CN115248428B - 激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该激光雷达的标定方法包括：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；待标定激光雷达和目标激光雷达的类型不同；基于第一扫描数据得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于第二扫描数据，得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于第一信号强度值概率分布信息、和第二信号强度值概率分布信息，确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
Description
技术领域
本公开涉及激光雷达技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在驾驶领域利用激光雷达对行驶区域进行检测时，通常需要使用多个激光雷达对车辆周围的不同角度分别进行扫描，然后将多个激光雷达分别得到的扫描结果合并，以保证扫描的全面性。处于成本考虑，当前通常将64线或者128线的激光雷达作为主激光雷达，并辅以多个成本较低的16线激光雷达作为辅助激光雷达。但是由于不同激光雷达在扫描结果存在信号强度差异，导致了合并结果存在较大的信号强度差异，造成辅助激光雷达的检测结果容易被认为是噪声，导致检测精度下降的问题。
发明内容
本公开实施例至少提供一种激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种激光雷达的标定方法，包括：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
一种可选的实施方式中，所述获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
一种可选的实施方式中，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；所述利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
一种可选的实施方式中，所述获取待标定激光雷达的第一扫描数据，包括：利用所述待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；所述基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息，包括：对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
一种可选的实施方式中，所述获取目标激光雷达的第二扫描数据，包括：利用所述目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述基于所述第二扫描数据得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息，包括：对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的二信号强度值概率分布信息。
一种可选的实施方式中，第一扫描数据包括多帧第一扫描图像；每帧所述第一扫描图像中的第一像素点的像素值，用于表征与该第一像素点对应的第一空间点对所述待标定激光雷达的扫描信号进行反射的强度值；第二扫描数据包括多帧第二扫描图像；每帧所述第二扫描图像中的第二像素点的像素值，用于表征与该第二像素点对应的第二空间点对所述目标激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
一种可选的实施方式中，所述基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，包括：分别对所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理，得到与所述待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据、以及所述目标激光雷达对应的第二累积概率分布数据；基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
一种可选的实施方式中，所述基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，包括：基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，确定将所述第一累积概率分布数据转换为所述第二累积概率分布数据的变换关系；将所述变换关系作为所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
第二方面，本公开实施例提供了一种激光雷达的扫描方法，包括：获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用第一方面任一项所述的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
一种可选的实施方式中，所述激光雷达的扫描方法还包括：获取所述第二激光雷达对第二区域进行扫描的第二初始扫描数据；基于所述第一激光雷达的目标扫描数据、以及所述第二激光雷达的第二初始扫描数据，生成对目标区域的扫描数据；所述目标区域包括：所述第一区域和所述第二区域。
第三方面，本公开实施例还提供一种激光雷达的标定装置，包括：第一获取模块，用于获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；第一处理模块，用于基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；确定模块，用于基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
一种可选的实施方式中，所述第一获取模块在获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
