JPWO2017221293A1 - 支援画像表示装置、支援画像表示方法及び支援画像表示プログラム - Google Patents

Abstract

支援画像表示装置（１０）は、移動体（１００）の視点位置から観察される風景に含まれる対象物を指し示す支援画像を、風景に重畳するように表示する。画像生成部（２１）は、対象物の基準位置を指し示す支援画像を生成する。表示制御部（２３）は、対象物の周囲の風景の複雑度が高い場合には、画像生成部（２１）によって生成された支援画像を表示する位置を複雑度が低い領域に移動させた上で、支援画像を風景に重畳するように表示させる。

Description

この発明は、車両前方に存在する対象物を指し示す支援画像を表示することにより、運転支援を行う技術に関する。

運転手は、ナビゲーション装置といった運転支援装置により提示される様々な情報を把握しながら運転する。
運転支援装置には、ヘッドアップディスプレイのようにウインドシールド上に、前方の風景に重畳させて、建物の名称等を示す支援画像を表示するものがある。また、運転支援装置には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ）といった表示部に、カメラによって撮影された前方の風景を表示するとともに、風景に重畳させて支援画像を表示するものがある。

支援画像の背景となる風景が複雑であると、風景に重畳して表示される支援画像を、運転手が視認し辛くなり、支援画像に気が付かない場合、及び、支援画像の情報を誤認識してしまう場合がある。

特許文献１には、風景の輝度の空間周波数に基づいて表示画像の表示輝度を制御することが記載されている。これにより、特許文献１では、表示画像の視認性を高めている。

特開２０１３−１７４６６７号公報

特許文献１に記載された技術では、風景の輝度が高い場合にも、表示画像の輝度が風景の輝度を上回るようにする必要がある。そのため、表示できる輝度に限度がある場合には視認性が落ちてしまう。
この発明は、運転手に視認し易い状態で支援画像を表示することを目的とする。

この発明に係る支援画像表示装置は、
移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示装置において、
前記対象物の基準位置を指し示す前記支援画像を生成する画像生成部と、
前記対象物の周囲の前記風景の複雑度に応じて、前記画像生成部によって生成された支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる表示制御部と
を備える。

この発明では、複雑度に応じて支援画像の位置を変化させることにより、運転手に視認し易い状態で支援画像を表示することが可能である。

実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の構成図。 実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の全体的な処理のフローチャート。 実施の形態１に係る支援画像４１の説明図であり、支援画像４１を上から見た図。 実施の形態１に係る支援画像４１の説明図であり、支援画像４１を視点位置から見た図。 実施の形態１に係る支援画像４１を移動させた状態を示す図。 実施の形態１に係るステップＳ１の画像生成処理のフローチャート。 実施の形態１に係るステップＳ２の複雑度判定処理のフローチャート。 実施の形態１に係る表示対象エリア７１の説明図。 実施の形態１に係る表示対象エリア７１が分割された矩形領域の説明図。 実施の形態１に係る各矩形領域の２次元空間周波数を表した図。 実施の形態１に係るステップＳ３の表示制御処理のフローチャート。 変形例１に係る支援画像表示装置１０の構成図。 実施の形態２に係るステップＳ２の複雑度判定処理のフローチャート。 実施の形態２に係る不可視エリア５５の説明図。 実施の形態２に係る不可視エリア５５の説明図。 実施の形態２に係る支援画像４１を移動させた状態を示す図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の構成を説明する。
支援画像表示装置１０は、移動体１００に搭載され、ナビゲーション装置３１が表示装置３２に表示させようとするＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報の表示制御を行うコンピュータである。実施の形態１では、移動体１００は車両である。移動体１００は、車両に限らず、船舶、歩行者といった他の種類であってもよい。
なお、支援画像表示装置１０は、移動体１００又は図示された他の構成要素と、一体化した形態又は分離不可能な形態で実装されても、あるいは、取り外し可能な形態又は分離可能な形態で実装されてもよい。

支援画像表示装置１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２と、通信インタフェース１３と、ディスプレイインタフェース１４とを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

記憶装置１２は、メモリ１２１と、ストレージ１２２とを備える。メモリ１２１は、具体例としては、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。ストレージ１２２は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１２２は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。

