JPWO2018163554A1 - 画像センサ、および伝送システム - Google Patents

Abstract

他の画像センサが接続され、画像データが伝送されるデータバスと、他の画像センサが接続され、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とに、それぞれ接続され、衝突検出線の状態に基づいて、画像データの出力によりデータバスにおいて画像データの衝突が生じるかを判定した上で、データバスに画像データを出力する、画像センサが、提供される。【選択図】図９

Description

本開示は、画像センサ、および伝送システムに関する。

例えばプロセッサとセンサと間の接続などの、デバイス間の接続に係る技術が開発されている。デバイス間の接続に係る技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。

米国特許出願公開第２０１４／０２８１７５３号明細書

例えば、電子機器の高機能化、多機能化などに伴い、プロセッサなどの処理装置を備える電子機器の中には、複数の画像センサを備えるものがある。また、上記のような処理装置を備える電子機器では、処理装置に接続されるデータバスの数を減らすことが望まれている。処理装置に接続されるデータバスの数を減らすことによって、例えば下記のようなことを実現することが可能となる。
・処理装置と複数の画像センサとを接続する配線領域をより小さくすること
・処理装置のハードウェア構成をより簡略化すること

ここで、プロセッサ（処理装置の一例。以下、同様とする。）と画像センサとをデータバス（信号の伝送路の一例）で接続する規格としては、ＭＩＰＩ（Mobile Industry Processor Interface）アライアンスのＣＳＩ−２（Camera Serial Interface 2）規格がある。ＣＳＩ−２規格は、プロセッサと画像センサとをデータバスで１対１で接続するための規格である。ＣＳＩ−２規格のような既存の規格では、“データバス上で、プロセッサと複数の画像センサとが接続されること”は、想定されていない。そのため、ＣＳＩ−２規格のような既存の規格を単に利用して、プロセッサと複数の画像センサそれぞれとをデータバスで接続する場合には、プロセッサに接続されるデータバスの数は、画像センサの数分必要となる。よって、ＣＳＩ−２規格のような既存の規格を単に利用する場合には、上記配線領域をより小さくすること、および上記プロセッサに接続されるデータバスの数を減らすことを実現することは、困難である。

また、処理装置に接続されるデータバスの数を減らすための方法としては、複数の画像センサでデータバスを共有する方法が、考えられる。また、複数の画像センサでデータバスを共有させる場合には、“複数の画像センサそれぞれがデータバスに出力する画像データがデータバス上で衝突すること”を防止するための衝突防止策をとる必要がある。

ここで、上記衝突防止策としては、複数の画像センサそれぞれに対して固有の遅延量を設定することが考えられる。複数の画像センサそれぞれに対して固有の遅延量が設定されることによって、各画像センサが画像データを出力するタイミングをずらすことが可能となるので、各画像センサがデータバスに出力する画像データがデータバス上で衝突することを防止することができる。

しかしながら、複数の画像センサそれぞれに対して固有の遅延量を設定する場合、例えば、遅延量の設定ミスなどにより設定される遅延量が適切でないときには、各画像センサが画像データを出力するタイミングを重複してしまうことが起こりうる。よって、複数の画像センサそれぞれに対して固有の遅延量を設定したとしても、“複数の画像センサそれぞれがデータバスに出力する画像データがデータバス上で衝突すること”を防止することができるとは、限られない。

本開示では、複数の画像センサで共有されているデータバスにおいて画像データの衝突が生じることを防止することが可能な、新規かつ改良された画像センサ、および伝送システムを提案する。

本開示によれば、他の画像センサが接続され、画像データが伝送されるデータバスと、上記他の画像センサが接続され、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とに、それぞれ接続され、上記衝突検出線の状態に基づいて、上記画像データの出力により上記データバスにおいて上記画像データの衝突が生じるかを判定した上で、上記データバスに上記画像データを出力する、画像センサが、提供される。

また、本開示によれば、画像データが伝送されるデータバスと、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とにそれぞれ接続される複数の画像センサと、上記データバスに接続される処理装置と、上記衝突検出線を上記第１レベルの電圧にプルアップする上記抵抗を含むプルアップ回路と、を有し、上記画像センサそれぞれは、上記衝突検出線の状態に基づいて、上記画像データの出力により上記データバスにおいて上記画像データの衝突が生じるかを判定した上で、上記データバスに上記画像データを出力する、伝送システムが、提供される。

本開示によれば、複数の画像センサで共有されているデータバスにおいて画像データの衝突が生じることを防止することができる。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。

データバスを共有する伝送システムの構成の一例を示す説明図である。 図１に示す伝送システムを構成するセンサにおける状態遷移を示す説明図である。 伝送システムにおける画像データの伝送の一例を示す説明図である。 伝送システムにおける画像データの伝送の他の例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムの構成の一例を示す説明図である。 図５に示す伝送システムを構成するセンサにおける状態遷移を示す説明図である。 図５に示す伝送システムを構成するセンサにおける動作の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムにおける画像データの伝送の一例を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）が備える衝突検出回路の構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムにおける衝突検出線Ｌの状態の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムにおける、衝突検出線Ｌにセンサが出力する電圧と、衝突検出線Ｌの状態との一例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムにおける画像データの伝送の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムにおける画像データの伝送の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る衝突検出パターンの一例を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）に適用される第２の衝突検出方式の概要を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）における第２の衝突検出方式による衝突判定の一例を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）における第２の衝突検出方式による衝突判定の他の例を示す説明図である。 本実施形態に係る伝送システムにおける画像データの伝送の一例を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）に適用される第２の衝突検出方式の他の例を説明するための説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る伝送システム
２．本実施形態に係るプログラム

（本実施形態に係る伝送システム）
［１］データバスを共有する伝送システム
本実施形態に係る伝送システムの構成について説明する前に、データバスを共有する伝送システムについて、説明する。

図１は、データバスを共有する伝送システム５０の構成の一例を示す説明図である。伝送システム５０は、例えば、プロセッサ１０（処理装置）と、画像を出力する機能を有する複数のセンサ２０Ａ、２０Ｂ、…（画像センサ）と、メモリ３０と、表示デバイス４０とを有する。以下では、複数のセンサ２０Ａ、２０Ｂ、…を総称して、または、複数のセンサ２０Ａ、２０Ｂ、…のうちの１つのセンサを代表的に示して、「センサ２０」と示す場合がある。

なお、伝送システム５０が有するセンサの数は、３つ以上に限られず、伝送システム５０は、２つの画像センサを有する構成であってもよい。

プロセッサ１０と複数のセンサ２０それぞれとは、１つのデータバスＢ１により電気的に接続される。つまり、伝送システム５０では、データバスＢ１が複数のセンサ２０で共有される。データバスＢ１は、プロセッサ１０とセンサ２０それぞれとを接続する、一の信号の伝送路である。例えば、センサ２０それぞれから出力される画像を示すデータ（以下、「画像データ」と示す場合がある。）が、センサ２０からプロセッサ１０へとデータバスＢ１を介して伝送される。

伝送システム５０においてデータバスＢ１により伝送される信号は、例えば、ＣＳＩ−２規格、ＰＣＩ Ｅｘｐｒｅｓｓなどの、伝送されるデータの開始と終了とが所定のデータにより特定される任意の規格によって、伝送される。上記所定のデータとしては、例えば、ＣＳＩ−２規格におけるフレームの開始パケット、ＣＳＩ−２規格におけるフレームの終了パケットなどが挙げられる。

