JPWO2019163492A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
本発明は、電源容量の増加を抑えつつ、制御系電源に異常が発生した場合でもフェールオペレーションを実行可能な車両制御装置を提供する。本発明は、第1の電源ライン31に設けられ、第1のマイコン14と第1の電源13との導通と遮断とを切り替える第1のスイッチSW2と、第2の電源ライン27に設けられ、第2のマイコン15と第2の電源17との導通と遮断とを切り替える第2のスイッチSW1と、前記第1の電源ラインと前記第2の電源ラインとを接続する第3の電源ライン33と、前記第3の電源ラインに設けられ、第2の電源17の正常時は、前記第3の電源ラインを遮断し、前記第2の電源の異常時に、前記第1のスイッチおよび前記第2のスイッチが遮断した状態で、前記第1の電源ラインから前記第2の電源ラインに前記第2の電源の出力電圧と同電位の電圧を供給する同電位供給回路を備える。
Description
本発明は、車両に搭載される車両制御装置に係り、特に車両制御装置の電源に関する。
車両制御装置には、センサからの信号を処理して情報を得る認識系マイコンと、認識系マイコンが得た情報をもとに車両と通信を行い、車両を制御する制御系マイコンとを備えたものがある。
車両制御装置には、ある機能、部品が故障した場合でもシステムを動かして安全性を確保するフェールオペレーションが求められている。
特に制御系マイコンに電力を供給する電源に異常が検出された場合、これまでは車両制御装置のシステムそのものを停止させていた。問題点として、システムを停止させると、車両との通信が保証できないため、車両の安全性を確保できないおそれがある。
この解決策として、2つのマイコンを持つシステムにおいて、いずれかの電源に対して異常が発生した場合は、一方のマイコン電源を停止して他の電源からマイコンに電圧を供給する方法がある(特許文献1)。
しかしながら、特許文献1に記載の方法では、一方の電源に異常が発生した時、他方の電源で2つのマイコンを動作させる必要があるため、それぞれの電源容量を増やす必要がある。その分コストが増加し、電源が占める基板の実装面積が増加する。
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、電源容量の増加を抑え、制御系電源に異常が発生した場合でもフェールオペレーションを実行可能な車両制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、センサと、前記センサから信号を受信し処理する第1のマイコンと、前記第1のマイコンの処理結果に応じた車両制御指令を生成する第2のマイコンと、前記第1のマイコンに電力を供給する第1の電源と、前記第2のマイコンに電力を供給する第2の電源と、前記第1のマイコンと前記第1の電源とを接続する第1の電源ラインと、前記第2のマイコンと前記第2の電源とを接続する第2の電源ラインと、前記第1の電源ラインに設けられ、前記第1のマイコンと前記第1の電源との導通と遮断とを切り替える第1のスイッチと、前記第2の電源ラインに設けられ、前記第2のマイコンと前記第2の電源との導通と遮断とを切り替える第2のスイッチとを備えた車両制御装置において、前記第1の電源ラインと前記第2の電源ラインとを接続する第3の電源ラインと、前記第3の電源ラインに設けられ、前記第2の電源の正常時は、前記第3の電源ラインを遮断し、前記第2の電源の異常時に、前記第1のスイッチおよび前記第2のスイッチが遮断した状態で、前記第1の電源から前記第2のマイコンに前記第2の電源の出力電圧と同電位の電圧を供給する同電位供給回路を備えたものとする。
以上のように構成した本発明によれば、第2の電源に異常が発生した場合に、第2の電源が第2のマイコンから切り離され、第1の電源から第1のマイコンへの電力供給が停止し、第1の電源から第2のマイコンに電力が供給される。これにより、車両制御装置の電源容量の増加を抑えつつ、第2の電源に異常が発生した場合でもフェールオペレーションを実行することが可能となる。
本発明によれば、車両制御装置において、電源容量の増加を抑えつつ、制御系電源に異常が発生した場合でもフェールオペレーションを実行することが可能となる。
以下、本発明の実施の形態に係る車両制御装置としてステレオカメラを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
本発明の第1の実施例について図1〜図3を用いて説明する。