通信インタフェース１３は、移動体１００に搭載されたナビゲーション装置３１及び撮像装置３４といった装置を接続する装置である。通信インタフェース１３は、具体例としては、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＩＥＥＥ１３９４の接続端子である。
ナビゲーション装置３１は、測位装置３３を用いて移動体１００の位置を特定し、特定された位置に基づき目的地又は経由地への経路を表示装置３２に表示させて、目的地又は経由地への経路案内を行うコンピュータである。また、ナビゲーション装置３１は、地図情報を有しており、運転手から指定された、又は、自動的に抽出したＰＯＩ情報を表示装置３２に表示させて、運転手に提示するコンピュータである。
ＰＯＩ情報は、運転手が関心を持っていると推定される対象物についての情報であり、対象物の位置、形状等を示す情報である。ＰＯＩ情報は、具体例としては、薬局、レストランといった分類が運転手から指定された場合には、指定された分類に該当する対象物の情報である。
測位装置３３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星といった測位衛星から搬送波に乗せて送信された測位信号を受信する装置である。
撮像装置３４は、移動体１００の前方といった移動体１００の周囲を撮影できるように取り付けられ、撮影された映像を出力する装置である。実施の形態１では、撮像装置３４は、移動体１００の前方を撮影する。

ディスプレイインタフェース１４は、移動体１００に搭載された表示装置３２を接続する装置である。ディスプレイインタフェース１４は、具体例としては、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標、Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の接続端子である。
表示装置３２は、移動体１００の前方といった移動体１００の視点位置から観察される移動体１００の周囲の風景に、情報を重畳して表示する装置である。実施の形態１では、表示装置３２は、移動体１００の前方風景に、情報を重畳して表示する。ここでいう風景は、ヘッドアップディスプレイ等を介して見える実物と、カメラによって取得された映像と、コンピュータグラフィックによって作成された３次元地図とのいずれかである。視点位置とは、実施の形態１では、移動体１００の運転手の視点の位置である。なお、視点位置は、運転手以外の搭乗者の視点位置であってもよいし、風景をカメラによって取得した映像で表示する場合には、カメラの視点位置でもよい。

支援画像表示装置１０は、機能構成として、画像生成部２１と、複雑度判定部２２と、表示制御部２３とを備える。画像生成部２１と、複雑度判定部２２と、表示制御部２３との各部の機能はソフトウェアにより実現される。
記憶装置１２のストレージ１２２には、支援画像表示装置１０の各部の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、支援画像表示装置１０の各部の機能が実現される。

プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１、又は、プロセッサ１１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。以下の説明では、プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１に記憶されるものとして説明する。

プロセッサ１１によって実現される各機能を実現するプログラムは、記憶装置１２に記憶されているとした。しかし、このプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体に記憶されてもよい。

図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、支援画像表示装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、支援画像表示装置１０の各部の機能を実現するプログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１と同じように、プロセッシングを行うＩＣである。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図１１を参照して、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態１に係る支援画像表示方法に相当する。また、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態１に係る支援画像表示プログラムの処理に相当する。

図２を参照して、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０の全体的な処理を説明する。
図２に示す処理は、ナビゲーション装置３１がＰＯＩ情報を表示装置３２に表示させる際に実行される。ナビゲーション装置３１は、ＰＯＩ情報を表示させる際、ＰＯＩ情報を支援画像表示装置１０に送信する。
ここでは、ＰＯＩ情報の対象物５１は薬局であるとして説明する。

ステップＳ１の画像生成処理では、図３及び図４に示すように、画像生成部２１は、ＰＯＩ情報の対象物５１に対する基準位置６１を指し示す支援画像４１を生成して、メモリ１２１に書き込む。
基準位置６１は、支援画像により対象物を指し示す際に、基準となる位置である。実施の形態１では、基準位置６１は、対象物５１上の点である。基準位置６１は、対象物５１の付近における対象物５１の外部の点であってもよい。支援画像４１は、対象物５１を指し示し、この対象物を説明するための画像であって、例えば、対象物５１を指し示す仮想の看板のような画像がこれに相当する。