また、プロセッサ１０と複数のセンサ２０それぞれとは、データバスＢ１とは異なる制御バスＢ２により電気的に接続される。制御バスＢ２は、プロセッサ１００とセンサ２００それぞれとを接続する、他の信号の伝送路である。例えば、プロセッサ１０から出力される制御情報（後述する）が、プロセッサ１０からセンサ２０へと制御バスＢ２を介して伝送される。なお、図１では、プロセッサ１０と複数のセンサ２０それぞれとが、１つの制御バスＢ２により接続される例を示しているが、伝送システム５０では、複数のセンサ２０が異なる制御バスによりプロセッサ１０と接続されていてもよい。また、プロセッサ１０と複数のセンサ２０それぞれとは、制御バスＢ２を介して制御情報（後述する）を送受信する構成に限られず、例えば、制御情報の送受信を行うことが可能な任意の通信方式の無線通信によって制御情報（後述する）を送受信する構成であってもよい。

［１−１］プロセッサ１０
プロセッサ１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成される。プロセッサ１０は、バッテリなどの伝送システム５０を構成する内部電源（図示せず）から供給される電力、または、伝送システム５０の外部電源から供給される電力によって、駆動する。

プロセッサ１０は、例えば制御バスＢ２を介して、センサ２０それぞれに対して制御情報を送信する。

制御情報には、例えば、センサ２０を示す識別情報と、処理要求とが含まれる。

センサ２０を示す識別情報としては、例えば、センサ２０に設定されているＩＤなどの、センサ２０を特定することが可能な任意のデータが挙げられる。制御情報に識別情報が含まれることによって、制御バスＢ２を介して制御情報を取得したセンサ２０は、取得された制御情報が、自装置に対して送信された制御情報であるか否かを特定することができる。なお、例えば、伝送システム５０がセンサ２０ごとに異なる制御バスを有する構成である場合には、制御情報に識別情報が含まれていなくてもよい。

処理要求とは、センサ２０における動作を制御するための命令を示すデータである。処理要求としては、例えば、センサ２０の動作を規定する設定を行わせる設定要求や、センサ２０における撮像動作を開始させる開始要求、センサにおける撮像動作を停止させる停止要求などが、挙げられる。

なお、制御情報に含まれるデータは、上記示す例に限られない。

例えば、制御情報には、センサ２０の動作を規定する設定を示す設定情報が、含まれていてもよい。設定情報が示す設定としては、例えば、データバスＢ１への画像データの出力に係る遅延量の設定や、フレームの開始パケットを出力するか否かを規定する設定、フレームの終了パケットを出力するか否かを規定する設定、画像サイズを規定する設定、フレームレートを規定する設定などが、挙げられる。

例えば設定情報を含む制御情報が、制御バスＢ２を介してプロセッサ１０からセンサ２０に伝達されることによって、センサ２０では、設定情報が示す設定に対応する動作が行われる。

［１−２］センサ２０
センサ２０は、画像センサである。センサ２０は、例えば、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ、ステレオカメラなどの撮像デバイスや、赤外線センサ、距離画像センサなどの、任意のセンサデバイスを含み、生成された画像を出力する機能を有する。ここで、センサ２０において生成される画像は、センサ２０におけるセンシング結果を示すデータに該当する。

センサ２０は、センサ２０を構成するレジスタなどの記録媒体に記憶されている設定情報に基づいて、設定情報が示す設定に対応する動作を行う。

例えば、センサ２０は、設定情報が示す画像サイズに基づいて同期信号Ｖｓｙｎｃの生成タイミングをとる。伝送システム５０では、センサ２０それぞれが、生成された同期信号Ｖｓｙｎｃをトリガとして撮像動作を行うことによって、複数のセンサ２０における同期した撮像が、実現される。

また、センサ２０は、例えば、設定情報が示す遅延量に基づいて、同期信号Ｖｓｙｎｃが生成されてから当該遅延量に対応する時間が経過した後に、撮像動作を行う。よって、伝送システム５０では、センサ２０それぞれが、設定情報が示す遅延量に基づいて撮像動作を遅延させることによって、各センサ２０が画像データを出力するタイミングをずらすことができる。

図２は、図１に示す伝送システム５０を構成するセンサ２０における状態遷移を示す説明図である。センサ２０の状態としては、画像データを出力しない状態ＳＴ１と、画像データを出力する状態ＳＴ２とが挙げられる。

以下では、センサ（センサ２０および後述する本実施形態に係るセンサ）が、画像データを出力しない状態ＳＴ１にあることを「出力Ｏｆｆ」と示す場合がある。また、以下では、センサ（センサ２０および後述する本実施形態に係るセンサ）が、画像データを出力する状態ＳＴ２にあることを「出力Ｏｎ」と示す場合がある。

センサ２０において、画像データを出力しない状態ＳＴ１から画像データを出力する状態ＳＴ２への遷移は、例えば、同期信号Ｖｓｙｎｃが生成されてから設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過した後に、撮像素子を含む画素アレイ（後述する）に対して画素読み出し要求が伝達されることによって、行われる。

また、センサ２０において、画像データを出力する状態ＳＴ２から画像データを出力しない状態ＳＴ１への遷移は、例えば、画素アレイ（後述する）を構成する全ての画素の読み出しが完了したときに、行われる。

［１−３］メモリ３０
メモリ３０は、伝送システム５０が有する記録媒体である。メモリ３０としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリや、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。

メモリ３０には、例えばセンサ２０それぞれから出力された画像データが記憶される。メモリ３０への画像の記録は、例えばプロセッサ１０により制御される。

［１−４］表示デバイス４０
表示デバイス４０は、伝送システム５０が有する表示デバイスである。表示デバイス４０としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ（Organic Electro-Luminescence Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic Light Emitting Diode Display）ともよばれる。）などが挙げられる。

表示デバイス４０の表示画面には、例えば、センサ２０それぞれから出力された画像データが示す画像や、プロセッサ１０において実行されるアプリケーションに係る画面、ＵＩ（User Interface）に係る画面など、様々な画像や画面が表示される。表示デバイス４０の表示画面への画像などの表示は、例えばプロセッサ１０により制御される。

［１−５］伝送システム５０における画像データの伝送例
伝送システム５０では、上述したように、センサ２０それぞれが、設定情報が示す遅延量に基づいて画像データをデータバスＢ１に出力する。

図３は、伝送システム５０における画像データの伝送の一例を示す説明図である。図３では、伝送システム５０が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における画像データの伝送の一例を示している。

図３に示す“Ｖｓｙｎｃ”は、同期信号を示している（他の図においても同様とする。）。また、図３に示す“センサ状態”は、画像センサの状態を示している（他の図においても同様とする。）。また、図３に示す“データ出力”は、データバスＢ１への画像データの出力を示している（他の図においても同様とする。）。

図３において“遅延”と示すように、センサ１と示されるセンサ２０、およびセンサ２と示されるセンサ２０それぞれは、設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過した後に、画像データを出力しない状態ＳＴ１から画像データを出力する状態ＳＴ２へと遷移する。よって、図３に示すように、伝送システム５０では、各センサ２０が重複しないタイミングで画像データをデータバスＢ１に出力することが、実現される。

しかしながら、伝送システム５０のように、設定情報が示す遅延量のみで各センサ２０が画像データを出力するタイミングが制御される場合には、例えば、プロセッサ１０が実行するソフトウェア（コンピュータプログラム）の不具合などによって遅延量の設定ミスが生じたときに、複数のセンサ２０が画像データを出力するタイミングが重複してしまうことが、起こりうる。

図４は、伝送システム５０における画像データの伝送の他の例を示す説明図であり、複数のセンサ２０が画像データを出力するタイミングが重複した場合における、画像データの伝送の例を示している。図４では、図３と同様に、伝送システム５０が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における画像データの伝送の一例を示している。

