JPWO2019193719A1 - Coordinated operation system for elevators and autonomous vehicles - Google Patents
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Abstract
エレベーター（１０）と自立走行車（４０）との連携運行システム（１００）であって、エレベーター（１０）の動作を制御する動作リレーと、エレベーター（１０）の運行情報を出力する情報出力リレーと、を含む制御盤（２１）と、動作リレーに接続された指令入力リレーと、情報出力リレーに接続された情報取得リレーと、情報取得リレーと指令入力リレーとに接続され、制御盤（２１）から運行情報を抽出すると共に、制御盤（２１）に動作指令を入力してエレベーター（１０）を動作させるインターフェース装置（３０）と、を備え、インターフェース装置（３０）と自立走行車（４０）との間で運行情報と動作要求とを送受信し、インターフェース装置（３０）は、自立走行車（４０）から受信した動作要求に応じて、エレベーター（１０）を動作させる。A linked operation system (100) of an elevator (10) and an autonomous vehicle (40), comprising an operation relay for controlling the operation of the elevator (10) and an information output relay for outputting operation information of the elevator (10). , A control panel (21) including an operation relay, a command input relay connected to an operation relay, an information acquisition relay connected to an information output relay, and an information acquisition relay and a command input relay connected to the control panel (21) An interface device (30) for extracting operation information from the vehicle and inputting an operation command to the control panel (21) to operate the elevator (10). The interface device (30) and the self-supporting vehicle (40) are provided. The interface device (30) transmits / receives the operation information and the operation request to and from the self-supporting traveling vehicle (40) in response to the operation request. Operating the over (10).
Description
本発明は、リレー制御方式のエレベーターを用いて自立走行車の階間移動が可能なエレベーターと自立走行車との連携運行システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a cooperative operation system of an elevator and a self-sustaining vehicle capable of moving a self-sustaining vehicle between floors by using a relay control type elevator.
近年、エレベーターによって無人搬送車や自立走行車を階間移動させるシステムが提案されている。 In recent years, a system has been proposed in which an automated guided vehicle or an autonomous traveling vehicle is moved between floors by an elevator.
例えば、特許文献１では、エレベーターの制御装置にＰＬＣを接続してエレベーターの運行情報を取得し、取得したエレベーターの運行情報を無人搬送車に送信して無人搬送車をエレベーターに乗降させるエレベーター乗降システムが提案されている。 For example, in Patent Literature 1, an elevator boarding / alighting system for connecting a PLC to an elevator control device to acquire elevator operation information, transmitting the acquired elevator operation information to an automated guided vehicle, and allowing the automated guided vehicle to get on and off the elevator. Is proposed.
また、特許文献２では、エレベーターの制御装置に中継装置を接続し、中継装置を介して自立走行車が乗り場呼び信号或いは行き先階指定信号を制御装置に送信することにより、エレベーターのかごを所望の階に移動させる自立走行車の移動システムが提案されている。 Further, in Patent Document 2, a relay device is connected to a control device for an elevator, and an autonomous traveling vehicle transmits a landing call signal or a destination floor designation signal to the control device via the relay device, so that the elevator car is desired. A moving system for an autonomous vehicle that moves to a floor has been proposed.
ところで、特許文献１、２に記載された従来技術では、エレベーターの制御装置とＰＬＣ或いは中継装置とを接続する端子を設け、この端子を介してエレベーターの運行情報を出力したりエレベーターに所望の動作を実行させる動作指令を入力したりすることにより、エレベーターと自立走行車との連携運行を行うようにしている。このため、エレベーター運行用の通常制御プログラムの他に自立走行車との連携運行専用の制御プログラムを準備する必要がある。 By the way, in the prior art described in Patent Documents 1 and 2, a terminal for connecting the elevator control device and the PLC or the relay device is provided, and operation information of the elevator is output or a desired operation is performed on the elevator through the terminal. By inputting an operation command for executing, the linked operation between the elevator and the autonomous traveling vehicle is performed. For this reason, in addition to the normal control program for elevator operation, it is necessary to prepare a control program dedicated to cooperative operation with autonomous vehicles.
一方、エレベーターの制御装置にはコンピュータを用いたもののほか、リレーやスイッチ等によって制御回路を構成したリレー制御方式の制御盤も多く用いられている。リレー制御方式では制御プログラムの変更によりエレベーターの運行制御を変更することができないので、特許文献１、２に記載された従来技術では自立走行車の階間移動を行うことが困難であった。 On the other hand, as a control device for an elevator, in addition to the one using a computer, a control panel of a relay control system in which a control circuit is constituted by a relay, a switch, etc. is also widely used. Since the operation control of the elevator cannot be changed by changing the control program in the relay control method, it is difficult for the conventional art described in Patent Documents 1 and 2 to move the self-supporting vehicle between floors.
そこで、本発明は、リレー制御方式のエレベーターにおいて、簡便な方法で自立走行車の階間移動を可能とすることを目的とする。 Therefore, it is an object of the present invention to enable an independent traveling vehicle to move between floors in a simple manner in a relay control type elevator.