一种可选的实施方式中，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；所述第一获取模块在利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
一种可选的实施方式中，所述第一获取模块在获取待标定激光雷达的第一扫描数据时，用于：利用所述待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；所述第一处理模块在基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息时，用于：对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
一种可选的实施方式中，所述第一获取模块在获取目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述第一处理模块在基于所述第二扫描数据得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息时，用于：对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的二信号强度值概率分布信息。
一种可选的实施方式中，第一扫描数据包括多帧第一扫描图像；每帧所述第一扫描图像中的第一像素点的像素值，用于表征与该第一像素点对应的第一空间点对所述待标定激光雷达的扫描信号进行反射的强度值；第二扫描数据包括多帧第二扫描图像；每帧所述第二扫描图像中的第二像素点的像素值，用于表征与该第二像素点对应的第二空间点对所述目标激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
一种可选的实施方式中，所述确定模块在基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息时，用于：分别对所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理，得到与所述待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据、以及所述目标激光雷达对应的第二累积概率分布数据；基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
一种可选的实施方式中，所述确定模块在基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息时，用于：基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，确定将所述第一累积概率分布数据转换为所述第二累积概率分布数据的变换关系；将所述变换关系作为所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
第四方面，本公开实施例还提供了一种激光雷达的扫描装置，包括：第二获取模块，用于获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；第二处理模块，用于基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用第一方面任一项所述的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
一种可选的实施方式中，所以激光雷达的扫描装置还包括第三处理模块，用于获取所述第二激光雷达对第二区域进行扫描的第二初始扫描数据；基于所述第一激光雷达的目标扫描数据、以及所述第二激光雷达的第二初始扫描数据，生成对目标区域的扫描数据；所述目标区域包括：所述第一区域和所述第二区域。
第五方面，本公开可选实现方式还提供一种电子设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第六方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
关于上述装置、电子设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述装置对应方法的说明，这里不再赘述。
本公开实施例提供的激光雷达的标定、扫描方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取种类不同的待标定激光雷达的第一扫描数据以及目标激光雷达的第二扫描数据，确定待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息以及目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息，以确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。这样，对于标定激光雷达而言，可以利用待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，对待标定激光雷达的扫描数据进行转化，使得转换后得到的扫描数据与目标激光雷达的第二扫描数据的强度分布匹配。这样，对于待标定激光雷达而言，其得到的转换后的扫描数据与目标激光雷达的扫描数据的强度分布是相似的，因而在将待标定激光雷达的转换后的扫描数据和目标激光雷达的扫描结果数据叠加后，确定的激光雷达图像上明暗分布是一致的，因而能够减少将待标定激光雷达的扫描结果判断为噪声的情况，提升激光雷达扫描结果的准确性。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种激光雷达的标定方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种利用曲线图反应强度值概率分布信息的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种待标定激光雷达在进行直方图归一化处理后，确定的直方图的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种目标激光雷达在进行直方图归一化处理后，确定的直方图的示意图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种激光雷达的扫描方法的具体流程图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种激光雷达的标定装置的示意图；