図４に示すように、複数のセンサ２０が画像データを出力するタイミングが重複した場合には、データバスＢ１上で画像データの衝突が生じる。また、データバスＢ１上で画像データの衝突が生じた場合には、例えば下記のような望ましくない事態が生じる恐れがある。
・画像データが破損する
・電気的な短絡によりセンサ２０が物理的に破損する

よって、伝送システム５０のように、設定情報が示す遅延量のみで各センサ２０が画像データを出力するタイミングを制御したとしても、“複数のセンサ２０それぞれがデータバスＢ１に出力する画像データがデータバスＢ１上で衝突すること”を防止することができるとは、限られない。

［２］本実施形態に係る伝送システムの構成、および本実施形態に係る伝送システムにおける衝突防止方法
そこで、本実施形態に係る伝送システムでは、“画像センサそれぞれが、画像データの出力によりデータバスにおいて画像データの衝突が生じるかを判定した上で、データバスに画像データを出力すること”によって、データバスにおいて画像データの衝突が生じることを防止する。以下では、“画像データの出力によりデータバスにおいて画像データの衝突が生じるかを判定すること”を「衝突判定」と示す場合がある。

本実施形態に係る伝送システムは、図１に示す伝送システム５０と同様に、プロセッサ（本実施形態に係る処理装置の一例。以下、同様とする。）と、複数の画像センサとを有し、データバスが複数の画像センサで共有されるシステムである。本実施形態に係る伝送システムとしては、例えば、スマートフォンなどの通信装置や、ドローン（遠隔操作による動作、または、自律的な動作が可能な機器）、自動車などの移動体、ＰＣ（Personal Computer）などのコンピュータ、タブレット型の装置、ゲーム機など、様々な電子機器が挙げられる。なお、本実施形態に係る伝送システムの適用例が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。

図５は、本実施形態に係る伝送システム１０００の構成の一例を示す説明図である。

第１の構成例に係る伝送システム１０００は、例えば、プロセッサ１００（本実施形態に係る処理装置）と、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂ、…（本実施形態に係る画像センサ）と、プルアップ回路３００と、メモリ４００と、表示デバイス５００とを有する。以下では、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂ、…を総称して、または、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂ、…のうちの１つのセンサを代表的に示して、「センサ２００」と示す場合がある。

なお、図５では、３つ以上のセンサ２００を有する伝送システム１０００を示しているが、本実施形態に係る伝送システムが有するセンサ２００の数は、図５に示す例に限られない。例えば、本実施形態に係る伝送システムは、２つのセンサ２００を有する構成であってもよい。

プロセッサ１００と複数のセンサ２００それぞれとは、図１に示す伝送システム５０と同様に、１つのデータバスＢ１により電気的に接続される。つまり、伝送システム１０００では、図１に示す伝送システム５０と同様に、データバスＢ１が複数のセンサ２００で共有される。例えば、センサ２００それぞれから出力される画像データが、センサ２００からプロセッサ１００へとデータバスＢ１を介して伝送される。

また、プロセッサ１００と複数のセンサ２００それぞれとは、図１に示す伝送システム５０と同様に、制御バスＢ２により電気的に接続される。例えば、プロセッサ１００から出力される制御情報が、プロセッサ１００からセンサ２００へと制御バスＢ２を介して伝送される。なお、図５では、プロセッサ１００と複数のセンサ２００それぞれとが、１つの制御バスＢ２により接続される例を示しているが、伝送システム１０００では、複数のセンサ２００が異なる制御バスによりプロセッサ１００と接続されていてもよい。また、プロセッサ１００と複数のセンサ２００それぞれとは、制御バスＢ２を介して制御情報を送受信する構成に限られず、例えば、制御情報の送受信を行うことが可能な任意の通信方式の無線通信によって制御情報を送受信する構成であってもよい。

また、複数のセンサ２００は、衝突検出線Ｌにそれぞれ接続される。より具体的には、衝突検出線Ｌは、センサ２００が備えるオープンドレイン回路（後述する）により電気的に接続される。

衝突検出線Ｌは、プルアップ回路３００により第１レベルの電圧にプルアップされる。本実施形態に係る第１レベルの電圧とは、ハイレベルの電圧（伝送システム１０００において設定される第１の閾値以上の電圧、または、当該第１の閾値よりも大きな電圧）である。

複数のセンサ２００は、オープンドレイン回路（後述する）を介して衝突検出線Ｌの状態を検出する。そして、複数のセンサ２００は、衝突検出線Ｌの状態に基づいて、画像データの出力によりデータバスＢ１において画像データの衝突が生じるかを判定する。

ここで、衝突検出線Ｌの状態は、複数のセンサ２００それぞれがオープンドレイン回路（後述する）を介して衝突検出線Ｌに出力する電圧の電圧レベルの、ワイヤード・アンド論理となる。換言すると、衝突検出線Ｌの状態は、全てのセンサ２００が第１レベルの電圧を出力している場合に、第１レベルに対応する値“１”を示し、複数のセンサ２００のうちの少なくとも１つのセンサ２００が第２レベルの電圧を出力している場合に、第２レベルに対応する値“０”を示す。

複数のセンサ２００それぞれは、画像データを出力させるときには、オープンドレイン回路（後述する）を介して、衝突検出線Ｌに第２レベルの電圧を出力する。本実施形態に係る第２レベルの電圧とは、第１レベルの電圧よりも小さなローレベルの電圧（伝送システム１０００において設定される第２の閾値以下の電圧、または、当該第２の閾値よりも小さな電圧。ただし、第２の閾値は、第１の閾値以下の値である。）である。

つまり、伝送システム１０００では、複数のセンサ２００のうちのいずれか１つのセンサ２００が画像データをデータバスＢ１に出力している場合、衝突検出線Ｌの状態は、第２レベルに対応する値“０”を示すこととなる。

よって、複数のセンサ２００は、衝突検出線Ｌの状態を用いることによって、伝送システム１０００を構成するいずれかのセンサ２００が画像データをデータバスＢ１に出力しているか、または、いずれのセンサ２００も画像データをデータバスＢ１に出力していないかを、一意に特定することができる。

ここで、一のセンサ２００が、伝送システム１０００を構成するいずれかのセンサ２００が画像データをデータバスＢ１に出力していると特定したときに、当該一のセンサ２００が画像データを出力すると、データバスＢ１において画像データの衝突が生じる。つまり、複数のセンサ２００は、衝突検出線Ｌの状態を用いることによって、画像データの出力によりデータバスＢ１において画像データの衝突が生じるか否かを判定することが、できる。

伝送システム１０００では、複数のセンサ２００それぞれが、画像データを出力する前に、衝突検出線Ｌの状態に基づき衝突判定を行う。そして、複数のセンサ２００それぞれは、衝突が生じると判定されない場合に画像データをデータバスＢ１に出力させ、また、衝突が生じると判定された場合には画像データを出力させない。

したがって、データバスＢ１が複数のセンサ２００で共有されている伝送システム１０００では、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することが、実現される。

以下、伝送システム１０００の構成の一例を説明しつつ、伝送システム１０００における衝突防止方法について、より具体的に説明する。

［２−１］プロセッサ１００（本実施形態に係る処理装置）、メモリ４００、表示デバイス５００
プロセッサ１００、メモリ４００、および表示デバイス５００それぞれは、図１に示す伝送システム５０を構成するプロセッサ１０、メモリ３０、および表示デバイス４０と、同様の機能、構成を有する。

［２−２］プルアップ回路３００
プルアップ回路３００は、衝突検出線Ｌを第１レベルの電圧にプルアップする抵抗Ｒ（プルアップ抵抗）を含む回路である。プルアップ回路３００を構成する抵抗Ｒの一端は、電源に接続され、抵抗Ｒの他端は衝突検出線Ｌに接続される。ここで、上記電源は、プルアップ回路３００が備えていてもよいし、プルアップ回路３００の外部の電源であってもよい。

