JPWO2017126220A1 - 水中探知装置及び表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの手を煩わすことなく、漁猟対象となる魚の特徴を有する魚群の位置を正確に把握する。【解決手段】魚の特徴に関する情報である魚特徴指標を算出する魚特徴指標算出部（１３）と、各前記魚が検出された深度又はピングに関する情報である魚位置指標を検出する魚位置指標検出部（１４）と、魚位置指標の複数に分けられた範囲毎に各範囲に含まれる魚の魚特徴指標の統計情報を導出する統計情報導出部（１７）と、統計情報を表示する表示部（４ａ）と、を備えた水中探知装置を構成する。【選択図】図２

Description

本発明は、水中の物標を探知する水中探知装置及び表示方法に関する。

従来から知られている水中探知装置として、例えば特許文献１には、検出された魚を体長毎に区分して生成されたヒストグラム（図５Ａ及び図５Ｂ参照）が表示される魚群探知機が開示されている。

また、特許文献２には、目的物標の種類（具体的には、魚種）によって周波数毎に得られる複数のエコー信号の差が異なることを利用して、魚種を判別可能な探知装置が開示されている。

特許第４４７５９８２号公報 特許第５６８９６１１号公報

ところで、上述したヒストグラムでは、例えばヒストグラムを生成する対象となるエリア（具体的には、深度範囲とピング範囲とで特定されるエリア）が広範囲に亘って設定されている場合、以下のような問題が生じる。具体的には、そのヒストグラムを見ただけでは、漁猟対象となる魚の特徴（例えば、魚体長、魚体重、魚種等）を有する魚群の位置を把握することができない。例えば、ヒストグラムを生成する対象となるエリアに、魚体長が異なる２つの魚種の魚群が含まれている場合、これら２つの魚種が混在したヒストグラムが生成されてしまう。

これに関して、例えばユーザが、ヒストグラム生成対象エリアを狭い範囲に絞って選択すれば、その範囲に含まれる魚の特徴及び位置を把握することができる。しかしながら、この場合、複数の魚群のそれぞれのヒストグラムを生成しようとすると、複数のヒストグラム生成対象エリアを設定する必要があるため、手間がかかる。

本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、ユーザの手を煩わすことなく、漁猟対象となる魚の特徴を有する魚群の位置を正確に把握することである。

（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る水中探知装置は、水中に送波された超音波の反射波から生成される受信信号に基づいて魚を検出する魚検出部と、前記魚検出部で検出された前記魚の特徴に関する情報である魚特徴指標を、前記受信信号から算出する魚特徴指標算出部と、各前記魚が検出された深度又はピングに関する情報である魚位置指標を検出する魚位置指標検出部と、前記魚位置指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚特徴指標の統計情報を導出する統計情報導出部と、前記統計情報を表示する表示部と、を備えている。

（２）前記統計情報導出部は、前記魚特徴指標の統計情報に代えて、前記魚特徴指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚位置指標の統計情報を導出する。

（３）前記魚特徴指標算出部は、前記魚特徴指標として前記魚の魚体長を算出する。

（４）前記魚特徴指標算出部は、前記魚特徴指標として前記魚の魚体重を算出する。

（５）前記魚特徴指標算出部は、前記魚特徴指標として、前記魚の魚種に関する情報を算出する。

（６）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚位置指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚を前記魚特徴指標毎に区分した第１度数分布グラフを生成し、前記表示部には、前記第１度数分布グラフの各要素に対応する色又は模様が付された前記第１度数分布グラフが表示される。

（７）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚位置指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚特徴指標の平均値を算出する。

（８）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚位置指標の範囲毎に、長手方向に沿った各位置が前記魚特徴指標に対応する細長い矩形状に形成されたグラフであって、該グラフの前記各位置に、該各位置が示す前記魚特徴指標を有する魚の匹数に対応する色又は模様が付された第１グラフ、を生成する。

（９）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚特徴指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚を前記魚位置指標値毎に区分した第２度数分布グラフを生成し、前記表示部には、前記第２度数分布グラフの各要素に対応する色又は模様が付された前記第２度数分布グラフが表示される。

（１０）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚特徴指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚位置指標の平均値を算出する。

（１１）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚特徴指標の範囲毎に、長手方向に沿った各位置が前記魚位置指標に対応する細長い矩形状に形成されたグラフであって、該グラフの前記各位置に、該各位置が示す前記魚位置指標に存在する魚の匹数に対応する色又は模様が付された第２グラフ、を生成する。

（１２）前記統計情報導出部は、前記統計情報として、長手方向に沿った各位置が前記魚特徴指標に対応する第１軸と、長手方向に沿った各位置が前記魚位置指標に対応する第２軸とを有する座標平面上に、検出された各前記魚がドットで表示される散布図、を生成する。

（１３）前記表示部には、前記散布図において前記ドットで示される各魚の前記魚特徴指標に対応する色又は模様が付された前記ドットが表示される。

（１４）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る表示方法は、水中に送波された超音波の反射波から生成されるエコー画面を表示するステップと、前記反射波に基づいて検出された魚の深度又はピングに関する情報である魚位置指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記魚の特徴に関する情報である魚特徴指標の統計情報を、前記エコー画面の深度又はピングと対応する座標位置に表示するステップと、を含む。

（１５）前記表示方法は、前記魚特徴指標の統計情報を表示するステップに代えて、前記反射波に基づいて検出された魚の特徴に関する情報である魚特徴指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記魚の深度又はピングに関する情報である魚位置指標の統計情報を表示するステップ、を含む。

本発明によれば、ユーザの手を煩わすことなく、漁猟対象となる魚の特徴を有する魚群の位置を正確に把握できる。

本発明の実施形態に係る魚群探知機の構成を示すブロック図である。 図１に示す信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 映像信号生成部によって生成された物標の映像信号に基づいて生成されたエコー画面の一例を示す図である。 選択エリア内ヒストグラム生成部で生成された総数ヒストグラムの一例を示す図である。 深度別魚体長ヒストグラム生成部によって生成された深度範囲毎の深度別魚体長ヒストグラムを示す図である。 操作・表示装置の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図７に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図１０に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図１２に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図１４に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図１７に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図１９に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図２１に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 図２１に示す魚体長別深度位置ヒストグラム生成部によって生成された魚体長別深度位置ヒストグラムを示す図である。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図２５に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図２８に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図３１に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の構成を示すブロック図である。 図３３に示す信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図３４に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 変形例に係る魚群探知機の信号処理部及び操作・表示装置の構成を示すブロック図である。 図３７に示す表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 記憶部に記憶されている複数の魚種判別用テンプレートのうちの２つを示す図であって、（Ａ）はアジ用のテンプレート、（Ｂ）はサバ用のテンプレートである。 変形例に係る魚群探知機の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

図１は、本発明の実施形態に係る魚群探知機１（水中探知装置）の構成を示すブロック図である。以下では、本発明の実施形態に係る魚群探知機１について、図を参照して説明する。本実施形態に係る魚群探知機１は、例えば漁船等の船舶に装備され、海中の魚を検出可能に構成されている。

［全体構成］
魚群探知機１は、図１に示すように、送受波器２と、送受信装置３と、信号処理部１０と、操作・表示装置４とを備えている。

送受波器２は、１又は複数の超音波振動子等によって構成されている。送受波器２は、電気信号を超音波に変換し、所定のタイミング毎に送信波として海中へ送波する。また、送受波器２は、送波した超音波の反射波を受信波として受波し、当該受信波を電気信号に変換する。