本発明の連携運行システムは、エレベーターと自立走行車との連携運行システムであって、オンオフ動作によって前記エレベーターの動作を制御する動作リレーと、オンオフ動作によって前記エレベーターの運行情報を出力する情報出力リレーと、を含む制御盤と、前記動作リレーに接続された指令入力リレーと、前記情報出力リレーに接続された情報取得リレーと、前記情報取得リレーと前記指令入力リレーとに接続され、前記情報取得リレーの開閉に基づいて前記制御盤から前記エレベーターの前記運行情報を抽出し、前記指令入力リレーを開閉させることによって前記制御盤に前記エレベーターの動作指令を入力して前記エレベーターを動作させるインターフェース装置と、を備え、前記インターフェース装置は、前記エレベーターの前記運行情報を前記自立走行車に送信し、前記自立走行車は、前記インターフェース装置から受信した前記運行情報に基づいて前記インターフェース装置に動作要求を送信し、前記インターフェース装置は、受信した前記動作要求に応じて、前記エレベーターを動作させること、を特徴とする。 The cooperative operation system of the present invention is a cooperative operation system of an elevator and a self-supporting vehicle, and an operation relay that controls the operation of the elevator by an on / off operation, and an information output relay that outputs operation information of the elevator by an on / off operation. And a control panel including, a command input relay connected to the operation relay, an information acquisition relay connected to the information output relay, and the information acquisition relay and the command input relay, the information acquisition An interface device for extracting the operation information of the elevator from the control panel based on the opening and closing of a relay and inputting an operation command of the elevator to the control panel by opening and closing the command input relay to operate the elevator. , And the interface device of the elevator The operation information is transmitted to the autonomous traveling vehicle, the autonomous traveling vehicle transmits an operation request to the interface device based on the operation information received from the interface device, and the interface device receives the operation request. The elevator is operated according to the above.
このように、インターフェース装置が制御盤の情報出力リレーに接続された情報取得リレーの開閉によってエレベーターの運行情報を抽出し、動作リレーに接続された指令入力リレーを開閉させることによって制御盤にエレベーターの動作指令を入力してエレベーターを動作させるので、制御盤の制御ロジックを変更することなく簡便にエレベーターによる自立走行車の階間移動を可能とすることができる。 In this way, the interface device extracts elevator operation information by opening / closing the information acquisition relay connected to the information output relay of the control panel, and opens / closes the command input relay connected to the operation relay to cause the control panel to display the elevator operation information. Since the elevator operates by inputting the operation command, it is possible to easily move the self-supporting vehicle between floors by the elevator without changing the control logic of the control panel.
本発明の連携運行システムにおいて、前記インターフェース装置の送信する前記運行情報は、前記エレベーターのサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報であり、前記自立走行車の送信する前記動作要求は、かご呼び要求、ドア開要求であり、前記インターフェース装置は、前記動作要求に応じてかごの昇降動作とドアの開動作とを行うこと、としてもよい。また、本発明の連携運行システムにおいて、前記制御盤に配置された前記情報出力リレーは、サービス可能リレーと、かご位置リレーと、ドア全開リレーと、を含み、前記制御盤に配置された前記動作リレーは、かご呼びリレーと、戸開リレーと、を含み、前記インターフェース装置は、前記サービス可能リレーと、前記かご位置リレーと、前記ドア全開リレーに接続された前記情報取得リレーの開閉に基づいて、前記エレベーターのサービス状態情報と、かご位置情報と、ドア全開情報とを抽出し、前記かご呼びリレーと、前記戸開リレーと、に接続された前記指令入力リレーを開閉させて前記エレベーターにかごの昇降動作とドアの開動作とを実行させること、としてもよい。 In the cooperative operation system of the present invention, the operation information transmitted by the interface device is service status information of the elevator, car position information, door full opening information, and the operation request transmitted by the self-sustaining vehicle is a car call. The request may be a request or a door opening request, and the interface device may perform a car raising / lowering operation and a door opening operation in response to the operation request. Further, in the cooperative operation system of the present invention, the information output relays arranged on the control panel include a serviceable relay, a car position relay, and a door fully open relay, and the operation arranged on the control panel. The relay includes a car call relay and a door opening relay, and the interface device is based on opening and closing of the information acquisition relay connected to the serviceable relay, the car position relay, and the door full opening relay. , The service status information of the elevator, the car position information, and the door full open information is extracted, and the command input relay connected to the car call relay and the door open relay is opened and closed to cause the elevator car to enter the car. It is also possible to perform the lifting operation and the door opening operation.
このように、インターフェース装置と自立走行車との間の送受信項目を限定することにより、システムを簡便化することができる。 In this way, the system can be simplified by limiting the transmission / reception items between the interface device and the autonomous vehicle.
本発明は、リレー制御方式のエレベーターにおいて、簡便な方法で自立走行車の階間移動を可能とすることができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can enable an independent traveling vehicle to move between floors in a simple manner in a relay control type elevator.
以下、図面を参照しながら実施形態の連携運行システム１００について説明する。図１に示すように、連携運行システム１００は、エレベーター１０と、自立走行車４０と、インターフェース装置３０とで構成される。 Hereinafter, the cooperative operation system 100 of the embodiment will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the cooperative operation system 100 includes an elevator 10, an autonomous traveling vehicle 40, and an interface device 30.
エレベーター１０は、昇降路１１の中に配置されたかご１２と、かご１２を昇降させる駆動装置２２と、駆動装置２２に巻きかけられて釣り合い錘２３とかご１２とを接続するワイヤ２４と、駆動装置２２とかご１２のドア１３の開閉を制御する制御盤２１とで構成されている。制御盤２１は、リレーとスイッチ等を組み合わせて構成されたリレー制御方式の制御装置である。 The elevator 10 includes a car 12 arranged in the hoistway 11, a drive device 22 for moving the car 12 up and down, a wire 24 wound around the drive device 22 to connect the counterweight 23 and the car 12, and a drive device. It comprises a device 22 and a control panel 21 that controls opening and closing of the door 13 of the car 12. The control panel 21 is a relay control type control device configured by combining a relay, a switch and the like.
かご１２には、表示装置１８と、入力装置１４と、全開検出スイッチ２０が設けられている。表示装置１８はエレベーター１０の運行状態を表示する装置である。入力装置１４は、エレベーター１０の制御盤２１に動作指令を入力する装置である。全開検出スイッチ２０は、ドア１３の全開信号を出力するスイッチである。 The car 12 is provided with a display device 18, an input device 14, and a fully open detection switch 20. The display device 18 is a device that displays the operation state of the elevator 10. The input device 14 is a device that inputs an operation command to the control panel 21 of the elevator 10. The fully open detection switch 20 is a switch that outputs a fully open signal of the door 13.
