CN116699587A - 提高雷达精度的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

提高雷达精度的方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN116699587A CN202310583541.0A CN202310583541A CN116699587A CN 116699587 A CN116699587 A CN 116699587A CN 202310583541 A CN202310583541 A CN 202310583541A CN 116699587 A CN116699587 A CN 116699587A
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祁鹏辉
刘浩
吕祖文
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Abstract

本发明属于雷达技术领域，公开了一种提高雷达精度的方法、装置、设备及存储介质。本发明通过确定雷达对应的障碍物目标，并获取障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值，然后根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高雷达的精度。本发明根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，能够使局部峰值点的目标估计单元号相对于初始单元号更加精确，从而能够提高雷达测量的精度，即提高通过雷达对障碍物目标的信息进行测量的精度。

Description

提高雷达精度的方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种提高雷达精度的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。在通过雷达测量距离的过程中，可以先计算出目标的距离号，再根据距离分辨率和距离号计算雷达与目标的距离。但是对于雷达的高精度应用场景，还需要进一步提高雷达测量精度。因此，如何提高雷达测量精度，成为一个亟待解决的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种提高雷达精度的方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提高雷达测量精度的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种提高雷达精度的方法，所述提高雷达精度的方法包括以下步骤：
确定雷达对应的障碍物目标，并获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值；
根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点；
根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
可选地，所述根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点的步骤，具体包括：
通过预设条件从所述初始幅度值选取峰值幅度值；
从所述初始单元号中选取所述峰值幅度值对应的峰值单元号；
根据所述峰值幅度值和所述峰值单元号确定所述障碍物目标对应的局部峰值点。
可选地，所述根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点的步骤，具体包括：
通过预设条件从所述初始幅度值选取峰值幅度值；
从所述初始单元号中选取所述峰值幅度值对应的峰值单元号；
根据所述峰值幅度值和所述峰值单元号确定所述障碍物目标对应的局部峰值点。
可选地，所述根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度的步骤，具体包括：
获取以所述局部峰值点为中心点，与所述局部峰值点对应的相邻点；
从所述初始单元号中选取所述相邻点对应的相邻单元号，并从所述初始幅度值中选取所述相邻点对应的相邻幅度值；
根据所述相邻单元号和所述相邻幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
可选地，所述根据所述相邻单元号和所述相邻幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号的步骤，具体包括：
根据所述相邻幅度值和所述峰值幅度值确定所述相邻点对应的相邻加权系数；
根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号。
可选地，所述根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号的步骤，具体包括：
通过预设公式根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，其中，所述预设公式为：
式中，表示目标估计单元号，n表示相邻点的数量加1，当i-1＝(n-1)/2时，wi表示所述峰值加权系数，xi表示所述峰值单元号，Ai表示所述峰值幅度值，当i-1≠(n-1)/2时，wi表示所述相邻加权系数，xi表示所述相邻单元号，Ai表示所述相邻幅度值。
可选地，所述获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值的步骤，具体包括：
获取所述障碍物目标在当前时刻下的障碍物信息；