送受信装置３は、送受切替部６と、送信部７と、受信部８とを備えている。送受切替部６は、送信時には、送信部７から送受波器２に送信信号が送られる接続に切り替える。また、送受切替部６は、受信時には、送受波器２によって超音波から変換された電気信号が送受波器２から受信部８に送られる接続に切り替える。

送信部７は、操作・表示装置４において設定された、又は装置側で予め設定された条件に基づいて生成した送信信号を、送受切替部６を介して送受波器２に対して出力する。送信部７は、送受波器２から送波される超音波の基となる信号を送受波器２に出力する。

受信部８は、送受波器２から送られた電気信号を増幅し、増幅した受信信号をＡ／Ｄ変換する。その後、受信部８は、デジタル信号に変換された受信信号を、信号処理部１０に対して出力する。

信号処理部１０は、受信部８から出力される受信信号を処理し、その処理結果を操作・表示装置４へ出力する。本実施形態では、信号処理部１０は、以下の２つの処理を行う。具体的には、信号処理部１０は、物標の映像信号を生成する処理と、魚群のヒストグラムを生成する処理と、を行う。より詳しくは、魚群のヒストグラムを生成する処理では、ユーザによって選択された選択エリアに含まれる魚全体を魚体長毎に区分して、その選択エリア全体に含まれる魚のヒストグラムを生成する処理と、選択エリアに含まれる魚を所定の深度範囲毎に分け、各深度範囲に含まれる魚を魚体長毎に区分して、深度範囲毎のヒストグラムを生成する処理と、を行う。

［信号処理部の構成］
図２は、図１に示す信号処理部１０及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。信号処理部１０は、図２に示すように、映像信号生成部１１と、魚検出部１２と、魚特徴指標算出部としての魚体長算出部１３と、魚位置指標検出部としての魚位置検出部１４と、選択エリア内ヒストグラム生成部１５と、深度範囲分割部１６と、深度別魚体長ヒストグラム生成部１７と、を有している。魚検出部１２、魚体長算出部１３及び魚位置検出部１４は、魚情報算出部５として設けられている。また、深度別魚体長ヒストグラム生成部１７は、統計情報導出部として設けられている。

信号処理部１０は、ハードウェア・プロセッサ９（例えば、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ等）及び不揮発性メモリ等のデバイスで構成される。例えば、ＣＰＵが不揮発性メモリからプログラムを読み出して実行することにより、信号処理部１０を、映像信号生成部１１、魚検出部１２、魚体長算出部１３、及び魚位置検出部１４等として機能させることができる。

図３は、映像信号生成部１１によって生成された物標の映像信号に基づいて生成されたエコー画面ＥＰの一例を示す図である。

映像信号生成部１１は、受信部８から出力される受信信号を処理し、物標の映像信号を生成する。映像信号生成部１１で生成された映像信号は、操作・表示装置４に送信され、操作・表示装置４は、この映像信号に基づいて海中のエコー画面ＥＰを表示する。図３で示すエコー画面ＥＰの縦軸は深度方向に対応している。また、図３で示すエコー画面ＥＰの横軸の数値の単位はピング（ｐｉｎｇ）であり、１ピングは、あるタイミングで送波された超音波１パルス分に対応している。

なお、図３では、便宜上、エコー信号の強度をドットハッチングの濃さに対応させて示している。実際の操作・表示装置４の表示部４ａでは、海中におけるエコー強度が高い箇所が茶色で表示され、エコー強度が低くなるにつれて、赤、橙、黄、緑、青、の色が表示される。また、図３中において符号ＯＬで指示されている部分は発振線であり、符号Ｅ１で指示されている左右方向に細長く伸びている部分は海底からのエコーＥ１であり、符号Ｅ２で指示されている部分は魚群からのエコーＥ２である。また図３中における矩形状のエリアＺは、ユーザによって設定されたエリア（選択エリアＺ）である。

魚検出部１２は、受信部８から出力された受信信号に基づき、物標としての魚を検出するように構成されている。やや詳しくは、魚検出部１２は、横軸を時間とし縦軸を振幅値とする座標上にプロットされた受信信号に含まれるピーク波形が、魚に起因する波形であるか否かを判定することにより、魚を検出し、このピーク波形のピーク値を魚のターゲットストレングス値（ＴＳ値）とする。魚検出部１２は、例えば一例として、ピーク波形のピーク値、ピーク波形の立ち上がり部分の傾斜度合、ピーク波形の立ち下がり部分の傾斜度合、等を総合的に判断し、ピーク波形が魚に起因するものであるか否かを判定する。このように、複数のパラメータを総合的に判断することにより、魚の誤検出を避けることができる。なお、ここで説明した魚の検出手法は既知の手法であり、一般的に広く知られている手法であるため、詳細な説明を省略する。また、ここで説明した魚検出部１２の動作はあくまで一例であり、その他の手法により魚を検出してもよい。

魚体長算出部１３は、魚検出部１２で検出された魚のターゲットストレングス値（ＴＳ値）に基づき、各魚の魚体長を、魚特徴指標として算出する。

魚位置検出部１４は、魚検出部１２で検出された魚の深度位置（図３における縦方向の位置）を、魚位置指標として検出する。具体的には、魚位置検出部１４は、送受波器２から送波された超音波が受波されるまでの時間を検出し、その時間に基づき、魚の深度位置を検出する。また、魚位置検出部１４は、時間軸方向における魚の位置（図３における横方向の位置）を、魚位置指標であるピング位置として検出する。

図４は、選択エリア内ヒストグラム生成部１５で生成された総数ヒストグラムＨＧの一例を示す図である。選択エリア内ヒストグラム生成部１５は、ユーザによって設定された選択エリアＺ（図３参照）内に含まれる全ての魚を所定の魚体長範囲毎に区分して、各区分に含まれる魚の度数に基づいて総数ヒストグラムＨＧを生成する。

総数ヒストグラムＨＧでは、該総数ヒストグラムＨＧを構成する各要素ＥＬ１〜ＥＬ８が、互いに異なる色で表示されている。なお、図４では、各要素ＥＬ１〜ＥＬ８に付される互いに異なる色を、互いに間隔が異なるクロスハッチングで示している。

深度範囲分割部１６は、図３を参照して、選択エリアＺを所定の深度範囲毎に分割して、複数のサブエリアＺ１〜Ｚ９に分ける。なお、図３では、各サブエリアＺ１〜Ｚ９を説明するために選択エリアＺ内に破線を図示しているが、実際の表示部４ａにはこの破線は表示されない。

図５は、深度別魚体長ヒストグラム生成部１７によって生成された深度範囲毎の深度別魚体長ヒストグラムを示す図である。

深度別魚体長ヒストグラム生成部１７は、各深度範囲に含まれる魚を所定の魚体長範囲毎に区分して、各区分に含まれる魚の度数に基づき、深度範囲毎のヒストグラムである深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９を生成する。例えば、ＨＧ１は、２〜４メートルの深度範囲に含まれる魚に関するヒストグラムであり、ＨＧ２は、４〜６メートルの範囲内に含まれる魚に関するヒストグラムである。なお、図５では、深度範囲が４〜６メートルの範囲内に魚が含まれていないため、深度別魚体長ヒストグラムＨＧ２が生成されていない。深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９は、それぞれ、第１度数分布グラフとして生成される。また、深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９は、各深度範囲に含まれる魚の魚体長の統計情報として生成される。

本実施形態では、深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９は、図５に示すように、各区分に含まれる魚の度数がパーセントに換算された各要素が横方向に積み上げられた、積み上げヒストグラムである。図５に示す例では、各要素の長さが、各深度範囲に含まれる魚の度数を基準とした各区分に含まれる魚の度数のパーセントに対応している。