表示装置１８には、エレベーター１０のサービス状態情報を表示するサービス状態表示器１７とかご１２の位置している階を表示する複数のインジケータ１９が取付けられている。サービス状態表示器１７は、例えば、地震発生時、火災発生時等の場合に、エレベーター１０の運行を一部制限する管制運行を行っている場合に点灯し、エレベーター１０が通常運行を行っており、自立走行車４０との連携運行が可能な場合には消灯する点灯器である。インジケータ１９は、かご１２がその階に位置している場合に点灯し、かご１２がその階にいない場合には消灯する。 The display device 18 is provided with a service status indicator 17 for displaying service status information of the elevator 10 and a plurality of indicators 19 for displaying the floor on which the car 12 is located. The service status indicator 17 lights up when the control operation that partially restricts the operation of the elevator 10 is performed, for example, in the event of an earthquake or fire, and the elevator 10 is normally operating. , A illuminator that is turned off when cooperative operation with the autonomous traveling vehicle 40 is possible. The indicator 19 is lit when the car 12 is located on that floor and is off when the car 12 is not on that floor.
入力装置１４には、停止階の番号が入った押しボタンである複数の階ボタン１６と、開マークが入った押しボタンである戸開ボタン１５とが設けられている。階ボタン１６は制御盤２１に接続されており、階ボタン１６を押すとその階が目的階として制御盤２１に登録される。また、戸開ボタン１５も制御盤２１に接続されており、戸開ボタン１５を押すと、制御盤２１はドア１３の開閉装置を動作させてドア１３を開とする。 The input device 14 is provided with a plurality of floor buttons 16 which are push buttons having a stop floor number and a door open button 15 which is a push button having an open mark. The floor button 16 is connected to the control panel 21, and when the floor button 16 is pressed, the floor is registered in the control panel 21 as a destination floor. The door opening button 15 is also connected to the control panel 21, and when the door opening button 15 is pressed, the control panel 21 operates the opening / closing device of the door 13 to open the door 13.
自立走行車４０は、カメラやセンサ、ＧＰＳ等で得られる画像や位置情報を基に走行経路を認識して目的地まで自立的に走行するロボットである。例えば、荷物を所定の場所まで搬送する搬送ロボット、障害者や病人を所定の場所まで移送する搭乗型移動支援ロボット、所定の空間を清掃する清掃ロボット、所定の経路を巡回する警備ロボット、エレベーターやエスカレーターや照明機器、空調機器といったビル設備を点検診断する点検診断ロボット等である。自立走行車４０は、インターフェース装置３０との間で通信してデータの送受信を行う通信装置が搭載されている。 The autonomous traveling vehicle 40 is a robot that autonomously travels to a destination by recognizing a travel route based on images and position information obtained by a camera, a sensor, a GPS, and the like. For example, a transport robot that transports luggage to a predetermined location, a boarding type movement support robot that transports a disabled person or a sick person to a predetermined location, a cleaning robot that cleans a predetermined space, a security robot that patrols a predetermined route, an elevator, It is an inspection and diagnosis robot that inspects and diagnoses building equipment such as escalator, lighting equipment, and air conditioning equipment. The autonomous vehicle 40 is equipped with a communication device that communicates with the interface device 30 to send and receive data.
インターフェース装置３０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータと、自立走行車４０に搭載された通信装置との間で通信してデータの送受信を行う通信ユニットを含んでいる。インターフェース装置３０は、後で説明する制御盤２１に搭載された情報取得リレー３１、指令入力リレー３２に接続されている。 The interface device 30 includes a computer including a CPU and a memory therein, and a communication unit that communicates with a communication device mounted on the autonomous vehicle 40 to transmit and receive data. The interface device 30 is connected to an information acquisition relay 31 and a command input relay 32 mounted on a control panel 21 described later.
図２に示すように、制御盤２１は、オンオフ動作によってエレベーター１０の動作を制御する動作リレー６０と、オンオフ動作によってエレベーター１０の運行情報を出力する情報出力リレー５０とを含んでいる。制御盤２１は、図２に示すように、動作リレー６０として、かご呼びリレー６１、戸開リレー６２を含んでいる。かご呼びリレー６１は、複数の階ボタン１６に対応して各階毎に一つずつ設けられており、ある階の階ボタン１６が押されると対応するかご呼びリレー６１がオンになり、その階が目的階として登録される。また、戸開リレー６２は、戸開ボタン１５が押されるとがオンになり、ドア１３の開動作が行われる。なお、制御盤２１には例えば、ドア閉リレー等図示しない他の動作リレー６０も搭載されている。 As shown in FIG. 2, the control panel 21 includes an operation relay 60 that controls the operation of the elevator 10 by an on / off operation, and an information output relay 50 that outputs operation information of the elevator 10 by an on / off operation. As shown in FIG. 2, the control panel 21 includes a car call relay 61 and a door opening relay 62 as the operation relays 60. One car call relay 61 is provided for each floor corresponding to the plurality of floor buttons 16, and when the floor button 16 of a certain floor is pressed, the corresponding car call relay 61 is turned on and that floor is Registered as the destination floor. Further, the door opening relay 62 is turned on when the door opening button 15 is pressed, and the opening operation of the door 13 is performed. The control panel 21 is also equipped with another operation relay 60 (not shown) such as a door closing relay.