図1は、本実施例に係る車両制御装置の一例としてのステレオカメラの全体概略構成図であり、図2は、本実施例に係るステレオカメラの電源部分の概略回路構成図である。
図1または図2に示すように、ステレオカメラ1は、外界情報を取得する撮像素子(センサ)11,12と、撮像素子11,12から送られた外界情報を処理して、人や車などの立体物や車線情報を出力する認識系マイコン(第1のマイコン)14と、その情報をもとに車両制御指令を生成し、出力する制御系マイコン(第2のマイコン)15と、制御系マイコン15の制御指令をECU等外部装置と通信するCANトランシーバ18と、認識系マイコン14へ認識系電源ライン(第1の電源ライン)31を介して電力を供給する認識系電源(第1の電源)13と、制御系マイコン15へ制御系電源ライン(第2の電源ライン)27を介して電力を供給する電力供給部19と電源の異常を検出する異常検出回路20を備えた制御系電源(第2の電源)17と、認識系電源ライン31から分岐して制御系電源ライン27に接続する電源分岐ライン(第3の電源ライン)33に設けられた同電位供給回路16と、異常検出回路20から電源エラー信号線29を介してエラー信号を受信し、後述するスイッチ素子SW1〜SW3のON/OFFおよび同電位供給回路16の駆動信号を制御するコントロール回路21とを備えている。
図2に示すように、認識系電源ライン31にかかる電圧が5Vであり、制御系電源ライン27にかかる電圧が3.3Vである。すなわち、制御系電源ライン27の電圧が認識系電源ライン31の電圧よりも高い。そのため、電源分岐ライン33には、認識系電源ライン31の電圧(3.3V)を制御系電源ライン27の電圧(5.0V)に同電位化するための昇圧回路26が設けられている。昇圧回路26は、コンデンサ23と、ダイオード24と、コイル25と、スイッチ素子SW4と、電源モニタライン28を介して制御系電源ライン27の電圧(制御系電源17の出力電圧)を監視しながらスイッチ素子SW4のON/OFF制御を行う制御回路22とを有する。昇圧回路26およびスイッチ素子(第3のスイッチ)SW3は、同電位供給回路16を構成している。
スイッチ素子(第2のスイッチ)SW1は、制御系電源17が正常時であれば、制御系マイコン15に電力を供給するためON状態とする。一方で、スイッチ素子SW1は、異常検出回路20から電源エラー信号線29を介してコントロール回路21が信号を受信するとOFF状態となり、異常の起きた制御系電源17を切り離す。
スイッチ素子(第1のスイッチ)SW2は、制御系電源17が正常時であれば、認識系マイコン14に電力を供給するためON状態とする。一方で、スイッチ素子SW2は、異常検出回路20から電源エラー信号線29を介してコントロール回路21が信号を受信するとOFF状態となり、認識系電源13を切り離す。
スイッチ素子SW3は、制御系電源17が正常時であれば、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31を分離するためにOFF状態とする。一方で、スイッチ素子SW3は、異常検出回路20から電源エラー信号線29を介してコントロール回路21が信号を受信すると、ON状態に切り替わり、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31を導通させて、認識系電源13で生成された電源を、制御系マイコン15に供給できるようにする。
本実施例では、同電位供給回路16は、制御系電源17が正常時には、電源分岐ライン33を遮断して制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とを切り離し、制御系電源17が異常時であれば、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とを電源分岐ライン33を介して導通させ、かつ、通常時に制御系電源ライン27に供給される電圧と同電位となるように認識系電源ライン31から供給される電圧を調整する機能を備えている。
同電位供給回路16により、通常時に認識系マイコン14に電力を供給する認識系電源13を、制御系電源17に異常が発生した場合における制御系マイコン15の電力供給手段として利用することが可能となる。これにより、通常時に動作していない電源を増やすことなく、制御系電源17に異常が発生した時も、制御系マイコン15を動作させることができ、フェールオペレーションを実行することが可能となる。
