JPWO2018116396A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018116396A1 JPWO2018116396A1 JP2018557446A JP2018557446A JPWO2018116396A1 JP WO2018116396 A1 JPWO2018116396 A1 JP WO2018116396A1 JP 2018557446 A JP2018557446 A JP 2018557446A JP 2018557446 A JP2018557446 A JP 2018557446A JP WO2018116396 A1 JPWO2018116396 A1 JP WO2018116396A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage
- vehicle
- unit
- control unit
- automatic driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 43
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 38
- 230000009471 action Effects 0.000 description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 13
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000007562 laser obscuration time method Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
- B60N3/001—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of tables or trays
- B60N3/002—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of tables or trays of trays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
- B60N3/10—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of receptacles for food or beverages, e.g. refrigerated
- B60N3/102—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of receptacles for food or beverages, e.g. refrigerated storable or foldable in a non-use position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
- B60W2050/0072—Controller asks driver to take over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Passenger Equipment (AREA)
Abstract
Description
以下、物置制御部150により実行される、物置部88(例えばテーブル板)を車両の乗員にとって利用が容易な状態にする処理について説明する。物置制御部150は、行動計画生成部123により実行されている自動運転の制御状態に応じて、物置部88を第1の態様から第2の態様にする。また、物置制御部150は、行動計画生成部123により実行されている自動運転の度合に応じて、物置部88を第1の態様から第2の態様にする。
以下、第2実施形態について説明する。第1実施形態では、ステアリングホイール82を保持していなく、且つ所定時間以内に第2運転モードに移行する予定がある場合に物置部88を自車両Mの乗員に利用が容易な状態にするものとした。これに対して、第2実施形態では、HMI30により手動運転に切り替えるように要求する情報が出力されている場合に、物置部88は車両の乗員により利用が容易な状態に制御される。ここでは、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第3実施形態について説明する。第1実施形態では、ステアリングホイール82を保持していなく、且つ所定時間以内に第2運転モードに移行する予定がある場合に物置部88を車両の乗員にとって利用が容易な状態にするものとした。これに対して、第3実施形態では、ステアリングホイール82を保持していなく、所定時間以内に第2運転モードに移行する予定があり、且つ運転席に着座した車両の乗員が物体を保持している場合に物置部88を車両の乗員にとって利用が容易な状態にする。ここでは、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
第3実施形態の自動運転制御ユニット100Aは、物置制御部150に加え、更に状態検知部152と、情報記憶部160とを備える。状態検知部152は、車室内カメラ98により撮像された画像を取得し、取得した画像に対して画像認識処理を行い、運転席に着座している乗員が物体を保持しているか否かを判定する。
図8は、第3実施形態により物置部88を利用が容易な状態にする場合に実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、物置制御部150が、第1運転モードが実行されているか否かを判定する(ステップS300)。第1運転モードが実行されていない場合、本フローチャートの1ルーチンの処理は終了する。
図10は、第3実施形態により物置部88が収納される際に実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、物置部88が第2の態様に制御され、第2運転モードが実行されている場合に実行される。
変形例1では、物置部88を車両の乗員にとって利用が容易な状態する仕組みが第1実施形態とは異なる。ここでは、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
変形例2では、第1実施形態では、第1運転モードから第2運転モードに自動運転のモードが移行する際に物置部88を車両の乗員にとって利用が容易な状態にさせるものとして説明した。これに対して、変形例2では、第2運転モードから第1運転モードにモードが移行する際に物置部88を車両の乗員にとって利用が容易な状態にする。ここでは、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
Claims (15)
- 物体が載置可能な物置部と、
車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転制御部により実行されている自動運転の制御状態に応じて、前記物置部を第1の態様から前記第1の態様に比して前記車両の乗員にとって利用が容易な第2の態様にする物置制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記第2の態様は、前記物置部の位置が第1の態様に比して前記車両の乗員に接近した状態である、
請求項1記載の車両制御システム。 - 前記第1の態様は、前記物置部が収納部に収納された状態であり、
前記第2の態様は、前記物置部が収納部から出現した状態である、
請求項1記載の車両制御システム。 - 前記第2の態様は、前記物置部の載置面の向きが前記第1の態様に比して水平方向に近い状態である、
請求項1記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、自動運転の度合を可変にして前記自動運転を実行し、
前記物置制御部は、前記自動運転制御部により実行されている自動運転の度合に応じて、前記物置部を前記第2の態様にする、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記物置制御部は、前記自動運転制御部によって実行される前記自動運転の度合が低下する場合に、前記物置部を前記第2の態様にする、
請求項5記載の車両制御システム。 - 前記物置制御部は、前記物置部が前記第2の態様であり、且つ前記自動運転の度合が上昇する場合に、前記物置部を前記第1の態様に戻す、
請求項6記載の車両制御システム。 - 前記物置部の状態を検知する状態検知部を、更に備え、
前記物置制御部は、前記物置部が第2の態様であり、且つ前記自動運転の度合が上昇する場合において、前記状態検知部により前記物置部に物体が存在すると判定された場合に、前記物置部を第2の態様に維持する、
請求項6または請求項7記載の車両制御システム。 - 前記物置部の状態を検知する状態検知部を、更に備え、
前記物置制御部は、前記自動運転の度合が上昇する場合において、前記状態検知部により前記物置部に物体が存在すると判定された場合に、情報出力部に物体が存在することを示す情報を出力させる、
請求項6から8のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 情報を出力する出力部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転の実行が終了する場合に、手動運転に切り替えるように要求する情報を前記出力部に出力させ、
前記物置制御部は、前記出力部により前記手動運転に切り替えるように要求する情報が出力されている場合に、前記物置部を前記第2の態様にする、
請求項5から9のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両の乗員の状態を検知する状態検知部を、更に備え、
前記物置制御部は、前記状態検知部により前記車両の乗員が手で物体を保持していると判定された場合に、前記物置部を前記第2の態様にする、
請求項1から10のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記物置制御部は、運転席と助手席との間に前記物置部を出現させることで、前記物置部を前記第2の態様にする、
請求項1から11のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記物置制御部は、前記自動運転制御部によって実行される前記自動運転の度合が上昇する場合に、前記物置部を前記第2の態様にする、
請求項5記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記実行されている自動運転の制御状態に応じて、物体が載置可能な物置部を第1の態様から前記第1の態様に比して前記車両の乗員にとって利用が容易な第2の態様にする、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記実行されている自動運転の制御状態に応じて、物体が載置可能な物置部を第1の態様から前記第1の態様に比して前記車両の乗員にとって利用が容易な第2の態様にさせる、