ステップＳ２の複雑度判定処理では、複雑度判定部２２は、ステップＳ２１で生成された支援画像４１の背景となる領域の複雑度が閾値よりも高いか否かにより、支援画像４１を表示装置３２に表示した場合に支援画像４１が視認し易いか否かを判定する。

ステップＳ３の表示制御処理では、表示制御部２３は、ステップＳ１で生成された支援画像４１をメモリ１２１から読み出す。そして、表示制御部２３は、読み出された支援画像４１を風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

この際、表示制御部２３は、ステップＳ２で複雑度が閾値よりも高くない、つまり支援画像４１が視認し易いと判定された場合には、読み出された支援画像４１をそのまま、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。すなわち、表示制御部２３は、支援画像４１の背景となる領域の風景４２の複雑度が閾値よりも高くない場合には、読み出された支援画像４１をそのまま、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。

一方、表示制御部２３は、ステップＳ２で複雑度が閾値よりも高い、つまり支援画像４１が視認しづらいと判定された場合には、読み出された支援画像４１の位置を変化させた上で、移動体１００の周囲の風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。すなわち、支援画像４１の背景となる領域の風景４２の複雑度が閾値よりも高い場合には、読み出された支援画像４１の位置を変化させた上で、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させる。
なお、表示制御部２３は、さらに、読み出された支援画像４１の表示態様を変化させた上で表示させてもよい。

つまり、図３に示すように、支援画像４１の背景となる領域に立木５３が存在する場合には、図４に示すように、表示制御部２３が、読み出された支援画像４１をそのまま、風景４２に重畳させて表示装置３２に表示させると、支援画像４１と立木５３が重なってしまう。その結果、支援画像４１が視認しづらくなってしまう。
そこで、表示制御部２３は、図５に示すように、支援画像４１が指し示す位置を、対象物５１の右側にずらした上で表示装置３２に表示させる。これにより、支援画像４１の背景となる領域の風景が複雑でなくなるため支援画像４１が視認し易くなる。

図６を参照して、実施の形態１に係るステップＳ１の画像生成処理を説明する。
ステップＳ１１では、画像生成部２１は、ナビゲーション装置３１から送信されたＰＯＩ情報を、通信インタフェース１３を介して取得する。画像生成部２１は、取得されたＰＯＩ情報をメモリ１２１に書き込む。
ＰＯＩ情報は、対象物５１の位置、形状を示す情報である。実施の形態１では、対象物５１の形状を示す情報は、対象物５１を上空から見た場合の平面形状を示すとし、対象物５１の平面形状は矩形であるとする。そして、ＰＯＩ情報は、対象物５１を上空から見た場合の左上、右上、左下、右下の４点の緯度及び経度を示す情報とする。ここでは、対象物５１は薬局であるため、ＰＯＩ情報は、移動体１００の周辺にある薬局についての４点の緯度及び経度を示す情報である。

ステップＳ１２では、画像生成部２１は、ステップＳ１１で取得されたＰＯＩ情報が示す対象物５１を指し示す支援画像４１を生成する。
具体的には、画像生成部２１は、ステップＳ１１で取得されたＰＯＩ情報をメモリ１２１から読み出す。画像生成部２１は、ＰＯＩ情報から対象物５１の基準位置６１を特定する。そして、画像生成部２１は、特定された対象物５１の基準位置６１を指し示し、基準方向に延びた支援画像４１を生成する。実施の形態１では、基準方向は、基準位置６１に対する移動体１００が走行する道路５２が存在する方向である。画像生成部２１は、計算された基準位置６１と、生成された支援画像４１とをメモリ１２１に書き込む。
基準位置６１を特定する方法の具体例としては、画像生成部２１は、ＰＯＩ情報が示す４点の緯度及び経度から、４点のうち対象物５１の道路５２に最も近い点を特定する。画像生成部２１は、道路５２に最も近い点が２点ある場合には、いずれか１点を選択する。画像生成部２１は、特定された点から対象物５１の対角に位置する点の方に一定距離だけずらした位置を計算する。画像生成部２１は、計算された位置を基準高さだけ高さ方向、すなわち、地表面から垂直方向にずらした位置を計算し、計算された位置を基準位置６１とする。

