JPWO2020085442A1 - 自動運転ビークル - Google Patents
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Abstract
Description
条件1:自動運転ビークル50の乗車定員が10人以下である。
条件2:自動運転ビークル50の最大積載量が1トン以下である。
条件3:自動運転ビークル50の全長が5m以下であり、かつ、自動運転ビークル50の全幅が1.5m以下である。
続いて、図2を参照しながら、本発明の実施の形態の変形例1による自動運転ビークル50Aについて説明する。図2は、自動運転ビークル50Aの構成要素を概念的に示すブロック図である。
続いて、図3を参照しながら、本発明の実施の形態の変形例2による自動運転ビークル50Bについて説明する。図3は、自動運転ビークル50Bの構成要素を概念的に示すブロック図である。
例えば、自動運転ビークル50Aにおいて、行動促進装置56Aは、人特定装置564をさらに含んでいてもよい。例えば、自動運転ビークル50Bにおいて、行動促進装置56Bは、行動認識装置563をさらに含んでいてもよい。
[ビークルの全体構成]
以下に、本発明の実施の形態の具体例1に係る自動運転ビークルとしてのビークルの全体構成について図面を参照しながら説明する。図4は、ビークル101の側面図である。図4では、ビークル101,101dを模式化すると共に、機能ブロックを合わせて記載した。図5は、ビークル101の内部を示した図である。図6は、ビークル101が走行するルートを示した図である。
・ビークルの最大積載量が1トン以下である。
・ビークルの全長が5m以下であり、ビークルの全幅が1.5m以下である。
次に、ビークル利用登録について図面を参照しながら説明する。図7は、ビークル利用者及びビークル利用登録端末を示した図である。図8ないし図11は、ビークル利用登録端末が表示する映像である。
次に、ビークル101の発進動作について説明を行う。発進動作とは、ビークル101が停止状態から発進する動作である。図12ないし図17は、発進動作時に情報表示装置121が表示する映像を示した図である。情報表示装置121は、撮像装置120から出力されてくる映像信号を表示する。更に、情報表示装置121は、図12ないし図17に示すように、映像の下部に文字情報を表示する。更に、情報表示装置121は、図12ないし図17に示すように、映像の右部にビークル利用者の人数及びサムズアップしている人数を表示する。
次に、下車動作について説明する。下車動作とは、ビークル利用者がビークル101から下車する動作である。図18ないし図20は、下車動作時に情報表示装置121が表示する映像を示した図である。
次に、障害物検出動作について説明する。障害物検出動作とは、ビークル101がビークル101の進行を妨げる障害物(人や物)を検出することにより、ビークル101が停止する動作である。図21及び図22は、障害物検出動作時に情報表示装置121が表示する映像を示した図である。
次に、停留所到着動作について説明する。停留所到着動作とは、ビークル101が停留所に到着するときの動作である。図23は、停留所到着動作時に情報表示装置121が表示する映像を示した図である。
次に、本発明の実施の形態の具体例2に係るビークルについて説明する。図24は、ビークル101a,101b,101cの側面図である。図24では、ビークル101a,101b,101cを模式化すると共に、機能ブロックを併せて記載した。
次に、本発明の実施の形態の具体例3に係るビークルについて説明する。ビークル101bの構造は、ビークル101aの構造と同じであるので、図24を援用する。
次に、本発明の実施の形態の具体例4に係るビークルについて説明する。ビークル101cの構造は、ビークル101aの構造と同じであるので、図24を援用する。
次に、本発明の実施の形態の具体例5に係るビークルについて説明する。ビークル101dの構造は、ビークル101の構造と同じであるので、図4を援用する。
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。
52 自動運転装置
54 ビークル本体
541 デッキ
56 行動促進装置
561 撮像装置
562 情報提供装置
563 行動認識装置
564 人特定装置
101,101a,101b.101c.101d:ビークル
102:ビークル本体
104:車輪
104BL:左後輪
104BR:右後輪
104FL:左前輪
104FR:右前輪
106:操舵装置
107:ビークル運動装置
108:駆動力発生装置
110:制動力発生装置
112:シート
112BL:左後シート
112BR:右後シート
112FL:左前シート
112FR:右前シート
112ML:左中シート
112MR:右中シート
114:自動運転制御装置
115:行動促進制御装置
116:行動認識装置
117:ビークル行動実行装置
118:ビークル利用者特定装置
120:ビークル利用者撮像装置
121:情報表示装置
122:音声出力装置
124:ビークル利用者特定装置
200:ビークル利用登録端末
202:タッチパネル付き表示部
204:カメラ
212:荷台
Claims (18)
