対象の射出成形システム１の中で行われる通信の状態には、射出成形機２の内部で行われる通信の状態、外部装置４の内部で行われる通信の状態、一の射出成形機２（マスタ機）と他の射出成形機２（スレーブ機）との間の通信の状態、及び射出成形機２と外部装置４との間の通信の状態の少なくとも一つが含まれてよい。具体的には、射出成形システム１は、射出成形システム１の中で行われる通信の異常の有無に関する通知を行ってよい。通信の異常には、上述の射出成形機２の場合と同様、射出成形機２の内部、外部装置４の内部、一の射出成形機２（マスタ機）と他の射出成形機２（スレーブ機）との間、射出成形機２及び外部装置４の間等で行われる周期的なデータの通信でデータの同期性が失われる異常が含まれる。また、射出成形システム１は、上述の射出成形機２の場合と同様、例えば、通信周期に関する設定状態に関する情報、通信障害の有無やその発生箇所に関する情報、通信遅延の有無やその程度に関する情報等を通知してもよい。

また、例えば、射出成形システム１は、上述の射出成形機２の場合と同様、射出成形システム１の中で行われる全体の処理或いは一部の特定の処理の負荷状態を外部に通知してもよい。

具体的には、射出成形システム１は、射出成形システム１の中での全体の処理或いは一部の特定の処理による負荷状態を表す数値やグラフ等の情報をユーザに通知してよい。また、射出成形システム１は、例えば、外部装置４に設けられる入力装置や射出成形機２の入力装置９５を通じて、ユーザからの新たな機能の追加や現行機能の拡張に関する操作入力を受け付けてよい。この際、射出成形システム１は、現在の全体の処理の負荷状態に基づき、新たな機能の追加や現行機能の拡張が可能か否かを判断してよい。また、射出成形システム１は、特定の機能の拡張を受け付ける場合に、特定の機能に関する処理の負荷状態に基づき、特定の機能の拡張が可能か否かを判断してもよい。そして、射出成形システム１は、その判断結果をユーザに通知してよい。また、射出成形システム１は、例えば、外部装置４に設けられる入力装置や射出成形機２の入力装置９５を通じて、ユーザから処理負荷に影響する動作条件（例えば、サンプリング周期）の設定に関する操作入力を受け付けてよい。この際、射出成形システム１は、現在の全体の処理或いは設定対象の特定の処理の負荷状態に基づき、ユーザが要求する新たな設定内容が成立するか否か、即ち、許容最大負荷と整合するか否かを判断してよい。そして、射出成形システム１は、その判断結果をユーザに通知してよい。

例えば、射出成形システム１では、制御対象の射出成形機２の内部で行われる処理、射出成形機２の外部で行われる処理、及び相互間での通信の処理等の連携が図られながら動作する必要がある。そのため、射出成形システム１は、その中での処理の負荷状態や通信の状態等の処理の状態の変化によって、その動作が不安定な方向に変動してしまう可能性がある。そのため、射出成形システム１は、新たな機能の追加、現行機能の拡張、動作条件に関する設定変更等の事後的な変更・更新によって、不安定な方向に変動し、その動作が成立しなくなってしまう可能性がある。

これに対して、本例では、射出成形システム１は、外部に向けて、射出成形システム１の中での処理の状態に関する通知を行う。これにより、ユーザは、通知内容を確認しながら、新たな機能の追加、現行機能の拡張、動作条件に関する設定変更等の事後的な射出成形システム１の変更・更新を検討することができる。そのため、射出成形システム１は、ユーザによる安定的な射出成形システム１の変更・更新を支援することができる。

＜射出成形システムの動作の第２例＞
本例では、射出成形システム１は、上述の射出成形機２（制御装置９０の動作の第２例、第２例）の場合と同様、外部装置４を通じて、射出成形機２の設定及び更新の実施状況に関する情報をユーザに提供してよい。外部装置４には、上述の如く、携帯端末等のユーザ端末が含まれてよい。これにより、外部装置４のユーザは、射出成形機２における設定・更新の実施状況を把握することができる。