なお、プルアップ回路３００の構成は、図５に示す例に限られない。例えば、プルアップ回路３００は、衝突検出線Ｌを第１レベルの電圧にプルアップすることが可能な、任意の構成の回路であってもよい。

［２−３］センサ２００（本実施形態に係る画像センサ）
［２−３−１］センサ２００の概要
まず、センサ２００の概要を説明する。

センサ２００は、画像センサである。センサ２００は、上述した図１に示す伝送システム５０を構成するセンサ２０と同様に、例えば、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ、ステレオカメラなどの撮像デバイスや、赤外線センサ、距離画像センサなどの、任意のセンサデバイスを含み、生成された画像を出力する機能を有する。ここで、センサ２００において生成される画像は、センサ２００におけるセンシング結果を示すデータに該当する。

また、センサ２００は、基本的に、図１に示す伝送システム５０を構成するセンサ２０と同様の機能を有する。具体的には、センサ２００は、例えばセンサ２０と同様に、センサ２００を構成するレジスタなどの記録媒体に記憶されている設定情報に基づいて、設定情報が示す設定に対応する動作を行う。

図６は、図５に示す伝送システム１０００を構成するセンサ２００における状態遷移を示す説明図である。センサ２００の状態としては、画像データを出力しない状態ＳＴ１と、画像データを出力する状態ＳＴ２と、衝突判定を行う状態ＳＴ３と、エラー状態ＳＴ４とが挙げられる。

図６に示すセンサ２００における状態遷移と、図２に示すセンサ２０における状態遷移とを比較すると、センサ２００は、衝突判定を行う状態ＳＴ３およびエラー状態ＳＴ４という、センサ２０にはない２つの状態をとりうる。

衝突判定を行う状態ＳＴ３では、上述したように、衝突検出線Ｌの状態に基づいて衝突判定が行われる。本実施形態に係る衝突判定の方式としては、例えば、後述する第１の衝突検出方式と、後述する第２の衝突検出方式とが挙げられる。以下では、第１の衝突検出方式を「方式１」と示し、第２の衝突検出方式を「方式２」と示す場合がある。また、以下では、センサ２００が、衝突判定を行う状態ＳＴ３にあることを「衝突判定」と示す場合がある（他の図においても同様とする。）。

エラー状態ＳＴ４は、衝突判定において衝突が生じると判定された場合におけるセンサ２００の状態である。エラー状態ＳＴ４のセンサ２００は、データバスＢ１に画像データを出力しない。

エラー状態ＳＴ４のセンサ２００が画像データを出力しないことによって、伝送システム１０００では、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることが防止される。つまり、エラー状態ＳＴ４のセンサ２００が画像データを出力しないことによって、伝送システム１０００では、フェイルセーフが実現される。

また。エラー状態ＳＴ４のセンサ２００が画像データを出力しないことによって、プロセッサ１００は、画像データの伝送において何らかのエラーが発生していることを検出することが可能である。

センサ２００において、画像データを出力しない状態ＳＴ１から衝突判定を行う状態ＳＴ３への遷移は、例えば、“同期信号Ｖｓｙｎｃが生成されてから設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過した後であって、撮像素子を含む画素アレイ（後述する）に対して画素読み出し要求を伝達する前”に、行われる。

また、センサ２００において、衝突判定を行う状態ＳＴ３から画像データを出力する状態ＳＴ２への遷移は、例えば、衝突判定において衝突が生じると判定されない場合に、行われる。

また、センサ２００において、衝突判定を行う状態ＳＴ３からエラー状態ＳＴ４への遷移は、例えば、衝突判定において衝突が生じると判定された場合に、行われる。

また、センサ２００において、画像データを出力する状態ＳＴ２から画像データを出力しない状態ＳＴ１への遷移は、図５に示すセンサ２０と同様に、画素アレイ（後述する）を構成する全ての画素の読み出しが完了したときに、行われる。

図６に示すように、センサ２００では、衝突判定の結果によって、衝突判定を行う状態ＳＴ３から画像データを出力する状態ＳＴ２へと遷移するか、または、衝突判定を行う状態ＳＴ３からエラー状態ＳＴ４へと遷移するかが、決まる。

図７は、図５に示す伝送システム１０００を構成するセンサ２００における動作の一例を示す説明図である。図７のＡは、衝突判定において衝突が生じると判定されない場合におけるセンサ２００の動作の一例を示している。また、図７のＢは、衝突判定において衝突が生じると判定された場合におけるセンサ２００の動作の一例を示している。

図７のＡに示すように、センサ２００は、衝突判定において衝突が生じると判定されない場合に、データバスＢ１に画像データを出力する。また、図７のＢに示すように、センサ２００は、衝突判定において衝突が生じると判定された場合には、データバスＢ１に画像データを出力しない。

伝送システム１０００を構成する複数のセンサ２００それぞれは、図７に示すように、衝突判定の結果によって、選択的にデータバスＢ１に画像データを出力する。よって、伝送システム１０００では、仮に、“プロセッサ１００が実行するソフトウェアの不具合などによって遅延量の設定ミスが生じ、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複してしてしまうこと”が生じたとしても、データバスＢ１における画像データの衝突は、発生しない。

図８は、本実施形態に係る伝送システム１０００における画像データの伝送の一例を示す説明図である。図８は、図４と同様に、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複した場合における、画像データの伝送の例を示している。図８では、伝送システム１０００が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における画像データの伝送の一例を示している。

図８に示すように、センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれは、衝突判定を行った上で、選択的にデータバスＢ１に画像データを出力する。図８に示す例では、センサ２と示すセンサ２００は、データバスＢ１に画像データを出力しないので、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることが防止される。

なお、伝送システム１０００における画像データの伝送の例は、図８に示す例に限られない。例えば、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複していない場合には、伝送システム１０００では、図３と同様に、画像データが伝送される。

［２−３−２］センサ２００の構成
次に、センサ２００の構成の一例を説明する。図９は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）の構成の一例を示すブロック図である。

センサ２００は、例えば、撮像部２０２と、制御部２０４とを備える。センサ２００は、バッテリなどの伝送システム１０００を構成する内部電源（図示せず）から供給される電力、または、伝送システム１０００の外部電源から供給される電力によって、駆動する。

撮像部２０２は、撮像を行う。撮像部２０２は、例えば、画素アレイ２０６を有する。また、撮像部２０２は、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される、光学系（図示せず）を有する。

画素アレイ２０６は、例えば、画素に該当する撮像素子がマトリクス状に配置されて構成される。各撮像素子には、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）などのスイッチング素子を有する画素回路が接続され、当該画素回路の動作は、制御部２０４（より具体的には、例えば後述する画素読み出し制御回路２０８）により制御される。撮像素子としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などが、挙げられる。

制御部２０４は、センサ２００の動作を制御する役目を果たす。制御部２０４における処理は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）により主導的に行われる。

また、制御部２０４は、例えば、画素読み出し制御回路２０８と、レジスタ２１０と、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２と、衝突検出回路２１４とを有する。

画素読み出し制御回路２０８は、画素アレイ２０６を構成する各撮像素子から撮像に応じた画像信号を読み出す。画素読み出し制御回路２０８は、画素アレイ２０６に対して、画素アレイ２０６を構成する画素回路の動作を制御する制御信号を印加することによって、画像信号を読み出す。

より具体的には、画素読み出し制御回路２０８は、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２から同期信号Ｖｓｙｎｃが伝達されると、レジスタ２１０に記憶されている設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過した後に、画素アレイ２０６を構成する各撮像素子から画像信号を読み出す。

