CN111874005A - 用于控制车辆的方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及用于控制车辆的方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定从车辆的当前位置到与第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离。该方法还包括基于车辆的当前速度和车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从车辆的当前位置到车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离。该方法还包括基于第一距离和第二距离，确定车辆在与第一交通指示灯相关联的路口处的通行策略。通过该方法，可以在绿灯闪烁的时候提前开始决策，提升了决策效果，减少了车辆损耗，提高了用户舒适度。

Description

用于控制车辆的方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

现在，伴随着计算机技术的快速发展，无人驾驶车辆也正在快速的发展过程中。无人驾驶车辆一般会通过摄像头、激光雷达和其他的传感器来获得车辆周围的信息，以帮助无人驾驶车辆做出决策。

在无人驾驶车辆行驶在道路中时，会将由各种传感器获得的数据结合交通地图来调整行驶策略。随着无人驾驶车辆可以获得的信息越来越多，所做出的决策也越来越准确。然而，由于无人驾驶车辆技术还在发展过程中，其在道路中的行驶过程中还有许多问题需要解决。

发明内容

本公开的实施例提供一种用于控制车辆的方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于控制车辆的方法。该方法包括如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定从车辆的当前位置到与第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离。该方法还包括基于车辆的当前速度和车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从车辆的当前位置到车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离。该方法还包括基于第一距离和第二距离，确定车辆在与第一交通指示灯相关联的路口处的通行策略。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于控制车辆的装置。该装置包括第一距离确定模块，被配置为如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定从车辆的当前位置到与第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离；第二距离确定模块，被配置为基于车辆的当前速度和车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从车辆的当前位置到车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离；以及通行策略确定模块，被配置为基于第一距离和第二距离，确定车辆在与第一交通指示灯相关联的路口处的通行策略。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；存储器，耦合至至少一个处理器并且具有存储在其上的指令，指令由至少一个处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质具有存储在其上的指令，指令在被处理器执行时使处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1图示了根据本公开的实施例的设备和/或方法可以在其中被实施的示例环境100的示意图；

图2图示了根据本公开的实施例的用于控制车辆的方法200的流程图；

图3图示了根据本公开的实施例的用于确定通行策略的方法300的流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的控制车辆的装置400的框图；

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的设备500的框图。

在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

无人驾驶车辆在道路中行进时，需在做出各种通行策略。在无人驾驶车辆行驶到路口时，需要依据红绿灯的指示来做出适当的通行策略。如果是红灯，无人驾驶车辆需要停车；如果是绿灯，无人驾驶车辆可以通过路口。传统方案中，无人驾驶车辆通常在检测到黄灯亮时才开始进行决策。

然而，如果在看到黄灯时才开始进行决策，无人驾驶车辆在速度比较快并且离停止线比较近的情况下，会出现急刹急停的操作。这种通行策略会使得户感觉很不舒适，影响用户体验。此外这种急刹急停也会对无人驾驶车辆形成较大的磨损，减少了车辆的使用时间。

至少为了解决上述问题，本公开提出了一种用于控制车辆的方法。在该方法中，如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，就确定从车辆的当前位置到与第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离。然后利用车辆的当前速度和车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从车辆的当前位置到车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离。通过比较第一距离和第二距离，来确定车辆在路口处的通行策略。通过该方法，可以在绿灯闪烁的时候提前开始决策，提升了决策效果，减少了车辆损耗，提高了用户舒适度。

下面图1图示了根据本公开的实施例的设备和/或方法可以在其中被实施的示例环境100的示意图。

如图1所示，在示例环境100中，道路中具体行驶的车辆102。车辆102在行驶到路口附近时会检测到路口处的交通指示灯112，为了描述方便，也称为第一交通指示灯。在图1中仅示出了车辆102和第一交通指示灯112，其仅作为示例，而非对本公开的具体限定。示例环境100中可以包括任意合适数量的车辆和交通指示灯。

