JPWO2020110792A1

JPWO2020110792A1 - 車両制御システム及び地図データ管理装置

Info

Publication number: JPWO2020110792A1
Application number: JP2020558365A
Authority: JP
Inventors: 岳緒方
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-11-29
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2021-10-14
Also published as: WO2020110792A1

Abstract

本発明は、高精度地図への切替ポイントを的確に判定する。車両が走行する経路情報を生成する経路生成部と、車両の位置を測定する位置測定部と、経路情報に従った車両の走行を制御する走行制御部と、車両の走行を制御するために使用される地図データを保持し、地図データを走行制御部に出力する地図データ管理部とを備える車両制御システムであって、前記地図データ管理部は、地図データに含まれる道路へ進入可能な入口道路の位置情報を用いて地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、入口道路ではない位置において、走行制御部又は経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、走行制御部は、地図データに含まれる道路を走行していないと地図データ管理部が判定した場合、走行制御部による車両の走行の制御を禁止する。

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

運転者の操作なしで車両を走行する自動運転機能や、運転者の操作を支援して車両を走行する運転支援機能には高精度の詳細な地図が使用されている。現状では、このような高精度地図は車両が走行可能な日本全国の道路において整備されているわけではなく、高速道路、自動車専用道などの特定の道路で整備されているに過ぎない。このため、走行経路において、高精度地図が使用可能かを判定し、自動運転機能や運転支援機能を提供することが求められている。

本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特許文献１（特開２０１８−３０５００号公報）には、車両が進入した自動車専用道路の出入口の先に複数の分岐路入口が接続している場合に、所定のタイミングに至るまでに操舵が行われないときには、車両を基準とした第１許容範囲内の分岐路入口の一つに向かって車両の自動運転を行い、所定のタイミングに至るまでに操舵が行われたときには、その操舵が終了したときの車両を基準とした第２許容範囲内の分岐路入口の一つに向かって車両の自動運転を行い、第１許容範囲内又は第２許容範囲内に分岐路入口が存在しないときには、運転者に通知を行う、自動運転システムが記載されている（要約参照）。

また、特許文献２（特開２０１８−９６７４３号公報）には、道路のデータを有する自動運転用地図データと、道路のデータであって自動運転用地図データと内容が一部重複するデータを有するナビゲーション用地図データと、外部測位システムにより測位された自車の位置情報とに基づいて、自車の走行している道路を特定する道路特定装置が記載されている（請求項１参照）。

特開２０１８−３０５００号公報特開２０１８−９６７４３号公報

高精度地図は車両が走行可能な日本全国の道路において整備されていないので、高精度地図へ進入可能な地点（入口道路）を定義して、入口道路の通過によって、高精度地図が利用可能かを判定して、併走道路走行中における誤判定を抑制し、演算量を低減している。

しかし、高精度地図は、実際に道路を走行して測定されたデータに基づいて作成されるので、ナビゲーションシステムで使用される地図データより更新タイミングが遅くなる。このため、ナビゲーションシステムで生成された経路情報で走行すべき道路の情報と高精度地図とが整合しないことがある。特に、一般道から高速道路へ乗り入れる入口（インターチェンジ、ランプなど）が新設されると、高精度地図が利用可能な道路に入ったと判定されず、自動運転や運転支援の提供機会を逃すことがある。

また、高精度地図の整備が進んでも、ナビゲーションシステムで使用される地図データより遅く更新され、抜けなく地図が整備されることは保証されるものではない。

このため、高精度地図への切替ポイントの的確な判定が望まれている。

本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、車両の走行を制御する車両制御システムであって、ユーザから入力された情報に基づいて前記車両が走行する経路情報を生成する経路生成部と、前記車両の位置を測定する位置測定部と、前記生成された経路情報に従った車両の走行を制御する走行制御部と、前記車両の走行を制御するために使用される地図データを保持し、前記生成された経路情報及び前記車両の位置に基づいて、前記地図データを前記走行制御部に出力する地図データ管理部とを備え、前記地図データ管理部は、前記地図データに含まれる道路へ進入可能な入口道路の位置情報を用いて前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、前記走行制御部は、前記地図データに含まれる道路を走行していないと前記地図データ管理部が判定した場合、前記走行制御部による車両の走行の制御を禁止することを特徴とする。

本発明の一態様によれば、高精度地図への切替ポイントを的確に判定でき、自動運転や運転支援の提供機会を増加できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。