また、制御盤２１は、情報出力リレー５０として、サービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３を含んでいる。サービス可能リレー５１は、エレベーター１０が通常運行可能な状態で、自立走行車４０との連携運行が可能の場合にオンになり、例えば、地震発生時、火災発生時等の場合に、エレベーター１０の運行を一部制限する管制運行を行っている場合にオフになるリレーである。また、かご位置リレー５２は、複数のリレーで構成され、かご１２の位置を示す階のリレーをオンしてかご１２の位置している階のインジケータ１９を点灯させるものである。また、ドア全開リレー５３はかご１２に取付けられている全開検出スイッチ２０がオンになるとオンになるリレーである。なお、制御盤２１には例えば、ドア全閉リレー等図示しない他の情報出力リレー５０も搭載されている。 The control panel 21 also includes, as the information output relays 50, a serviceable relay 51, a car position relay 52, and a door fully open relay 53. The serviceable relay 51 is turned on when the elevator 10 is normally operable and is capable of cooperative operation with the self-sustaining vehicle 40. For example, when an earthquake or a fire occurs, the elevator 10 of the elevator 10 can be operated. It is a relay that turns off when a traffic control operation is performed that partially restricts the operation. The car position relay 52 is composed of a plurality of relays, and turns on the floor relay indicating the position of the car 12 to light the indicator 19 on the floor where the car 12 is located. The door full-open relay 53 is a relay that is turned on when the full-open detection switch 20 attached to the car 12 is turned on. The control panel 21 is also equipped with other information output relays 50 (not shown) such as a door fully-closed relay.
図２に示すように、制御盤２１に含まれるかご呼びリレー６１、戸開リレー６２には、それぞれ指令入力リレー３２が接続されている。また、サービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３には、それぞれ情報取得リレー３１が接続されている。各情報取得リレー３１、各指令入力リレー３２はインターフェース装置３０に接続されている。 As shown in FIG. 2, a command input relay 32 is connected to each of the car call relay 61 and the door opening relay 62 included in the control panel 21. An information acquisition relay 31 is connected to each of the serviceable relay 51, the car position relay 52, and the door fully open relay 53. The information acquisition relays 31 and the command input relays 32 are connected to the interface device 30.
次に図３、図４を参照しながら制御盤２１のかご位置リレー５２とかご位置リレー５２に接続された情報取得リレー３１と、かご１２の表示装置１８に取付けられたインジケータ１９の構成の詳細と動作について説明する。 Next, with reference to FIGS. 3 and 4, details of the configuration of the car position relay 52 of the control panel 21, the information acquisition relay 31 connected to the car position relay 52, and the indicator 19 attached to the display device 18 of the car 12. And the operation will be described.
図３に示すように、かご位置リレー５２は、ケーシング５２ｅに格納されている。ケーシング５２ｅには、電源７０に接続される２つの電源端子５２ａ，５２ｂと、インジケータ１９に接続される出力端子５２ｃ，５２ｄが取り付けられている。図３に示すように、かご位置リレー５２と電源７０とインジケータ１９とは直列に接続されており、情報取得リレー３１は、インジケータ１９と並列に接続されている。 As shown in FIG. 3, the car position relay 52 is housed in the casing 52e. Two power supply terminals 52a and 52b connected to the power supply 70 and output terminals 52c and 52d connected to the indicator 19 are attached to the casing 52e. As shown in FIG. 3, the car position relay 52, the power source 70, and the indicator 19 are connected in series, and the information acquisition relay 31 is connected in parallel with the indicator 19.
図３に示すように、かご位置リレー５２がオフの場合には、インジケータ１９は消灯しており、情報取得リレー３１に電流は流れない。 As shown in FIG. 3, when the car position relay 52 is off, the indicator 19 is off and no current flows through the information acquisition relay 31.
かご１２が昇降して、かご位置リレー５２に対応する階に来ると、図４に示すようにかご位置リレー５２がオンになり、インジケータ１９に電流が流れてインジケータ１９が点灯する。この際、情報取得リレー３１にも電流が流れるので、情報取得リレー３１がオンになる。そして、情報取得リレー３１はオン信号をインターフェース装置３０に出力する。 When the car 12 moves up and down and reaches the floor corresponding to the car position relay 52, the car position relay 52 is turned on as shown in FIG. 4, a current flows through the indicator 19, and the indicator 19 lights up. At this time, since a current also flows through the information acquisition relay 31, the information acquisition relay 31 is turned on. Then, the information acquisition relay 31 outputs an ON signal to the interface device 30.
かご１２の位置している階のかご位置リレー５２はオンになってその階のインジケータ１９を点灯させ、他の階のかご位置リレー５２はオフとなってインジケータ１９を消灯させるので、インターフェース装置３０は、かご位置リレー５２に接続した情報取得リレー３１からのオン信号により、かご１２の位置情報を抽出することができる。 The car position relay 52 on the floor where the car 12 is located is turned on to turn on the indicator 19 on that floor, and the car position relays 52 on other floors are turned off to turn off the indicator 19, so that the interface device 30 Can extract the position information of the car 12 by an ON signal from the information acquisition relay 31 connected to the car position relay 52.
また、インターフェース装置３０は、サービス可能リレー５１に接続した情報取得リレー３１のオンオフ状態からエレベーター１０が通常運行状態であるか管制運行状態であるかのエレベーター状態情報を抽出することができる。同様に、ドア全開リレー５３のオンオフ状態からドア１３が全開状態であるかどうかのドア全開情報を抽出することができる。このように、インターフェース装置３０は、サービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３にそれぞれ取付けられた情報取得リレー３１の開閉によりエレベーター１０のサービス状態情報と、かご位置情報とドア全開情報とを抽出することができる。 Further, the interface device 30 can extract the elevator status information indicating whether the elevator 10 is in the normal operation state or the control operation state from the on / off state of the information acquisition relay 31 connected to the serviceable relay 51. Similarly, from the on / off state of the door full-open relay 53, it is possible to extract the door full-open information indicating whether the door 13 is in the full-open state. As described above, the interface device 30 opens and closes the information acquisition relays 31 attached to the serviceable relay 51, the car position relay 52, and the door full-open relay 53, respectively, and thereby the service status information of the elevator 10, the car position information, and the door full-open information. And can be extracted.