また、射出成形システム１は、外部装置４に代えて、或いは、加えて、一の射出成形機２（マスタ機）の出力装置９６を通じて、他の射出成形機２（スレーブ機）における設定及び更新の実施状況に関する情報をユーザに提供してもよい。これにより、複数の射出成形機２のユーザ（例えば、管理者）は、マスタ機から他のスレーブ機における設定及び更新の実施状況に関する情報を確認することができる。以下、外部装置４を通じて情報提供が行われる場合も一の射出成形機２（マスタ機）を通じて情報提供が行われる場合も同様の態様であるため、外部装置４で情報提供が行われる場合を中心に説明する。

外部装置４は、例えば、射出成形機２で所定の処理に関するパラメータ或いはプログラムの設定或いは更新が行われている場合、射出成形機２がパラメータ或いはプログラムの設定或いは更新に関連する動作状態であることを、自身に設けられる表示部に表示させてよい。表示部は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。具体的には、射出成形機２は、所定の処理に関するパラメータ或いはプログラムの設定或いは更新が行われる場合、その旨を表す信号を外部装置４に送信し、外部装置４は、当該信号を受信することで、射出成形機２の動作状態を把握する。これにより、射出成形システム１は、外部装置４のユーザに、射出成形機２がパラメータやプログラムの設定・更新に関連する動作状態にあることを認識させることができる。

また、外部装置４は、例えば、ユーザからの所定の入力に応じて、記録された、射出成形機２の設定或いは更新が行われたことを表すログ情報を表示部に表示させてもよい。ログ情報は、射出成形機２から外部装置４に適宜送信（アップロード）されてよい。また、ログ情報は、外部装置４によって記録されてもよい。この場合、射出成形機２は、自機の設定或いは更新に関する処理が行われている場合に、その処理の内容を含む信号を外部装置４に送信し、外部装置４は、当該信号を受信することで、ログ情報を記録してよい。これにより、射出成形システム１は、射出成形機２の更新や設定の実施状況を外部装置４のユーザに認識させることができる。具体的には、外部装置４は、記録されたパラメータの設定処理、パラメータの更新処理、プログラムの設定処理、プログラムの更新処理、設定や更新を伴う起動処理、設定や更新を伴う終了処理等に関するログ情報を時系列的に表示部に表示させてよい。例えば、外部装置４は、これらのログ情報を時系列的に表形式で並べて表示部に表示させてよい。これにより、射出成形機２は、自機の時系列での更新や設定の実施状況をユーザに認識させることができる。また、外部装置４は、複数の射出成形機２における設定及び更新の実施状況に関する情報を同時に視認可能な態様で表示してもよい。具体的には、外部装置４は、複数の射出成形機２について、記録されたパラメータの設定処理、パラメータの更新処理、プログラムの設定処理、プログラムの更新処理、設定や更新を伴う起動処理、設定や更新を伴う終了処理等に関するログ情報を時系列的に表示部に表示させてよい。これにより、外部装置４のユーザ（例えば、複数の射出成形機２の管理者等）は、複数の射出成形機２のそれぞれにおける設定や更新の実施状況を容易に把握することができる。

このように、本例では、射出成形システム１は、外部装置４や一の射出成形機２（マスタ機）を通じて、射出成形機２（スレーブ機）における設定及び更新の実施状況をユーザに通知することができる。