画素読み出し制御回路２０８は、例えば、同期信号Ｖｓｙｎｃの同期パルス（エッジ）が検出されたときに、同期信号Ｖｓｙｎｃが伝達されたことを検出する。同期信号Ｖｓｙｎｃの同期パルスとしては、例えば、同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち下りエッジ、または、同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち上りエッジが挙げられる。なお、画素読み出し制御回路２０８は、所定の信号パターンを検出することにより、同期信号Ｖｓｙｎｃが伝達されたことを検出してもよい。

また、画素読み出し制御回路２０８は、衝突検出回路２１４において検出された衝突検出線Ｌの状態に基づく衝突判定の結果に基づいて、画素アレイ２０６から読み出された画像信号に対応する画像データを、選択的にデータバスＢ１に出力する。

ここで、衝突検出線Ｌの状態に基づく衝突判定に係る処理は、制御部２０４を構成するプロセッサ（図示せず）において行われてもよいし、画素読み出し制御回路２０８が行ってもよい。また、衝突検出線Ｌの状態に基づく衝突判定に係る処理は、衝突検出回路２１４において行われてもよい。つまり、センサ２００において、衝突検出線Ｌの状態に基づく衝突判定に係る処理は、当該処理を行うことが可能な任意の構成要素において行われうる。

レジスタ２１０は、制御部２０４が有する一の記録媒体である。レジスタ２１０には、例えば設定情報が記憶される。制御部２０４は、レジスタ２１０に記憶されている設定情報に基づいて、動作する。

Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、例えば、同期信号Ｖｓｙｎｃを生成する信号発生器（図示せず）と、カウンタとを有する。Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、例えば、カウンタを用いて同期信号Ｖｓｙｎｃの生成タイミングをとり、生成タイミングごとに、同期信号Ｖｓｙｎｃを生成する。Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、例えばレジスタ２１０に記憶されている設定情報が示す画像サイズに基づいて同期信号Ｖｓｙｎｃの生成タイミングをとる。

衝突検出回路２１４は、衝突検出線Ｌの状態を検出する。衝突検出回路２１４は、例えばオープンドレイン回路を有し、センサ２００は、オープンドレイン回路によって衝突検出線Ｌと電気的に接続される。衝突検出線Ｌの状態は、オープンドレイン回路を介して検出される。

図１０は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）が備える衝突検出回路２１４の構成の一例を示す説明図である。衝突検出回路２１４は、例えば、トランジスタＴｒと、トランジスタＴｒの制御端子に接続されるＮＯＴ回路とを有する。

トランジスタＴｒの第１端子は、衝突検出線Ｌと接続され、トランジスタＴｒの第２端子は、グランド（基準電位点）に接続される。図１０に示す例では、トランジスタＴｒがＮチャネル型のＦＥＴであり、第１端子はオープンドレイン端子に該当する。

センサ２００は、オープンドレイン回路を介して、第１レベルの電圧または第２レベルの電圧を、衝突検出線Ｌに出力する。

オープンドレイン回路を介した第２レベルの電圧の出力は、例えば、トランジスタＴｒを導通状態（オン状態）とすることにより実現される。センサ２００は、少なくとも画像データを出力させるときに、オープンドレイン回路を介して、衝突検出線Ｌに第２レベルの電圧を出力する。

本実施形態に係る画像データを出力させるときとは、例えば、“衝突判定において衝突が生じると判定されなかった時点から、画像データの出力が完了するまでの期間”が挙げられる。

また、オープンドレイン回路を介した第１レベルの電圧の出力は、例えば、トランジスタＴｒを非導通状態（オフ状態）とすることにより実現される。センサ２００は、例えば、少なくとも画像データの出力が完了した後に、衝突検出線Ｌに第１レベルの電圧を出力する。

伝送システム１０００では、複数のセンサ２００それぞれが、オープンドレイン回路のオープンドレイン端子によって衝突検出線Ｌに相互接続され、オープンドレイン回路を介して第１レベルの電圧または第２レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力する。また、上述したように、衝突検出線Ｌは、プルアップ回路３００によって第１レベルの電圧にプルアップされる。

よって、衝突検出線Ｌの状態は、上述したように、複数のセンサ２００それぞれがオープンドレイン回路を介して衝突検出線Ｌに出力する電圧の電圧レベルの、ワイヤード・アンド論理となる。

図１１は、本実施形態に係る伝送システム１０００における衝突検出線Ｌの状態の一例を示す説明図である。図１１は、“複数のセンサ２００のうちの一のセンサ２００が衝突検出線Ｌに出力する電圧の電圧レベルと、衝突検出線Ｌの状態との組み合わせ”を、状態１、状態２、状態３と示している。図１１に示す“１”は、第１レベルに対応する値であり、図１１に示す“０”は、第２レベルに対応する値である。

図１１に示すように、一のセンサ２００が衝突検出線Ｌに出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態との組み合わせとしては、状態１、状態２、および状態３という３つの組み合わせがある。

ここで、図１１に示す状態２および状態３は、伝送システム１０００において、複数のセンサ２００のうちのいずれかのセンサ２００において画像データの出力が行われている状態である。また、図１１に示す状態１は、複数のセンサ２００のうちのいずれのセンサ２００においても画像データの出力が行われていない状態である。

よって、センサ２００は、例えば、衝突検出線Ｌの状態が“１”を示すかを判定すること、すなわち、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定することによって、衝突が生じるかを判定することができる。

図１２は、本実施形態に係る伝送システム１０００における、衝突検出線Ｌにセンサ２００が出力する電圧と、衝突検出線Ｌの状態との一例を示す説明図である。図１２では、伝送システム１０００が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における例を示している。

図１２に示す“衝突検出出力”は、センサ２００が衝突検出線Ｌに出力する電圧レベルを示している（他の図においても同様とする。）。また、図１２に示す“衝突検出線状態”は、衝突検出線Ｌの電圧の変化を示している（他の図においても同様とする。）。

図１２のＡ、図１２のＢに示すように、先に衝突判定を行ったセンサ２００が第２レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力することによって、衝突検出線Ｌの状態は、第２レベルに対応する値を示すこととなる。よって、後に衝突判定を行うセンサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定することによって、衝突が生じるかを判定することができる。

なお、上記に示す“衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定することによって、衝突が生じるかを判定する衝突検出の方式”は、後述する第１の衝突検出方式に該当する。つまり、センサ２００における衝突検出の方式は、後述する第２の衝突検出方式に示すように、上記に示す“衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定することによって、衝突が生じるかを判定する衝突検出の方式”に限られない。

センサ２００は、例えば図９に示す構成を有する。例えば図９に示す構成を有することによって、センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態に基づく衝突判定の結果に基づいて、画像データを、選択的にデータバスＢ１に出力する。

なお、センサ２００の構成が、図９に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、図９では、撮像部２０２と制御部２０４という２つの機能ブロックに分けて説明したが、センサ２００の機能は、任意の切り分け方により切り分けられてもよい。

［２−３−３］センサ２００における衝突検出の方式
次に、センサ２００に適用することが可能な衝突検出の方式について、より具体的に説明する。

［２−３−３−１］第１の衝突検出方式による判定
センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定することによって、衝突が生じるかを判定する。以下では、第１の衝突検出方式による判定を、第１の判定と示す場合がある。

なお、センサ２００は、判定を行う前に第１レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力していることを確認し、確認がとれた後に判定を行ってもよい。また、確認がとれなかった場合、センサ２００は、第１レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力して、判定を行う。

第１の衝突検出方式による判定を行う場合、センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルである場合に、衝突が生じると判定しない。また、第１の衝突検出方式による判定を行う場合、センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が第２レベルである場合に、衝突が生じると判定する。