次に図５、図６を参照しながら制御盤２１のかご呼びリレー６１とかご呼びリレー６１に接続された指令入力リレー３２と、かご１２の入力装置１４に取り付けられた階ボタン１６の構成の詳細と動作について説明する。 Next, referring to FIGS. 5 and 6, the configuration of the car call relay 61 of the control panel 21, the command input relay 32 connected to the car call relay 61, and the floor button 16 attached to the input device 14 of the car 12 will be described. Details and operation will be described.
図５に示すように、かご呼びリレー６１は、ケーシング６１ｅに格納されている。ケーシング６１ｅには、電源７０に接続される２つの電源端子６１ａ，６１６ｂと、階ボタン１６に接続される出力端子６１ｃ，６１ｄが取り付けられている。図５に示すように、かご呼びリレー６１と電源７０と階ボタン１６とは直列に接続されており、指令入力リレー３２は、階ボタン１６と並列に接続されている。 As shown in FIG. 5, the car call relay 61 is housed in the casing 61e. Two power supply terminals 61a and 616b connected to the power supply 70 and output terminals 61c and 61d connected to the floor button 16 are attached to the casing 61e. As shown in FIG. 5, the car call relay 61, the power source 70, and the floor button 16 are connected in series, and the command input relay 32 is connected in parallel with the floor button 16.
図５に示すように、指令入力リレー３２がオフの場合には、かご呼びリレー６１はオフとなっている。 As shown in FIG. 5, when the command input relay 32 is off, the car call relay 61 is off.
図６に示すように、インターフェース装置３０からのオン信号が入力されると指令入力リレー３２がオンになる。すると、階ボタン１６が押されたのと同様の状態となり、かご呼びリレー６１がオンとなり、かご呼びリレー６１の対応する階が制御盤２１に登録される。そして、制御盤２１は、登録された階に向かってかご１２を昇降移動させる。 As shown in FIG. 6, when the ON signal is input from the interface device 30, the command input relay 32 is turned on. Then, the state is the same as when the floor button 16 is pressed, the car call relay 61 is turned on, and the floor corresponding to the car call relay 61 is registered in the control panel 21. Then, the control panel 21 moves the car 12 up and down toward the registered floor.
同様に、インターフェース装置３０からのオン信号が戸開リレー６２に接続された指令入力リレー３２に入力されると戸開リレー６２がオンになり、制御盤２１は、ドア１３の開閉装置を動作させてドア１３の開動作を実行する。 Similarly, when the ON signal from the interface device 30 is input to the command input relay 32 connected to the door opening relay 62, the door opening relay 62 is turned on, and the control panel 21 operates the opening / closing device of the door 13. To open the door 13.
このように、インターフェース装置３０はかご呼びリレー６１に接続された指令入力リレー３２をオンとすることによって、その階を目的階として制御盤２１に登録することができ、戸開リレー６２に接続された指令入力リレー３２をオンにすることによって制御盤２１にドア１３を開とする動作指令を入力させることができる。このように、インターフェース装置３０は、かご呼びリレー６１、戸開リレー６２に接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御盤２１に動作指令を入力することができる。 In this way, the interface device 30 can register the floor as the destination floor in the control panel 21 by turning on the command input relay 32 connected to the car call relay 61, and is connected to the door opening relay 62. By turning on the command input relay 32, the operation command for opening the door 13 can be input to the control panel 21. In this way, the interface device 30 can input an operation command to the control panel 21 by opening and closing the command input relay 32 connected to the car call relay 61 and the door opening relay 62.
以上のように構成された連携運行システム１００の動作について図７から図１４を参照しながら説明する。 The operation of the cooperative operation system 100 configured as described above will be described with reference to FIGS. 7 to 14.
図７に示すように、インターフェース装置３０は、制御盤２１のサービス可能リレー５１に接続された情報取得リレー３１の開閉からエレベーター１０のサービス状態情報を抽出し、複数のかご位置リレー５２に接続された情報取得リレー３１の開閉状態からかご位置情報を抽出して自立走行車４０に送信する。図９に示すように、自立走行車４０は、エレベーター１０が通常運行状態の場合、乗り場階２６に到着したら、インターフェース装置３０に動作要求である乗り場階２６のかご呼び要求を送信する。インターフェース装置３０は、自立走行車４０からのかご呼び要求を受信したら、制御盤２１の乗り場階２６に対応するかご呼びリレー６１に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる。これにより、制御盤２１の乗り場階２６に対応するかご呼びリレー６１がオン状態となり、乗り場階２６が制御盤２１に登録される。制御盤２１は、かご１２を停止階２５から乗り場階２６に向かって移動させる。 As shown in FIG. 7, the interface device 30 extracts service status information of the elevator 10 from opening / closing of the information acquisition relay 31 connected to the serviceable relay 51 of the control panel 21, and is connected to the plurality of car position relays 52. The car position information is extracted from the opened / closed state of the information acquisition relay 31 and transmitted to the autonomous traveling vehicle 40. As shown in FIG. 9, when the elevator 10 is in the normal operating state, the self-sustaining vehicle 40 transmits a car call request for the landing floor 26, which is an operation request, to the interface device 30 when it arrives at the landing floor 26. When receiving the car call request from the self-supporting vehicle 40, the interface device 30 turns on the command input relay 32 connected to the car call relay 61 corresponding to the landing floor 26 of the control panel 21. As a result, the car call relay 61 corresponding to the landing floor 26 of the control panel 21 is turned on, and the landing floor 26 is registered in the control panel 21. The control panel 21 moves the car 12 from the stop floor 25 toward the landing floor 26.