各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９では、該深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９で区分される各魚体長範囲が、総数ヒストグラムＨＧで区分された魚体長範囲と同じ範囲に設定される。具体的には、例えば一例として、総数ヒストグラムＨＧにおいて、魚体長範囲が０〜８ｃｍ、８ｃｍ〜１６ｃｍ、１６〜２５ｃｍ、…と区分されている場合、各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９においても、魚体長範囲が、０〜８ｃｍ、８ｃｍ〜１６ｃｍ、１６〜２５ｃｍ、…と区分される。

そして、各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９では、これら深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９を構成する各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８の色が、総数ヒストグラムＨＧの各要素ＥＬ１〜ＥＬ８の色と同じになっている。具体的に説明すると、図５における深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９では、魚体長が０〜８ｃｍの範囲内にある魚を示す要素は、符号ＥＬａ１で図示されている。この要素ＥＬａ１の色は、図４における要素ＥＬ１の色と同じであり、他の要素についても同様である。

図６は、操作・表示装置４の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。操作・表示装置４は、図２を参照して、表示部４ａ及び操作部４ｂを有している。

表示部４ａには、映像信号生成部１１で生成された映像信号に基づく海中のエコー画面ＥＰが表示される。エコー画面ＥＰでは、最新の画像信号から得られた縦１本分の画像が、画面中における最も右側の縦１本分のラインで表示され、過去の画像は、最新の画像信号が得られる毎に、１ピング分ずつ左方向へ移動する。すなわち、エコー画面ＥＰは、時間の経過とともに左方向へスクロールする。ユーザは、当該表示画面を見て、自船下方における海中の状態（例えば、単体魚及び魚群、海底の起伏、漁礁のような構造物の有無及び位置）を推測することができる。

操作部４ｂは、例えば一例としてキーボード或いはマウス等で構成されている。ユーザが操作部４ｂを適宜操作することにより、操作・表示装置４に対して種々の入力操作を行うことができる。

ユーザは、操作部４ｂを操作することにより、エコー画面ＥＰの中から、矩形状の所望のエリアを選択エリアＺとして設定することができる。具体的には、例えば一例として、ユーザが、マウスを用いてエコー画面ＥＰ上の任意の２点を選択することにより、当該２点を対角線とする矩形状の選択エリアＺを設定することができる。

操作・表示装置４では、ユーザが上述のように操作部４ｂを操作して選択エリアＺを設定することにより、選択エリア内ヒストグラム生成部１５で生成された総数ヒストグラムＨＧが表示される。この総数ヒストグラムＨＧは、例えば一例として、表示画面中における所定の位置に表示されるが、ユーザがマウスを用いてその総数ヒストグラムＨＧをドラッグアンドドロップすることにより、表示画面中における所望の位置へ移動させることができる。

また、操作・表示装置４では、ユーザが上述のように操作部４ｂを適宜操作して選択エリアＺを設定することにより、深度別魚体長ヒストグラム生成部１７で生成された複数の深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が表示部４ａに表示される。深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９は、図６に示すように、エコー画面ＥＰの右側の部分に表示される。

表示部４ａに表示された深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９を構成する各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８の色は、上述のように、総数ヒストグラムＨＧの各要素ＥＬ１〜ＥＬ８の色と同じになっている。具体的には、同じ魚体長範囲を示す要素ＥＬ１〜ＥＬ８と要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８とは、同じ色である。これにより、ユーザは、表示部を見て、深度範囲毎に、どの程度の大きさの魚がどの程度の割合存在するかを把握することができる。

なお、本実施形態では、同じ魚体長範囲を示す要素ＥＬ１〜ＥＬ８の色と要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８の色とを同じ色にすることにより、対応する要素同士を関連付けたが、これに限らず、対応する要素の模様を同じにすることにより、対応する要素同士を関連付けてもよい。

また、表示部４ａに表示される表示画面では、図６に示すように、各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９の幅が、エコー画面ＥＰに表示された深度目盛の間隔と一致している。そして、図６に示すように、各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が示す深度範囲が、エコー画面ＥＰに表示された深度目盛に対応している。例えば、深度範囲が２〜４メートルであるヒストグラムＨＧ１は、エコー画面ＥＰの深度目盛のうち２メートルを示す目盛と４メートルを示す目盛との間の部分から右側へ延びるように形成されている。また、深度範囲が６〜８メートルであるヒストグラムＨＧ３は、エコー画面ＥＰの深度目盛のうち６メートルを示す目盛と８メートルを示す目盛との間の部分から右側へ延びるように形成されている。これにより、深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が示す深度範囲と、エコー画面ＥＰに表示されている魚群が存在する深度範囲とを対応付けることができる。

［効果］
以上のように、本実施形態に係る魚群探知機１では、複数の深度範囲に分けられた深度範囲毎に、各深度範囲に含まれる魚の魚体長の深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が導出され、その深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が表示部４ａに表示される。これにより、ユーザは、深度範囲毎に、どの程度の大きさの魚がどの程度の割合で存在しているかを把握することができる。

なお、どの深度範囲にどの程度の大きさの魚が存在するかを把握しようとした場合、例えば、従来から知られている魚群探知機を用いて、ヒストグラム生成対象エリアを狭い範囲に絞れば、その狭い範囲内における魚の統計情報を得ることができる。しかしながら、この場合、複数の魚群のそれぞれのヒストグラムを生成しようとすると、複数のヒストグラム生成対象エリアを設定する必要があるため、手間がかかる。

この点につき、魚群探知機１によれば、ヒストグラム生成対象エリア（すなわち、選択エリアＺ）を比較的広めに設定しても、その選択エリアＺが深度範囲毎に分割されて深度範囲毎にヒストグラムが生成されるため、ユーザの手間を省くことができる。

従って、魚群探知機１によれば、その目的は、ユーザの手を煩わすことなく、漁猟対象となる魚の特徴を有する魚群の位置を正確に把握できる。

また、魚群探知機１では、深度範囲毎に深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が生成される。そして、その深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９では、各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９を構成する各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８に、互いに異なる色が付されている。これにより、各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８が示す魚体長の範囲を容易に把握することができる。

また、魚群探知機１では、各深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９を構成する各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８の色が、総数ヒストグラムＨＧを構成する各要素ＥＬ１〜ＥＬ８の色と対応している。これにより、各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８が示す魚体長の範囲を更に容易に把握することができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

（１）図７は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ａ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図８は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

本変形例の信号処理部１０ａは、上記実施形態の信号処理部１０と比べて、選択エリア内ヒストグラム生成部１５が省略された構成を有している。これにより、図８を参照して、本変形例に係る表示部４ａには、図６に示すような総数ヒストグラムＨＧが表示されない。しかし、その代わりに、本変形例の表示部４ａには、深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９の各要素ＥＬａ１〜ＥＬａ８に付された色が、どの魚体長範囲を示す色であるかを示す対応表Ｔが表示される。

以上、本変形例に係る魚群探知機でも、上述した実施形態の場合と同様、ユーザの手を煩わすことなく、漁猟対象となる魚の特徴を有する魚群の位置を正確に把握できる。

また、本変形例に係る魚群探知機によれば、上述した実施形態の場合と比べて、選択エリア内ヒストグラム生成部１５を省略できるため、信号処理部１０にかかる信号処理の負荷を軽減できる。

（２）図９は、変形例に係る魚群探知機の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。上述した実施形態では、以下のような深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９が表示される。具体的には、各深度範囲に含まれる魚の度数を基準とした、魚体長毎の魚の度数のパーセントが表示される。しかしながら、深度別魚体長ヒストグラムＨＧ１〜ＨＧ９の表示方法はこれに限らない。具体的には、図９に示すように、選択エリアＺに含まれる魚の総数を基準とした、魚体長毎の魚の度数のパーセントが表示されてもよい。こうすると、各深度範囲に含まれる魚の度数同士を比較することが可能となる。