图7示出了本公开实施例所提供的一种激光雷达的扫描装置的示意图；
图8示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
经研究发现，多线激光雷达相较于单线激光雷达会具有更多组发射器和接收器，例如对于64线激光雷达，其在扫描时可以获取64条线束，因此较之仅能获取16条线束的激光雷达而言，可以确定更完善的物体表面轮廓，因此基于64线激光雷达能够获得更准确的检测结果。在实际应用中，例如自动驾驶车辆的行驶中，通常会安装多个激光雷达以进行更大扫描范围的检测。为了在保证激光雷达在扫描时的精确度的同时，尽量减少激光雷达的开销，通常会采用线束较多的激光雷达作为主激光雷达，例如64线激光雷达，然后选择线束较少的激光雷达作为辅助激光雷达，例如16线激光雷达。由于线束数量不同的激光雷达，其在扫描后确定的数据在强度上分布不一致，导致了将主激光雷达和辅助激光雷达分别获取的扫描数据合并在一起后，不同区域对应的检测结果呈现明显的信号强弱差异，反应在叠加后的激光雷达图像上会出现明暗不一致的情况。而这种情况会造成在利用激光雷达扫描数据进行障碍物定位时，可能会将信号强度值较弱的区域判断为噪声，导致检测结果不准确。
基于上述研究，本公开提供了一种激光雷达的标定方法，通过获取待标定激光雷达的第一扫描数据确定其对应的第一信号强度值概率分布信息，以及获取目标激光雷达的第二扫描数据确定其对应的第二信号强度值概率分布信息，可以确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。这样，对于标定激光雷达而言，可以利用待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，对待标定激光雷达的扫描数据进行转化，使得转换后得到的扫描数据与目标激光雷达的第二扫描数据的强度分布匹配。这样，对于待标定激光雷达而言，其得到的转换后的扫描数据与目标激光雷达的扫描数据的强度分布是相似的，因而在将待标定激光雷达的转换后的扫描数据和目标激光雷达的扫描结果数据叠加后，确定的激光雷达图像上明暗分布是一致的，因而能够减少将待标定激光雷达的扫描结果判断为噪声的情况，提升激光雷达扫描结果的准确性。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种激光雷达的标定方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的激光雷达的标定方法的执行主体一般为具有一定计算能力的电子设备，该电子设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该激光雷达的标定方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面对本公开实施例提供的激光雷达的标定方法加以说明。
参见图1所示，为本公开实施例提供的激光雷达的标定方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S103，其中：
S101：获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；待标定激光雷达和目标激光雷达的类型不同；
S102：基于第一扫描数据得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于第二扫描数据，得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；
S103：基于第一信号强度值概率分布信息、和第二信号强度值概率分布信息，确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
本公开实施例通过获取种类不同的待标定激光雷达的第一扫描数据以及目标激光雷达的第二扫描数据，确定待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息以及目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息，以确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。这样，对于标定激光雷达而言，可以利用待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，对待标定激光雷达的扫描数据进行转化，使得转换后得到的扫描数据与目标激光雷达的第二扫描数据的强度分布匹配。这样，对于待标定激光雷达而言，其得到的转换后的扫描数据与目标激光雷达的扫描数据的强度分布是相似的，因而在将待标定激光雷达的转换后的扫描数据和目标激光雷达的扫描结果数据叠加后，确定的激光雷达图像上明暗分布是一致的，因而能够减少将待标定激光雷达的扫描结果判断为噪声的情况，提升激光雷达扫描结果的准确性。
下面对上述S101～S103加以详细说明。
针对上述S101，待标定激光雷达和目标激光雷达的类型不同，例如，型号不同、或者检测精度不同。示例性的，在两者的检测精度不同时，待标定激光雷达的检测精度低于目标激光雷达的检测精度。
对于激光雷达而言，不同种类的激光雷达得到的扫描数据对应的强度值概率分布也有所不同。例如，对于16线激光雷达，由于其在扫描时得到的线束较少，因此扫描值反映出的强度值通常分布在像素值较低的频段；而对于64线激光雷达，由于其在扫描时得到的线束较多，因此扫描值反映出的强度值通常分布在像素值较高的频段。另外，对于16线激光雷达和64线激光雷达，其对应的激光光源的材质会所区别；在将16线激光雷达和64线激光雷达安装在车辆上时，由于其安装位置的不同，也可能会出现激光发射角度的不同，这些都会导致扫描数据对应的强度值概率分布有所不同。
而对于自动驾驶装置的行驶控制，或者辅助驾驶者进行行驶规划，或者对仓储货运种机器人的自动控制等的场景下，由于搭载一台激光雷达可能会出现扫描区域有限的问题，因此会在激光雷达上搭载多台激光雷达以扫描更全面的区域。而对于不同的激光雷达而言，其对应的成本不同，例如对于16线激光雷达，其成本相较于64线激光雷达更低。