本発明の実施例の車両制御システムの構成を示す図である。経路情報の構成例を示す図である。図２に示す経路情報に従って車両が走行する経路を示す図である。ＨＤ地図データの構成例を示す図である。図４に示すＨＤ地図データが表す道路を示す図である。マップＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。入口道路判定処理のフローチャートである。走行道路判定処理のフローチャートである。

図１は、本発明の実施例の車両制御システムの構成を示す図である。

本実施例の車両制御システムは、自動運転ＥＣＵ２、ナビゲーションシステム３、マップＥＣＵ４、ＨＤ地図データ５、ＧＮＳＳ受信機６及びセンサ７を有し、車両１に搭載される。

自動運転ＥＣＵ２は、ナビゲーションシステム３が生成した経路情報を用いて車両１が自動運転するための詳細な経路情報を生成し、生成された経路情報に従って、車両１に搭載されたセンサ７（カメラ、レーダ、ＬＩＤＥＲなど）が取得した外界の情報を用いてステアリング、アクセル及びブレーキを動作して、車両１の走行を制御する。本実施例の自動運転ＥＣＵ２は、高速道路や自動車専用道などの特定の道路において、運転者の操作なしで車両を走行する自動運転機能、及び運転者の操作を支援して車両を走行する運転支援機能の少なくとも一方を提供する。

ナビゲーションシステム３は、操作者が目的地や経路を入力すると、道路地図を参照して走行経路を演算して、生成した経路情報を自動運転ＥＣＵ２に送る。ナビゲーションシステム３が使用する道路地図は、ナビゲーションシステム３に内蔵される記憶装置に格納されていても、ネットワークを介して接続される地図サーバ（図示省略）から取得してもよい。ナビゲーションシステム３が生成した経路情報は、自動運転ＥＣＵ２を経由して、マップＥＣＵ４に送られる。なお、ナビゲーションシステム３は、生成した経路情報をマップＥＣＵ４に直接送ってもよい。ナビゲーションシステム３からマップＥＣＵ４に送られる経路情報の構成例は、図２を用いて後述する。

マップＥＣＵ４は、ＨＤ地図データ５に格納された高精度の地図データを管理する。マップＥＣＵ４には、ＧＮＳＳ受信機６が測定した自車の位置情報やセンサ７が取得した外界の情報が入力され、ＨＤ地図データ５に含まれる掲載道路上にいるかを判定し、ＨＤ地図データ５から取得するデータを選択する。ＨＤ地図データ５は、自動運転のための、道路のレーンごとの情報を含む高精度の地図データである。このため、ＨＤ地図データ５は、自動運転や運転支援を提供可能な道路の高精度の地図データを含み、それ以外の道路（例えば、一般道）のデータを含まない。ＨＤ地図データ５の構成例は、図４を用いて後述する。

自動運転ＥＣＵ２及びマップＥＣＵ４は、車両を制御するコンピュータであって、記憶媒体（例えば、不揮発性メモリ）に記憶されたプログラムを実行することによって、各ＥＣＵの機能を実現する。各ＥＣＵ２、４は、車両のＣＡＮなどの通信手段に接続され、ＧＮＳＳ受信機６やセンサ７からの情報が入力される。自動運転ＥＣＵ２には、車両の車速、舵角、シフト位置などの車両情報が入力され、ステアリング、アクセル、ブレーキなどのアクチュエータを制御する。

図２は、自動運転ＥＣＵ２からマップＥＣＵ４に送られる経路情報の構成例を示す図であり、図３に示す経路を走行する場合のデータを示す。

経路情報は、地図上の地点の走行順を表す走行順ＩＤ、当該地点の位置情報（緯度、経度）、当該地点が分岐又は合流であるかの情報、当該地点（分岐）における進行方向、及び当該地点から次の地点までの区間の道路種別を含む。

図２に示す経路情報では、図３に示すように、走行順ＩＤがＣの地点まで一般道を走行し、走行順ＩＤに従ってＣ地点からＦ地点まで高速道路を走行する。しかし、ＨＤ地図データ５において、Ｃ地点からＤ地点までの高速道路のデータは整備されておらず、Ｄ地点で入口道路を通過しないので、地点Ｄ以後にＨＤ地図データ５に掲載されている高速道路を走行しても、マップＥＣＵ４はＨＤ地図データ５に掲載されている道路を走行していることを認識できず、自動運転や運転支援のための地図をＨＤ地図データ５から取得せず、自動運転や運転支援を提供できないことになる。このため、本実施例では、入口道路以外の場所でも掲載道路を走行中であるかを判定して、自動運転や運転支援の提供機会を逃さないようにしている。

図４は、ＨＤ地図データ５の構成例を示す図であり、図５に示す道路のデータを示す。

ＨＤ地図データ５は、道路のレーンごとの情報を含む高精度の地図データであり、レーンＩＤごとに定義されるリンクの集合で表される。すなわち、ＨＤ地図データ５は、レーンＩＤ、始点緯度、始点経度、始点高度、終点緯度、終点経度、終点高度、レーン種別、入口道路フラグ、右レーンＩＤ、左レーンＩＤ、後方レーン数、後方レーンＩＤ、前方レーン数、及び前方レーンＩＤを含む。

始点緯度、始点経度、及び始点高度は、当該リンクの始点位置であり、終点緯度、終点経度、終点高度は、当該リンクの終点位置である。レーン種別は、当該リンクが含まれるリンクの種別を示し、例えば、走行車線、追い越し車線、ランプ等である。入口道路フラグは、当該リンクが入口道路であるかを示すフラグであり、入口道路は、例えば一般道から高速道路へ乗り入れる入口の道路である。特に、高速道路と一般道路とが並走している場所において、入口道路の通過によって走行中の道路を判別するために、入口道路フラグが使用される。入口道路では、手前側の経路がないため、後方レーン数が０であり、後方レーンＩＤが無しとなっている。マップＥＣＵ４は、入口道路の通過を契機として、ＨＤ地図データ５から地図データを取得する。右レーンＩＤ及び左レーンＩＤは、複数レーンが並んでいる道路における、それぞれ、右側及び左側のレーンＩＤである。後方レーン数及び後方レーンＩＤは、当該リンクの進行方向手前側のリンクの数及びレーンＩＤである。前方レーン数及び前方レーンＩＤは、当該リンクの進行方向側の次のリンクの数及びレーンＩＤである。

ここで、ＨＤ地図データはこれら全ての情報を含んでいる必要はなく道路の形状情報及び入口、分岐・合流等の経路作成に必要な情報を構築出来ればよい。例えば、入口道路フラグが無く後方レーン数が０の場合に入口道路フラグがＴＲＵＥとする等、他の情報から作成すればよい。

図６は、マップＥＣＵ４が実行する処理のフローチャートである。

まず、マップＥＣＵ４は、ナビゲーションシステム３が生成した経路情報を受信すると、ＨＤ地図データ５に含まれる掲載道路とのマッチング処理を実行する（１００）。経路情報の経路と掲載道路とのマッチングに成功すると、経路情報に従った走行時に選択可能なレーンを特定できる。

マッチング処理によって、経路情報に従って掲載道路を走行可能であると判定されると、マップＥＣＵ４は、当該掲載道路が入り口道路であるかを判定する（１１０）。入口道路判定処理の詳細は図７を参照して後述する。

図７は、入口道路判定処理のフローチャートである。

まず、マップＥＣＵ４は、経路情報を走行順ＩＤに従って走行地点順にソートする（１１１）。

次に、マップＥＣＵ４は、最初の走行地点をＨＤ地図データ５から読み出して（１１２）、当該走行地点がＨＤ地図データ５に含まれる掲載道路上の地点であるかを判定する（１１３）。当該地点が掲載地点でなければ、次の走行地点情報を読み出して、ステップ１１３の判定を繰り返す。

一方、当該地点が掲載地点であれば、この経路情報において、最初にＨＤ地図データ５に含まれる掲載地点であると判定されたので、入口道路であると判定する（１１４）。なお、判定された道路を入口道路であると設定してもよい。

このように、ＨＤ地図データ５に含まれる掲載道路に入る時点を入口道路であると判定するので、ＨＤ地図データ５に入口道路として設定されていない道路でも、掲載道路を走行中であると判定できる。このため、スマートインターチェンジ、サービスエリア、パーキングエリアなどの新設や、新規ジャンクションによる道路の接続の追加によって、ＨＤ地図データ５の入口道路情報が未設定であっても、ＨＤ地図データ５の利用可否を判定でき、自動運転や運転支援の提供機会を増加できる。