車両制御プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/088057 WO2018116396A1 (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018116396A1 true JPWO2018116396A1 (ja) | 2019-07-04 |
JP6676783B2 JP6676783B2 (ja) | 2020-04-08 |
Family
ID=62626093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018557446A Active JP6676783B2 (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11192485B2 (ja) |
JP (1) | JP6676783B2 (ja) |
CN (1) | CN109952227B (ja) |
WO (1) | WO2018116396A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112019021498B1 (pt) * | 2017-04-12 | 2023-02-14 | Nissan Motor Co. Ltd | Método de controle de condução e aparelho de controle de condução |
DE102020112610A1 (de) | 2020-05-11 | 2021-11-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zur Aufnahme von Gegenständen beim automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015132119A1 (de) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Fahrzeug mit einer fahrerassistenzvorrichtung |
JP2016168972A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | トヨタ自動車株式会社 | ドライビングポジション制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6428335A (en) | 1987-07-23 | 1989-01-30 | Honda Motor Co Ltd | Formation of cylindrical fiber molding for reinforcement |
DE19906052B4 (de) * | 1999-02-12 | 2011-04-14 | Volkswagen Ag | Ablagevorrichtung in einer Schalttafel eines Kraftfahrzeuges |
JP4488946B2 (ja) | 2005-04-04 | 2010-06-23 | 株式会社ニフコ | カップホルダー |
US7513553B2 (en) | 2006-08-28 | 2009-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Automotive storage system with manually repositionable bin |
US8260482B1 (en) | 2010-04-28 | 2012-09-04 | Google Inc. | User interface for displaying internal state of autonomous driving system |
DE102011111600A1 (de) * | 2011-08-25 | 2013-02-28 | Audi Ag | n einer Klappe eines Fahrzeugs und zugehöriges Fahrzeug |
US20150094897A1 (en) | 2013-09-30 | 2015-04-02 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle entertainment system |
DE102015207378B4 (de) | 2015-04-22 | 2024-06-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Funktionsvariables Fahrzeuginterieursystem für ein Kraftfahrzeug |
JP6778872B2 (ja) * | 2016-06-28 | 2020-11-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
-
2016
- 2016-12-21 CN CN201680090798.0A patent/CN109952227B/zh active Active
- 2016-12-21 WO PCT/JP2016/088057 patent/WO2018116396A1/ja active Application Filing
- 2016-12-21 US US16/349,997 patent/US11192485B2/en active Active
- 2016-12-21 JP JP2018557446A patent/JP6676783B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015132119A1 (de) * | 2014-03-07 | 2015-09-11 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Fahrzeug mit einer fahrerassistenzvorrichtung |
JP2016168972A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | トヨタ自動車株式会社 | ドライビングポジション制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109952227B (zh) | 2021-10-08 |
US11192485B2 (en) | 2021-12-07 |
US20190308539A1 (en) | 2019-10-10 |
WO2018116396A1 (ja) | 2018-06-28 |
CN109952227A (zh) | 2019-06-28 |
JP6676783B2 (ja) | 2020-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6663506B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6650386B2 (ja) | 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム | |
JP6646168B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN108073169B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 | |
JP6528336B2 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP6691032B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US10486553B2 (en) | Vehicle system, vehicle control method, and storage medium | |
JP6496944B2 (ja) | 車両用シート装置 | |
JP2019077354A (ja) | 車両操作システム、車両操作方法、およびプログラム | |
WO2018131290A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JPWO2019163121A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2018087883A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US20190118831A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
WO2018116461A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2018076027A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6796145B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
WO2018087862A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JPWO2018173161A1 (ja) | 乗員拘束構造 | |
WO2018142561A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2018076012A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6838139B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム | |
JP6676783B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2018081623A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6728476B2 (ja) | 乗員拘束構造 | |
JPWO2018179625A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6676783 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |