JPWO2018179322A1 - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
(一実施の形態)
まず、本開示の一実施の形態における作業車両の構成について説明する。以下、本発明の思想を適用可能な作業車両の一例として油圧ショベルについて図1を用いて説明する。なお本発明は油圧ショベル以外にブルドーザ、ホイールローダなどの作業車両にも適用可能である。
本実施の形態においては、図1および図2に示されるように、ケース56aおよびケース56bは、キャブ5の外部に取り付けられている。このため、図8に示されるように前窓47aが開閉動作をする際にケース56aおよびケース56bが前窓47aに干渉しない。このため、キャブ5の前窓47aを開くことができる。
次に、他の実施の形態における作業車両について図12〜図15を用いて説明する。
図16は、ステレオ画像データ合成システムの他の構成を示す機能ブロック図である。
Claims (14)
- キャブと、
第1の撮像部と、第2の撮像部とを有する第1のステレオカメラと、
第3の撮像部と、第4の撮像部とを有する第2のステレオカメラと、
前記第1の撮像部および前記第3の撮像部を内部に収容する第1のケースと、
前記第2の撮像部および前記第4の撮像部を内部に収容する第2のケースと、を備え、
前記第1のケースおよび前記第2のケースは、前記キャブの外部に取り付けられている、作業車両。 - 前記第1のケースおよび前記第2のケースは、前記キャブの前方上端に位置する前フレームに取り付けられている、請求項1に記載の作業車両。
- 前記第1のステレオカメラおよび前記第2のステレオカメラの各々で取得された撮像データを処理する電子機器をさらに備え、
前記電子機器は、前記キャブの内部に位置し、かつ前記キャブの天井に取り付けられている、請求項1に記載の作業車両。 - 前記キャブは、運転席と、前窓とを有し、
前記前窓は、閉じた状態と開いた状態との間で移動し、前記閉じた状態では前記運転席の前方に位置し、前記開いた状態では前記運転席の上方に位置し、
前記電子機器は、前記開いた状態にある前記前窓よりも上方に位置している、請求項3に記載の作業車両。 - 前記電子機器は、前記運転席よりも後方に位置している、請求項4に記載の作業車両。
- 前記第1のステレオカメラおよび前記第2のステレオカメラの各々と前記電子機器とを電気的に接続する電線をさらに備え、
前記キャブは、後窓と、前記後窓の上に位置する後フレームとを有し、
前記電線は、前記後フレームに設けられた貫通孔を通じて前記キャブの外部から内部に延びている、請求項3に記載の作業車両。 - 前記電線は前記電子機器の前面に接続されており、
前記電子機器は、前記前面が低く、前記前面に対向する後面が高くなるように傾斜している、請求項6に記載の作業車両。 - 前記第1のケースは、前記第1の撮像部および前記第3の撮像部の前方に透明なカバーを有し、
前記第1の撮像部の光軸と前記カバーの後面との交点の高さ位置は、前記第3の撮像部の光軸と前記カバーの後面との交点の高さ位置と同じである、請求項1に記載の作業車両。 - 裏板と、
前記裏板および前記第1のケースの間をシールするシール部材とをさらに備え、
前記シール部材および前記第1のケースの少なくとも一方には、前記第1のケースの内部と外部を連通させる連通部が設けられている、請求項1に記載の作業車両。 - 前記裏板に支持されたブラケットをさらに備え、
前記ブラケットは、前記第1の撮像部を支持する第1支持部と、前記第3の撮像部を支持する第2支持部とを有し、
前記第1支持部と前記第2支持部とが一体となるように前記ブラケットは構成されている、請求項9に記載の作業車両。 - 前記キャブは、フロントピラーを有し、
前記第1の撮像部および前記第3の撮像部の各々は、正面視において前記フロントピラーおよび前記フロントピラーの延長領域上に重畳するように配置されている、請求項1に記載の作業車両。 - 前記第1の撮像部は、前記第3の撮像部の下側に配置されている、請求項11に記載の作業車両。
- 前記作業車両が水平な地面上に配置された状態において、前記第1の撮像部の光軸が水平面となす第1の角度は、前記第3の撮像部の光軸が水平面となす第2の角度よりも大きい、請求項12に記載の作業車両。
- 前記第1のケースの上端の高さ位置および前記第2のケースの上端の高さ位置の各々は、前記キャブの上端の高さ位置よりも低い、請求項1に記載の作業車両。
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