図８は、マップＥＣＵ４が実行する走行道路判定処理のフローチャートである。走行道路判定処理は、所定のタイミング（例えば、所定時間間隔）で実行される。

マップＥＣＵ４は、走行道路判定処理を開始すると、現在の状態が掲載道路走行中であるかを判定する（１３１）。その結果、現在の状態が掲載道路走行中であれば、走行道路位置判定処理を実行する（１３２）。走行経路位置判定処理では、現在の車両の位置情報とＨＤ地図データ５とを照合して、車両１が掲載道路を走行中であるかを判定する。そして、掲載道路を走行中でなければ、状態を掲載道路外走行中に変更し（１３４）、走行道路判定処理を終了する。一方、掲載道路を走行中であれば、走行道路判定処理を終了する。

一方、現在の状態が掲載道路走行中でなければ、マップＥＣＵ４は、自車位置近傍に入口道路が存在するかを判定する（１３５）。自車位置近傍に入口道路が無い場合（ステップ１３５でＮＯ）、マップＥＣＵ４は、自動運転ＥＣＵ２からＨＤ地図データ５に含まれる掲載道路を走行しているかの判定要求の有無を確認する（１３６）。自動運転ＥＣＵ２は、ＧＮＳＳ受信機６から出力される位置情報を用いて、ＨＤ地図データ５が整備されている区域を走行しているかを監視している。そして、ＨＤ地図データ５が整備されている区域を走行している可能性がある場合に、自動運転ＥＣＵ２は、マップＥＣＵ４に、ＨＤ地図データ５が整備されている区域を走行しているかの判定を要求し、高精度地図データの提供を要求する。例えば、自動運転ＥＣＵ２は、車両１の位置とＨＤ地図データ５又はナビゲーションシステム３が使用する地図データとの比較結果に基づいて、ＨＤ地図データ５が整備されている区域の道路を走行しているかを判定してもよい。なお、自動運転ＥＣＵ２ではなく、ナビゲーションシステム３が、ＨＤ地図データ５が整備されている区域を走行しているかを監視し、マップＥＣＵ４に判定を要求してもよい。

さらに、マップＥＣＵ４は、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３から経路情報を受信した場合に掲載道路を走行しているかを判定してもよい。

さらに、マップＥＣＵ４は、所定の特徴（例えば、入口道路に特有の傾斜や曲線の特徴）を有する道路を通過した場合に掲載道路を走行しているかを判定してもよい。また、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３が、マップＥＣＵ４は、掲載道路走行判定を要求してもよい。この場合、マップＥＣＵ４は、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３からの掲載道路走行判定要求をトリガに掲載道路を走行しているかを判定する。

また、マップＥＣＵ４は、経路情報に含まれる合流地点を通過した場合に掲載道路を走行しているかを判定してもよい。また、マップＥＣＵ４は、ＨＤ地図データ５を用いて決定された走行レーンの起点において、掲載道路を走行しているかを判定してもよい。所定の地点（合流地点、走行レーンの起点など）において掲載道路を走行中かを判定することによって、センサ７が取得した外界の情報（周辺画像など）を用いないで掲載道路を走行中かを判定するので、掲載道路への進入後に短時間で掲載道路を走行中かを判定できる。また、演算量が多い画像処理を実行しないので、処理負荷を軽減できる。

そして、自車位置近傍に入口道路が存在する（ステップ１３５でＹＥＳ）又は掲載道路走行判定要求がある（ステップ１３６でＹＥＳ）場合、ステップ１３７に進み、入口道路走行判定処理を実行する。一方、自車位置近傍に入口道路が存在しない（ステップ１３５でＮＯ）かつ掲載道路走行判定要求がない（ステップ１３６でＮＯ）場合、走行道路判定処理を終了する。

ステップ１３７の入口道路判定処理では、入口道路の傾斜や曲線の特徴と自車の走行軌跡の特徴とが一致するかによって、入口道路を走行中かを判定する。なお、個々の入口道路の特徴ではなく、予め格納された入口道路に共通する傾斜や曲線の特徴と走行軌跡とを比較して、入口道路を走行中かを判定してもよい。

また、ステップ１３７でセンサ７が取得した外界の情報（周辺画像など）とＨＤ地図データ５との一致度を用いて、掲載道路を走行しているかを判定してもよい。すなわち、外界の情報とＨＤ地図データ５との一致度が所定の閾値より高ければ、掲載道路を走行していると判定するとよい。この場合、ナビゲーションシステム３が経路を生成していなくても掲載道路上を走行しているかを判定できる。このため、非常事態に対応でき、緊急事態でも危険を回避できる。例えば、経路が設定されていない道路でも自動運転可能状態となり、運転者が運転不能状態になった場合に自動運転に切り替えることができ、車両を適切に制御して、安全な場所まで移動させることができる。