より具体的には、第１の衝突検出方式による判定は、下記示すＳｔｅｐ．１、およびＳｔｅｐ．２という２つのステップにより行われる。

（１）Ｓｔｅｐ．１
センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定する。センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が“１”を示す場合に、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定する。

衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定された場合、センサ２００は、後述するＳｔｅｐ．２の処理を行う。

また、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定されない場合、センサ２００は、衝突が生じると判定して、画像データを出力しない。

（２）Ｓｔｅｐ．２
センサ２００は、第２レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力し、画像データをデータバスＢ１に出力する。そして、センサ２００は、画像データの出力が完了した後に、衝突検出線Ｌに第１レベルの電圧を出力する。

図１３は、本実施形態に係る伝送システム１０００における画像データの伝送の一例を示す説明図であり、第１の衝突検出方式による衝突判定が行われる場合における画像データの伝送の一例を示している。また、図１３は、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複していない場合における、画像データの伝送の一例である。図１３では、伝送システム１０００が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における画像データの伝送の一例を示している。

センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれでは、同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち下りエッジが検出され、設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過したときに、上記Ｓｔｅｐ．１の処理が行われる。

複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複していない場合、上記Ｓｔｅｐ．１の処理において、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定される。よって、センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれは、図１３に示すように、上記Ｓｔｅｐ．２の処理を行い、画像データをデータバスＢ１に出力する。

図１４は、本実施形態に係る伝送システム１０００における画像データの伝送の一例を示す説明図であり、第１の衝突検出方式による衝突判定が行われる場合における画像データの伝送の他の例を示している。また、図１４は、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複している場合における、画像データの伝送の一例である。図１４では、図１３と同様に、伝送システム１０００が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における画像データの伝送の一例を示している。

センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれでは、同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち下りエッジが検出され、設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過したときに、上記Ｓｔｅｐ．１の処理が行われる。

複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複している場合、先に衝突判定を行うセンサ１と示すセンサ２００では、上記Ｓｔｅｐ．１の処理において、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定される。よって、センサ１と示すセンサ２００は、図１４に示すように、上記Ｓｔｅｐ．２の処理を行い、画像データをデータバスＢ１に出力する。

また、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複している場合、後に衝突判定を行うセンサ２と示すセンサ２００では、上記Ｓｔｅｐ．１の処理において、衝突検出線Ｌの状態が第２レベルであると判定される。よって、センサ２と示すセンサ２００は、図１４に示すように、画像データをデータバスＢ１に出力しない。

例えば図１３、図１４に示すように、センサ２００は、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定する第１の衝突検出方式による判定を行うことによって、衝突が生じるかを判定した上で、データバスＢ１に画像データを出力することができる。

よって、第１の衝突検出方式による判定を行う機能を有するセンサ２００で構成される伝送システム１０００では、複数のセンサ２００で共有されているデータバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することができる。

［２−３−３−２］第２の衝突検出方式による判定
センサ２００は、上記第１の判定（第１の衝突検出方式による判定）を行う前に、さらに、衝突検出パターンを衝突検出線Ｌに出力して衝突判定を行う第２の判定を行う。

ここで、本実施形態に係る衝突検出パターンとは、センサ２００が衝突検出線Ｌに出力する、固有の電圧パターンの電圧である。固有の電圧パターンである衝突検出パターンは、第１レベルと第２レベルとの組み合わせで表される。衝突検出パターンは、例えば設定情報に規定される。センサ２００は、レジスタ２１０から設定情報を読み出すことによって、衝突検出パターンのパターン長、および第１レベルと第２レベルとの組み合わせを、特定する。

センサ２００は、第１レベルの電圧と第２レベルの電圧とを、設定情報が示す電圧パターンに従って衝突検出線Ｌに出力することによって、衝突検出パターンを衝突検出線Ｌに出力する。

センサ２００は、例えば設定されているシンボル期間が経過するごとに、電圧パターンに従った電圧レベルの切り替えを行う。シンボル期間とは、衝突検出パターンの１要素の出力にかかる期間である。シンボル期間は、例えば設定情報に規定される。また、伝送システム１０００では、全てのセンサ２００に対して、同一のシンボル期間が設定される。以下では、シンボル期間を、「シンボル期間ｔ１」または「ｔ１」と示す場合がある。

図１５は、本実施形態に係る衝突検出パターンの一例を示す説明図である。図１５のＡは、伝送システム１０００を構成するセンサ２００の最大数が４つである場合における衝突検出パターンの一例を示している。また、図１５のＢは、伝送システム１０００を構成するセンサ２００の最大数が８つである場合における衝突検出パターンの一例を示している。

なお、本実施形態に係る衝突検出パターンの例は、図１５に示す例に限られない。例えば、伝送システム１０００では、衝突検出パターンのパターン長を増やすことにより、任意の個数のセンサ２００に対応することができる。以下では、衝突検出パターンの他の例として、伝送システム１０００が、センサ１およびセンサ２と示す２つのセンサ２００を有する例を挙げる。

衝突検出パターンを衝突検出線Ｌに出力すると、センサ２００は、衝突検出パターンの出力時における衝突検出線Ｌの状態に基づいて、衝突が生じるかを判定する。センサ２００は、衝突検出パターンの出力時における衝突検出線Ｌの状態と、衝突検出パターンの電圧レベルとが一致する場合に、衝突が生じると判定しない。また、センサ２００は、衝突検出パターンの出力時における衝突検出線Ｌの状態と、電圧パターンの電圧レベルとが一致しない場合に、衝突が生じると判定する。

そして、センサ２００は、第２の判定において衝突が生じると判定されない場合に、上記第１の判定（第１の衝突検出方式による判定）を行う。また、センサ２００は、第２の判定において衝突が生じると判定された場合には、上記第１の判定（第１の衝突検出方式による判定）を行わず、画像データをデータバスＢ１に出力しない。

上記のように、センサ２００は、上記第１の判定（第１の衝突検出方式による判定）を行う前に第２の判定を行い、第２の判定において衝突が生じると判定されない場合に、上記第１の判定を行う。つまり、第２の衝突検出方式は、上記第１の衝突検出方式を包含する衝突検出方式であるといえる。

上述したように、センサ２００において第１の衝突検出方式による判定が行われることによって、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することが可能である。第２の衝突検出方式は、第１の衝突検出方式を包含するので、第１の衝突検出方式による判定が行われる場合と同様に、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することが可能である。

ここで、衝突検出線Ｌの状態は、センサ２００が衝突検出線Ｌに出力する電圧によって変化する。そのため、衝突検出線Ｌの状態は、センサ２００が衝突検出線Ｌに出力する電圧によって即時に変化せず、衝突検出線Ｌの状態が変化するまでには、ある程度の時間がかかる。一例を挙げると、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルのときに、複数のセンサ２００のうちの一のセンサ２００が第２レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力した場合、衝突検出線Ｌの状態は第２レベルに即時にはならない。以下では、衝突検出線Ｌの状態が変化するまでにかかる時間を、「期間ｔ０」または「ｔ０」と示す場合がある。

よって、仮に、期間ｔ０に第１の判定が行われた場合には、誤判定が起こる可能性は、ゼロではない。

第２の衝突検出方式では、第１の衝突検出方式に対応する第１の判定の前に、第２の判定を行うので、仮に、第１の判定が行われるタイミングが期間ｔ０内となる場合であっても、第２の判定によって、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することができる。

したがって、第２の衝突検出方式による判定を行う機能を有するセンサ２００で構成される伝送システム１０００では、複数のセンサ２００で共有されているデータバスＢ１において画像データの衝突が生じることを、より確実に防止することができる。