（３）図１０は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｂ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図１１は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。本変形例の信号処理部１０ｂは、図７に示す変形例の深度別魚体長ヒストグラム生成部１７の代わりに、統計情報導出部として、深度別魚体長平均値算出部１８が設けられた構成となっている。

深度別魚体長平均値算出部１８は、深度範囲毎に、各深度範囲に含まれる魚の魚体長の平均値（統計情報）を算出する。そして、深度別魚体長平均値算出部１８で算出された、各深度範囲の平均値は、表示部４ａにおいて、図１１で示すような棒グラフの各要素ＥＬｂ１〜ＥＬｂ４の高さで示される。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、各深度範囲に含まれる魚の魚体長の平均値を算出することができる。

なお、ここでは、図１１に示すように、深度範囲毎の魚体長の平均値を棒グラフで示す例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、図示は省略するが、深度範囲毎の魚体長の平均値を、他の表示手法（例えばアラビア数字）で表示してもよい。

（４）図１２は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｃ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図１３は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。本変形例の信号処理部１０ｃは、図７に示す変形例の深度別魚体長ヒストグラム生成部１７の代わりに、統計情報導出部として、深度別魚体長カラースケール生成部１９が設けられた構成となっている。

深度別魚体長カラースケール生成部１９は、図１３を参照して、深度範囲毎に、カラースケールＣＳ１〜ＣＳ４（第１グラフ、統計情報）を生成する。ここでは、カラースケールＣＳ１〜ＣＳ４は、左右方向に延びる矩形状の枠内における左右方向の各位置に所定の色が付されることにより生成される。各カラースケールＣＳ１〜ＣＳ４では、左右方向における各位置が魚体長に対応している。また、各カラースケールＣＳ１〜ＣＳ４には、左右方向における各位置に、該各位置が示す魚体長を有する魚の匹数に対応する色が付されている。カラースケールＣＳ１〜ＣＳ４では、例えば一例として、匹数が多い部分が赤色で表示され、匹数が少ない部分が黄色で表示され、その中間部分が橙色で表示される。なお、図１３では、赤色を密度が高いドットハッチングで示し、黄色を密度が低いドットハッチングで示し、橙色を密度が中程度のドットハッチングで示している。なお、ここでは、魚の匹数の多さを色に対応させたが、これに限らず、魚の匹数の多さを、互いに異なる模様に対応させてもよい。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、ユーザが、各深度範囲における魚の魚体長の分布状況を把握することができるため、ユーザは、所望の大きさの魚がどの深度位置に多く分布しているかを知ることができる。或いは、ユーザは、各深度範囲にどの程度の大きさの魚が多くいるかを知ることができる。

（５）図１４は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｄ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図１５は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

上述した実施形態及び各変形例では、深度範囲毎に、魚体長の統計情報（具体的には、魚体長のヒストグラム、魚体長の平均値、及び魚体長のカラースケール）を導出する例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、ピング範囲毎に、魚体長の統計情報を導出してもよい。本変形例では、ピング範囲毎の魚体長のヒストグラムであるピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２を算出することができる。

本変形例に係る信号処理部１０ｄは、図２に示す深度範囲分割部１６及び深度別魚体長ヒストグラム生成部１７の代わりに、ピング範囲分割部２０及びピング別魚体長ヒストグラム生成部２１（統計情報導出部）が設けられた構成となっている。

ピング範囲分割部２０は、ユーザによって設定された選択エリアＺを、所定のピング範囲毎に分割して、複数のサブエリアＺ１０〜Ｚ１２に分ける。なお、図１５では、各サブエリアＺ１０〜Ｚ１２を説明するために選択エリアＺ内に破線を図示しているが、実際の表示部４ａにはこの破線は表示されない。

ピング別魚体長ヒストグラム生成部２１は、各ピング範囲に含まれる魚を所定の魚体長範囲毎に区分して、各区分に含まれる魚の度数に基づき、ピング範囲毎の魚体長のヒストグラムであるピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２を生成する。ピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２は、第１度数分布グラフとして生成される。また、ピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２は、各ピング範囲に含まれる魚の魚体長の統計情報として生成される。

以上のように、本変形例によれば、複数のピング範囲に分けられたピング範囲毎に、各ピング範囲に含まれる魚の魚体長のピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２が導出され、そのピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２が表示部４ａに表示される。これにより、ユーザは、ピング範囲毎に、どの程度の大きさの魚がどの程度の割合で存在しているかを把握することができる。

従って、本変形例に係る魚群探知機によれば、上記実施形態に係る魚群探知機１の場合と同様、ユーザの手を煩わすことなく、漁猟対象となる魚の特徴を有する魚群の位置を正確に把握できる。

なお、ピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２の各要素の色は、上記実施形態の場合と同様、総数ヒストグラムＨＧの各要素の色と対応している。これにより、上記実施形態の場合と同様、ピング別魚体長ヒストグラムＨＧ１０〜ＨＧ１２の各要素が示す魚体長の範囲を、総数ヒストグラムＨＧの各要素の色と対応付けて、容易に把握することができる。

（６）図１６は、変形例に係る魚群探知機の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。図１５では、各ピング範囲に含まれる魚の度数を基準とした、魚体長毎の魚の度数のパーセントが表示される例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、図１６に示すように、選択エリアＺに含まれる魚の総数を基準とした、魚体長毎の魚の度数のパーセントが表示されてもよい。こうすると、各ピング範囲に含まれる魚の度数同士を比較することが可能となる。

（７）図１７は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｅ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図１８は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。本変形例の信号処理部１０ｅは、図１４に示す信号処理部１０ｄと比べて、選択エリア内ヒストグラム生成部１５が省略された構成となっている。更に、本変形例の信号処理部１０ｅは、図１４に示すピング別魚体長ヒストグラム生成部２１の代わりに、統計情報導出部として、ピング別魚体長平均値算出部２２が設けられた構成となっている。

ピング別魚体長平均値算出部２２は、ピング範囲毎に、各ピング範囲に含まれる魚の魚体長の平均値（統計情報）を算出する。そして、ピング別魚体長平均値算出部２２で算出された、各ピング範囲の平均値は、表示部４ａにおいて、図１８で示すような棒グラフの各要素ＥＬｃ１〜ＥＬｃ３の高さで示される。なお、表示部４ａにおいて、ピング範囲毎の魚体長の平均値は、他の表示手法（例えばアラビア数字）で表示されてもよい。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、各ピング範囲に含まれる魚の魚体長の平均値を算出することができる。

（８）図１９は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｆ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図２０は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。本変形例の信号処理部１０ｆは、図１７に示す変形例のピング別魚体長平均値算出部２２の代わりに、統計情報導出部として、ピング別魚体長カラースケール生成部２３が設けられた構成となっている。