由于扫描值反映出的强度值分布在像素值较高的频段时，可以确定的扫描图像的清晰度越高，也即能够得到更准确的扫描结果，因此在搭载激光雷达时，例如可以利用64线激光雷达作为主激光雷达，并利用16线激光雷达作物辅助激光雷达。其中主激光雷达用于对车辆前方的区域进行检测，由于主激光雷达具有更高的检测精度，因此能够保证行车过程中的安全性；辅助激光雷达主要用于对车辆侧方和后方进行检测，保证检测的全面覆盖，且降低激光雷达的成本。
因此，可以将线束较少的激光雷达作为待标定激光雷达，并将线束较多的激光雷达作为目标激光雷达，并利用待标定激光雷达以及目标激光雷达分别对应的扫描数据确定二者之间的信号强度值转换关系信息，以相应的对待标定激光雷达的扫描数据进行转换，使转换后的数据与目标激光雷达对应的第二扫描时数据的强度值分布接近，以进一步提高扫描的准确性。
下面，以待标定激光雷达包括16线激光雷达，目标激光雷达为64线激光为例加以说明。
具体地，在获取待标定激光雷达的第一扫描数据，以及目标激光雷达的第二扫描数据时，例如可以采用下述方式(a1)或者(a2)：
(a1)：利用待标定激光雷达和目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到待标定激光雷达的第一扫描数据、以及目标激光雷达的第二扫描数据。
其中，待标定激光雷达和目标激光雷达设置在同一目标设备上。例如，可以将一台16线激光雷达以及一台64线激光雷达同时置于车辆外侧的车辆顶部。或者，还可以具有多台16线的激光雷达，并将多台16线的激光雷达分别置于车辆的不同位置，并将每台16线的激光雷达均作为一个待标定激光雷达。具体地可以根据实际情况确定，在此不再赘述。
在利用待标定激光雷达以及目标激光雷达对目标区域进行扫描时，可以利用目标设备在目标区域内移动，并在移动过程中，利用待标定激光雷达、和目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到待标定激光雷达的第一扫描数据、以及目标激光雷达的第二扫描数据。
在具体实施中，目标区域例如可以包括车辆在实际行驶中的路段区域，或者包括在实验环境下的行驶区域。以待标定激光雷达为例，车辆在目标区域中行驶时，会带动其上载有的待标定激光雷达进行移动，并对目标区域进行扫描，即可以接收待标定激光雷达在发射激光后反射的强度值。
具体地，第一扫描数据包括多帧第一扫描图像，例如可以在车辆移动时每0.5秒接收一帧由待标定激光雷达确定的一帧扫描图像。另外，对于每一帧第一扫描图像，其包括的第一像素点的像素值，用于表征与该第一像素点对应的第一空间点对待标定激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
对于目标激光雷达，在获取目标激光雷达的第二扫描数据时，与上述获取待标定激光雷达的第一扫描数据类似，可以利用目标激光雷达对目标对象进行扫描，得到目标对象分别对应的第二扫描数据。具体地可以参见上述获取待标定激光雷达的第一扫描数据的说明，在此不再赘述。
而对于第二扫描数据，与上述第一扫描数据类似，包括有多帧第二扫描图像。对于每一帧第二扫描图像，其包括的第二像素点的像素值，用于表征与该第二像素点对应的第二空间点对目标激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
(a2)：利用待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到多种目标对象分别对应的第一扫描数据。
其中，多种目标对象例如可以包括路障、车道线、水泥路、沙土路等。利用待标定激光雷达分别对这些目标对象进行扫描，也可以得到多种目标对象分别对应的第一扫描数据，例如可以包括每个目标对象分别对应的多帧第一扫描图像。
针对上述S102，在根据上述S101获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及目标激光雷达的第二扫描数据后，还可以基于第一扫描数据得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率值分布信息，以及基于第二扫描数据得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息。
在具体实施中，在基于第一扫描数据确定待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息时，例如可以采用下述方式：对多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理(Gaussian Mixture Model，GMM)，得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
具体地，在对多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理时，例如可以采用下述连续GMM公式(1)：
p(x)＝∫p(z)p(x|z)dz (1)
其中，x表示待标定激光雷达在扫描后反射的强度值；z例如可以包括z1～zi，表示i个不同的目标对象；p(z)例如可以表征目标对象z对应的分布概率值；p(x|z)例如可以表征对于目标对象z而言，待标定激光雷达在扫描后反射的强度值对应的分布概率值。通过上述公式(1)，即可以确定p(x)，表征待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
而对于激光雷达而言，其在采集时通常会按照时间获取多帧离散的扫描数据，则还可以利用下述离散化GMM公式(2)确定对应的信号强度值概率分布信息：
其中，x表示待标定激光雷达在扫描后反射的强度值；m例如可以包括m1～mi，表示i个不同的目标对象；p(m)例如可以表征目标对象m对应的分布概率值；p(x|m)例如可以表征对于目标对象m而言，待标定激光雷达在扫描后反射的强度值对应的分布概率值。通过上述公式(1)，即可以确定p(x)，表征待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