获取所述障碍物信息确定对应的初始单元号；
根据所述初始单元号和预设映射关系确定对应的初始幅度值。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种提高雷达精度的装置，所述提高雷达精度的装置包括：
目标确定模块，用于确定雷达对应的障碍物目标，并获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值；
峰值点确定模块，用于根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点；
单元号确定模块，用于根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种提高雷达精度的设备，所述提高雷达精度的设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提高雷达精度的程序，所述提高雷达精度的程序配置为实现如上文所述的提高雷达精度的方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有提高雷达精度的程序，所述提高雷达精度的程序被处理器执行时实现如上文所述的提高雷达精度的方法的步骤。
本发明通过确定雷达对应的障碍物目标，并获取障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值，然后根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高雷达的精度。本发明根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，能够使局部峰值点的目标估计单元号相对于初始单元号更加精确，从而能够提高雷达测量的精度，即提高通过雷达对障碍物目标的信息进行测量的精度。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的提高雷达精度的设备的结构示意图；
图2为本发明提高雷达精度的方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明提高雷达精度的方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明提高雷达精度的方法一实施例的初始单元号和初始幅度值之间的对应关系图；
图5为本发明提高雷达精度的装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的提高雷达精度的设备结构示意图。
如图1所示，该提高雷达精度的设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对提高雷达精度的设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及提高雷达精度的程序。
在图1所示的提高雷达精度的设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明提高雷达精度的设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在提高雷达精度的设备中，所述提高雷达精度的设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的提高雷达精度的程序，并执行本发明实施例提供的提高雷达精度的方法。
基于上述提高雷达精度的设备，本发明实施例提供了一种提高雷达精度的方法，参照图2，图2为本发明提高雷达精度的方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述提高雷达精度的方法包括以下步骤：
步骤S10：确定雷达对应的障碍物目标，并获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值；
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种装有雷达的设备，例如车辆、手机等，该雷达可以用于测量与目标之间的距离，测量目标的角度等，雷达可以是毫米波雷达、激光雷达等。以下以所述车辆为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。
可理解的是，雷达可以向障碍物目标发射信号，障碍物目标在接收到上述信号后，还可以向雷达反馈信号，以得到雷达与障碍物目标之间的距离、障碍物目标的速度等。
应理解的是，初始单元号是指障碍物目标的单元号，该单元号未经过任何处理，例如，在障碍物目标与雷达之间的距离为5米，对应的初始单元号可能为1。
进一步地，在本实施例中，所述初始单元号包括：初始距离单元号、初始速度单元号或初始角度单元号；所述初始幅度值包括：初始距离幅度值、初始速度幅度值或初始角度幅度值。
可理解的是，本实施例中的初始单元号包括：初始距离单元号、初始速度单元号或初始角度单元号，初始距离单元号是指障碍物目标与雷达之间的距离所处的单元号，初始速度单元号是指障碍物目标的速度所处的单元号，初始角度单元号是指雷达与障碍物目标之间的连线与竖直方向的角度。相应地，与上述初始单元号对应，初始幅度值也可包括：初始距离幅度值、初始速度幅度值或初始角度幅度值，初始距离幅度值是指初始距离单元号对应的幅度值，初始速度幅度值是指初始速度单元号对应的幅度值，初始角度幅度值是指初始角度单元号对应的幅度值。
进一步地，为了确定初始单元号和初始幅度值，在本实施例中，所述步骤S10包括：获取所述障碍物目标在当前时刻下的障碍物信息；获取所述障碍物信息确定对应的初始单元号；根据所述初始单元号和预设映射关系确定对应的初始幅度值。