ピング別魚体長カラースケール生成部２３は、図２０を参照して、ピング範囲毎に、カラースケールＣＳａ１〜ＣＳａ３（第１グラフ、統計情報）を生成する。ここでは、カラースケールＣＳａ１〜ＣＳａ３は、上下方向に延びる矩形状の枠内における上下方向の各位置に所定の色が付されることにより生成される。各カラースケールＣＳａ１〜ＣＳａ３では、上下方向における各位置が魚体長に対応している。また、各カラースケールＣＳａ１〜ＣＳａ３には、上下方向における各位置に、該各位置が示す魚体長を有する魚の匹数に対応する色が付されている。カラースケールＣＳａ１〜ＣＳａ３では、例えば一例として、匹数が多い部分が赤色で表示され、匹数が少ない部分が黄色で表示され、その中間部分が橙色で表示される。なお、図２０では、赤色を密度が高いドットハッチングで示し、黄色を密度が低いドットハッチングで示し、橙色を密度が中程度のドットハッチングで示している。なお、ここでは、魚の匹数の多さを色に対応させたが、これに限らず、魚の匹数の多さを、互いに異なる模様に対応させてもよい。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、ユーザが、各ピング範囲における魚の魚体長の分布状況を把握することができるため、ユーザは、所望の大きさの魚がどのピング位置に多く分布しているかを知ることができる。或いは、ユーザは、各ピング範囲にどの程度の大きさの魚が多くいるかを知ることができる。

（９）図２１は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｇ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図２２は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

上述した実施形態及び各変形例では、魚位置指標毎に（具体的には、深度範囲毎に、又はピング範囲毎に）、統計情報としての魚体長のヒストグラム、平均値、及びカラースケールを導出する例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、魚体長範囲毎に、深度位置の統計情報を導出してもよい。

本変形例に係る信号処理部１０ｇは、図２に示す信号処理部１０と比べて、選択エリア内ヒストグラム生成部１５が省略された構成となっている。そして、信号処理部１０ｇは、図２に示す信号処理部１０の深度別魚体長ヒストグラム生成部１７の代わりに、統計情報導出部として、魚体長別深度位置ヒストグラム生成部２５が設けられた構成となっている。

深度範囲分割部１６は、ユーザによって設定された選択エリアＺを、所定の深度範囲毎に分割して、複数のサブエリアＺ１５〜Ｚ１９に分ける。なお、図２２では、各サブエリアＺ１５〜Ｚ１９を説明するために選択エリアＺ内に破線を図示しているが、実際の表示部４ａにはこの破線は表示されない。

そして、ユーザによって選択エリアＺが設定されて当該選択エリアＺが複数のサブエリアＺ１５〜Ｚ１９に分割されると、各サブエリアＺ１５〜Ｚ１９に対応する色が付されたカラーバーＣＢが、表示部４ａに表示される。カラーバーＣＢは、上下方向に細長い棒状に形成され、上から順に、茶色、赤色、橙色、黄色、緑色、の色が付されている。なお、図２２では、上述した各色を、互いに間隔が異なるクロスハッチングで示している。

カラーバーＣＢは、図２２に示す例では、選択エリアＺの右端部分に表示されている。そして、図２２に示す例では、カラーバーＣＢのうち、茶色の部分がサブエリアＺ１５の右端部分に表示され、赤色の部分がサブエリアＺ１６の右端部分に表示され、橙色の部分がサブエリアＺ１７の右端部分に表示され、黄色の部分がサブエリアＺ１８の右端部分に表示され、緑色の部分がサブエリアＺ１９の右端部分に表示される。これにより、各サブエリアＺ１５〜Ｚ１９が示す深度範囲と上述した色とを対応させることができる。具体的には、図２２に示す例では、茶色が８〜１０メートルの深度範囲に対応し、赤色が１０〜１２メートルの深度範囲に対応し、橙色が１２〜１４メートルの深度範囲に対応し、黄色が１４〜１６メートルの深度範囲に対応し、緑色が１６〜１８メートルの深度範囲に対応している。

図２３は、魚体長別深度位置ヒストグラム生成部２５によって生成された魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２を示す図である。

魚体長別深度位置ヒストグラム生成部２５は、複数の範囲に分割された各魚体長範囲に含まれる魚の深度位置がいずれのサブエリアＺ１５〜Ｚ１９に含まれているかを区分し、魚体長範囲毎のヒストグラムである魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２（統計情報、第２度数分布グラフ）を生成する。

本変形例では、魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２は、図２３に示すように、各区分に含まれる魚の度数がパーセントに換算された各要素が積み上げられた、積み上げヒストグラムである。

そして、本変形例の魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２では、これらを構成する各要素の色が、カラーバーＣＢが示す色と同じになっている。具体的には、魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２において深度範囲８〜１０ｍに存在する魚を示す要素は、カラーバーＣＢのうち深さ範囲８〜１０ｍを示す色である茶色が付される。同様に、魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２において深度範囲１０〜１２ｍに存在する魚を示す要素は、カラーバーＣＢのうち深さ範囲１０〜１２ｍを示す色である赤色が付される。他の要素についても、同様である。

このようにして生成された魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２は、表示部４ａに表示される。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機では、ユーザが、表示部４ａに表示された魚体長別深度位置ヒストグラムＨＧ１５〜ＨＧ２２を見ることにより、所望の大きさを有する魚が、どの深度位置付近に多く存在するかを、容易に把握することができる。

なお、本変形例では、魚体長範囲毎に魚の深度位置のヒストグラムが生成され、これらが表示部４ａに表示される例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、魚体長範囲毎に魚のピング位置のヒストグラムが生成され、これらが表示部４ａに表示されてもよい（図２４参照）。この場合、信号処理部の構成を、図２１に示す信号処理部１０ｇにおける魚体長別深度位置ヒストグラム生成部２５の代わりに魚体長別ピング位置ヒストグラム生成部が設けられた構成とすればよい。こうすると、ユーザが、所望の大きさを有する魚が、どのピング位置付近に多く存在するかを、容易に把握することができる。

（１０）図２５は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｈ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図２６は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

本変形例の信号処理部１０ｈは、図２１に示す信号処理部１０ｇにおける魚体長別深度位置ヒストグラム生成部２５の代わりに、統計情報導出部として、魚体長別深度位置平均値算出部２６が設けられた構成となっている。

魚体長別深度位置平均値算出部２６は、深度範囲分割部１６によって複数の範囲に分割された各魚体長範囲に含まれる魚の深度位置の平均値（統計情報）を算出する。そして、魚体長別深度位置平均値算出部２６で算出された、各魚体長範囲における深度位置の平均値は、表示部４ａにおいて、図２６で示すような棒グラフの各要素の高さで示される。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、各魚体長範囲に含まれる魚が位置する深度位置の平均値を算出することができる。なお、ここでは、魚体長別深度位置平均値算出部２６で算出された上記平均値を棒グラフで示す例を挙げて説明したが、これに限らず、上記平均値を他の表示手法（例えばアラビア数字）で表示してもよい。

また、本変形例では、魚体長範囲毎に魚の深度位置の平均値が算出され、これらが表示部４ａに表示される例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、魚体長範囲毎に魚のピング位置の平均値が算出され、これらが表示部４ａに表示されてもよい（図２７参照）。この場合、信号処理部の構成を、図２５に示す魚体長別深度位置平均値算出部２６の代わりに魚体長別ピング位置平均値算出部が設けられた構成とすればよい。こうすると、ユーザが、各魚体長範囲に含まれる魚が位置するピング位置の平均値を知ることができる。

（１１）図２８は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｉ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図２９は、本変形例の表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

本変形例の信号処理部１０ｉは、図２１に示す信号処理部１０ｇにおける魚体長別深度位置ヒストグラム生成部２５の代わりに、統計情報導出部として、魚体長別深度位置カラースケール生成部２７が設けられた構成となっている。