図１０に示すように、かご１２が乗り場階２６に到着すると、制御盤２１の乗り場階２６に対応するかご位置リレー５２がオンとなり、かご１２の表示装置１８の乗り場階２６に対応するインジケータ１９を点灯させる。そして、かご位置リレー５２に接続されている情報取得リレー３１がオンになる。これにより、インターフェース装置３０はかご位置情報を抽出し、自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、乗り場階２６に対応するかご位置情報を受信したら、インターフェース装置３０に動作要求であるドア開要求を送信する。インターフェース装置３０は、ドア開要求を受信したら、戸開リレー６２に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる信号を出力する。これにより、制御盤２１の戸開リレー６２がオン状態となり、制御盤２１は、ドア開閉装置を動作させてドア１３を開動作させる。 As shown in FIG. 10, when the car 12 arrives at the landing floor 26, the car position relay 52 corresponding to the landing floor 26 of the control panel 21 is turned on, and the indicator 19 corresponding to the landing floor 26 of the display device 18 of the car 12 is turned on. Light up. Then, the information acquisition relay 31 connected to the car position relay 52 is turned on. As a result, the interface device 30 extracts the car position information and transmits it to the autonomous traveling vehicle 40. Upon receiving the car position information corresponding to the landing floor 26, the autonomous traveling vehicle 40 transmits a door opening request, which is an operation request, to the interface device 30. Upon receiving the door opening request, the interface device 30 outputs a signal for turning on the command input relay 32 connected to the door opening relay 62. As a result, the door opening relay 62 of the control panel 21 is turned on, and the control panel 21 operates the door opening / closing device to open the door 13.
図１１に示すように、ドア１３が全開すると、かご１２に取付けられている全開検出スイッチ２０が動作し、制御盤２１のドア全開リレー５３がオンになる。すると、ドア全開リレー５３に接続されている情報取得リレー３１がオンになり、インターフェース装置３０にはドア全開信号が入力される。インターフェース装置３０は、ドア全開信号が入力されたらドア全開情報を自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、ドア全開情報を受信したらかご１２の中に乗り込む。 As shown in FIG. 11, when the door 13 is fully opened, the fully open detection switch 20 attached to the car 12 operates and the door fully open relay 53 of the control panel 21 is turned on. Then, the information acquisition relay 31 connected to the door full open relay 53 is turned on, and the door full open signal is input to the interface device 30. The interface device 30 transmits the door full-open information to the autonomous traveling vehicle 40 when the door full-open signal is input. The self-supporting traveling vehicle 40 gets into the car 12 when it receives the information that the door is fully opened.
図１２に示すように、自立走行車４０は、かご１２に乗り込んだら、インターフェース装置３０に動作要求である目的階２７のかご呼び要求を送信する。インターフェース装置３０は、かご呼び要求を受信したら、制御盤２１の目的階２７に対応するかご呼びリレー６１に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる。これにより、目的階２７に対応するかご呼びリレー６１がオンとなり、目的階２７が制御盤２１に登録される。制御盤２１は、ドア１３を閉とした後、かご１２を乗り場階２６から目的階２７に向かって移動させる。 As shown in FIG. 12, when the self-supporting vehicle 40 gets into the car 12, it transmits a car call request for the destination floor 27, which is an operation request, to the interface device 30. When the interface device 30 receives the car call request, the interface device 30 turns on the command input relay 32 connected to the car call relay 61 corresponding to the destination floor 27 of the control panel 21. As a result, the car call relay 61 corresponding to the destination floor 27 is turned on, and the destination floor 27 is registered in the control panel 21. After closing the door 13, the control panel 21 moves the car 12 from the landing floor 26 toward the destination floor 27.
図１３に示すように、かご１２が目的階２７に到着すると、制御盤２１の目的階２７に対応するかご位置リレー５２がオンとなり、かご１２の表示装置１８の目的階２７に対応するインジケータ１９を点灯させる。そして、かご位置リレー５２に接続されている情報取得リレー３１がオンになる。これにより、インターフェース装置３０はかご位置情報を抽出し、自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、目的階２７に対応するかご位置情報を受信したら、インターフェース装置３０に動作要求であるドア開要求を送信する。インターフェース装置３０は、ドア開要求を受信したら、戸開リレー６２に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる信号を出力する。これにより、制御盤２１の戸開リレー６２がオン状態となり、制御盤２１は、ドア開閉装置を動作させてドア１３を開動作させる。 As shown in FIG. 13, when the car 12 arrives at the destination floor 27, the car position relay 52 corresponding to the destination floor 27 of the control panel 21 is turned on, and the indicator 19 corresponding to the destination floor 27 of the display device 18 of the car 12 is turned on. Light up. Then, the information acquisition relay 31 connected to the car position relay 52 is turned on. As a result, the interface device 30 extracts the car position information and transmits it to the autonomous traveling vehicle 40. Upon receiving the car position information corresponding to the destination floor 27, the autonomous traveling vehicle 40 transmits a door opening request, which is an operation request, to the interface device 30. Upon receiving the door opening request, the interface device 30 outputs a signal for turning on the command input relay 32 connected to the door opening relay 62. As a result, the door opening relay 62 of the control panel 21 is turned on, and the control panel 21 operates the door opening / closing device to open the door 13.
図１４に示すように、ドア１３が全開すると、かご１２に取付けられている全開検出スイッチ２０が動作し、制御盤２１のドア全開リレー５３、ドア全開リレー５３に接続されている情報取得リレー３１がオンになり、インターフェース装置３０にはドア全開信号が入力される。インターフェース装置３０は、ドア全開信号が入力されたらドア全開情報を自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、ドア全開情報を受信したらかご１２から退出して目的階２７に進む。 As shown in FIG. 14, when the door 13 is fully opened, the fully open detection switch 20 attached to the car 12 operates, and the door full open relay 53 of the control panel 21 and the information acquisition relay 31 connected to the door full open relay 53. Is turned on, and the door open signal is input to the interface device 30. The interface device 30 transmits the door full-open information to the autonomous traveling vehicle 40 when the door full-open signal is input. When the self-supporting traveling vehicle 40 receives the information on the fully opened door, it exits the car 12 and proceeds to the destination floor 27.