车辆102在路口附近会检测第一交通指示灯112的情况以获得交通指示灯数据。在一些实施例中，车辆102通过传感器获得第一交通指示灯112的交通指示灯数据。例如通过摄像机来获得红绿灯的图像或视频数据。在一些实施例中，车辆102还可以通过车用无线通信技术(V2X)来获得交通指示灯数据。例如车辆102接收由与第一交通指示灯112相关联的发射设备发射的红绿灯的状态的指示信息。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。本领域技术人员可以通过任意合适的方式来获得交通指示灯数据。

车辆102包括计算设备104。计算设备104用于利用获得的交通指示灯数据来检测第一交通指示灯112的状态。在一些实施例中，计算设备104从交通指示灯数据检测第一交通指示灯112是否以第一颜色闪烁，备选地或附加地，检测第一交通指示灯112以绿色闪烁。

图1示出的计算设备104为车辆102内的计算设备，其仅是示例，而非对本公开的具体限定。计算设备104可以为与车辆102通信的任意计算设备，包括但不限于个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等)、多处理器系统、消费电子产品、小型计算机、大型计算机、包括上述系统或设备中的任意一个的分布式计算环境等。

计算设备104还可以从其他部件获取车辆102的当前速度106。在一些实施例中，计算设备104可以从速度传感器来获得车辆102的当前速度106。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。在一些实施例中，计算设备可以基于接收的导航数据来确定车辆的当前速度106。

在图1中示出了计算设备104从其他部件接收预先确定的加速度108，该加速度108是使车辆减速并且保证车辆的人员舒适的最小加速度。图1示出的获取加速度108的方式仅是用于示例，而非对本公开具体限定。在一些实施例中，加速度108存储在计算设备104的存储装置内。计算设备104直接从存储装置获取加速度108。

计算设备104在接收到车辆102的当前速度106和预设的车辆减速加速度108后可以确定出车辆102在路口的通行策略110，即让车辆102停止在停止线附近还是让车辆102通过路口。

在一些实施例中，在第一交通指示灯112为红灯时，车辆102处于停止状态时还可以检测与车辆102行驶方向不同的方向上的另一交通指示灯(未示出)的颜色。在一些实施例中，在侧面的交通指示灯以第一颜色闪烁时，例如黄色，则车辆102可以提前准备开始行驶车辆102的操作。在一些实施例中，指示对面车道的交通指示灯以第一颜色闪烁时，车辆102也可以提前准备开始行驶车辆102的操作。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

上面结合图1描述了根据本公开的实施例的设备和/或方法可以在其中被实施的环境100的示意图。下面结合图2描述用于控制车辆的方法。图2图示了根据本公开的实施例的用于控制车辆的方法200的流程图，其中方法200可以在图1中的计算设备104或任何其他适当设备处执行。

在框202处，计算设备104确定是否检测到第一交通指示灯112以第一颜色闪烁。计算设备104会从接收到的交通指示灯数据中检测第一交通指示灯112的颜色和/状态。

在一些实施例中，计算设备104利用传感器获得的数据来检测第一交通指示灯112的闪烁。例如，车辆102可以通过摄像头来获得第一交通指示灯112的图像或视频。然后计算设备104在图像或视频中检测第一交通指示灯112以第一颜色的闪烁。在一些实施例中，计算设备104从一些车辆外部的设备接收标识第一交通指示灯112的状态的指示信息以检测第一交通指示灯112的闪烁。例如通过V2X技术从与第一交通指示灯112相关联的设备接收交通灯的状态的指示信息，然后通过指示信息获取交通灯以第一颜色闪烁。通过上述方法，可以利用各种合适的方法快速的检测到指示灯的闪烁。

如果检测到第一交通指示灯112以第一颜色闪烁，计算设备104在框204处确定从车辆102的当前位置到与第一交通指示灯112相关联的第一停止位置的第一距离。在检测到第一交通指示灯112以第一颜色闪烁时，表明车辆102可以开始进行决策以确定是否通过第一交通指示灯112所在的路口。