また、ナビゲーションシステム３が使用する地図とＨＤ地図データ５との一致度を用いて、掲載道路を走行しているかを判定してもよい。すなわち、ナビゲーションシステム３が使用する地図とＨＤ地図データ５との一致度が所定の閾値より高ければ、掲載道路を走行していると判定するとよい。この場合、目的地への経路上でＨＤ地図データ５に入口道路が定義されていなくても、掲載道路を走行しているかを判定でき、自動運転や運転支援を提供できる。

そして、入り口道路を走行中であると判定されると（１３８でＹｅｓ）、掲載道路走行中に状態を変更する（１３９）。一方、入り口道路を走行中でないと判定されると（１３８でＮｏ）、走行道路判定処理を終了する。

マップＥＣＵ４による判定結果は、自動運転ＥＣＵ２に出力される。すなわち、マップＥＣＵ４は、掲載道路を走行中であると判定すると、ＨＤ地図データ５から走行に必要な領域の高精度地図データを取り出し、自動運転ＥＣＵ２に送信する。自動運転ＥＣＵ２に送信される高精度地図データはレーンの情報を含んでおり、自動運転ＥＣＵ２は、取得した高精度地図データを用いて、車両が走行するレーンを決定し、自動運転又は運転支援を提供する。

一方、マップＥＣＵ４が、掲載道路を走行中でないと判定すると、自動運転ＥＣＵ２は、車両が走行するレーンを決定するためのデータを取得できないことから、自動運転を禁止するように制御する。

以上に説明したように、本発明の実施例によると、マップＥＣＵ４（地図データ管理部、地図データ管理装置）は、ＨＤ地図データ５（地図データ）に含まれる掲載道路へ進入可能な入口道路ではない位置において、自動運転ＥＣＵ２（走行制御部）又はナビゲーションシステム３（経路生成部）からの所定の情報（例えば、掲載道路走行中かの判定要求、経路情報）の受信を契機として、掲載道路を走行しているかを判定するので、ＨＤ地図データ５に入口道路が定義されていなくても、他の情報を参照して掲載道路を走行しているかを判定できる。このため、入口道路データが整備されていない地点からも、ＨＤ地図データ５を使用した走行レーンの情報を生成でき、自動運転や運転支援を開始できる。

また、マップＥＣＵ４は、入口道路ではない位置において、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３からの所定の情報の受信を契機として、センサ７が取得した外界の情報（周辺画像など）とＨＤ地図データ５との一致度を用いて、掲載道路を走行しているかを判定するので、ナビゲーションシステム３が経路を生成していなくても掲載道路上を走行しているかを判定でき、経路が設定されていない道路でも自動運転や運転支援を提供できる。

また、マップＥＣＵ４は、入口道路ではない位置において、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３からの所定の情報の受信を契機として、ナビゲーションシステム３が使用する地図とＨＤ地図データ５との一致度を用いて、掲載道路を走行しているかを判定するので、目的地への経路上でＨＤ地図データ５に入口道路が定義されていなくても、掲載道路を走行しているかを判定でき、自動運転や運転支援を提供できる。

また、自動運転ＥＣＵ２は、前記車両の位置と前記地図データとの比較結果に基づいて、掲載道路を走行しているかの判定をマップＥＣＵ４に要求するので、自動運転ＥＣＵ２が主導で掲載道路を走行しているかを判定でき、実装が容易であり、演算量を抑制できる。

また、マップＥＣＵ４は、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３からの経路情報の受信を契機に掲載道路を走行しているかを判定するので、既に掲載道路走行中でも掲載道路走行中かの判定の契機を与えることができ、より早いタイミングで自動運転や運転支援を提供できる。例えば、入口道路を通過した際に入口道路であることを誤って判定しなかった場合、次に入口道路を通過するまで自動運転や運転支援を起動できない不都合を解消できる。

また、マップＥＣＵ４は、自動運転ＥＣＵ２又はナビゲーションシステム３から経路情報を受信した後、所定の特徴を有する道路を通過した場合に、掲載道路を走行しているかを判定するので、特定の地点の通過を契機に掲載道路を走行しているかを判定して、より早いタイミングで自動運転や運転支援を提供できる。