对于第二扫描数据，在利用第二扫描数据得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息时，例如可以采用下述方式：对多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息。由于与上述确定第一扫描数据的第一信号强度值概率分布信息的方式相似，因此也可以采用上述公式(1)或者公式(2)确定目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息，在此同样不再赘述。
参见图2所示，为本公开实施例提供的一种利用曲线图反应强度值概率分布信息的示意图。横轴x例如可以表示强度值，或者直接表征像素值，横轴箭头指示的方向为强度值或者像素值增大的方向。纵轴p(x)例如可以表征概率值，纵轴箭头指示的方向为概率值增大的方向。
在图2中，还包括灰色的多条曲线21，以待标定激光雷达数据为例，其对应多个目标对象分别对应的第一扫描数据。以虚线示出的两个波峰为例，x1标注的波峰为其对应的目标对象强度概率值最高时的强度，也为图2示出的所有波峰中强度分布在较低强度的波峰，可以表征出该目标对象被激光雷达扫描后得到的反射强度较低，例如目标对象为沙土路的情况。而对于x2标注的波峰，为图2示出的所有波峰中强度分布在较高强度的波峰，可以表征出该目标对象被激光雷达扫描后得到的反射强度较高，例如目标对象为车道线的情况。
在利用高斯混合处理对第一扫描数据进行处理后，即可以得到待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息，也即图2中黑色曲线22示出的概率变化。利用图2中的黑色曲线22，可以对第一扫描数据，也即灰色曲线21进行融合处理，得到一个可以表征待标定激光雷达的强度概率值分布信息。
另外，为了方便对待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息进行区分，将待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息表示为plidar16(x)、以及将目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息表示为plidar64(x)。
针对上述S103，在确定待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息后，即可以确定待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
在具体实施中，可以采用下述方式：分别对第一信号强度值概率分布信息、和第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理，得到与待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据、以及目标激光雷达对应的第二累积概率分布数据；基于第一累积概率分布数据、以及第二累积概率分布数据，得到待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
其中，在分别对第一信号强度值概率分布信息、和第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理时，首先对第一信号强度值概率分布信息plidar16(x)进行直方图归一化处理为例进行说明。
在对第一信号强度值概率分布信息plidar16(x)进行直方图归一化处理时，例如可以采用下述公式(3)：
其中，考虑连续的强度值变化，用变量r表示强度值。通常，假设r的取值区间为[0，L-1]，且r＝0表示强度值最小，r＝L-1表示强度值最大。以强度值对应像素值为例，则r＝0对应像素值为0的情况、且r＝L-1对应像素值为255的情况。
根据上述公式(3)，即可以确定对plidar16(x)进行积分得到与待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据T(r)。参见图3所示，为本公开实施例提供的一种待标定激光雷达在进行直方图归一化处理后，确定的直方图的示意图。其中，横轴r表示强度值，或者直接表征像素值，横轴箭头指示的方向为强度值或者像素值增大的方向。纵轴plidar16(r)例如可以表征概率值，纵轴箭头指示的方向为概率值增大的方向。
类似的，在对第二信号强度值概率分布信息plidar64(x)进行直方图归一化处理时，例如可以采用下述公式(4)：
上述公式(4)与上述公式(3)类似，为了便于区分，在公式(4)中利用z表示强度值；其中，强度值z与上述变量r表征的物理意义相似。具体地，可以参见上述对公式(3)的说明，在此不再赘述。
这样，可以确定对plidar64(x)进行积分得到与待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据G(z)。参见图4所示，为本公开实施例提供的一种目标激光雷达在进行直方图归一化处理后，确定的直方图的示意图。其中，横轴z表示强度值，或者直接表征像素值，横轴箭头指示的方向为强度值或者像素值增大的方向。纵轴plidar64(r)例如可以表征概率值，纵轴箭头指示的方向为概率值增大的方向。
根据图3以及图4示出的示例图可以看出，对于待标定激光雷达，其对应的直方图分量集中在强度值的低端，而对于目标激光雷达，其对应的直方图分量集中在强度值的高端。对于图3所示的直方图，其对应的直方图分量集中分布在低端，并且对应的第一扫描图也由于强度值分布在较低强度而整体偏暗，也即较为模糊。而对于图4所示的直方图，其对应的直方图分量集中分布在高端，并且对应的第二扫描图也由于强度值分布在较高强度而整体偏亮，也即较为清晰。
因此，可以基于第一累积概率分布数据、以及第二累积概率分布数据，得到待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，以将第一扫描图像转换至强度至分布在较高强度。
在具体实施中，可以基于第一累积概率分布数据、以及第二累积概率分布数据，确定将第一累积概率分布数据转换为第二累积概率分布数据的变换关系；将变换关系作为待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
其中，在基于第一累积概率分布数据T(r)、以及第二累积概率分布数据G(z)，确定将第一累积概率分布数据转换为第二累积概率分布数据的变换关系时，例如可以先利用下述公式(5)，另第一累积概率分布数据T(r)与第二累积概率分布数据G(z)相等：
G(z)＝T(r) (5)
