JPWO2020110247A1 - 制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
充電ステーションと、複数の自律作業機と、前記複数の自律作業機を制御する制御装置とを備える制御システムであって、
前記制御装置は、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の前記充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る自律走行可能な自律作業機の外観図である。以下では側面視における自律作業機の進行方向(車長方向)と、進行方向に直交する横方向(車幅方向)と、進行方向と横方向に直交する鉛直方向とを、それぞれ前後方向、左右方向、上下方向と定義し、それに従って各部の構成を説明する。
続いて、図4のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る制御システム1の制御装置200が実施する処理の手順を説明する。ステップS401において、CPU200aは、通信部200dを制御して各作業車と通信し、各作業車の電力情報を取得する。電力情報は、例えば各作業車のバッテリ残量の情報である。ここで、図7は、作業エリア700内での作業車10a、10bと、作業車10aのバッテリ情報701、作業車10bのバッテリ情報702とを示した模式図である。作業車10a、作業車10bの構成は図3を参照して説明した作業車10と同様の構成である。作業エリア700は、例えば芝生において芝刈作業を実施するエリアである。各作業車10a、10bは作業エリア700内で自律走行しながら作業を行う。制御装置200は、各作業車10a、10bと無線で通信して、各作業車10a、10bのバッテリ残量の情報を取得する。なお、図7の例では2台の作業車が描写されているが、3台以上の作業車が存在していてもよい。
実施形態1では、各作業車に設定されている充電ステーションへの帰還のための閾値を、作業車ごとに異なる値に変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように制御する例を説明した。これに対して、実施形態2では、各作業車の消費電力を変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように制御する例を説明する。
上述した各実施形態では、制御装置200が本発明の処理を実施するものとして説明を行ったが、例えば、充電ステーション300に制御装置200の機能を持たせ、充電ステーション300が本発明の処理を実施するように構成してもよい。これにより、制御装置200を設けることなく充電タイミングの一致を回避することができることから、製品コストを低減することができる。
1.上記実施形態の制御システム(例えば1)は、
充電ステーション(例えば300)と、複数の自律作業機(例えば10a、10b、10c)と、前記複数の自律作業機を制御する制御装置(例えば200)とを備える制御システム(例えば1)であって、
前記制御装置(例えば200)は、
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)の電力情報を取得する取得手段(例えば200a)と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の前記充電ステーション(例えば300)での充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段(例えば200a)と、
を備える。
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)は、
バッテリ残量が閾値以下であるか否かを判定する判定手段(例えば44)と、
前記バッテリ残量が前記閾値以下であると判定された場合に、前記充電ステーションでの充電タイミングが到来したと判定するタイミング判定手段(例えば44)と、
前記充電タイミングが到来したと判定された場合に、前記充電ステーションへ帰還するように前記自律作業機を制御する帰還制御手段(例えば44)と、を備え、
前記制御装置(例えば200)は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段(例えば200a)をさらに備え、
前記制御手段(例えば200a)は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、前記閾値を自律作業機ごとに異なる値に変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する。
前記制御装置(例えば200)は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段(例えば200a)をさらに備え、
前記制御手段(例えば200a)は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、各自律作業機の消費電力を変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する。
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機の走行速度を変更することにより、各自律作業機(例えば10a、10b、10c)の消費電力を変更する。
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)は、作業用のブレード(例えば20)を備えており、
前記制御手段(例えば200a)は、自律作業機ごとにブレードの高さを変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
各自律作業機(例えば10a、10b、10c)は、作業用のブレード(例えば20)を備えており、
前記制御手段(例えば200a)は、自律作業機ごとにブレードの回転速度を変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機のバッテリ残量が等間隔になるように、各自律作業機の消費電力を変更する。
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機に割り当てられる作業面積を、自律作業機ごとに異なる面積に変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
前記制御装置(例えば200)は、
作業エリアごとの作業負荷の情報を記憶する記憶手段(例えば200c)をさらに備え、
前記制御手段(例えば200a)は、各自律作業機に割り当てられる作業エリアを、前記作業負荷に応じて変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更する。
複数の自律作業機を制御する制御装置であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備える。
他の自律作業機と通信可能な自律作業機であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得手段(例えば44)と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御手段(例えば44)と、
を備える。
複数の自律作業機を制御する制御装置の動作方法であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御工程と、
を有する。
他の自律作業機と通信可能な自律作業機の制御方法であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御工程と、
を有する。
コンピュータを、本発明に係る制御装置として機能させるためのプログラムである。
コンピュータを、本発明に係る自律作業機として機能させるためのプログラムである。
Claims (15)
- 充電ステーションと、複数の自律作業機と、前記複数の自律作業機を制御する制御装置とを備える制御システムであって、
前記制御装置は、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の前記充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御システム。 - 各自律作業機は、
バッテリ残量が閾値以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記バッテリ残量が前記閾値以下であると判定された場合に、前記充電ステーションでの充電タイミングが到来したと判定するタイミング判定手段と、
前記充電タイミングが到来したと判定された場合に、前記充電ステーションへ帰還するように前記自律作業機を制御する帰還制御手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、前記閾値を自律作業機ごとに異なる値に変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記制御装置は、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電タイミングの到来を推測する推測手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記推測された各充電タイミングが一致する場合、各自律作業機の消費電力を変更することで、充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記制御手段は、各自律作業機の走行速度を変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3に記載の制御システム。
- 各自律作業機は、作業用のブレードを備えており、
前記制御手段は、自律作業機ごとにブレードの高さを変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3又は4に記載の制御システム。 - 各自律作業機は、作業用のブレードを備えており、
前記制御手段は、自律作業機ごとにブレードの回転速度を変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至5の何れか1項に記載の制御システム。 - 前記制御手段は、各自律作業機のバッテリ残量が等間隔になるように、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至6の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記制御手段は、各自律作業機に割り当てられる作業面積を、自律作業機ごとに異なる面積に変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至7の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記制御装置は、
作業エリアごとの作業負荷の情報を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、各自律作業機に割り当てられる作業エリアを、前記作業負荷に応じて変更することにより、各自律作業機の消費電力を変更することを特徴とする請求項3乃至7の何れか1項に記載の制御システム。 - 複数の自律作業機を制御する制御装置であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。 - 他の自律作業機と通信可能な自律作業機であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得手段と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自律作業機。 - 複数の自律作業機を制御する制御装置の動作方法であって、
各自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように各自律作業機を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする制御装置の動作方法。 - 他の自律作業機と通信可能な自律作業機の制御方法であって、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報を取得する取得工程と、
前記自律作業機の電力情報及び前記他の自律作業機の電力情報に基づいて、各自律作業機の充電ステーションでの充電タイミングが相互に一致しないように、前記自律作業機及び前記他の自律作業機を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする自律作業機の制御方法。 - コンピュータを、請求項10に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
- コンピュータを、請求項11に記載の自律作業機として機能させるためのプログラム。
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