［変形・変更］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態において、射出成形機２の制御装置９０の動作の第１例〜第５例は、適宜、組み合わせられてよい。つまり、射出成形機２の制御装置９０は、上述の第１例〜第５例のうちの少なくとも一つの動作を行う態様であってよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、射出成形機２に関する制御を行う制御装置９０（コントローラ９０Ａ〜９０Ｄ，コントローラ９０Ｆ〜９０Ｊ）の動作について説明したが、同様の動作は、他の所定の機械（例えば、産業機械や産業ロボット等）に関する制御を行う制御装置（コントローラ）で採用されてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、例示的に、射出成形システム１の具体的な動作（第１例及び第２例等）を説明したが、同様の動作は、制御対象の機器（以下、「制御対象機器」）と、制御対象機器と通信可能に接続され、外部から制御対象機器に関する制御を行う外部の制御装置（例えば、クラウドサーバやエッジサーバ等）（以下、「外部制御装置」）とを含む任意のシステムに適用されてもよい。例えば、工場に設置される複数の産業機械や産業ロボット等と、これらを外部から制御する管理装置とを含むシステムに適用されてもよい。また、例えば、複数の車両（自動車）と、これらを外部から制御（監視）する管理装置とを含むシステムに適用されてもよい。また、例えば、発電所と、電力供給を受ける需要家のスマートメータと、発電所に関する制御を行う管理装置とを含む電力供給システムに適用されてもよい。この場合、外部制御装置は、制御対象機器の各種状態に関する情報を取得する装置（例えば、センサ等）（以下、「情報取得装置」）で取得される情報に基づき、制御対象機器に関する制御を行う。情報取得装置は、例えば、制御対象機器に搭載されるセンサ等であってもよいし、制御対象機器を外部から監視するセンサ等であってもよい。外部制御装置は、前者の場合、制御対象機器から情報取得装置で取得される情報を取得（受信）してよく、後者の場合、情報取得装置と通信可能に接続され、情報取得装置から情報を取得（受信）してよい。

最後に、本願は、２０１８年１２月１２日に出願した日本国特許出願２０１８−２３２２７０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１ 射出成形システム
２ 射出成形機（所定の機械）
４ 外部装置
１０ 型締装置
１２ 固定プラテン
１３ 可動プラテン
１５ サポートプラテン
２０ トグル機構
２１ 型締モータ
４０ 射出装置
４１ シリンダ
４２ ノズル
４３ スクリュ
４５ 計量モータ
４６ 射出モータ
４７ 圧力検出器
５０ エジェクタ装置
５１ エジェクタモータ
５２ 運動変換機構
５３ エジェクタロッド
９０ 制御装置
９０Ａ〜９０Ｄ，９０Ｆ〜９０Ｊ コントローラ
９０Ｅ ドライバ
９１，９１Ａ，９１Ａａ，９１Ａｂ，９１Ｂ ＣＰＵ（プロセッサ）
９２ 記憶媒体
９２Ａ メモリ装置
９３ 入力インタフェース
９４ 出力インタフェース
９５ 入力装置
９６ 出力装置（表示装置）
９７ 記憶装置
９８ 電源リレー
９９Ａ，９９Ｂ ＦＰＧＡ
９９１Ａ，９９１Ｂ 起動トリガ出力部
９９２Ａ，９９２Ｂ カウンタ
９９３Ａ カウンタラッチ部
９９４Ｂ 送受信部
１００ 入力デバイス
１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ エンコーダ
１０２ ＡＤコンバータ

本開示は、射出成形機に関する。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
金型装置を型締する型締装置と、
前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、
前記型締装置、前記射出装置、及び前記エジェクタ装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置に異常が発生しても、実行中の動作を継続する、
射出成形機が提供される。

＜射出成形システムの動作の第２例＞
本例では、射出成形システム１は、上述の射出成形機２（制御装置９０の動作の第２例、第３例）の場合と同様、外部装置４を通じて、射出成形機２の設定及び更新の実施状況に関する情報をユーザに提供してよい。外部装置４には、上述の如く、携帯端末等のユーザ端末が含まれてよい。これにより、外部装置４のユーザは、射出成形機２における設定・更新の実施状況を把握することができる。

Claims (19)