図３及び図４では、支援画像４１は、矢印の形状をした画像である。そして、支援画像４１は、矢印の先端の位置が基準位置６１に重なり、道路５２の方に延びた画像である。また、支援画像４１は、対象物５１の名称、種類等が示された画像である。支援画像４１は、矢印の形状に限らず、吹き出しといった他の形状であってもよい。

図７を参照して、実施の形態１に係るステップＳ２の複雑度判定処理を説明する。
ステップＳ２１では、複雑度判定部２２は、撮像装置３４によって撮影された移動体１００の前方の映像を、通信インタフェース１３を介して取得する。複雑度判定部２２は、取得された映像をメモリ１２１に書き込む。

ステップＳ２２では、複雑度判定部２２は、図８に示すように前方映像に対し対象物５１周囲に表示対象エリア７１を設定する。表示対象エリア７１は、支援画像４１を配置可能なエリアを表す。
具体的には、複雑度判定部２２は、対象物５１の外周から高さ方向に高さ距離７２だけ離れ、水平方向に水平距離７３だけ離れた四角形の領域を表示対象エリア７１として設定する。高さ距離７２及び水平距離７３は、予め定められている。

ステップＳ２３では、複雑度判定部２２は、図９に示すように、表示対象エリア７１を複数の矩形領域に分割する。各矩形領域は、同じ大きさであり、予め定められた大きさである。そして、複雑度判定部２２は、各矩形領域の画像について２次元空間周波数を計算する。２次元空間周波数の計算は、ＤＣＴ（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｃｏｓｉｎｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）といった既存の手法を用いて実現される。
各矩形領域の２次元空間周波数の高低をハッチングの密度で表すと、図１０に示すようになる。図１０では、ハッチングの密度が高いほど、２次元空間周波数が高いことを示している。２次元空間周波数は、矩形領域の画像が複雑であるほど高くなる。例えば、細かなタイル模様の画像の場合には、２次元空間周波数は高くなり、模様のない画像の場合には、２次元空間周波数は低くなる。

ステップＳ２４では、複雑度判定部２２は、支援画像４１の背景となる領域についての空間周波数を複雑度として、複雑度が閾値よりも高いか否かを判定する。
具体的には、複雑度判定部２２は、ステップＳ１で生成された支援画像４１が表示される領域に含まれる全ての矩形領域の空間周波数の平均値を計算する。そして、複雑度判定部２２は、計算された平均値を支援画像４１の背景となる領域の複雑度として、複雑度が予め定められた閾値より高いか否かを判定する。
複雑度判定部２２は、複雑度が閾値よりも高い場合には処理をステップＳ２５に進め、複雑度が閾値よりも高くない場合には処理をステップＳ２６に進める。

ステップＳ２５では、複雑度判定部２２は、表示対象エリア７１内において、支援画像４１を表示するために必要な大きさとなる矩形領域の組合せを対象領域とする。そして、複雑度判定部２２は、各対象領域について２次元空間周波数の平均値を計算する。図１０では、支援画像４１を表示するために横方向に３つ連続した矩形領域が必要である。そのため、複雑度判定部２２は、横方向に３つ連続した矩形領域の組合せを対象領域として、各対象領域の２次元空間周波数の平均値を計算する。
複雑度判定部２２は、計算された平均値を対象領域の複雑度として、最も複雑度が低い対象領域を移動先領域として特定する。図１０では、領域７４が移動先領域として特定される。そして、複雑度判定部２２は、移動先領域内に含まれる対象物５１上の点、あるいは、対象物５１付近の点を新たな基準位置６１として特定する。図１０では、点６２が新たな基準位置６１として特定される。

ステップＳ２６では、複雑度判定部２２は、支援画像４１の背景となる領域をそのまま移動先領域として特定する。また、ステップＳ１２で計算された基準位置６１をそのまま新たな基準位置６１として特定する。つまり、支援画像４１の移動はなしとされる。

図１１を参照して、実施の形態１に係るステップＳ３の表示制御処理を説明する。
ステップＳ３１では、表示制御部２３は、ステップＳ１２で生成された支援画像４１と、ステップＳ２５又はステップＳ２６で特定された移動先領域及び新たな基準位置６１とを、メモリ１２１から読み出して取得する。