然后，即可以确定对于z，可以满足下述公式(6)：
z＝G-1[T(r)]＝G-1(s) (6)
其中，G-1(·)表示反变换函数，也即变换关系。
在得到变换关系G-1(·)后，即可以将变换关系G-1(·)作为待标定激光雷达和目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种激光雷达的扫描方法。
参见图5所示，为本公开实施例提供的一种激光雷达的扫描方法的具体流程图，包括S501～S502；其中：
S501：获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；
S502：基于第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，信号强度值转换关系信息是将第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将第二激光雷达目标激光雷达，并利用本公开实施例提供的任一标定方法为第一激光雷达确定的。
针对上述S501，第一激光雷达例如可以包括上述图1对应的待标定激光雷达，或者是其他激光雷达。在第一激光雷达包括上述图1对应的待标定激光雷达的情况下，第一激光雷达扫描的第一区域，即包括上述实施例中的目标区域，或者也可以包括除上述目标区域以外的其他区域。
针对上述S502，在确定第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系时，例如还可以获取第二激光雷达对第二区域进行扫描的第二初始扫描数据；基于第一激光雷达的目标扫描数据、以及第二激光雷达的第二初始扫描数据，生成对目标区域的扫描数据；其中，目标区域包括第一区域和第二区域。具体地确定第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系的方式可以参见上述图1对应实施例的说明，在此不再赘述。
下面对第一激光雷达和第二激光雷达对应的不同的情况的加以说明，包括但不限于下述(b1)以及(b2)：
(b1)：第一激光雷达例如可以包括与第二激光雷达搭载在同一车辆上的激光雷达，并且第一激光雷达得到的第一初始扫描数据与第二激光雷达得到的第二扫描数据的强度值分别分布在低强度值区域和高强度区域。
这样，通过对第一激光雷达进行标定，可以使得第一激光雷达对目标区域对目标区域进行扫描得到的目标扫描数据与第二激光雷达得到的第二扫描数据的强度值分布趋于一致。这样，利用目标扫描数据以及第二初始扫描数据，得到的对目标区域的扫描数据反映在激光雷达图像上时，明暗分布是较为一致的，也即可以说明确定的对目标区域的扫描数据为较为准确的检测结果。
此处，第一激光雷达和第二激光雷达可以用于设置在同一设备上。第一激光雷达例如可以包括16线激光雷达，第二激光雷达例如可以包括64线激光雷达。由于在利用第一激光雷达和第二激光雷达在行车过程中所扫描的区域可能包括不重叠的部分，因此对应的第一区域和第二区域有所差别。
(b2)：第一激光雷达例如可以包括多个相同种类的激光雷达，第二激光雷达则包括与第一激光雷达不同种类的激光雷达。
对于第一激光雷达，以包括两个16线激光雷达为例加以说明，并对应的将两个第一激光雷达表示为第一激光雷达L1以及第一激光雷达L2。
利用第一激光雷达L1以及第二激光雷达，执行上述S501后，可以基于第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。在得到第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息后，由于第一激光雷达L1以及第一激光雷达L2是相同种类的16线激光雷达，因此对于第一激光雷达L2，还可以利用第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息对其进行标定，以使得第一激光雷达L2在标定后能够达到与第二激光雷达相似的扫描结果，以将低成本的第一激光雷达L2也能够获取与第二激光雷达相似的扫描结果。
这样，第一激光雷达L2例如还可以应用至其他场景中。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与激光雷达的标定方法对应的激光雷达的标定装置，由于本公开实施例中的激光雷达的标定装置解决问题的原理与本公开实施例上述激光雷达的标定方法相似，因此激光雷达的标定装置的实施可以参见激光雷达的标定方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图6所示，为本公开实施例提供的一种激光雷达的标定装置的示意图，所述装置包括：第一获取模块61、第一处理模块62、确定模块63；其中，
第一获取模块61，用于获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；第一处理模块62，用于基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；确定模块63，用于基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
一种可选的实施方式中，所述第一获取模块61在获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
一种可选的实施方式中，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；所述第一获取模块61在利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域进行扫描，得到所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述目标激光雷达的第二扫描数据。
一种可选的实施方式中，所述第一获取模块61在获取待标定激光雷达的第一扫描数据时，用于：利用所述待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；所述第一处理模块62在基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息时，用于：对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息。
