JPWO2019182909A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. １つまたは複数のプロセッサと、
   前記１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を格納する１つまたは複数のコンピュータ可読媒体とを備えるシステムであって、
   前記命令は、前記システムに、
   第１のレーダーセンサーによってキャプチャーされた第１のセンサーデータを受信することと、
   第２のレーダーセンサーによってキャプチャーされた第２のセンサーデータを受信することと、
   少なくとも部分的に、前記第１のレーダーセンサーおよび前記第２のレーダーセンサーの複数の向きに基づいて、前記第１のセンサーデータの第１の部分および前記第２のセンサーデータの第２の部分を複数の投影されたデータとして２次元グリッドで投影することと、
   少なくとも部分的に、前記複数の投影されたデータに基づいて、エントロピーを判断することと、
   少なくとも部分的に、前記エントロピーに基づいて、前記第１のセンサーに関連付けられる第１の較正角度を判断することと、
   少なくとも部分的に、前記エントロピーに基づいて、前記第２のセンサーに関連付けられる第２の較正角度を判断することと、
   少なくとも部分的に、前記第１の較正角度に基づいて、較正された第１のレーダーセンサーとして前記第１のレーダーセンサーを較正することと、
   少なくとも部分的に、前記第２の較正角度に基づいて、較正された第２のレーダーセンサーとして前記第２のレーダーセンサーを較正することとを含む動作を実行させる、
   システム。
2. 前記エントロピーを判断することは、
   少なくとも部分的に、前記複数の投影されたデータのサブセットに基づいて、複数の第１のエントロピー値を判断することと、
   前記複数の第１のエントロピー値の第１のエントロピー値が閾値を満たすか、または超えると判断することと、
   探索精度を低減することと、
   少なくとも部分的に、前記探索精度ならびに、前記第１のレーダーセンサーおよび前記第２のレーダーセンサーの複数の第２の向きに基づいて、前記第１のセンサーデータの前記第１の部分および前記第２のセンサーデータの前記第２の部分を第２の複数の投影されたデータとして前記２次元グリッドと関連付けることと、
   少なくとも部分的に、前記第２の複数の投影されたデータのサブセットに基づいて、複数の第２のエントロピー値を判断することと、
   前記複数の第２のエントロピー値の第２のエントロピー値を前記エントロピーとして判断することとを含む、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記複数の向きは、時計回りの回転、反時計回りの回転、および中立の回転のそれぞれにおける前記第１のレーダーセンサーおよび前記第２のレーダーセンサーの向きの組み合わせのセットを含む、
   請求項１または２に記載のシステム。
4. 前記動作は、さらに、前記複数の投影されたデータに基づいて、複数の確率分布を判断することを含み、
   前記エントロピーを判断することは、少なくとも部分的に、前記複数の確率分布に基づく、
   請求項１または２に記載のシステム。
5. 前記動作は、さらに、
   第１の定常データを表現する前記第１のセンサーデータの前記第１の部分を判断することと、
   第２の定常データを表現する前記第２のセンサーデータの前記第２の部分を判断することと、
   少なくとも部分的に、前記較正された第１のレーダーセンサーおよび前記較正された第２のレーダーセンサーに基づいて、自律走行車を制御する軌道を生成することと、
   前記自律走行車に前記軌道を進むよう制御することとを含む、
   請求項１または２に記載のシステム。
6. 第１のセンサーによってキャプチャーされた第１のセンサーデータを受信するステップと、
   第２のセンサーによってキャプチャーされた第２のセンサーデータを受信するステップと、
   少なくとも部分的に、前記第１のセンサーおよび前記第２のセンサーの複数の姿勢に基づいて、前記第１のセンサーデータおよび前記第２のセンサーデータを複数の投影されたデータとしてグリッドに関連付けるステップと、
   少なくとも部分的に、前記複数の投影されたデータに基づいてエントロピーを判断するステップと、