同電位供給回路16により、通常時に認識系マイコン14に電力を供給する認識系電源13を、制御系電源17に異常が発生した場合における制御系マイコン15の電力供給手段として利用することが可能となる。これにより、通常時に動作していない電源を増やすことなく、制御系電源17に異常が発生した時も、制御系マイコン15を動作させることができ、フェールオペレーションを実行することが可能となる。
図3に、制御系電源17に異常が発生した時のステレオカメラ1の動作を示す。制御系電源17の正常時は、昇圧回路26と認識系電源ライン31はスイッチ素子SW3によって遮断されているが、制御系電源17の異常検出回路20が電力供給部19の異常を検出した場合、異常検出回路20がコントロール回路21にエラー信号を送信する(ステップS11)。コントロール回路21は、制御回路22を介してスイッチ素子SW3をON/OFF制御することにより、昇圧回路26を駆動する(ステップS12)。これにより、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とが導通する。次にスイッチ素子SW2をOFFにして認識系マイコン14を認識系電源13から切り離す(ステップS13)。そして、スイッチ素子SW1をOFFにして、異常が発生した制御系電源17を制御系マイコン15から切り離す(ステップS14)。これにより、認識系電源13の出力電圧(3.3V)が昇圧回路26によって5.0Vに昇圧され、制御系マイコン15に供給されるため、制御系電源17の異常時にも制御系マイコン15を動作させることができる。その後、制御系マイコン15によって車両を制御し、安全を確保する(ステップS15)。
以上のように構成した本実施例によれば、制御系電源17の動作電圧が認識系電源13の動作電圧よりも低いステレオカメラ1において、制御系電源17に異常が発生した場合に、認識系電源13が認識系マイコン14から切り離され、認識系電源13から認識系マイコンへの電力供給が停止すると共に、認識系電源13から制御系マイコン15に電力が供給される。これにより、制御系電源17を二重化することなく、制御系電源17の異常時も制御系マイコン15による車両との通信が保証されるため、フェールオペレーションを達成することができる。
また、制御系電源17の異常時は、車両との通信に必要のない認識系マイコン14に電力を供給しないため、認識系電源13の容量を増やす必要がない。これにより、制御系電源17の異常時に認識系電源33から2つのマイコン14,15に電力を供給する回路構成、または制御系電源17を二重化した回路構成と比べて、コストの低減と基板面積の縮小を実現できる。
本発明の第2の実施例について、図4および図5を用いて説明する。
図4に、本実施例に係るステレオカメラ1の電源部分の概略回路構成を示す。本実施例では、認識系マイコン14の認識系電源ライン31にかかる電圧が1.25Vであり、制御系マイコン15の制御系電源ライン27にかかる電圧を3.3Vである。すなわち、制御系電源ライン27の電圧が認識系電源ライン31よりも低い。そのため、電源分岐ライン33には、認識系電源ライン31の電圧(3.3V)を制御系電源ライン27の電圧(1.25V)に同電位化するための降圧回路32が設けられている。降圧回路32は、コンデンサ23と、ダイオード24と、コイル25と、スイッチ素子SW4と、スイッチ素子SW4のON/OFF制御を行う制御回路22とを有する。本実施例における同電位供給回路16は、スイッチ素子SW3と降圧回路32とで構成されている。
図5に、制御系電源17に異常が発生した時のステレオカメラ1の動作を示す。制御系電源17の正常時は、降圧回路32はスイッチ素子SW4によって遮断されているが、制御系電源17の異常検出回路20が電力供給部19の異常を検出した場合、異常検出回路20がコントロール回路21にエラー信号を送信する(ステップS21)。コントロール回路21は、制御回路22を介して降圧回路32を駆動する(ステップS22)。これにより、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とが導通する。次にスイッチ素子SW2をOFFにして認識系マイコン14を認識系電源13から切り離す(ステップS23)。そして、スイッチ素子SW1をOFFにして、異常が発生した制御系電源17を制御系マイコン15および降圧回路32から切り離す(ステップS24)。これにより、認識系電源13の出力電圧(3.3V)が降圧回路32によって1.25Vに降圧され、制御系マイコン15に供給されるため、制御系電源17の異常時にも制御系マイコン15を動作させることができる。その後、制御系マイコン15によって車両を制御し、安全を確保する(ステップS25)。