一种可选的实施方式中，所述第一获取模块61在获取目标激光雷达的第二扫描数据时，用于：利用所述目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述第一处理模块62在基于所述第二扫描数据得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息时，用于：对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的二信号强度值概率分布信息。
一种可选的实施方式中，第一扫描数据包括多帧第一扫描图像；每帧所述第一扫描图像中的第一像素点的像素值，用于表征与该第一像素点对应的第一空间点对所述待标定激光雷达的扫描信号进行反射的强度值；第二扫描数据包括多帧第二扫描图像；每帧所述第二扫描图像中的第二像素点的像素值，用于表征与该第二像素点对应的第二空间点对所述目标激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
一种可选的实施方式中，所述确定模块63在基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息时，用于：分别对所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理，得到与所述待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据、以及所述目标激光雷达对应的第二累积概率分布数据；基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
一种可选的实施方式中，所述确定模块63在基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息时，用于：基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，确定将所述第一累积概率分布数据转换为所述第二累积概率分布数据的变换关系；将所述变换关系作为所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与激光雷达的扫描方法对应的激光雷达的扫描装置，由于本公开实施例中的激光雷达的扫描装置解决问题的原理与本公开实施例上述激光雷达的扫描方法相似，因此激光雷达的扫描装置的实施可以参见激光雷达的扫描方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图7所示，为本公开实施例提供的一种激光雷达的扫描装置的示意图，所述装置包括：第二获取模块71、以及第二处理模块72；其中，
第二获取模块71，用于获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；第二处理模块72，用于基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用第一方面任一项所述的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
一种可选的实施方式中，所以激光雷达的扫描装置还包括第三处理模块73，用于获取所述第二激光雷达对第二区域进行扫描的第二初始扫描数据；基于所述第一激光雷达的目标扫描数据、以及所述第二激光雷达的第二初始扫描数据，生成对目标区域的扫描数据；所述目标区域包括：所述第一区域和所述第二区域。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本公开实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，为本公开实施例提供的电子设备结构示意图，包括：
处理器10和存储器20；所述存储器20存储有处理器10可执行的机器可读指令，处理器10用于执行存储器20中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被处理器10执行时，处理器10执行下述步骤：
获取待标定激光雷达的第一扫描数据、以及获取目标激光雷达的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；基于所述第一扫描数据得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息、以及基于所述第二扫描数据，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
或者，处理器10执行下述步骤：
获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；
基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用本公开实施例提供的任一激光雷达的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
上述存储器20包括内存210和外部存储器220；这里的内存210也称内存储器，用于暂时存放处理器10中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器220交换的数据，处理器10通过内存210与外部存储器220进行数据交换。
上述指令的具体执行过程可以参考本公开实施例中所述的激光雷达的标定、扫描方法的步骤，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的激光雷达的标定、扫描方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的激光雷达的标定、扫描方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，包括：
利用待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；利用目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；
对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息；对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；