在一些实施例中，在检测到第一交通指示灯112以第一颜色闪烁时，计算设备104可以确定车辆102的当前位置以及与第一交通指示灯112相关联的停止线。然后计算设备104利用停止线来确定第一停止位置。在一个示例中，第一位置可以为距离停止线预定长度的位置，例如预定长度为车辆102的长度的一半。然后计算设备104计算从当前位置到第一停止位置的第一距离。通过这种方法，可以提前快速的确定出车辆102到停止线附近的停车位置的长度，改进了处理效果。

在框206处，计算设备104基于车辆102的当前速度106和车辆102在减速过程中将采用的加速度，来确定从车辆102的当前位置到车辆102预计停止的第二停止位置之间的第二距离。

在一些实施例中，计算设备104获取车辆102的当前速度106，并且还获取预先设置的车辆102在减速过程中将采用的使车辆102内的乘客比较舒适的加速度108。备选地或附加地，该将采用的加速度为乘客可以接受的最大加速度。然后利用当前速度106和加速度108来计算车辆102停下来需要行驶的距离。该加速度用于计算车辆的行驶距离以用于做出控制决策，并一定是车辆在实际行驶过程中要采用的加速度。

在一些实施例中，计算设备104除了获取当前速度106和预先设置的使车辆减速的加速度108外，还获取车辆102当前的加速度以及预定的加速度的变化率。然后计算设备104利用当前速度106和加速度108、当前加速度和加速度变化率来确定车辆102停正下来需要行驶的距离。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在框208处，计算设备104基于第一距离和第二距离，确定车辆102在与第一交通指示灯112相关联的路口处的通行策略110。通过第一距离和第二距离来确定通行策略的过程可以结合图3进行描述。

在一些实施例，计算设备104还可以获得与车辆102行驶方向不同的方向上的的第二交通指示灯的信息。在一个示例中，在车辆102停止时，如果计算设备104检测到位于车辆102的侧面的第二交通指示灯以第一颜色闪烁，计算设备104提前执行与车辆102的行驶有关的操作。例如，提前做出车辆102前进的准备。通过这种方法，可以提前执行与行驶车辆有关的操作，使得车辆在可以通行时快速的启动。

通过该方法，可以在绿灯闪烁的时候提前开始决策，提升了决策效果，减少了车辆损耗，提高了用户舒适度。

上面结合图2描述了根据本公开的实施例用于控制车辆的过程。下面结合图3详细描述图2的框208处的确定通行策略的过程。其中，图3图示了根据本公开的实施例的用于确定通行策略的方法300的流程图。其中方法300可以在图1中的计算设备104或任何其他适当设备处执行。

在框302处，计算设备104确定第二距离是否小于第一距离。在第二距离小于第一距离时，表明车辆102以乘客感到舒适的停车距离小于车辆102到停止线附近的停车位置的距离。因此，在框306处，计算设备104调整车辆102的加速度以使车辆102停止于第一停止位置与第二停止位置之间。在一个示例中，如果车辆102前方在红灯开始亮时没有车辆，则可以将车辆102停止在第一停止位置。在一个示例中，如果在红灯亮时前方有停止的车辆，则将车辆102停在前方车辆的后面。通过这种方式，可以使车辆较早的做出停车策略，提高了用户体验。

如果第二距离大于或等于第一距离，表明如果车辆102要停在停止线位置附近的话，可能会使车内的乘客感觉不舒服。因此，计算设备104可以进一步确定车辆102是否可以在黄灯结束时通过路口。因此，在框304处，计算设备104确定第一交通指示灯112以第一颜色闪烁的第一时长和第一交通指示灯112以第二颜色进行显示的第二时长。例如，计算设备104确定此时交通指示灯绿灯闪烁的时长和黄灯时长。

在一些实施例中，可以将第一交通指示灯112以第一颜色闪烁的时长和以第二颜色显示的时长设置为固定值。例如绿灯闪烁2.5秒，黄灯时长3秒。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。本领域技术人员可以依据需要将上述时长设置为任意合适的值。