   少なくとも部分的に、前記エントロピーに基づいて前記第１のセンサーに関連付けられる第１の較正データを判断するステップと、
   少なくとも部分的に、前記エントロピーに基づいて前記第２のセンサーに関連付けられる第２の較正データを判断するステップと、
   少なくとも部分的に、前記第１の較正データに基づいて前記第１のセンサーを較正するステップと、
   少なくとも部分的に、前記第２の較正データに基づいて前記第２のセンサーを較正するステップとを備える、
   方法。
7. 前記複数の姿勢は、１つまたは複数の次元にわたる姿勢の変化の組み合わせのセットを含む、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記グリッドは、２次元グリッドであり、
   前記姿勢の変化の組み合わせのセットは、ヨー回転を含み、
   前記第１のセンサーは、第１の視野を有する第１のレーダーセンサーであり、
   前記第２のセンサーは、第２の視野を有する第２のレーダーセンサーであり、
   前記第１の視野は、少なくとも部分的に前記第２の視野と重複する、
   請求項７に記載の方法。
9. 前記エントロピーを判断するステップは、前記複数の投影されたデータのサブセットのシャノンエントロピーを判断するステップを含む、
   請求項６ないし８のうちのいずれか一項に記載の方法。
10. 前記第１のセンサーおよび前記第２のセンサーは、
    自律走行車上にあり、前記方法は、さらに、
    少なくとも部分的に、前記第１の較正データに基づいて前記第１のセンサーによってキャプチャーされた第１の較正されたセンサーデータを受信するステップと、
    少なくとも部分的に、前記第２の較正データに基づいて前記第２のセンサーによってキャプチャーされた第２の較正されたセンサーデータを受信するステップと、
    少なくとも部分的に、前記第１の較正されたセンサーデータおよび前記第２の較正されたセンサーデータに基づいて、前記自律走行車の進む軌道を生成するステップと、
    前記自律走行車に前記軌道を進めさせるステップとを備える、
    請求項６ないし８のうちのいずれか一項に記載の方法。
11. 前記第１のセンサーおよび前記第２のセンサーは、単一の物理センサーに対応し、
    さらに、前記第１のセンサーデータは、１回目に前記単一の物理センサーから取得されたデータを含み、前記第２のセンサーデータは、２回目に前記単一の物理センサーから取得されたデータを含む、
    請求項６ないし８のうちのいずれか一項に記載の方法。
12. 少なくとも前記第１のセンサーデータの一部および前記第２のセンサーデータの一部が環境の同一の部分に対応する、
    請求項６ないし８のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記複数の投影されたデータは、第１の複数の投影されたデータであり、前記方法は、さらに、
    前記エントロピーが閾値を満たすか、または超えるかを判断するステップと、
    探索精度を変更するステップと、
    少なくとも前記探索精度に基づいて、第２の複数の姿勢を判断するステップと、
    少なくとも部分的に、前記第２の複数の姿勢に基づいて、前記第１のセンサーデータおよび前記第２のセンサーデータを第２の複数の投影されたデータとして前記グリッドに関連付けるステップと、
    前記第２の複数の投影されたデータに関連付けられる複数の第２のエントロピー値を判断するステップと、
    前記エントロピーとして、前記複数の第２のエントロピー値の第２のエントロピー値を判断するステップとを備える、
    請求項６ないし８のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記第１の複数の投影されたデータは、第１の探索精度および第１のセルのサイズに関連付けられ、前記第２の複数の投影されたデータは、第２の探索精度および前記第１のセルのサイズとは異なる第２のセルのサイズに関連付けられ、そして前記第１の複数の姿勢は、前記第２の複数の姿勢とは異なる、
    請求項１３に記載の方法。
15. コンピュータ上で実行された場合に、請求項６ないし８のいずれか一項に記載の方法を実装する、
    コード化された命令を含むコンピュータ可読記憶媒体。