図5に、制御系電源17に異常が発生した時のステレオカメラ1の動作を示す。制御系電源17の正常時は、降圧回路32はスイッチ素子SW4によって遮断されているが、制御系電源17の異常検出回路20が電力供給部19の異常を検出した場合、異常検出回路20がコントロール回路21にエラー信号を送信する(ステップS21)。コントロール回路21は、制御回路22を介して降圧回路32を駆動する(ステップS22)。これにより、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とが導通する。次にスイッチ素子SW2をOFFにして認識系マイコン14を認識系電源13から切り離す(ステップS23)。そして、スイッチ素子SW1をOFFにして、異常が発生した制御系電源17を制御系マイコン15および降圧回路32から切り離す(ステップS24)。これにより、認識系電源13の出力電圧(3.3V)が降圧回路32によって1.25Vに降圧され、制御系マイコン15に供給されるため、制御系電源17の異常時にも制御系マイコン15を動作させることができる。その後、制御系マイコン15によって車両を制御し、安全を確保する(ステップS25)。
以上のように構成した本実施例によれば、制御系マイコン15の動作電圧が認識系マイコン14の動作電圧よりも低いステレオカメラ1において、第1の実施例と同様の効果が得られる。
本発明の第3の実施例について図6および図7を用いて説明する。
図6に、本実施例に係るステレオカメラ1の電源部分の概略回路構成を示す。本実施例では、認識系マイコン14の制御系電源ライン27にかかる電圧が3.3Vであり、制御系マイコン15の認識系電源ライン31にかかる電圧が3.3Vである。すなわち、制御系電源ライン27の電圧が認識系電源ライン31の電圧と同電位であり、認識系電源ライン31の電圧をそのまま制御系電源ライン27に供給することが可能である。そのため、本実施例における同電位供給回路16は、電源分岐ライン33の導通と遮断とを切り替えるスイッチ素子SW3のみで構成されている。
図7に、制御系電源17に異常が発生した時のステレオカメラ1の動作を示す。制御系電源17の正常時は、制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とはSW3によって遮断されているが、制御系電源17の異常検出回路20が電力供給部19の異常を検出した場合、異常検出回路20がコントロール回路21にエラー信号を送信する(ステップS31)。コントロール回路21は、スイッチ素子SW3をONにして制御系電源ライン27と認識系電源ライン31とを導通させる(ステップS32)。次にスイッチ素子SW2をOFFにして認識系マイコン14を認識系電源13から切り離す(ステップS33)。
そして、スイッチ素子SW1をOFFにして、異常が発生した制御系電源17を制御系マイコン15から切り離す(ステップS34)。これにより、認識系電源13の出力電圧(3.3V)が制御系マイコン15に供給されるため、制御系電源17の異常時にも制御系マイコン15を動作させることができる。その後、制御系マイコン15によって車両を制御し、安全を確保する(ステップS35)。
そして、スイッチ素子SW1をOFFにして、異常が発生した制御系電源17を制御系マイコン15から切り離す(ステップS34)。これにより、認識系電源13の出力電圧(3.3V)が制御系マイコン15に供給されるため、制御系電源17の異常時にも制御系マイコン15を動作させることができる。その後、制御系マイコン15によって車両を制御し、安全を確保する(ステップS35)。
以上のように構成した本実施例によれば、制御系マイコン15の動作電圧が認識系マイコン14の動作電圧と同電位であるステレオカメラ1において、第1の実施例と同様の効果が得られる。
本発明の第4の実施例について図8を用いて説明する。
図8に、本実施例に係るステレオカメラ1の電源部分の概略回路構成を示す。本実施例では、制御系電源17は、第1の実施例における異常検出回路20(図2に示す)を有していない。制御系マイコン15は、制御系電源ライン27から分岐した電源モニタライン34を介して制御系電源17の出力電圧を監視し、制御系電源17の異常をコントロール回路21に通知する。