魚体長別深度位置カラースケール生成部２７は、深度範囲分割部１６によって分割された魚体長範囲毎に、カラースケールＣＳｂ１〜ＣＳｂ８（第２グラフ）を生成する。ここでは、カラースケールＣＳｂ１〜ＣＳｂ８は、上下方向に延びる矩形状の枠内における上下方向の各位置に所定の色が付されることにより生成される。各カラースケールＣＳｂ１〜ＣＳｂ８では、上下方向における各位置が深度に対応している。また、各カラースケールＣＳｂ１〜ＣＳには、上下方向における各位置に、該各位置に存在する魚の匹数に対応する色が付されている。カラースケールＣＳｂ１〜ＣＳｂ８では、例えば一例として、匹数が多い部分が赤色で表示され、匹数が少ない部分が黄色で表示され、その中間部分が橙色で表示される。なお、図２９では、赤色を密度が高いドットハッチングで示し、黄色を密度が低いドットハッチングで示し、橙色を密度が中程度のドットハッチングで示している。なお、ここでは、魚の匹数の多さを色に対応させたが、これに限らず、魚の匹数の多さを、互いに異なる模様に対応させてもよい。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、ユーザが、魚体長範囲毎に、魚の深さ方向における分布状況を把握することができるため、ユーザは、所望の大きさの魚がどの深度範囲に多く分布しているかを容易に把握することができる。

なお、本変形例では、魚体長範囲毎に魚の深度位置のカラースケールが生成され、これらが表示部４ａに表示される例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、魚体長範囲毎に魚のピング位置のカラースケールが生成され、これらが表示部４ａに表示されてもよい（図３０参照）。こうすると、ユーザが、魚体長範囲毎に、魚のピング方向における分布状況を把握することができるため、ユーザは、所望の大きさの魚がどのピング範囲に多く分布しているかを容易に把握することができる。

（１２）図３１は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｊ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図３２は、図３１に示す表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。本変形例の信号処理部１０ｊは、図２に示す信号処理部１０と比べて、深度範囲分割部１６及び深度別魚体長ヒストグラム生成部１７が省略された構成となっており、その代わりに、統計情報導出部として、第１散布図生成部２８及び第２散布図生成部２９が設けられた構成となっている。

第１散布図生成部２８は、深度がゼロの位置を原点として下方に延びるｘ軸と、該原点から右方向へ延びるｙ軸とを有する第１座標平面上に、選択エリアＺ内に含まれる魚がプロットされた第１散布図ＳＰ１（統計情報）を生成する。第１散布図ＳＰ１のｘ軸は、各魚が存在する深度位置を示し、第１散布図ＳＰ１のｙ軸は、各魚から得られたＴＳ値を示す。第１散布図生成部２８は、上述した第１座標平面上に、選択エリアＺ内に含まれる各魚をプロットする。このように各魚を示すドットを第１座標平面上にプロットすることにより、そのドットのｘ軸方向における位置から、その魚が位置する魚位置指標としての深度位置を読み取ることができ、そのドットのｙ軸方向における位置から、その魚の魚特徴指標としてのＴＳ値を読み取ることができ。

第２散布図生成部２９は、エコー画面ＥＰに表示されている深度方向の軸における最も深度が深い位置を原点として左方向へ延びるｘ軸と、該原点から下方へ延びるｙ軸とを有する第２座標平面上に、選択エリアＺ内に含まれる魚がプロットされた第２散布図ＳＰ２（統計情報）を生成する。第２散布図ＳＰ２のｘ軸は、各魚が存在するピング位置を示し、第２散布図のｙ軸は、各魚から得られたＴＳ値を示す。第２散布図生成部２９は、上述した第２座標平面上に、選択エリアＺ内に含まれる各魚をプロットする。このように各魚を示すドットを第２座標平面上にプロットすることにより、そのドットのｘ軸方向における位置から、その魚が位置する魚位置指標としてのピング位置を読み取ることができ、且つそのドットのｙ軸方向における位置から、その魚の魚特徴指標としてのＴＳ値を読み取ることができる。

表示部４ａには、上記実施形態の場合と同様、選択エリア内ヒストグラム生成部１５によって生成されたヒストグラムであって、選択エリアＺ内に含まれる全ての魚のＴＳ値毎のヒストグラムである総数ヒストグラムＨＧが表示される。この総数ヒストグラムＨＧでは、該総数ヒストグラムＨＧを構成する各要素に色が付されている。具体的には、図３２を参照して、要素ＥＬｄ１〜ＥＬｄ３は赤色で示され、要素ＥＬｄ４〜ＥＬｄ６は黄色で示され、要素ＥＬｄ７〜ＥＬｄ９は緑色で示され、要素ＥＬｄ１０〜ＥＬｄ１２は青色で示されている。なお、図３２では、赤色を、間隔が狭いクロスハッチングで示し、黄色を、間隔が中程度のクロスハッチングで示し、緑色を、間隔が広いクロスハッチングで示している。また、青色が付された要素ＥＬｄ１０〜ＥＬｄ１２については、模様がない単なる矩形で示している。

そして、表示部４ａで表示される各散布図ＳＰ１，ＳＰ２のドットには、上述した各色のいずれかが付されている。具体的には、要素ＥＬｄ１〜ＥＬｄ３が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには赤色が付され、要素ＥＬｄ４〜ＥＬｄ６が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには黄色が付され、要素ＥＬｄ７〜ＥＬｄ９が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには緑色が付され、要素ＥＬｄ１０〜ＥＬｄ１２が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには青色が付されている。なお、図３２では、便宜上、赤色のドットを黒丸で示し、黄色のドットを白抜きの四角で示し、緑色のドットを黒三角で示し、青色のドットを×印で示している。

以上のように、本変形例に係る魚群探知機によれば、上述のような散布図ＳＰ１，ＳＰ２が表示されるため、選択エリアＺ内に含まれる個々の魚の大きさ及び深度位置、並びに、個々の魚の大きさ及びピング位置を把握することができる。

また、本変形例に係る魚群探知機によれば、散布図ＳＰ１，ＳＰ２の各ドットの各色が、総数ヒストグラムＨＧの各要素ＥＬｄ１〜ＥＬｄ１２に付された各色に対応して付されている。具体的には、要素ＥＬｄ１〜ＥＬｄ３が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには該要素ＥＬｄ１〜ＥＬｄ３と同じ赤色が付され、要素ＥＬｄ４〜ＥＬｄ６が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには該要素ＥＬｄ４〜ＥＬｄ６と同じ黄色が付され、要素ＥＬｄ７〜ＥＬｄ９が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには該要素ＥＬｄ７〜ＥＬｄ９と同じ緑色が付され、要素ＥＬｄ１０〜ＥＬｄ１２が示すＴＳ値の範囲に含まれるドットには該要素ＥＬｄ１０〜ＥＬｄ１２と同じ青色が付されている。これにより、選択エリアＺ内に含まれる魚の大まかなＴＳ値を視覚的に容易に把握することができる。

なお、本変形例において、散布図ＳＰ１，ＳＰ２のドットを色分けしたが、これに限らず、ドットが色分けされていなくてもよい。

また、本変形例では、表示部４ａに、第１散布図ＳＰ１及び第２散布図ＳＰ２が表示される例を挙げて説明したが、これに限らず、第１散布図ＳＰ１及び第２散布図ＳＰ２のいずれか一方のみが表示部４ａに表示されてもよい。

また、本変形例では、各散布図ＳＰ１，ＳＰ２のｙ軸をＴＳ値としたが、これに限らず、ｙ軸を、魚体長、魚体重、或いは詳しくは後述するΔＳＶ値としてもよい。

（１３）図３３は、変形例に係る魚群探知機１ａの構成を示すブロック図である。また、図３４は、図３３に示す信号処理部１０ｋ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図３５は、図３４に示す表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