以上説明したように、本実施形態の連携運行システム１００は、インターフェース装置３０が制御盤２１のサービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３に接続された情報取得リレー３１の開閉によってエレベーター１０の運行情報を抽出し、制御盤２１のかご呼びリレー６１、戸開リレー６２接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御盤２１にエレベーター１０の動作指令を入力してエレベーター１０を動作させるので、制御盤２１の制御ロジックを変更することなく簡便にエレベーター１０による自立走行車４０の階間移動を可能とすることができる。 As described above, in the cooperative operation system 100 of the present embodiment, the interface device 30 is an elevator by opening and closing the information acquisition relay 31 connected to the serviceable relay 51 of the control panel 21, the car position relay 52, and the door fully open relay 53. The operation information of 10 is extracted, the car call relay 61 of the control panel 21 and the command input relay 32 connected to the door opening relay 62 are opened and closed to input the operation command of the elevator 10 to the control panel 21 to operate the elevator 10. Therefore, it is possible to easily move the autonomous traveling vehicle 40 between floors by the elevator 10 without changing the control logic of the control panel 21.
また、連携運行システム１００で、インターフェース装置３０が自立走行車４０に送信する項目をエレベーター１０のサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報とし、自立走行車４０からインターフェース装置３０に送信する動作要求を、かご呼び要求、ドア開要求に限定しているので、システムを簡便化することができる。 Further, in the cooperative operation system 100, the operation request to be transmitted from the self-sustaining vehicle 40 to the interface device 30 by setting the items that the interface apparatus 30 transmits to the self-sustaining vehicle 40 as the service status information of the elevator 10, the car position information, and the door fully opened information. Is limited to the car call request and the door open request, the system can be simplified.
以上の説明では、インターフェース装置３０が制御盤２１のサービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３に接続された情報取得リレー３１の開閉によってエレベーター１０の運行情報を抽出することとして説明したが、これに限らず、以下のような他のリレーや信号からエレベーター１０の運行情報を抽出するようにしてもよい。 In the above description, it is assumed that the interface device 30 extracts the operation information of the elevator 10 by opening and closing the information acquisition relay 31 connected to the serviceable relay 51, the car position relay 52, and the door fully open relay 53 of the control panel 21. However, not limited to this, the operation information of the elevator 10 may be extracted from the following other relays and signals.
例えば、サービス可能リレー５１に代えて、全自動運転の場合にオンになり、そうでない場合にオフになる全自動リレーに情報取得リレー３１を接続してエレベーター１０が通常運行状態かどうかを抽出してもよいし、安全スイッチ動作リレーに情報取得リレー３１を接続してエレベーター１０が通常運行状態かどうかを抽出してもよい。 For example, instead of the serviceable relay 51, the information acquisition relay 31 is connected to the fully automatic relay that is turned on in the case of fully automatic operation and is turned off otherwise, to extract whether the elevator 10 is in a normal operation state. Alternatively, the information acquisition relay 31 may be connected to the safety switch operation relay to extract whether the elevator 10 is in the normal operation state.
また、かご位置リレー５２に代えて、制御盤２１の内部に配置されている階床選択器（セレクタ）に情報取得リレー３１を接続してかご位置情報を取得するようにしてもよい。また、かご位置リレー５２に代えて、制御盤２１にかご位置情報をデジタル表示やＬＥＤ表示する表示器が配置されている場合には、光センサやカメラ等により表示器の表示内容を読み取りかご位置情報を取得するようにしてもよい。 Further, instead of the car position relay 52, the floor position selector (selector) arranged inside the control panel 21 may be connected to the information acquisition relay 31 to acquire the car position information. Further, in place of the car position relay 52, when a display device for displaying car position information in a digital or LED manner is arranged on the control panel 21, the display contents of the display device are read by an optical sensor, a camera or the like and the car position is read. The information may be acquired.
また、先の説明では、制御盤２１のかご呼びリレー６１、戸開リレー６２接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御盤２１にエレベーター１０の動作指令を入力してエレベーター１０を動作させることとして説明したが、これに限らず、以下のような他のリレーに動作指令信号を入力してエレベーター１０を動作させるようにしてもよい。 Further, in the above description, by opening and closing the car call relay 61 and the command input relay 32 connected to the door opening relay 62 of the control panel 21, the operation command of the elevator 10 is input to the control panel 21 to operate the elevator 10. However, the present invention is not limited to this, and the elevator 10 may be operated by inputting an operation command signal to another relay as described below.
例えば、戸開リレー６２に代えて、かご１２のドア１３に取付けられていてドア１３に挟み込みが発生した場合にオンになるドアセフティシュースイッチに接続されているリレーに指令入力リレー３２を接続し、ドアセフティシュースイッチが動作したのと同様の状態とすることにより、ドア１３を開動作させてもよい。また、戸開リレー６２に代えて、制御盤２１の内部に配置されているドアスイッチを機械的にＯＮ／ＯＦＦ操作する指令入力装置を配置することにより、ドア１３を開閉させてもよい。 For example, instead of the door opening relay 62, the command input relay 32 is connected to a relay that is attached to the door 13 of the car 12 and is connected to a door safety shoe switch that is turned on when the door 13 is pinched. The door 13 may be opened by bringing the door safety switch into a state similar to that of the door safety shoe. Further, instead of the door opening relay 62, a command input device that mechanically turns ON / OFF a door switch arranged inside the control panel 21 may be arranged to open and close the door 13.