図１６は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）に適用される第２の衝突検出方式の概要を示す説明図である。

第２の衝突検出方式による判定は、第１の衝突検出方式に対応するＳｔｅｐ．１、およびＳｔｅｐ．２に、Ｓｔｅｐ．０を加えた、３つのステップにより行われる。

図１７は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）における第２の衝突検出方式による衝突判定の一例を示す説明図であり、第２の判定により衝突が生じると判定される例を示している。また、図１８は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）における第２の衝突検出方式による衝突判定の他の例を示す説明図であり、第１の判定により衝突が生じると判定される例を示している。図１７、図１８では、伝送システム１０００が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における、第２の衝突検出方式による衝突判定の一例を示している。

以下、図１７、図１８を例に挙げつつ、第２の衝突検出方式による衝突判定について、説明する。

（Ｉ）Ｓｔｅｐ．０
センサ２００は、衝突検出パターンを衝突検出線Ｌに出力し、衝突検出パターンの出力時における衝突検出線Ｌの状態に基づいて、衝突が生じるかを判定する。

センサ２００は、設定されているシンボル期間ｔ１ごとに、衝突検出パターンに従った電圧レベルの電圧を、衝突検出線Ｌに出力する。

センサ２００は、シンボル期間ｔ１ごとに、衝突検出パターンに従って出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とを、比較する。

センサ２００は、衝突検出パターンに従って出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とが一致しない場合に、衝突が生じると判定する。図１７に示す例では、図１７において“Ｆａｉｌ”と示すように、センサ１と示すセンサ２００が、衝突検出パターンに従って出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とが一致していないために、衝突が生じると判定している。

また、センサ２００は、衝突検出パターンに従って出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とが一致する場合には、衝突検出パターンに従って出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態との比較を繰り返す。

衝突検出パターンの出力が終了し、かつ、衝突検出パターンに従って出力する全ての電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とが一致する場合に、Ｓｔｅｐ．０の処理は、完了する。また、Ｓｔｅｐ．０の処理が完了すると、センサ２００は、下記の（ＩＩ）、（ＩＩＩ）に示すように、第１の衝突検出方式による判定を行う。

（ＩＩ）Ｓｔｅｐ．１
センサ２００は、上記（１）と同様に、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定する。

衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定された場合、センサ２００は、Ｓｔｅｐ．２の処理を行う。また、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定されない場合、センサ２００は、衝突が生じると判定して、画像データを出力しない。図１８に示す例では、図１８において“Ｆａｉｌ”と示すように、センサ２と示すセンサ２００が、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定されないために、衝突が生じると判定している。

（ＩＩＩ）Ｓｔｅｐ．２
センサ２００は、上記（２）と同様に、第２レベルの電圧を衝突検出線Ｌに出力し、画像データをデータバスＢ１に出力する。そして、センサ２００は、画像データの出力が完了した後に、衝突検出線Ｌに第１レベルの電圧を出力する。

図１９は、本実施形態に係る伝送システム１０００における画像データの伝送の一例を示す説明図であり、第２の衝突検出方式による衝突判定が行われる場合における画像データの伝送の一例を示している。また、図１９は、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複していない場合における、画像データの伝送の一例である。図１９では、伝送システム１０００が、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有する場合における画像データの伝送の一例を示している。

センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれでは、同期信号Ｖｓｙｎｃの立ち下りエッジが検出され、設定情報が示す遅延量に対応する時間が経過したときに、上記Ｓｔｅｐ．０の処理が行われる。

複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複していない場合、上記Ｓｔｅｐ．０の処理では、衝突検出パターンに従って出力する全ての電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とが一致する。よって、センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれは、上記Ｓｔｅｐ．１の処理が行われる。

また、複数のセンサ２００が画像データを出力するタイミングが重複していない場合、上記Ｓｔｅｐ．１の処理において、衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであると判定される。よって、センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００それぞれは、図１９に示すように、上記Ｓｔｅｐ．２の処理を行い、画像データをデータバスＢ１に出力する。

例えば図１９に示すように、センサ２００は、第２の衝突検出方式による判定（衝突検出パターンを利用して衝突検出線Ｌの状態を判定する第２の判定、および衝突検出線Ｌの状態が第１レベルであるかを判定する第１の判定による、衝突判定）を行うことによって、衝突が生じるかを判定した上で、データバスＢ１に画像データを出力することができる。

よって、第２の衝突検出方式による判定を行う機能を有するセンサ２００で構成される伝送システム１０００では、複数のセンサ２００で共有されているデータバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することができる。また、上述したように、第２の衝突検出方式による判定を行う機能を有するセンサ２００で構成される伝送システム１０００では、第１の衝突検出方式による判定を行う機能を有するセンサ２００で構成される伝送システム１０００よりも確実に、データバスＢ１において画像データの衝突が生じることを防止することができる。

なお、本実施形態に係る第２の衝突検出方式による判定方法は、上述した例に限られない。

図２０は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）に適用される第２の衝突検出方式の他の例を説明するための説明図である。図２０は、図５に示す伝送システム１０００において、複数のセンサ２００それぞれにクロック信号を供給するクロック信号線（図示せず）がさらに設けられる場合に適用することが可能な、第２の衝突検出方式の例である。上記クロック信号は、例えば、プロセッサ１００がクロック信号線（図示せず）に出力する。また、上記クロック信号は、例えば、伝送システム１０００が備える信号発生器（図示せず）など、他の構成要素がクロック信号線（図示せず）に出力してもよい。

図２０に示す例では、センサ２００は、クロック信号の立ち上がりエッジで、衝突検出パターンに従って出力する電圧の電圧レベルと衝突検出線Ｌの状態とを比較して衝突判定を行う。また、図２０に示す例では、センサ２００は、クロック信号の立ち下りエッジで衝突検出線Ｌに出力する電圧の値を設定して、設定された値に対応する電圧を衝突検出線Ｌに出力する。

例えば図２０に示す第２の衝突検出方式が用いられる場合であっても、センサ２００は、衝突が生じるかを判定した上で、データバスＢ１に画像データを出力することができる。

［２−４］本実施形態に係る伝送システムの他の構成例
本実施形態に係る伝送システムは、例えば図５に示す構成を有する。なお、本実施形態に係る伝送システムの構成は、図５に示す例に限られない。

例えば図２０を参照して説明したように、本実施形態に係る伝送システムでは、図５に示す構成に加えて、複数のセンサ２００それぞれにクロック信号を供給するクロック信号線（図示せず）がさらに設けられていてもよい。

また、例えば、複数のセンサ２００から出力される画像が本実施形態に係る伝送システムの外部の記録媒体に記憶される場合、または、複数のセンサ２００から出力される画像がプロセッサ１００が備える記録媒体に記憶される場合には、本実施形態に係る伝送システムは、図５に示すメモリ４００を有していなくてもよい。

