JPWO2020122084A1 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理システム - Google Patents
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Abstract
車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する。設定部で設定された基準視界の設定情報に基づいて表示画像を生成する。例えば、基準視界設定として、表示位置設定、表示サイズ設定、横方向の全体または一部の圧縮設定、縦方向の全体または一部の圧縮設定などが含まれる。例えば、車両を示す画像は、コンピュータグラフィックス画像である。例えば、運転者の視点の運動に従って撮影画像と車両を示す画像との重畳位置関係を変化させる。
Description
車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する処理部を備え、
上記処理部は、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する設定部をさらに備える
画像処理装置にある。
1.実施の形態
2.変形例
[車両の構成物配置]
図1は、実施の形態としての車両10の構成物配置の一例を示している。車両10は、車体(ボディ)100と、車体開口部(窓)101と、シートなどの内装オブジェクト102を有している。図2(a)は車体(ボディ)100を示し、図2(b)のハッチング部分は車体開口部(窓)101を示し、図2(c)はシート等の内装オブジェクト102を示している。
図3は、画像処理装置109の構成例を示している。画像処理装置109は、記憶部111と、視錐台形状位置演算部112と、物体履歴記憶部113と、カメラ画像配置演算部115と、仮想空間配置演算部116と、射影演算部117と、画像描画部118を有している。
(2)車両と物体との距離の変化(近づいているか、遠ざかっているか。)
(3)物体の大きさ(一定以下の大きさの物体には着目する必要がない。 Ex. 昆虫)
(4)その物体が何か(車なのか、自転車なのか、人なのか、壁なのか、植物なのか。)
(5)運転者が見ているもの(運転者はどこを見ているか。)
勿論、死角の発生を気にしなければ、内装オブジェクトや車体を透過率0%で描画し、実ミラーのような画像を生成して表示してもよい。
なお、上述実施の形態においては、運転者(ユーザ)がユーザ操作部108から基準視界を設定し、その設定情報に基づいて表示映像を生成して、ルームミラーに相当する映像表示部107に表示する例を示した。
(2)曲面鏡(画面横方向に曲率をもった表示)
(3)右端曲面鏡(画面右端部に曲率をもった表示)
(4)左端曲面鏡(画面左端部に曲率をもった表示)
(1)車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する処理部を備え、
上記処理部は、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する設定部をさらに備える
画像処理装置。
(2)上記基準視界設定として、表示位置設定を含む
前記(1)に記載の画像処理装置。
(3)上記基準視界設定として、表示サイズ設定を含む
前記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(4)上記基準視界設定として、横方向の全体または一部の圧縮設定を含む
前記(1)から(3)のいずれかに記載の画像処理装置。
(5)上記基準視界設定として、縦方向の全体または一部の圧縮設定を含む
前記(1)から(4)のいずれかに記載の画像処理装置。
(6)上記処理部は、上記車両の後方を撮影して得られた撮影画像として、上記車両の後部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像とともに上記車両の側部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像を用いる
前記(1)から(5)のいずれかに記載の画像処理装置。
(7)複数の上記基準視界設定から任意の基準視界設定を選択する選択部をさらに備え、
上記処理部は、上記選択された基準視界設定に基づいて上記表示画像を生成する
前記(1)から(6)のいずれかに記載の画像処理装置。
(8)上記車室内画像は、コンピュータグラフィックス画像である
前記(1)から(7)のいずれかに記載の画像処理装置。
(9)上記処理部は、運転者の視点の運動に従って上記撮影画像と上記車室内画像との重畳位置関係を変化させる
前記(1)から(8)のいずれかに記載の画像処理装置。
(10)上記処理部は、
上記撮影画像と上記車室内画像を三次元空間に配置し、
上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求め、該仮想視点位置で決まる視界によって上記撮影画像と上記車室内画像を射影座標系に変換して上記表示画像を得る
前記(9)に記載の画像処理装置。
(11)上記処理部は、上記撮影画像を、上記車両の後方に存在する所定のオブジェクトの位置に配置する
前記(10)に記載の画像処理装置。
(12)上記所定のオブジェクトは、上記車両に対して最も近くにあるオブジェクトである
前記11に記載の画像処理装置。
(13)上記所定のオブジェクトは、上記運転者が見ているオブジェクトである
前記(11)に記載の画像処理装置。
(14)上記処理部は、運転者毎に登録されている基準視点位置および基準仮想視点位置に基づいて、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求める
前記(10)から(13)のいずれかに記載の画像処理装置。
(15)上記処理部は、上記車室内画像を上記撮影画像が透過して見えるように該撮影画像に重畳する
前記(1)から(14)のいずれかに記載の画像処理装置。