在一些实施例中，计算设备104可以获取第一交通指示灯112以第一颜色闪烁的第一组历史时长。然后，利用第一组历史时长来确定第一时长。计算设备104还获取第一交通指示灯112以第二颜色进行显示的第二组历史时长，然后利用第二组历史时长来确定第二时长。通过这种方式可以准确的确定出交通指示灯的时长，提高了时长的准确性。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。本领域技术人员可以依据需要以任意合适的方式确定第一时长和第二时长。

在框308处，计算设备104可以利用第一时长和第二时长，确定车辆102在第一时长和第二时长期间行驶的路程的长度，也称为第一长度。在一些实施例中，计算设备104通过利用车辆102的当前速度106和/或当前加速度可以计算车辆102在这两个时长内行驶过的距离。该距离为第一长度。在一些实施例中，计算设备104可以利用考虑路口中交通参与者的位置和速度信息的模型来估计车辆102的行驶距离。例如通过s-t图来标示出交通参与者的信息，然而找出车辆102的运行轨迹。通过该运行轨迹确定车行驶的第一长度。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在框310处，计算设备104利用车辆102在与第一交通指示灯112相关联的路口中的行驶方向，确定车辆102在路口中的行驶路段。计算设备104还需要根据用户的行驶方向，来确定出车辆在路口中的行驶路段。

在一些实施例中，如果车辆102直行，则车辆102在路口中的行驶路段是从车辆102前面的停止线对对面马路的停止线之间的直线。因此，可以确定出车辆102在路口的行驶距离为两条停止线之间的距离。

在一些实施例中，如果车辆102左转，则可以依据车辆102内存储的地图数据确定出左转的路线。确定车辆102的左转路线的方法可以采用本领域任意合适的方法。然后车辆102在路口中的行驶距离为车辆102要通过的两条停止线之间的转弯路段的长度。上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定。

在框312处，计算设备104将第一长度与车辆102从当前位置行驶到行驶路段的中间位置的路程的第二长度进行比较。计算设备104可以利用车辆102在路口中的行驶路段，来确定出从车辆102的当前位置到在路口中的行驶路段的中间位置的第二长度，即从当前位置到行驶过一半路口所需要行驶的长度。

在框314处，计算设备104确定第一长度是否大于第二长度。如果第一长度大于第二长度，表明车辆102以当前速度和/或加速度行驶可以至少行驶通过路口的一半。因此，在框316处，计算设备104使车辆102行驶通过路口。通过这种方式，可以使车辆合理的通过路口，减少了急刹急停的次数，提高了用户体验。

如果第一长度小于或等于第二长度，表明车辆102以当前的速度和/加速度行驶不过路口的一半，因此无法通过路口。在框318处，计算设备104基于第一停止位置来停止车辆102。在一个示例中，如果前面没有车辆102，则停止在第一停止位置处。如果前面有车辆，则车辆102停止在前面车辆后面。

通过上述方法，可以快速的确定出车辆在路口的通行策略，减少了车辆急刹急停的次数。同时减少了车辆损耗，提高了用户体验。

图4示出了根据本公开实施例的控制车辆的装置400的示意性框图。如图4所示，装置400包括第一距离确定模块402，被配置为如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定从车辆的当前位置到与第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离。装置400还包括第二距离确定模块404，被配置为基于车辆的当前速度和车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从车辆的当前位置到车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离。装置400还包括通行策略确定模块406，被配置为基于第一距离和第二距离，确定车辆在与第一交通指示灯相关联的路口处的通行策略。

在一些实施例中，第一距离确定模块402包括停止线确定模块，被配置为如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定车辆的当前位置和与第一交通指示灯相关联的停止线。第一停止位置确定模块，被配置为基于停止线，确定第一停止位置；以及第一距离计算模块，被配置为计算从当前位置到第一停止位置的第一距离。

装置400还包括第一闪烁检测模块，被配置为通过传感器检测第一交通指示灯的闪烁；或者第二闪烁检测模块，被配置为接收标识第一交通指示灯的状态的指示信息以检测第一交通指示灯的闪烁。