1. 金型装置を型締する型締装置と、
   前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
   前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置に関する異常が発生しても、実行中の動作を継続する、
   射出成形機。
2. 前記制御装置に関する異常が発生しても、少なくとも実行中の成形品を製造する一連の動作を完了させる、
   請求項１に記載の射出成形機。
3. 前記一連の動作には、前記型締装置による型閉工程、型締工程、及び型開工程に関する動作、前記射出装置による充填工程、保圧工程、冷却工程、及び計量工程に関する動作、並びに前記エジェクタ装置による突き出し工程に関する動作が含まれる、
   請求項２に記載の射出成形機。
4. 前記制御装置に関する異常が発生した場合、発生した異常の種類ごとに規定される回数だけ前記一連の動作を繰り返した後に前記一連の動作を停止する、
   請求項２に記載の射出成形機。
5. 前記制御装置に関する異常が発生した場合、発生した異常の種類に応じて、実行中の動作を継続するか、実行中の動作を停止させるかを異ならせる、
   請求項１に記載の射出成形機。
6. 所定の入力に応じて、前記制御装置に関する異常の種類ごとに、その発生時に動作を継続させるか停止させるかの設定を行う、
   請求項５に記載の射出成形機。
7. 前記制御装置に関する所定の異常が発生した場合、実行中の動作を停止させ、ユーザへの通知、及び前記所定の異常が発生したときの所定の情報の記録の少なくとも一方を行う、
   請求項５に記載の射出成形機。
8. 前記制御装置に関する所定の異常が発生した場合、実行中の動作を一時停止して自己診断を行い、診断結果に問題がない場合、動作を再開する、
   請求項５に記載の射出成形機。
9. 前記制御装置に関する異常が発生した場合、実行中の動作を継続しながら自己診断を行い、診断結果に問題がない場合、実行中の動作をそのまま継続する、
   請求項１に記載の射出成形機。
10. 前記制御装置は、階層的に接続される複数のコントローラを含み、
    前記複数のコントローラのうちの一のコントローラに異常が発生しても、前記複数のコントローラのうちの前記一のコントローラよりも階層的に下位のコントローラは、実行中の動作を継続させる、
    請求項１に記載の射出成形機。
11. 前記複数のコントローラに含まれる、隣接する階層の二つのコントローラのうちの上位のコントローラは、所定の通信周期ごとに、前記二つのコントローラのうちの下位のコントローラに所定の信号を送信し、
    前記下位のコントローラは、所定の処理周期で、所定の処理を繰り返すと共に、前記所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、前記処理周期の割り込みタイミングを補正する、
    請求項１０に記載の射出成形機。
12. 前記下位のコントローラは、前記通信周期より短い前記処理周期ごとに前記所定の処理を繰り返すと共に、前記所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、毎回の前記処理周期ごとの割り込みタイミングを補正する、
    請求項１１に記載の射出成形機。
13. 前記下位のコントローラは、毎回の前記処理周期ごとに割り込みタイミングを補正するときの補正量を所定の許容幅以下に制限する、
    請求項１１に記載の射出成形機。
14. 階層的に隣接する上位のコントローラとの間の通信に基づき、所定の機械に関する制御を行うコントローラであって、
    前記上位のコントローラに異常が発生しても、前記所定の機械に関する制御を継続する、
    コントローラ。
15. 所定の処理周期ごとに所定の処理を繰り返すと共に、前記上位のコントローラから周期的に送信される所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、前記処理周期の割り込みタイミングを補正する、
    請求項１４に記載のコントローラ。
16. 前記所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとのずれ量が相対的に大きい場合に、前記所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、段階的に、前記処理周期の割り込みタイミングを補正する、
    請求項１５に記載のコントローラ。
17. 前記所定の信号は、前記処理周期よりも長い所定の通信周期ごとに受信され、
    前記所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとを同期させるように、毎回の前記処理周期ごとの割り込みタイミングを補正する、
    請求項１５に記載のコントローラ。
18. 前もって、前記所定の信号の受信タイミングと、前記処理周期の割り込みタイミングとのずれ量を計測すると共に、計測したずれ量に基づき、前記処理周期ごとの補正量を自動設定し、設定した前記補正量に基づき、毎回の前記処理周期ごとの割り込みタイミングを補正する、
    請求項１７に記載のコントローラ。
19. 毎回の前記処理周期ごとに割り込みタイミングを補正するときの補正量を所定の許容幅以下に制限する、
    請求項１７に記載のコントローラ。

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