(16)車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する手順を有し、
上記表示画像を生成する手順では、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する手順をさらに有する
画像処理方法。
(17)車両の後方を撮影する撮影部と、
車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する処理部を備え、
上記処理部は、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する設定部と、
上記処理部で生成された表示画像を表示する表示部をさらに備える
画像処理システム。
(18)車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する手順を有し、
上記表示画像を生成する手順では、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する手順をさらに有する
画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
100・・・車体(ボディ)
101・・・車体開口部(窓)
102・・・内装オブジェクト
103・・・中央後方撮影部
103R・・・右側後方撮影部
103L・・・左側後方撮影部
104・・・中央後方距離計測部
104R・・・右側後方距離計測部
104L・・・左側後方距離計測部
105・・・視点計測部
106・・・視線計測部
107・・・映像表示部
107A・・・仮想映像表示部
108・・・ユーザ操作部
109・・・画像処理装置
111・・・記憶部
112・・・視錐台形状配置演算部
113・・・物体履歴記憶部
115・・・カメラ画像配置演算部
116・・・仮想空間配置演算部
117・・・射影演算部
118・・・画像描画部
Claims (17)
- 車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する処理部を備え、
上記処理部は、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する設定部をさらに備える
画像処理装置。 - 上記基準視界設定として、表示位置設定を含む
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記基準視界設定として、表示サイズ設定を含む
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記基準視界設定として、横方向の全体または一部の圧縮設定を含む
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記基準視界設定として、縦方向の全体または一部の圧縮設定を含む
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、上記車両の後方を撮影して得られた撮影画像として、上記車両の後部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像とともに上記車両の側部に取り付けられた撮影装置で撮影された撮影画像を用いる
請求項1に記載の画像処理装置。 - 複数の上記基準視界設定から任意の基準視界設定を選択する選択部をさらに備え、
上記処理部は、上記選択された基準視界設定に基づいて上記表示画像を生成する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記車室内画像は、コンピュータグラフィックス画像である
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、運転者の視点の運動に従って上記撮影画像と上記車室内画像との重畳位置関係を変化させる
請求項1に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、
上記撮影画像と上記車室内画像を三次元空間に配置し、
上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求め、該仮想視点位置で決まる視界によって上記撮影画像と上記車室内画像を射影座標系に変換して上記表示画像を得る
請求項9に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、上記撮影画像を、上記車両の後方に存在する所定のオブジェクトの位置に配置する
請求項10に記載の画像処理装置。 - 上記所定のオブジェクトは、上記車両に対して最も近くにあるオブジェクトである
請求項11に記載の画像処理装置。 - 上記所定のオブジェクトは、上記運転者が見ているオブジェクトである
請求項11に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、運転者毎に登録されている基準視点位置および基準仮想視点位置に基づいて、上記運転者の視点の運動に従って変化する仮想視点位置を求める
請求項10に記載の画像処理装置。 - 上記処理部は、上記車室内画像を上記撮影画像が透過して見えるように該撮影画像に重畳する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する手順を有し、
上記表示画像を生成する手順では、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する手順をさらに有する
画像処理方法。 - 車両の後方を撮影する撮影部と、
車両の後方を撮影して得られた撮影画像に車室内画像を重畳して表示画像を生成する処理部を備え、
上記処理部は、基準視界の設定情報に基づいて上記表示画像を生成し、
上記基準視界を設定する設定部と、
上記処理部で生成された表示画像を表示する表示部をさらに備える
画像処理システム。
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