需要说明的是，障碍物信息是指障碍物目标在当前时刻下的信息，可包括：障碍物目标与雷达之间的距离，障碍物目标的速度、障碍物目标相对于雷达法向的角度。
可理解的是，可根据障碍物信息确定对应的初始单元号，具体地，可预先设置障碍物信息与初始单元号之间的映射关系，例如，在障碍物目标与雷达之间的距离为10米时，对应的初始距离单元号为5；在障碍物目标与雷达之间的距离为20米时，对应的初始距离单元号为10。以此类推，还可根据障碍物目标的速度确定对应的初始速度单元号，根据障碍物目标相对于雷达法向的角度确定对应的初始角度单元号。
应理解的是，预设映射关系是指预先设置的单元号与幅度值之间的映射关系，本实施例中的预设映射关系也可包括：距离映射关系、速度映射关系或角度映射关系，即，通过距离映射关系确定初始距离单元号对应的初始距离幅度值，通过速度映射关系确定初始速度单元号对应的初始速度幅度值，通过角度映射关系确定初始距离单元号对应的初始角度幅度值。
步骤S20：根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点；
可理解的是，局部峰值点是指初始幅度值中的峰值点，具体可将初始幅度值中大于阈值的点作为局部峰值点，例如，初始幅度值为0.9、2、1.5，可将初始幅度值中大于1.8的点作为局部峰值点，即将初始幅度值为2的点作为局部峰值点。
进一步地，为了精确确定局部峰值点，在本实施例中，所述步骤S20包括：通过预设条件从所述初始幅度值选取峰值幅度值；从所述初始单元号中选取所述峰值幅度值对应的峰值单元号；根据所述峰值幅度值和所述峰值单元号确定所述障碍物目标对应的局部峰值点。
需要说明的是，预设条件是指预先设置的可以对初始幅度值进行筛选得到峰值幅度值的条件，本实施例中的预设条件也可包括：预设距离条件、预设速度条件或预设角度条件，可通过预设距离条件从初始距离幅度值中选取距离峰值幅度值，还可通过预设速度条件从初始速度幅度值中选取速度峰值幅度值，还可通过预设角度条件从初始角度幅度值中选取角度峰值幅度值。例如，在预设距离条件为大于1.2时，可将初始距离幅度值中大于1.2的值选取出来，作为峰值幅度值。
可理解的是，在得到峰值幅度值后，由于初始幅度值和初始单元号一一对应，因此可将峰值幅度值对应的单元号作为峰值单元号。并可根据峰值幅度值和峰值单元号确定障碍物目标对应的局部峰值点，即局部峰值点对应的横坐标为峰值单元号，纵坐标为峰值幅度值。
步骤S30：根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
应理解的是，本实施例可根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，具体可根据局部峰值点左右的点的初始单元号和初始幅度值确定目标估计单元号，例如，局部峰值点对应的初始单元号为2，最终得到的目标估计单元号可能为2.11。本实施例中的目标估计单元号也可包括：目标距离单元号、目标速度单元号或目标角度单元号，可根据初始距离单元号和初始距离幅度值确定目标距离单元，根据可根据初始速度单元号和初始速度幅度值确定目标距离单元，可根据初始角度单元号和初始距离角度值确定目标距离单元。
本实施例可更加精确地确定局部峰值点对应的目标估计单元号，然后将目标估计单元号乘以相应的分辨率即可得到障碍物目标的信息，例如，在确定局部峰值点对应的目标距离单元号时，可将该目标距离单元号乘以距离分辨率得到雷达与障碍物目标之间的距离。
本实施例通过确定雷达对应的障碍物目标，并获取障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值，然后根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高雷达的精度。本实施例根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，能够使局部峰值点的目标估计单元号相对于初始单元号更加精确，从而能够提高雷达测量的精度，即提高通过雷达对障碍物目标的信息进行测量的精度。
参考图3，图3为本发明提高雷达精度的方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S30包括：
步骤S301：获取以所述局部峰值点为中心点，与所述局部峰值点对应的相邻点；
可理解的是，相邻点是指以局部峰值点为中心点，并与该局部峰值点相邻的点，参照图4，图4为本发明提高雷达精度的方法一实施例的初始单元号和初始幅度值之间的对应关系图。如图4所示，横坐标X为初始单元号，纵坐标Y为初始幅度值，由图4可以看出，图4中的(xk,Ak)为局部峰值点，相邻点为(xk-1,Ak-1)和(xk+1,Ak+1)，还可将(xk,Ak)左边两个点和右边两个点作为相邻点，本实施例优选相邻点为以局部峰值点为中心，左边的一个点和右边的一个点。
步骤S302：从所述初始单元号中选取所述相邻点对应的相邻单元号，并从所述初始幅度值中选取所述相邻点对应的相邻幅度值；
应理解的是，可从初始单元号中选取相邻点对应的相邻单元号，例如，初始单元号为1、2、3、4，局部峰值点所在的初始单元号为3，相邻点对应的相邻单元号为2和4。还可从初始幅度值中选取相邻点对应的相邻幅度值，例如，初始幅度值为1.1、1.7、2.1、1.8，局部峰值点所在的初始幅度值为2.1，相邻点对应的相邻幅度值为1.7和1.8。
步骤S303：根据所述相邻单元号和所述相邻幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号和目标幅度值，以提高所述雷达的精度。