- オペレータの操作によらず自動運転で移動する自動運転ビークルであって、
人及び/又は荷物をのせるためのデッキを含むビークル本体と、
前記自動運転ビークルを利用する人又は前記自動運転ビークルの周囲にいる人の行動を促す行動促進装置とを備え、
前記行動促進装置は、
前記自動運転ビークルを利用する人又は前記自動運転ビークルの周囲にいる人を撮像する撮像装置と、
前記自動運転ビークルを利用する人又は前記自動運転ビークルの周囲にいる人であって前記撮像装置が撮像している人に行動を促すための情報である行動促進情報を提示する情報提示装置とを含む、自動運転ビークル。 - 請求項1に記載の自動運転ビークルであって、
前記撮像装置は、前記自動運転ビークルを利用する人であって前記デッキにのっている人を撮像する、自動運転ビークル。 - 請求項2に記載の自動運転ビークルであって、
前記撮像装置は、
前記情報提示装置から前記行動促進情報が提示された人の行動を撮像し、
前記行動促進装置は、さらに、
前記撮像装置が撮像している人であって前記情報提示装置から前記行動促進情報が提示された人の行動を認識する行動認識装置を含む、自動運転ビークル。 - 請求項3に記載の自動運転ビークルであって、さらに、
前記行動認識装置が認識している行動に基づいて、前記自動運転ビークルを移動又は停止させる自動運転装置を備える、自動運転ビークル。 - 請求項4に記載の自動運転ビークルであって、
前記自動運転装置は、前記行動認識装置が認識している行動に基づいて、前記自動運転ビークルを発進させる、自動運転ビークル。 - 請求項1〜5の何れか1項に記載の自動運転ビークルであって、
前記行動促進装置は、さらに、
前記撮像装置が撮像している人を特定する人特定装置を含み、
前記情報提示装置は、前記人特定装置が特定した人に行動を促すように、前記行動促進情報を提示する、自動運転ビークル。 - 請求項1に記載の自動運転ビークルであって、
前記撮像装置は、前記自動運転ビークルを利用する人であって前記自動運転ビークルの周囲にいる人を撮像する、自動運転ビークル。 - 請求項7に記載の自動運転ビークルであって、
前記撮像装置は、
前記情報提示装置から前記行動促進情報が提示された人の行動を撮像し、
前記行動促進装置は、さらに、
前記撮像装置が撮像している人であって前記情報提示装置から前記行動促進情報が提示された人の行動を認識する行動認識装置を含む、自動運転ビークル。 - 請求項8に記載の自動運転ビークルであって、さらに、
前記行動認識装置が認識している行動に基づいて、前記自動運転ビークルを移動又は停止させる自動運転装置を備える、自動運転ビークル。 - 請求項9に記載の自動運転ビークルであって、
前記自動運転装置は、前記行動認識装置が認識している行動に基づいて、前記自動運転ビークルを発進させる、自動運転ビークル。 - 請求項7〜10の何れか1項に記載の自動運転ビークルであって、
前記行動促進装置は、さらに、
前記撮像装置が撮像している人を特定する人特定装置を含み、
前記情報提示装置は、前記人特定装置が特定した人に行動を促すように、前記行動促進情報を提示する、自動運転ビークル。 - 請求項7〜11の何れか1項に記載の自動運転ビークルであって、
前記情報提示装置は、前記撮像装置が撮像している人に対して、前記デッキに載っている荷物を受け取る行動を促すように、又は、前記デッキに荷物を載せる行動を促すように、前記行動促進情報を提示する、自動運転ビークル。 - 請求項12に記載の自動運転ビークルであって、
前記撮像装置は、前記情報提示装置から提示された前記行動促進情報に従って行動が行われたか否かを確認するために、前記デッキを撮像する、自動運転ビークル。 - 請求項13に記載の自動運転ビークルであって、
前記情報提示装置は、先に提示された前記行動促進情報に従って行動が行われたか否かを確認した後で、さらに行動を促すように、前記行動促進情報を提示する、自動運転ビークル。 - 請求項1〜14の何れか1項に記載の自動運転ビークルであって、
前記情報提示装置は、
前記撮像装置が撮像している人に行動を促すように、前記行動促進情報としての行動促進映像を表示する情報表示装置を含み、
前記撮像装置及び前記情報表示装置は、前記撮像装置によって撮像されている人が前記撮像装置及び前記情報表示装置を同時に視認できるように配置されている、自動運転ビークル。 - 請求項15に記載の自動運転ビークルであって、
前記情報提示装置は、さらに、
前記撮像装置が撮像している人に行動を促すように、前記行動促進情報としての行動促進音声を出力する音声出力装置を含み、
前記音声出力装置は、前記撮像装置及び前記情報表示装置が配置されている位置から前記行動促進音声が出力されていると前記撮像装置によって撮像されている人が感じるように、前記行動促進音声を出力する、自動運転ビークル。 - 請求項1〜16の何れか1項に記載の自動運転ビークルであって、
前記自動運転ビークルは、小型自動運転ビークルである、自動運転ビークル。 - 請求項1〜17の何れか1項に記載の自動運転ビークルであって、
前記自動運転ビークルは、低速自動運転ビークルである、自動運転ビークル。
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