JPWO2018012064A1 - 角度計測装置 - Google Patents
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Abstract
本発明の角度計測装置は、運動中の運動体の傾斜角度を計測するものであり
、運動体10の加速度と角速度を計測する慣性センサ100と、運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、慣性力が働かない状態である場合に、加速度に基づいて運動体の傾斜角度を演算し、傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段とを有する。
Description
本実施例の角度計測装置は、運動体の加速度と角速度を計測するセンサ手段と、運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、慣性力が働かない状態である場合に、加速度に基づいて運動体の傾斜角度を演算し、傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段と、慣性力が働かない状態以外の運動状態の場合に、角速度に基づいて運動体の角度変化量を演算し、角度変化量と基準傾斜角度に基づいて運動体の傾斜角度を演算する傾斜角度演算手段を有する。
角度計測装置は、慣性センサ100内に構成される。慣性センサ100は、運動体(車両)10の重心に近い位置に設置され、慣性力(加速度、角速度)が印加された場合に、運動体10の挙動を計測できるよう、運動体の角度(姿勢)と車両のX軸、Y軸、Z軸との関係がわかるように設置される。
運動体10は、その左右方向(車幅方向)をX軸、前後方向をY軸、上下方向をZ軸とし、それぞれ、X軸周りをピッチ(Pitch)、Y軸周りをロール(Roll)、Z軸周りをヨー(Yaw)とする。なお、X軸、Y軸、Z軸は夫々90度の角度をなした直交座標である。ここで、X、Y、Z軸は運動体の左右、前後、上下方向としているが、必ずしもX軸が左右方向である必要はなく、前後方向をしても良く、互いに90度の角度をなした軸に割り当てても良い。
慣性センサ100は、外装ケース101にセンサエレメント103と、センサ出力の信号処理を行う回路素子102とを収容している。そして、外装ケース101には、運動体10に取り付けるための取付け孔104が設けられている。センサエレメント103は、運動体10の加速度と角速度を計測するセンサ手段として、加速度センサ(Gセンサ)132と角速度センサ(ジャイロセンサ)131を有している。
センサエレメント103から加速度センサ132及び角速度センサ131の検出結果であるセンサ出力が出力され (S101)、運動体10が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する処理(運動状態判定手段)が行われる(S102)。
条件(1):角速度センサ131により計測したヨー方向の角速度及びロール方向の角速度及びピッチ方向の角速度がそれぞれ0を含む所定範囲の値であること。
条件(2):加速度センサ132により計測した前後方向の加速度GX及び左右方向の加速度GY及び上下方向の加速度GZが√(GX 2+GY 2+GZ 2)=A(Aは、1を含む所定範囲の値)の関係を満たすこと。
Claims (12)
- 運動中の運動体の傾斜角度を計測する角度計測装置であって、
前記運動体の加速度と角速度を計測するセンサ手段と、
前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定する運動状態判定手段と、
該運動状態判定手段により前記慣性力が働かない状態であると判定された場合に、前記加速度に基づいて前記運動体の傾斜角度を演算し、該傾斜角度を基準傾斜角度として設定する基準傾斜角度設定手段と、
を有することを特徴とする角度計測装置。 - 前記運動状態判定手段により慣性力が働かない状態以外の運動状態であると判定された場合に、前記角速度に基づいて前記運動体の角度変化量を演算し、該角度変化量と前記基準傾斜角度に基づいて前記運動体の傾斜角度を演算する傾斜角度演算手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の角度計測装置。 - 前記センサ手段は、1軸以上の軸方向の加速度を計測する加速度センサと、1軸以上の軸周りの角速度を計測する角速度センサの少なくとも一方を有し、
前記運動状態判定手段は、前記加速度センサと前記角速度センサの少なくとも一方で計測した計測値に基づいて前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の角度計測装置。 - 前記センサ手段は、ヨー方向の角速度及びロール方向の角速度及びピッチ方向の角速度を計測する角速度センサと、前後方向の加速度及び左右方向の加速度及び上下方向の加速度を計測する加速度センサの少なくとも一方を有し、
前記運動状態判定手段は、下記条件(1)と下記条件(2)の少なくとも一方が成立する場合に前記運動体が慣性力が働かない状態であると判定することを特徴とする請求項3に記載の角度計測装置。
条件(1):前記角速度センサにより計測したヨー方向の角速度及びロール方向の角速度及びピッチ方向の角速度がそれぞれ0を含む所定範囲の値であること。
条件(2):前記加速度センサにより計測した前後方向の加速度GX及び左右方向の加速度GY及び上下方向の加速度GZが√(GX 2+GY 2+GZ 2)=A(Aは、1を含む所定範囲の値)の関係を満たすこと。 - 前記基準傾斜角度設定手段は、前記加速度センサにより計測した加速度に基づいて演算した傾斜角度を基準傾斜角度とすることを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。
- 前記運動状態判定手段は、前記運動体の周囲環境を撮像した撮像画像、若しくは、GPS位置情報、若しくは、ナビゲーションシステム位置情報に基づいて、前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。
- 前記基準傾斜角度設定手段は、前記角速度センサにより計測した角速度を積分して演算した傾斜角度を基準傾斜角度とすることを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。
- 前記加速度センサと前記角速度センサを有するセンサエレメントと、
該センサエレメントのセンサ出力を処理する回路素子と、を有しており、
前記基準傾斜角度設定手段と前記傾斜角度演算手段は、前記センサエレメントと前記回路素子のいずれか一方に設けられていることを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。 - 前記運動体が車両である場合に、
前記運動状態判定手段は、前記車両の車輪速センサの出力に基づいて前記運動体が慣性力が働かない状態であるか否かを判断することを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。 - 前記条件(1)の所定範囲の値は、0±1deg/sであることを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。
- 前記条件(2)の所定範囲の値は、1g±20mgであることを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。
- 前記運動状態判定手段は、前記条件(1)または前記条件(2)が複数回連続して成立した場合に、前記運動体が慣性力が働かない状態であると判定することを特徴とする請求項4に記載の角度計測装置。
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