本変形例に係る魚群探知機１ａでは、魚種に関する情報であるΔＳＶの統計情報を、その魚の位置を指標する魚位置指標に関連付けて、表示部４ａに表示することができる。

本変形例に係る魚群探知機１ａは、上記実施形態に係る魚群探知機１と同様、送受波器２と、送受信装置３ａと、信号処理部１０ｋと、操作・表示装置４とを備えている。しかしながら、送受信装置３ａの送信部７ａ、及び信号処理部１０ｋの構成及び動作が、上記実施形態に係る魚群探知機１のそれらと異なる。

送信部７ａは、互いに周波数が異なる２つの超音波である第１超音波及び第２超音波を送波可能に構成されている。第１超音波は第１周波数を有し、第２超音波は第２周波数を有している。本変形例に係る受信部８は、第１超音波及び第２超音波のそれぞれから得られた各受信信号を、信号処理部１０ｋに対して出力する。

本変形例の信号処理部１０ｋは、図２に示す信号処理部１０と比べて、深度別魚体長ヒストグラム生成部１７が省略された構成となっており、その代わりに、ΔＳＶ算出部３０及び深度別ΔＳＶヒストグラム生成部３１（統計情報導出部）が設けられた構成となっている。本変形例の場合、魚情報算出部５ａは、魚検出部１２、魚体長算出部１３、魚位置検出部１４、及びΔＳＶ算出部３０を有している。

本変形例の選択エリア内ヒストグラム生成部１５は、選択エリアＺ内の各位置から得られたΔＳＶを所定のΔＳＶ幅毎に区分して、各区分に含まれるΔＳＶの度数に基づいて総数ヒストグラムＨＧを生成する。この総数ヒストグラムＨＧを構成する各要素には、該各要素が示すΔＳＶに対応する色が付されている。具体的には、例えば一例として、各要素が示すΔＳＶの値が大きくなるにつれて、各要素には、茶色、赤色、橙色、黄色、緑色、青色、の各色が付される。

ΔＳＶ算出部３０は、水中の各地点におけるΔＳＶを算出する。ΔＳＶ算出部３０は、第１周波数を有する第１超音波の反射波から得られた受信信号に基づき体積散乱ＳＶ１を算出するとともに、第２周波数を有する第２超音波の反射波から得られた受信信号に基づき体積散乱ＳＶ２を算出する。

ΔＳＶ算出部３０は、以下の式を用いて体積散乱ＳＶ１及びＳＶ２を算出する。なお、以下の式（１）では、ＳＶ１及びＳＶ２をＳＶと表現しているが、ＳＶ１及びＳＶ２を算出する際には、それぞれの周波数に応じた値を用いている。

［数１］
ＳＶ＝ＥＬ−ＳＬ−ＭＥ＋Ｃｂ＋Ｃｄ …（１）

ここで、ＥＬはエコー信号の受信電圧であり、ＳＬは超音波送信信号のソースレベルであり、ＭＥは振動子の受信感度である。

また、Ｃｂは超音波送信ビームの特性に基づく補正項であり、Ｃｄは距離方向（深度方向）の減衰に関する補正項である。Ｃｂ及びＣｄは、以下の式（２）及び（３）で表すことができる。

［数２］
Ｃｂ＝−１０ｌｏｇ（ｃτ／２）−２０ｌｏｇθ＋３１．６ …（２）

［数３］
Ｃｄ＝２０ｌｏｇｒ＋２αｒ／１０００ …（３）

ここで、ｃは音速、τはパルス幅、θは送信ビームの半角、ｒは目的物標までの距離、αは水中での吸収損失係数である。

そして、ΔＳＶ算出部３０は、上述のようにして算出したＳＶ１及びＳＶ２の差分を、ΔＳＶとして算出する。ΔＳＶ算出部３０は、深度位置毎及びピング位置毎に、ΔＳＶを算出する。

深度別ΔＳＶヒストグラム生成部３１は、各深度範囲に含まれる魚を所定のΔＳＶ範囲毎に区分して、各区分に含まれる魚の度数に基づき、深度範囲毎のΔＳＶのヒストグラムである深度別ΔＳＶヒストグラムＨＧ２５〜ＨＧ２８（統計情報）を生成する。

深度別ΔＳＶヒストグラムＨＧ２５〜ＨＧ２８を構成する各要素には、総数ヒストグラムＨＧの各要素と同じ色が付されている。具体的には、深度別ΔＳＶヒストグラムＨＧ２５〜ＨＧ２８の各要素には、該各要素が示すΔＳＶの範囲と同じ範囲を示す総数ヒストグラムＨＧの要素と同じ色が付される。

ところで、魚種が異なる魚群のそれぞれについてΔＳＶのヒストグラムを生成すると、それらのヒストグラムは、魚種毎に異なる傾向となることが一般的に知られている。

よって、ユーザが、各魚種のΔＳＶのヒストグラムが有する傾向を把握していれば、上述のような深度別ΔＳＶヒストグラムＨＧ２５〜ＨＧ２８を見ることにより、深度範囲毎にどのような魚種の魚群が存在しているかを知ることができる。すなわち、本変形例によれば、各深度範囲に含まれる魚群の魚種を知ることが可能となる。

なお、本変形例では、深度範囲毎にΔＳＶのヒストグラムが生成され、これらが表示部４ａに表示される例を挙げて説明したが、これに限らない。具体的には、ピング範囲毎にΔＳＶのヒストグラムが生成され、これらが表示部４ａに表示されてもよい（図３６参照）。この場合、信号処理部の構成を、図３４に示す深度別ΔＳＶヒストグラム生成部３１の代わりにピング別ΔＳＶヒストグラム生成部が設けられた構成とすればよい。こうすると、ユーザが、各ピング範囲に含まれる魚群の魚種を知ることができる。

また、本変形例では、深度範囲毎にΔＳＶのヒストグラムが生成され、これらが表示部４ａに表示される例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、図示は省略するが、深度範囲毎のΔＳＶの平均値、或いは深度範囲毎のΔＳＶのカラースケールが表示されてもよい。更には、図示は省略するが、ピング範囲毎のΔＳＶの平均値、或いは深度範囲毎のΔＳＶのカラースケールが表示されてもよい。

（１４）図３７は、変形例に係る魚群探知機の信号処理部１０ｌ及び操作・表示装置４の構成を示すブロック図である。また、図３８は、図３７に示す表示部４ａに表示される表示画面の一例を示す図である。

本変形例の信号処理部１０ｌは、図３４に示す信号処理部１０ｋと比べて、記憶部３２及び魚種判別部３３を更に備えた構成となっている。

図３９は、記憶部３２に記憶されている複数の魚種判別用テンプレートのうちの２つを示す図であって、（Ａ）はアジ用のテンプレートＴＰａ、（Ｂ）はサバ用のテンプレートＴＰｂである。

図３４から図３７を用いて説明した変形例で説明したように、魚群から得られたΔＳＶのヒストグラムは、魚種毎に異なる傾向を有している。記憶部３２には、魚種毎のΔＳＶのヒストグラムが、魚種判別用のテンプレートとして記憶されている。これらのテンプレートは、実験結果等に基づいて予め設定され、例えば不揮発性メモリで構成された記憶部３２に記憶されている。

魚種判別部３３は、深度別ΔＳＶヒストグラム生成部３１で生成された深度範囲毎のΔＳＶヒストグラムを、記憶部３２で記憶されている各テンプレートと比較する。そして、魚種判別部３３は、深度別ΔＳＶヒストグラムと最も類似度合が高いテンプレートを決定し、そのテンプレートと深度別ΔＳＶヒストグラムの類似度合が所定の閾値以上であれば、その深度別ΔＳＶヒストグラムが生成された深度範囲に含まれる魚群が、そのテンプレートの魚種であると判定する。このように判定された魚種は、図３８に示すように、その魚種が存在する深度範囲に対応した位置に表示される。