在一些实施例中，通行策略确定模块406包括加速度调整模块，被配置为如果第二距离小于第一距离，调整加速度以使车辆停止于第一停止位置与第二停止位置之间。

在一些实施例中，通行策略确定模块406包括时长确定模块，被配置为如果第二距离大于或等于第一距离，确定第一交通指示灯以第一颜色闪烁的第一时长和第一交通指示灯以第二颜色进行显示的第二时长；第一长度确定模块，被配置为基于第一时长和第二时长，确定车辆行驶的路程的第一长度；行驶路段确定模块，被配置为基于车辆在与第一交通指示灯相关联的路口中的行驶方向，确定车辆在路口中的行驶路段；比较模块，被配置为将第一长度与车辆从当前位置行驶到行驶路段的中间位置的路程的第二长度进行比较；以及行驶确定模块，被配置为如果第一长度大于第二长度，车辆行驶通过路口。

在一些实施例中，通行策略确定模块406还包括车辆停止模块，被配置为如果第一长度小于或等于第二长度，基于第一停止位置来停止车辆。

在一些实施例中，其中时长确定模块包括第一颜色时长确定模块，被配置为基于第一交通指示灯以第一颜色闪烁的第一组历史时长来确定第一时长；以及第二颜色时长确定模块，被配置为基于第一交通指示灯以第二颜色进行显示的第二组历史时长来确定第二时长。

装置400还包括提前执行模块，被配置为如果在车辆停止时检测到位于与车辆的行驶方向不同的方向上的的第二交通指示灯以第一颜色闪烁，提前执行与车辆的行驶有关的操作。

图5示出了可以用来实施本公开内容的实施例的示例设备500的示意性框图。例如，如图1所示的计算设备104可以由设备500来实施。如图所示，设备500包括中央处理单元CPU 501，其可以根据存储在只读存储器ROM 502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器RAM 503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出I/O接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的各个过程和处理，例如方法200和300可由处理单元501执行。例如，在一些实施例中，方法200和300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序被加载到RAM 503并由CPU 501执行时，可以执行上文描述的方法200和300的一个或多个动作。

本公开可以是方法、装置、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子，非穷举的列表，包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器RAM、只读存储器ROM、可擦式可编程只读存储器EPROM或闪存、静态随机存取存储器SRAM、便携式压缩盘只读存储器CD-ROM、数字多功能盘DVD、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波，例如，通过光纤电缆的光脉冲、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构ISA指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机，例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列FPGA或可编程逻辑阵列PLA，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置/系统和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (18)

1.一种控制车辆的方法，包括：

如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定从车辆的当前位置到与所述第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离；

基于所述车辆的当前速度和所述车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从所述车辆的当前位置到所述车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离；以及

基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆在与所述第一交通指示灯相关联的路口处的通行策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一距离包括：

如果检测到所述第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定所述车辆的所述当前位置和与所述第一交通指示灯相关联的停止线；

基于所述停止线，确定所述第一停止位置；以及

计算从所述当前位置到所述第一停止位置的所述第一距离。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过传感器检测所述第一交通指示灯的所述闪烁；或者

接收标识所述第一交通指示灯的状态的指示信息以检测所述第一交通指示灯的所述闪烁。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述通行策略包括：

如果所述第二距离小于所述第一距离，调整所述加速度以使所述车辆停止于所述第一停止位置与所述第二停止位置之间。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述通行策略包括：

如果所述第二距离大于或等于所述第一距离，确定所述第一交通指示灯以所述第一颜色闪烁的第一时长和所述第一交通指示灯以第二颜色进行显示的第二时长；

确定所述车辆在所述第一时长和所述第二时长期间行驶的路程的第一长度；

基于所述车辆在与所述第一交通指示灯相关联的路口中的行驶方向，确定所述车辆在所述路口中的行驶路段；

将所述第一长度与所述车辆从所述当前位置行驶到所述行驶路段的中间位置的路程的第二长度进行比较；以及

如果所述第一长度大于所述第二长度，所述车辆行驶通过所述路口。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述通行策略还包括：