进一步地，为了精确确定目标估计单元号，在本实施例中，所述步骤S303包括：根据所述相邻幅度值和所述峰值幅度值确定所述相邻点对应的相邻加权系数；根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号。
可理解的是，本实施例可设置峰值加权系数wk＝0.5，并可根据相邻幅度值和峰值幅度值确定相邻点对应的相邻加权系数，具体地，以两个相邻点和一个局部峰值点为例进行说明，可通过以下公式得到相邻幅度值：w1表示局部峰值点左边的相邻点的加权系数，A1表示局部峰值点左边的相邻点的幅度值，A3表示局部峰值点右边的相邻点的幅度值，w3表示局部峰值点右边的相邻点的加权系数，其中，w1+2+w3＝1。
在具体实现中，可根据相邻加权系数、相邻单元号、相邻幅度值、峰值加权系数、峰值单元号以及峰值幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，相邻加权系数可包括局部峰值点左边的相邻点的加权系数和局部峰值点右边的相邻点的加权系数，左边的相邻点和右边的相邻点的数量应该一致，相邻单元号也可包括局部峰值点左边的相邻点的单元号和局部峰值点右边的相邻点的单元号，相邻幅度值也可包括局部峰值点左边的相邻点的幅度值和局部峰值点右边的相邻点的幅度值。
进一步地，在本实施例中，所述根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号的步骤，具体包括：通过预设公式根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，其中，所述预设公式为：
式中，表示目标估计单元号，n表示相邻点的数量加1，当i-1＝(n-1)/2时，wi表示所述峰值加权系数，xi表示所述峰值单元号，Ai表示所述峰值幅度值，当i-1≠(n-1)/2时，wi表示所述相邻加权系数，xi表示所述相邻单元号，Ai表示所述相邻幅度值。
需要说明的是，当相邻点的数量为2时，n＝3；当相邻点的数量为4时，n＝5。
可理解的是，本实施例可根据上述预设公式计算得到局部峰值点对应的目标估计单元号，例如，当n＝3时，表示存在两个相邻点和一个局部峰值点，w1和w3为相邻加权系数，w2为峰值加权系数，A1和A3为相邻幅度值，A2为峰值幅度值，当n＝3时，第二个点为局部峰值点，表示第二个点对应的目标估计单元号。
本实施例通过获取以局部峰值点为中心点，与局部峰值点对应的相邻点，然后从初始单元号中选取相邻点对应的相邻单元号，并从初始幅度值中选取相邻点对应的相邻幅度值，再根据相邻单元号和相邻幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。本实施例根据相邻单元号和相邻幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，能够使局部峰值点的目标估计单元号相对于初始单元号更加精确，从而能够提高雷达测量的精度，即提高通过雷达对障碍物目标的信息进行测量的精度。
参照图5，图5为本发明提高雷达精度的装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的提高雷达精度的装置包括：
目标确定模块10，用于确定雷达对应的障碍物目标，并获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值；
峰值点确定模块20，用于根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点；
单元号确定模块30，用于根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
本实施例通过确定雷达对应的障碍物目标，并获取障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值，然后根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高雷达的精度。本实施例根据初始单元号和初始幅度值确定障碍物目标对应的局部峰值点，再根据初始单元号和初始幅度值确定局部峰值点对应的目标估计单元号，能够使局部峰值点的目标估计单元号相对于初始单元号更加精确，从而能够提高雷达测量的精度，即提高通过雷达对障碍物目标的信息进行测量的精度。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的提高雷达精度的方法，此处不再赘述。
基于本发明上述提高雷达精度的装置第一实施例，提出本发明提高雷达精度的装置的第二实施例。
在本实施例中，所述峰值点确定模块20，还用于通过预设条件从所述初始幅度值选取峰值幅度值；从所述初始单元号中选取所述峰值幅度值对应的峰值单元号；根据所述峰值幅度值和所述峰值单元号确定所述障碍物目标对应的局部峰值点。
进一步地，所述单元号确定模块30，还用于获取以所述局部峰值点为中心点，与所述局部峰值点对应的相邻点；从所述初始单元号中选取所述相邻点对应的相邻单元号，并从所述初始幅度值中选取所述相邻点对应的相邻幅度值；根据所述相邻单元号和所述相邻幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号和目标幅度值，以提高所述雷达的精度。
进一步地，所述单元号确定模块30，还用于根据所述相邻幅度值和所述峰值幅度值确定所述相邻点对应的相邻加权系数；根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号。
进一步地，所述单元号确定模块30，还用于通过预设公式根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，其中，所述预设公式为：