また、本実施形態に係る伝送システムは、図５に示す表示デバイス５００を有さない構成をとることも可能である。

また、本実施形態に係る伝送システムは、上述した本実施形態に係る伝送システムが適用される電子機器が有する機能に応じた、任意の構成を有していてもよい。

［３］本実施形態に係る伝送システムにより奏される効果の一例
本実施形態に係る伝送システムが用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る伝送システムにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
・データバスを共有する複数の画像センサで構成されるシステムに、衝突検出線を１本設け、各画像センサが衝突検出線の状態をみた上でデータバスに画像データを出力することによって、複数の画像センサのデータ出力の衝突が発生しないことが、保証される。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
他の画像センサが接続され、画像データが伝送されるデータバスと、前記他の画像センサが接続され、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とに、それぞれ接続され、
前記衝突検出線の状態に基づいて、前記画像データの出力により前記データバスにおいて前記画像データの衝突が生じるかを判定した上で、前記データバスに前記画像データを出力する、画像センサ。
（２）
前記衝突検出線は、オープンドレイン回路により電気的に接続され、
前記衝突検出線の状態は、前記オープンドレイン回路を介して検出される、（１）に記載の画像センサ。
（３）
前記衝突検出線の状態は、前記オープンドレイン回路を介して前記衝突検出線に出力される電圧の電圧レベルと、前記他の画像センサから記衝突検出線に出力される電圧の電圧レベルとの、ワイヤード・アンド論理となっている、（２）に記載の画像センサ。
（４）
前記画像データを出力させるときには、前記オープンドレイン回路を介して、前記衝突検出線に前記第１レベルの電圧よりも小さな第２レベルの電圧を出力する、（２）または（３）に記載の画像センサ。
（５）
撮像を行う撮像部と、
撮像に応じた画像を示す画像データの前記データバスへの出力を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記衝突検出線の状態に基づいて前記衝突が生じるかを判定し、
前記衝突が生じると判定されない場合に、前記画像データを出力させる、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（６）
前記制御部は、前記衝突が生じると判定された場合には、前記画像データを出力させない、（５）に記載の画像センサ。
（７）
前記制御部は、前記衝突検出線の状態が前記第１レベルであるかを判定する第１の判定を行うことにより、前記衝突が生じるかを判定する、（５）または（６）に記載の画像センサ。
（８）
前記第１の判定を行う場合、前記制御部は、
前記衝突検出線の状態が前記第１レベルである場合に、前記衝突が生じると判定せず、
前記衝突検出線の状態が前記第１レベルよりも小さな第２レベルである場合に、前記衝突が生じると判定する、（７）に記載の画像センサ。
（９）
前記制御部は、
前記衝突検出線に固有の電圧パターンで電圧を出力し、前記電圧パターンの電圧の出力時における前記衝突検出線の状態に基づいて前記衝突が生じるかを判定する、第２の判定を、前記第１の判定を行う前に行い、
前記第２の判定において前記衝突が生じると判定されない場合に、前記第１の判定を行う、（７）または（８）に記載の画像センサ。
（１０）
前記制御部は、
前記電圧パターンの電圧の出力時における前記衝突検出線の状態と、前記電圧パターンの電圧レベルとが一致する場合に、前記衝突が生じると判定せず、
前記電圧パターンの電圧の出力時における前記衝突検出線の状態と、前記電圧パターンの電圧レベルとが一致しない場合に、前記衝突が生じると判定する、（９）に記載の画像センサ。
（１１）
前記制御部は、
前記画像データを出力させるときには、前記衝突検出線に前記第１レベルの電圧よりも小さな第２レベルの電圧を出力し、
前記画像データの出力が完了した後に、前記衝突検出線に前記第１レベルの電圧を出力する、（５）〜（１０）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（１２）
画像データが伝送されるデータバスと、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とにそれぞれ接続される複数の画像センサと、
前記データバスに接続される処理装置と、
前記衝突検出線を前記第１レベルの電圧にプルアップする前記抵抗を含むプルアップ回路と、
を有し、
前記画像センサそれぞれは、前記衝突検出線の状態に基づいて、前記画像データの出力により前記データバスにおいて前記画像データの衝突が生じるかを判定した上で、前記データバスに前記画像データを出力する、伝送システム。

１０、１００ プロセッサ
２０、２０Ａ、２０Ｂ、２００、２００Ａ、２００Ｂ センサ
３０、４００ メモリ
４０、５００ 表示デバイス
５０、１０００ 伝送システム
２０２ 撮像部
２０４ 制御部
２０６ 画素アレイ
２０８ 画素読み出し制御回路
２１０ レジスタ
２１２ Ｖｓｙｎｃ生成回路
２１４ 衝突検出回路
３００ プルアップ回路
Ｂ１ データバス
Ｂ２ 制御バス
Ｌ 衝突検出線

Claims (12)

1. 他の画像センサが接続され、画像データが伝送されるデータバスと、前記他の画像センサが接続され、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とに、それぞれ接続され、
   前記衝突検出線の状態に基づいて、前記画像データの出力により前記データバスにおいて前記画像データの衝突が生じるかを判定した上で、前記データバスに前記画像データを出力する、画像センサ。
2. 前記衝突検出線は、オープンドレイン回路により電気的に接続され、
   前記衝突検出線の状態は、前記オープンドレイン回路を介して検出される、請求項１に記載の画像センサ。
3. 前記衝突検出線の状態は、前記オープンドレイン回路を介して前記衝突検出線に出力される電圧の電圧レベルと、前記他の画像センサから記衝突検出線に出力される電圧の電圧レベルとの、ワイヤード・アンド論理となっている、請求項２に記載の画像センサ。
4. 前記画像データを出力させるときには、前記オープンドレイン回路を介して、前記衝突検出線に前記第１レベルの電圧よりも小さな第２レベルの電圧を出力する、請求項２に記載の画像センサ。
5. 撮像を行う撮像部と、
   撮像に応じた画像を示す画像データの前記データバスへの出力を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記衝突検出線の状態に基づいて前記衝突が生じるかを判定し、
   前記衝突が生じると判定されない場合に、前記画像データを出力させる、請求項１に記載の画像センサ。
6. 前記制御部は、前記衝突が生じると判定された場合には、前記画像データを出力させない、請求項５に記載の画像センサ。
7. 前記制御部は、前記衝突検出線の状態が前記第１レベルであるかを判定する第１の判定を行うことにより、前記衝突が生じるかを判定する、請求項５に記載の画像センサ。
8. 前記第１の判定を行う場合、前記制御部は、
   前記衝突検出線の状態が前記第１レベルである場合に、前記衝突が生じると判定せず、
   前記衝突検出線の状態が前記第１レベルよりも小さな第２レベルである場合に、前記衝突が生じると判定する、請求項７に記載の画像センサ。
9. 前記制御部は、
   前記衝突検出線に固有の電圧パターンで電圧を出力し、前記電圧パターンの電圧の出力時における前記衝突検出線の状態に基づいて前記衝突が生じるかを判定する、第２の判定を、前記第１の判定を行う前に行い、
   前記第２の判定において前記衝突が生じると判定されない場合に、前記第１の判定を行う、請求項７に記載の画像センサ。
10. 前記制御部は、
    前記電圧パターンの電圧の出力時における前記衝突検出線の状態と、前記電圧パターンの電圧レベルとが一致する場合に、前記衝突が生じると判定せず、
    前記電圧パターンの電圧の出力時における前記衝突検出線の状態と、前記電圧パターンの電圧レベルとが一致しない場合に、前記衝突が生じると判定する、請求項９に記載の画像センサ。
11. 前記制御部は、
    前記画像データを出力させるときには、前記衝突検出線に前記第１レベルの電圧よりも小さな第２レベルの電圧を出力し、
    前記画像データの出力が完了した後に、前記衝突検出線に前記第１レベルの電圧を出力する、請求項５に記載の画像センサ。
12. 画像データが伝送されるデータバスと、抵抗を介して第１レベルの電圧にプルアップされる衝突検出線とにそれぞれ接続される複数の画像センサと、
    前記データバスに接続される処理装置と、
    前記衝突検出線を前記第１レベルの電圧にプルアップする前記抵抗を含むプルアップ回路と、
    を有し、
    前記画像センサそれぞれは、前記衝突検出線の状態に基づいて、前記画像データの出力により前記データバスにおいて前記画像データの衝突が生じるかを判定した上で、前記データバスに前記画像データを出力する、伝送システム。

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