なお、図３８を参照して、選択エリアＺ内における浅い位置のエコーはアジからのエコーであり、深い位置からのエコーはサバからのエコーである。よって、図３８に示すように、選択エリアＺ内の浅い深度範囲に含まれる魚群の魚種はアジと判別され、深い深度範囲に含まれる魚群の魚種はサバと判別される。しかしながら、深度方向においてアジとサバとが混在している範囲については、正確な魚種判別が行えず、その深度範囲については魚種が表示されていない。

以上のように、本変形例によれば、各深度範囲における魚種が、魚種判別部３３によって自動的に決定される。これにより、図３４から図３７を用いて説明した変形例のように、ユーザが魚種毎のΔＳＶヒストグラムの傾向を把握せずとも、深度範囲毎の魚種を知ることができる。

なお、本変形例では、深度範囲毎に魚種を判別して表示したが、これに限らず、図４０に示すように、ピング範囲毎に魚種を判別して表示してもよい。この場合、魚群探知機の構成を、図３７に示す深度範囲分割部１６及び深度別ΔＳＶヒストグラム生成部３１の代わりに、ピング範囲分割部及びピング別ΔＳＶヒストグラム生成部が設けられた構成とすればよい。これにより、ユーザが、各ピング範囲に含まれる魚群の魚種を容易に知ることができる。

（１６）上述した実施形態及び各変形例では、魚特徴指標として、魚の魚体長、ΔＳＶ、ＴＳ値、或いは魚種を例に挙げて説明したが、これらに限らず、魚体重を魚特徴指標として用いることもできる。

（１７）上述した実施形態及び変形例では、検出された魚の統計情報として、深度別（又はピング別）ヒストグラム、深度別（又はピング別）平均値、深度別（又はピング別）カラースケール、等のうちのいずれか１つが導出され、これらが表示部４ａに表示される例を挙げて説明したが、これらに限らない。例えば、２つ以上の上記統計情報を導出可能な構成とし、ユーザが操作部４ｂを適宜操作することにより、いずれかの統計情報が切り替えて表示されるように、魚群探知機を構成してもよい。或いは、導出された２つ以上の統計情報が、表示部４ａに同時に表示されるように、魚群探知機を構成してもよい。

１，１ａ 魚群探知機（水中探知装置）
４ａ 表示部
５，５ａ 魚情報算出部
１２ 魚検出部
１３ 魚体長算出部（魚特徴指標算出部）
１４ 魚位置検出部（魚位置指標検出部）
１７ 深度別魚体長ヒストグラム生成部（統計情報導出部）
１８ 深度別魚体長平均値算出部（統計情報導出部）
１９ 深度別魚体長カラースケール生成部（統計情報導出部）
２１ ピング別魚体長ヒストグラム生成部（統計情報導出部）
２２ ピング別魚体長平均値算出部（統計情報導出部）
２３ ピング別魚体長カラースケール生成部（統計情報導出部）
２５ 魚体長別深度位置ヒストグラム生成部（統計情報導出部）
２６ 魚体長別深度位置平均値算出部（統計情報導出部）
２７ 魚体長別深度位置カラースケール生成部（統計情報導出部）
２８ 第１散布図生成部（統計情報導出部）
２９ 第２散布図生成部（統計情報導出部）
３１ 深度別ΔＳＶヒストグラム生成部（統計情報導出部）

Claims (15)

1. 水中に送波された超音波の反射波から生成される受信信号に基づいて魚を検出する魚検出部と、
   前記魚検出部で検出された前記魚の特徴に関する情報である魚特徴指標を、前記受信信号から算出する魚特徴指標算出部と、
   各前記魚が検出された深度又はピングに関する情報である魚位置指標を検出する魚位置指標検出部と、
   前記魚位置指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚特徴指標の統計情報を導出する統計情報導出部と、
   前記統計情報を表示する表示部と、
   を備えていることを特徴とする、水中探知装置。
2. 請求項１に記載の水中探知装置において、
   前記統計情報導出部は、前記魚特徴指標の統計情報に代えて、前記魚特徴指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚位置指標の統計情報を導出することを特徴とする、水中探知装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の水中探知装置において、
   前記魚特徴指標算出部は、前記魚特徴指標として前記魚の魚体長を算出することを特徴とする、水中探知装置。
4. 請求項１又は請求項２に記載の水中探知装置において、
   前記魚特徴指標算出部は、前記魚特徴指標として前記魚の魚体重を算出することを特徴とする、水中探知装置。
5. 請求項１又は請求項２に記載の水中探知装置において、
   前記魚特徴指標算出部は、前記魚特徴指標として、前記魚の魚種に関する情報を算出することを特徴とする、水中探知装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
   前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚位置指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚を前記魚特徴指標毎に区分した第１度数分布グラフを生成し、
   前記表示部には、前記第１度数分布グラフの各要素に対応する色又は模様が付された前記第１度数分布グラフが表示されることを特徴とする、水中探知装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
   前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚位置指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚特徴指標の平均値を算出することを特徴とする、水中探知装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
   前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚位置指標の範囲毎に、長手方向に沿った各位置が前記魚特徴指標に対応する細長い矩形状に形成されたグラフであって、該グラフの前記各位置に、該各位置が示す前記魚特徴指標を有する魚の匹数に対応する色又は模様が付された第１グラフ、を生成することを特徴とする、水中探知装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
   前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚特徴指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚を前記魚位置指標値毎に区分した第２度数分布グラフを生成し、
   前記表示部には、前記第２度数分布グラフの各要素に対応する色又は模様が付された前記第２度数分布グラフが表示されることを特徴とする、水中探知装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
    前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚特徴指標の範囲毎に、各前記範囲に含まれる魚の前記魚位置指標の平均値を算出することを特徴とする、水中探知装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
    前記統計情報導出部は、前記統計情報として、前記魚特徴指標の範囲毎に、長手方向に沿った各位置が前記魚位置指標に対応する細長い矩形状に形成されたグラフであって、該グラフの前記各位置に、該各位置が示す前記魚位置指標に存在する魚の匹数に対応する色又は模様が付された第２グラフ、を生成することを特徴とする、水中探知装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の水中探知装置において、
    前記統計情報導出部は、前記統計情報として、長手方向に沿った各位置が前記魚特徴指標に対応する第１軸と、長手方向に沿った各位置が前記魚位置指標に対応する第２軸とを有する座標平面上に、検出された各前記魚がドットで表示される散布図、を生成することを特徴とする、水中探知装置。
13. 請求項１２に記載の水中探知装置において、
    前記表示部には、前記散布図において前記ドットで示される各魚の前記魚特徴指標に対応する色又は模様が付された前記ドットが表示されることを特徴とする、水中探知装置。
14. 水中に送波された超音波の反射波から生成されるエコー画面を表示するステップと、
    前記反射波に基づいて検出された魚の深度又はピングに関する情報である魚位置指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記魚の特徴に関する情報である魚特徴指標の統計情報を、前記エコー画面の深度又はピングと対応する座標位置に表示するステップと、
    を含むことを特徴とする、表示方法。
15. 請求項１４に記載の表示方法において、
    前記魚特徴指標の統計情報を表示するステップに代えて、前記反射波に基づいて検出された魚の特徴に関する情報である魚特徴指標の複数に分けられた範囲毎に、各前記魚の深度又はピングに関する情報である魚位置指標の統計情報を表示するステップ、を含むことを特徴とする、表示方法。

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