式中，表示目标估计单元号，n表示相邻点的数量加1，当i-1＝(n-1)/2时，wi表示所述峰值加权系数，xi表示所述峰值单元号，Ai表示所述峰值幅度值，当i-1≠(n-1)/2时，wi表示所述相邻加权系数，xi表示所述相邻单元号，Ai表示所述相邻幅度值。
进一步地，所述目标确定模块10，还用于获取所述障碍物目标在当前时刻下的障碍物信息；获取所述障碍物信息确定对应的初始单元号；根据所述初始单元号和预设映射关系确定对应的初始幅度值。
进一步地，所述初始单元号包括：初始距离单元号、初始速度单元号或初始角度单元号；所述初始幅度值包括：初始距离幅度值、初始速度幅度值或初始角度幅度值。
本发明提高雷达精度的装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有提高雷达精度的程序，所述提高雷达精度的程序被处理器执行时实现如上文所述的提高雷达精度的方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种提高雷达精度的方法，其特征在于，所述提高雷达精度的方法包括以下步骤：
确定雷达对应的障碍物目标，并获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值；
根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点；
根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
2.如权利要求1所述的提高雷达精度的方法，其特征在于，所述根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点的步骤，具体包括：
通过预设条件从所述初始幅度值选取峰值幅度值；
从所述初始单元号中选取所述峰值幅度值对应的峰值单元号；
根据所述峰值幅度值和所述峰值单元号确定所述障碍物目标对应的局部峰值点。
3.如权利要求2所述的提高雷达精度的方法，其特征在于，所述根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度的步骤，具体包括：
获取以所述局部峰值点为中心点，与所述局部峰值点对应的相邻点；
从所述初始单元号中选取所述相邻点对应的相邻单元号，并从所述初始幅度值中选取所述相邻点对应的相邻幅度值；
根据所述相邻单元号和所述相邻幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
4.如权利要求3所述的提高雷达精度的方法，其特征在于，所述根据所述相邻单元号和所述相邻幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号的步骤，具体包括：
根据所述相邻幅度值和所述峰值幅度值确定所述相邻点对应的相邻加权系数；
根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号。
5.如权利要求3所述的提高雷达精度的方法，其特征在于，所述根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号的步骤，具体包括：
通过预设公式根据所述相邻加权系数、所述相邻单元号、所述相邻幅度值、峰值加权系数、所述峰值单元号以及所述峰值幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，其中，所述预设公式为：
式中，表示目标估计单元号，n表示相邻点的数量加1，当i-1＝(n-1)/2时，wi表示所述峰值加权系数，xi表示所述峰值单元号，Ai表示所述峰值幅度值，当i-1≠(n-1)/2时，wi表示所述相邻加权系数，xi表示所述相邻单元号，Ai表示所述相邻幅度值。
6.如权利要求1所述的提高雷达精度的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值的步骤，具体包括：
获取所述障碍物目标在当前时刻下的障碍物信息；
获取所述障碍物信息确定对应的初始单元号；
根据所述初始单元号和预设映射关系确定对应的初始幅度值。
7.如权利要求1～6中任一项所述的提高雷达精度的方法，其特征在于，所述初始单元号包括：初始距离单元号、初始速度单元号或初始角度单元号；所述初始幅度值包括：初始距离幅度值、初始速度幅度值或初始角度幅度值。
8.一种提高雷达精度的装置，其特征在于，所述提高雷达精度的装置包括：
目标确定模块，用于确定雷达对应的障碍物目标，并获取所述障碍物目标的初始单元号和对应的初始幅度值；
峰值点确定模块，用于根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述障碍物目标对应的局部峰值点；
单元号确定模块，用于根据所述初始单元号和所述初始幅度值确定所述局部峰值点对应的目标估计单元号，以提高所述雷达的精度。
9.一种提高雷达精度的设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提高雷达精度的程序，所述提高雷达精度的程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的提高雷达精度的方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有提高雷达精度的程序，所述提高雷达精度的程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的提高雷达精度的方法的步骤。
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