ステップＳ３２では、表示制御部２３は、ステップＳ３１で取得された移動先領域が支援画像４１の背景となる領域と同じであるか否かを判定する。つまり、表示制御部２３は、支援画像４１の移動の有無を判定する。
表示制御部２３は、移動先領域が支援画像４１の背景となる領域と同じ場合には処理をステップＳ３３に進め、異なる場合には処理をステップＳ３４に進める。

ステップＳ３３では、表示制御部２３は、図４に示すように、ステップＳ３１で取得された支援画像４１をそのまま、風景に重畳させて表示装置３２に表示させる。

ステップＳ３４では、表示制御部２３は、ステップＳ３１で取得された支援画像４１を、ステップＳ３１で取得された基準位置６１を指し示し、移動先領域が背景となるように移動させた上で、風景に重畳させて表示装置３２に表示させる。つまり、表示制御部２３は、図５に示すように、移動先領域に支援画像４１を移動させた上で風景に重畳させて表示装置３２に表示させる。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る支援画像表示装置１０は、支援画像４１の背景となる領域の風景の複雑度が高く、支援画像４１の視認性が低下する場合には、支援画像４１を風景の複雑度が低い領域に移動させた上で風景に重畳させて表示させる。これにより、運転手に視認し易い状態で支援画像を表示することが可能である。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、支援画像表示装置１０の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例１として、支援画像表示装置１０の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例１について、実施の形態１と異なる点を説明する。

図１２を参照して、変形例１に係る支援画像表示装置１０の構成を説明する。
各部の機能がハードウェアで実現される場合、支援画像表示装置１０は、プロセッサ１１と記憶装置１２とに代えて、処理回路１５を備える。処理回路１５は、支援画像表示装置１０の各部の機能及び記憶装置１２の機能を実現する専用の電子回路である。

処理回路１５は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各部の機能を１つの処理回路１５で実現してもよいし、各部の機能を複数の処理回路１５に分散させて実現してもよい。

＜変形例２＞
変形例２として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、支援画像表示装置１０の各部のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１と記憶装置１２と処理回路１５とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各部の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。

実施の形態２．
実施の形態２では、移動体１００と対象物５１との間に構造物５４がある場合に、視点位置から視認可能な位置を指し示すように支援画像４１を移動させる点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１３から図１６を参照して、実施の形態２に係る支援画像表示装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態２に係る支援画像表示方法に相当する。また、実施の形態２に係る支援画像表示装置１０の動作は、実施の形態２に係る支援画像表示プログラムの処理に相当する。

図１３を参照して、実施の形態２に係るステップＳ２の複雑度判定処理を説明する。
ステップＳ２１からステップＳ２３の処理と、ステップＳ２６の処理とは、実施の形態１と同じである。

ステップＳ２４では、複雑度判定部２２は、実施の形態１と同様に、支援画像４１の背景となる領域についての空間周波数を複雑度として、複雑度が閾値よりも高いか否かを判定する。

また、複雑度判定部２２は、図１４及び図１５に示すように、視点位置６３と対象物５１との間に存在する構造物５４で視点位置６３から見えなくなる不可視エリア５５を特定する。
具体的には、図１４に示すように、複雑度判定部２２は、視点位置６３と、構造物５４の両端の点とを通る２本の直線Ｄを計算する。ここでは、構造物５４は、対象物５１と同様に矩形であり、構造物５４を上空から見た場合の左上、右上、左下、右下の４点の緯度及び経度が地図情報に示されているものとする。したがって、複雑度判定部２２は、視点位置６３から移動体１００の進行方向に対する右方向を基準軸として、視点位置６３と構造物５４の４点それぞれとを結んだ直線のうち、基準軸との成す角θが最小になる直線と、最大になる直線とを計算することにより、２本の直線Ｄを計算できる。複雑度判定部２２は、２本の直線Ｄ２の間における、構造物５４の裏側のエリアを不可視エリア５５として計算する。
そして、ステップＳ１２で計算された基準位置６１が不可視エリア５５に含まれるか否かを判定する。

複雑度判定部２２は、複雑度が閾値よりも高い場合と、ステップＳ１２で計算された基準位置６１が不可視エリア５５に含まれる場合との少なくともいずれかの場合には、処理をステップＳ２５に進め、いずれでもない場合には、処理をステップＳ２６に進める。