基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述利用待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；利用目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据，包括：
利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域的所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述多种目标对象分别对应的所述目标激光雷达的第二扫描数据。
3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达设置在同一目标设备上；
所述利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域的所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述多种目标对象分别对应的所述目标激光雷达的第二扫描数据，包括：
利用所述目标设备在所述目标区域内移动，并在移动过程中，利用利用所述待标定激光雷达、和所述目标激光雷达对目标区域的所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的所述待标定激光雷达的第一扫描数据、以及所述多种目标对象分别对应的所述目标激光雷达的第二扫描数据。
4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，第一扫描数据包括多帧第一扫描图像；每帧所述第一扫描图像中的第一像素点的像素值，用于表征与该第一像素点对应的第一空间点对所述待标定激光雷达的扫描信号进行反射的强度值；
第二扫描数据包括多帧第二扫描图像；每帧所述第二扫描图像中的第二像素点的像素值，用于表征与该第二像素点对应的第二空间点对所述目标激光雷达的扫描信号进行反射的强度值。
5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，包括：
分别对所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息进行直方图归一化处理，得到与所述待标定激光雷达对应的第一累积概率分布数据、以及所述目标激光雷达对应的第二累积概率分布数据；
基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，得到所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，包括：
基于所述第一累积概率分布数据、以及所述第二累积概率分布数据，确定将所述第一累积概率分布数据转换为所述第二累积概率分布数据的变换关系；
将所述变换关系作为所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
7.一种激光雷达的扫描方法，其特征在于，包括：
获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；
基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用权利要求1-6任一项所述的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
8.根据权利要求7所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，还包括：
获取所述第二激光雷达对第二区域进行扫描的第二初始扫描数据；
基于所述第一激光雷达的目标扫描数据、以及所述第二激光雷达的第二初始扫描数据，生成对目标区域的扫描数据；
所述目标区域包括：所述第一区域和所述第二区域。
9.一种激光雷达的标定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于利用待标定激光雷达对多种目标对象分别进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据；利用目标激光雷达对所述多种目标对象进行扫描，得到所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据；所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达的类型不同；
第一处理模块，用于对所述多种目标对象分别对应的第一扫描数据进行高斯混合处理，得到所述待标定激光雷达的第一信号强度值概率分布信息；对所述多种目标对象分别对应的第二扫描数据进行高斯混合处理，得到所述目标激光雷达的第二信号强度值概率分布信息；
确定模块，用于基于所述第一信号强度值概率分布信息、和所述第二信号强度值概率分布信息，确定所述待标定激光雷达和所述目标激光雷达之间的信号强度值转换关系信息。
10.一种激光雷达的扫描装置，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取第一激光雷达对第一区域进行扫描的第一初始扫描数据；
第二处理模块，用于基于所述第一激光雷达的第一初始扫描数据、以及所述第一激光雷达和第二激光雷达之间的信号强度值转换关系信息，得到所述第一激光雷达的目标扫描数据；其中，其中，所述信号强度值转换关系信息是将所述第一激光雷达作为待标定激光雷达、并将所述第二激光雷达目标激光雷达，并利用权利要求1-6任一项所述的标定方法为所述第一激光雷达确定的。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的激光雷达的标定方法的步骤，或者执行如权利要求7或8所述的激光雷达的扫描方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被电子设备运行时，所述电子设备执行如权利要求1至6任一项所述的激光雷达的标定方法的步骤，或者执行如权利要求7或8所述的激光雷达的扫描方法的步骤。
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