また、マップＥＣＵ４は、経路情報に含まれる合流地点を通過した場合、掲載道路を走行しているかを判定するので、掲載道路に進入した可能性が高い地点の通過を契機に掲載道路を走行しているかを判定して、ＨＤ地図データ５に含まれる可能性がある道路を抽出でき、より早いタイミングで自動運転や運転支援を提供できる。

また、マップＥＣＵ４は、自動運転ＥＣＵ２で決定された走行レーンの起点において、掲載道路を走行しているかを判定するので、走行レーン情報が作成できた最も手前の位置で掲載道路を走行しているかを判定して、より早いタイミングで自動運転や運転支援を提供できる。

なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。

また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。

各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。

１車両、２自動運転ＥＣＵ、３ナビゲーションシステム、４マップＥＣＵ、５ＨＤ地図データ、６ＧＮＳＳ受信機、７センサ

Claims

車両の走行を制御する車両制御システムであって、
ユーザから入力された情報に基づいて前記車両が走行する経路情報を生成する経路生成部と、
前記車両の位置を測定する位置測定部と、
前記生成された経路情報に従った車両の走行を制御する走行制御部と、
前記車両の走行を制御するために使用される地図データを保持し、前記生成された経路情報及び前記車両の位置に基づいて、前記地図データを前記走行制御部に出力する地図データ管理部とを備え、
前記地図データ管理部は、
前記地図データに含まれる道路へ進入可能な入口道路の位置情報を用いて前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、
前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、
前記走行制御部は、前記地図データに含まれる道路を走行していないと前記地図データ管理部が判定した場合、前記走行制御部による車両の走行の制御を禁止することを特徴とする車両制御システム。
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記地図データ管理部は、前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、センサによって取得した周辺画像を含む外界の情報と前記地図データとの一致度を用いて、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする車両制御システム。
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記地図データ管理部は、前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、前記経路情報の生成に用いた地図と前記地図データとの一致度を用いて、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする車両制御システム。
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記走行制御部は、前記車両の位置と前記地図データとの比較結果に基づいて、前記地図データに含まれる道路を走行しているかの判定を前記地図データ管理部に要求することを特徴とする車両制御システム。
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記地図データ管理部は、前記走行制御部又は前記経路生成部からの経路情報の受信を契機に、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする車両制御システム。
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記地図データ管理部は、前記走行制御部又は前記経路生成部から経路情報を受信した後、所定の特徴を有する道路を通過した場合に、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする車両制御システム。
請求項６に記載の車両制御システムであって、
前記地図データ管理部は、前記走行制御部又は前記経路生成部から経路情報を受信した後、前記経路情報に含まれる合流地点を通過した場合に、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする車両制御システム。
請求項６に記載の車両制御システムであって、
前記地図データ管理部は、前記走行制御部に出力された地図データを用いて決定された走行レーンの起点において、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする車両制御システム。
車両の走行を制御するために使用される地図データを管理する地図データ管理装置であって、
経路生成部が生成した経路情報に従った車両の走行を制御する走行制御部からの所定の情報の受信を契機として、地図データを出力し、
前記地図データに含まれる道路へ進入可能な入口道路の位置情報を用いて前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定し、
前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。
請求項９に記載の地図データ管理装置であって、
前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、センサによって取得した周辺画像を含む外界の情報と前記地図データとの一致度を用いて、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。
請求項９に記載の地図データ管理装置であって、
前記入口道路ではない位置において、前記走行制御部又は前記経路生成部からの所定の情報の受信を契機として、前記経路情報の生成に用いた地図と前記地図データとの一致度を用いて、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。
請求項９に記載の地図データ管理装置であって、
前記走行制御部又は前記経路生成部からの経路情報の受信を契機に、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。
請求項９に記載の地図データ管理装置であって、
前記走行制御部又は前記経路生成部から経路情報を受信した後、所定の特徴を有する道路を通過した場合に、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。
請求項１３に記載の地図データ管理装置であって、
前記走行制御部又は前記経路生成部から経路情報を受信した後、前記経路情報に含まれる合流地点を通過した場合に、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。
請求項１３に記載の地図データ管理装置であって、
前記走行制御部に出力された地図データを用いて決定された走行レーンの起点において、前記地図データに含まれる道路を走行しているかを判定することを特徴とする地図データ管理装置。