ステップＳ２５では、複雑度判定部２２は、表示対象エリア７１内において、支援画像４１を表示するために必要な大きさとなる矩形領域の組合せのうち、不可視エリア５５に含まれていない対象物５１上のエリアを含む矩形領域の組合せを対象領域とする。そして、複雑度判定部２２は、実施の形態１と同様に、各対象領域の２次元空間周波数の平均値を計算し、計算された平均値を対象領域の複雑度として、最も複雑度が低い対象領域を移動先領域として特定する。また、複雑度判定部２２は、不可視エリア５５に含まれていない範囲であって、移動先領域内に含まれる範囲における対象物５１上の点、あるいは、対象物５１付近の点を新たな基準位置６１として特定する。

その結果、ステップＳ３４では、表示制御部２３は、図１６に示すように、支援画像４１を風景の複雑度が低く、かつ、構造物５４によって遮蔽されない移動先領域に支援画像４１を移動させた上で風景に重畳させて表示装置３２に表示させる。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る支援画像表示装置１０は、支援画像４１を風景の複雑度が低く、かつ、構造物５４によって遮蔽されない領域に移動させた上で風景に重畳させて表示させる。これにより、構造物５４によって一部が運転手から見えない対象物５１についても、運転手に理解し易い状態で支援画像４１を表示することが可能である。

１０ 支援画像表示装置、１１ プロセッサ、１２ 記憶装置、１２１ メモリ、１２２ ストレージ、１３ 通信インタフェース、１４ ディスプレイインタフェース、１５ 処理回路、２１ 画像生成部、２２ 複雑度判定部、２３ 表示制御部、３１ ナビゲーション装置、３２ 表示装置、３３ 測位装置、３４ 撮像装置、４１ 支援画像、５１ 対象物、５２ 道路、５３ 立木、５４ 構造物、５５ 不可視エリア、６１ 基準位置、６２ 点、６３ 視点位置、７１ 表示対象エリア、７２ 高さ距離、７３ 水平距離、７４ 領域、１００ 移動体。

Claims (7)

1. 移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示装置において、
   前記対象物の基準位置を指し示す前記支援画像を生成する画像生成部と、
   前記対象物の周囲の前記風景の複雑度に応じて、前記画像生成部によって生成された支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる表示制御部と
   を備える支援画像表示装置。
2. 前記支援画像表示装置は、さらに、
   前記画像生成部によって生成された支援画像の背景となる領域の風景の複雑度が閾値よりも高いか否かを判定する複雑度判定部
   を備え、
   前記表示制御部は、前記背景となる領域の風景の複雑度が前記閾値よりも高い場合には、前記基準位置の周囲の領域のうち複雑度が低い領域に前記支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる
   請求項１に記載の支援画像表示装置。
3. 前記複雑度判定部は、前記背景となる領域の風景の２次元空間周波数を計算して前記複雑度を特定する
   請求項２に記載の支援画像表示装置。
4. 前記複雑度判定部は、前記基準位置の周囲を複数に分割した各領域についての２次元空間周波数を計算して、前記各領域についての前記複雑度を特定し、
   前記表示制御部は、前記背景となる領域の複雑度が前記閾値よりも高い場合には、前記複雑度判定部によって特定された複雑度が低い領域に前記支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる
   請求項３に記載の支援画像表示装置。
5. 前記表示制御部は、前記支援画像によって指し示された位置が移動体から視認できる位置となるように、前記支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる
   請求項１から４までのいずれか１項に記載の支援画像表示装置。
6. 移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示方法において、
   コンピュータが、前記対象物の基準位置を指し示す前記支援画像を生成し、
   コンピュータが、前記対象物の周囲の前記風景の複雑度に応じて、前記支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる支援画像表示方法。
7. 移動体の視点位置から観察される風景に含まれる対象物を指し示す支援画像を前記風景に重畳するように表示する支援画像表示プログラムにおいて、
   前記対象物の基準位置を指し示す前記支援画像を生成する画像生成処理と、
   前記対象物の周囲の前記風景の複雑度に応じて、前記画像生成処理によって生成された支援画像の位置を変化させた上で前記支援画像を表示させる表示制御処理と
   をコンピュータに実行させる支援画像表示プログラム。

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