また、かご呼びリレー６１に代えて、保守点検の際に使用するかご呼びスイッチに指令入力リレー３２を接続したり、同スイッチを機械的に操作することで呼び登録を行う指令入力装置を配置したりすることにより、かご１２を昇降動作させるようにしてもよい。 Further, instead of the car call relay 61, a command input relay 32 is connected to a car call switch used for maintenance and inspection, or a command input device for performing call registration by mechanically operating the switch is arranged. Alternatively, the car 12 may be moved up and down.
１０ エレベーター、１１ 昇降路、１２ かご、１３ ドア、１４ 入力装置、１５ 戸開ボタン、１６ 階ボタン、１７ サービス状態表示器、１８ 表示装置、１９ インジケータ、２０ 全開検出スイッチ、２１ 制御盤、２２ 駆動装置、２３ 釣り合い錘、２４ ワイヤ、２５ 停止階、２６ 乗り場階、２７ 目的階、３０ インターフェース装置、３１ 情報取得リレー、３２ 指令入力リレー、４０ 自立走行車、５０ 情報出力リレー、５１ サービス可能リレー、５２ かご位置リレー、５２ａ，５２ｂ，６１ａ，６１ｂ 電源端子、５２ｃ，５２ｄ，６１ｃ，６１ｄ 出力端子、５２ｅ，６１ｅ ケーシング、５３ ドア全開リレー、６０ 動作リレー、６１ かご呼びリレー、６２ 戸開リレー、７０ 電源、１００ 連携運行システム。
10 elevator, 11 hoistway, 12 car, 13 door, 14 input device, 15 door open button, 16th floor button, 17 service status indicator, 18 display device, 19 indicator, 20 full open detection switch, 21 control panel, 22 drive Device, 23 counterweight, 24 wire, 25 stop floor, 26 landing floor, 27 destination floor, 30 interface device, 31 information acquisition relay, 32 command input relay, 40 self-supporting vehicle, 50 information output relay, 51 serviceable relay, 52 car position relay, 52a, 52b, 61a, 61b power supply terminal, 52c, 52d, 61c, 61d output terminal, 52e, 61e casing, 53 door fully open relay, 60 operation relay, 61 car call relay, 62 door open relay, 70 Power supply, 100 cooperative operation system.
Claims (3)
オンオフ動作によって前記エレベーターの動作を制御する動作リレーと、オンオフ動作によって前記エレベーターの運行情報を出力する情報出力リレーと、を含む制御盤と、
前記動作リレーに接続された指令入力リレーと、
前記情報出力リレーに接続された情報取得リレーと、
前記情報取得リレーと前記指令入力リレーとに接続され、前記情報取得リレーの開閉に基づいて前記制御盤から前記エレベーターの前記運行情報を抽出し、前記指令入力リレーを開閉させることによって前記制御盤に前記エレベーターの動作指令を入力して前記エレベーターを動作させるインターフェース装置と、
を備え、
前記インターフェース装置は、前記エレベーターの前記運行情報を前記自立走行車に送信し、
前記自立走行車は、前記インターフェース装置から受信した前記運行情報に基づいて前記インターフェース装置に動作要求を送信し、
前記インターフェース装置は、受信した前記動作要求に応じて、前記エレベーターを動作させること、
を特徴とする連携運行システム。It is a linked operation system between an elevator and an autonomous vehicle,
A control panel including an operation relay that controls the operation of the elevator by an on / off operation, and an information output relay that outputs operation information of the elevator by an on / off operation,
A command input relay connected to the operation relay,
An information acquisition relay connected to the information output relay,
Connected to the information acquisition relay and the command input relay, to extract the operation information of the elevator from the control panel based on the opening and closing of the information acquisition relay, the control panel by opening and closing the command input relay An interface device for operating the elevator by inputting an operation command of the elevator,
Equipped with
The interface device transmits the operation information of the elevator to the autonomous vehicle,
The autonomous vehicle transmits an operation request to the interface device based on the operation information received from the interface device,
The interface device operates the elevator according to the received operation request,
A linked operation system characterized by.
前記インターフェース装置の送信する前記運行情報は、前記エレベーターのサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報であり、
前記自立走行車の送信する前記動作要求は、かご呼び要求、ドア開要求であり、
前記インターフェース装置は、前記動作要求に応じてかごの昇降動作とドアの開動作とを行うこと、
を特徴とする連携運行システム。The linked operation system according to claim 1,
The operation information transmitted by the interface device is service status information of the elevator, car position information, door full opening information,
The operation request transmitted by the self-sustaining vehicle is a car call request, a door opening request,
The interface device performs a car raising / lowering operation and a door opening operation in response to the operation request,
A linked operation system characterized by.
前記制御盤に配置された前記情報出力リレーは、サービス可能リレーと、かご位置リレーと、ドア全開リレーと、を含み、
前記制御盤に配置された前記動作リレーは、かご呼びリレーと、戸開リレーと、を含み、
前記インターフェース装置は、
前記サービス可能リレーと、前記かご位置リレーと、前記ドア全開リレーに接続された前記情報取得リレーの開閉に基づいて、前記エレベーターのサービス状態情報と、かご位置情報と、ドア全開情報とを抽出し、
前記かご呼びリレーと、前記戸開リレーとに接続された前記指令入力リレーを開閉させて前記エレベーターにかごの昇降動作とドアの開動作とを実行させること、
を特徴とする連携運行システム。The linked operation system according to claim 2,
The information output relay arranged on the control panel includes a serviceable relay, a car position relay, and a door fully open relay,
The operation relay arranged on the control panel includes a car call relay and a door opening relay,
The interface device is
Based on opening / closing of the serviceable relay, the car position relay, and the information acquisition relay connected to the door full-open relay, service status information of the elevator, car position information, and door full-open information are extracted. ,
Opening and closing the command input relay connected to the car call relay and the door opening relay to cause the elevator to perform a car raising / lowering operation and a door opening operation,
A linked operation system characterized by.
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