如果所述第一长度小于或等于所述第二长度，基于所述第一停止位置来停止所述车辆。

7.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述第一时长和所述第二时长包括：

基于所述第一交通指示灯以所述第一颜色闪烁的第一组历史时长来确定所述第一时长；以及

基于所述第一交通指示灯以所述第二颜色进行显示的第二组历史时长来确定所述第二时长。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果在所述车辆停止时检测到位于与所述车辆的行驶方向不同的方向上的第二交通指示灯以所述第一颜色闪烁，提前执行与所述车辆的行驶有关的操作。

9.一种控制车辆的装置，包括：

第一距离确定模块，被配置为如果检测到第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定从车辆的当前位置到与所述第一交通指示灯相关联的第一停止位置的第一距离；

第二距离确定模块，被配置为基于所述车辆的当前速度和所述车辆在减速过程中将采用的加速度，来确定从所述车辆的当前位置到所述车辆预计停止的第二停止位置之间的第二距离；以及

通行策略确定模块，被配置为基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆在与所述第一交通指示灯相关联的路口处的通行策略。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一距离确定模块包括：

停止线确定模块，被配置为如果检测到所述第一交通指示灯以第一颜色闪烁，确定所述车辆的所述当前位置和与所述第一交通指示灯相关联的停止线；

第一停止位置确定模块，被配置为基于所述停止线，确定所述第一停止位置；以及

第一距离计算模块，被配置为计算从所述当前位置到所述第一停止位置的所述第一距离。

11.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第一闪烁检测模块，被配置为通过传感器检测所述第一交通指示灯的所述闪烁；或者

第二闪烁检测模块，被配置为接收标识所述第一交通指示灯的状态的指示信息以检测所述第一交通指示灯的所述闪烁。

12.根据权利要求9所述的装置，其中所述通行策略确定模块包括：

加速度调整模块，被配置为如果所述第二距离小于所述第一距离，调整所述加速度以使所述车辆停止于所述第一停止位置与所述第二停止位置之间。

13.根据权利要求9所述的装置，其中所述通行策略确定模块包括：

时长确定模块，被配置为如果所述第二距离大于或等于所述第一距离，确定所述第一交通指示灯以所述第一颜色闪烁的第一时长和所述第一交通指示灯以第二颜色进行显示的第二时长；

第一长度确定模块，被配置为确定所述车辆在所述第一时长和所述第二时长期间行驶的路程的第一长度；

行驶路段确定模块，被配置为基于所述车辆在与所述第一交通指示灯相关联的路口中的行驶方向，确定所述车辆在所述路口中的行驶路段；

比较模块，被配置为将所述第一长度与所述车辆从所述当前位置行驶到所述行驶路段的中间位置的路程的第二长度进行比较；以及

行驶确定模块，被配置为如果所述第一长度大于所述第二长度，所述车辆行驶通过所述路口。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述通行策略确定模块还包括：

车辆停止模块，被配置为如果所述第一长度小于或等于所述第二长度，基于所述第一停止位置来停止所述车辆。

15.根据权利要求13所述的装置，其中所述时长确定模块包括：

第一颜色时长确定模块，被配置为基于所述第一交通指示灯以所述第一颜色闪烁的第一组历史时长来确定所述第一时长；以及

第二颜色时长确定模块，被配置为基于所述第一交通指示灯以所述第二颜色进行显示的第二组历史时长来确定所述第二时长。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括：

提前执行模块，被配置为如果在所述车辆停止时检测到位于与所述车辆的行驶方向不同的方向上的的第二交通指示灯以所述第一颜色闪烁，提前执行与所述车辆的行驶有关的操作。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

存储器，耦合至所述至少一个处理器并且具有存储在其上的指令，所述指令由所述至少一个处理器执行以实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质具有存储在其上的指令，所述指令在被处理器执行时使所述处理器实现根据权利要求1-8中的任一项所述的方法。

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