以上のように構成した本実施例によれば、制御系電源17が異常検出回路を有していないステレオカメラ1において、第1の実施例と同様の効果が得られる。なお、本実施例では、制御系電源17の異常検出機能を制御系マイコン15に実装した構成を説明したが、コントロール回路21の機能を制御系マイコン15に実装することも可能である。
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々の変形例や応用例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
1…ステレオカメラ(車両制御装置)、11,12…撮像素子(センサ)、13…認識系電源(第1の電源)、14…認識系マイコン(第1のマイコン)、15…制御系マイコン(第2のマイコン)、16…同電位供給回路、17…制御系電源(第2の電源)、18…CANトランシーバ、19…電力供給部、20…異常検出回路、21…コントロール回路、22…制御回路、23…コンデンサ、24…ダイオード、25…コイル、26…昇圧回路、27…制御系電源ライン(第2の電源ライン)、28…電圧モニタライン、29…電源エラー信号線、30…制御回路駆動信号線、31…認識系電源ライン(第1の電源ライン)、32…降圧回路、33…電源分岐ライン、34…電源モニタライン、SW1…スイッチ素子(第2のスイッチ)、SW2…スイッチ素子(第1のスイッチ)、SW3…スイッチ素子(第3のスイッチ)。
Claims (7)
- センサと、 前記センサから信号を受信し処理する第1のマイコンと、
前記第1のマイコンの処理結果に応じた車両制御指令を生成する第2のマイコンと、
前記第1のマイコンに電力を供給する第1の電源と、
前記第2のマイコンに電力を供給する第2の電源と、
前記第1のマイコンと前記第1の電源とを接続する第1の電源ラインと、
前記第2のマイコンと前記第2の電源とを接続する第2の電源ラインと、
前記第1の電源ラインに設けられ、前記第1のマイコンと前記第1の電源との導通と遮断とを切り替える第1のスイッチと、
前記第2の電源ラインに設けられ、前記第2のマイコンと前記第2の電源との導通と遮断とを切り替える第2のスイッチとを備えた車両制御装置において、
前記第1の電源ラインと前記第2の電源ラインとを接続する第3の電源ラインと、
前記第3の電源ラインに設けられ、前記第2の電源の正常時は、前記第3の電源ラインを遮断し、前記第2の電源の異常時に、前記第1のスイッチおよび前記第2のスイッチが遮断した状態で、前記第1の電源から前記第2のマイコンに前記第2の電源の出力電圧と同電位の電圧を供給する同電位供給回路を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2の電源の出力電圧は、前記第1の電源の出力電圧と同電位であり、
前記同電位供給回路は、
前記第3の電源ラインに設けられ、前記第1の電源ラインと前記第2の電源ラインとの導通と遮断とを切り替える第3のスイッチを有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2の電源の出力電圧は、前記第1の電源の出力電圧よりも低く、
前記同電位供給回路は、前記第3の電源ラインに設けられ、前記第1の電源ラインの電圧を前記第2の電源の出力電圧まで降圧する降圧回路を有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2の電源の出力電圧は、前記第1の電源の出力電圧よりも高く、
前記同電位供給回路は、
前記第3の電源ラインに設けられ、前記第1の電源ラインの電圧を前記第2の電源の出力電圧まで昇圧する昇圧回路と、
前記第3の電源ラインの前記昇圧回路と前記第1の電源ラインとを接続する部分に設けられ、前記昇圧回路と前記第1の電源ラインとの導通と遮断とを切り替える第3のスイッチとを有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2の電源は、前記第2の電源の異常を検出する異常検出回路を有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2のマイコンは、前記第2の電源の出力電圧を監視する機能を有する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記センサは、外界を認識するための撮像素子であり、
前記第1のマイコンは、前記撮像素子から信号を受信し、立体物または車線情報を取得する認識系マイコンである
ことを特徴とする車両制御装置。
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