JPWO2017122490A1 - モータ制御システム - Google Patents
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Abstract
インバータにより交流モータのトルクを安定に制御できるモータ制御システムを得ること。
本発明のモータ制御システムは、目標電流指令値に基づいて電圧指令値を演算し、電圧指令値に基づいてインバータ3の変調波指令値を生成する電流制御部120と、変調波指令値に応じてインバータ3から交流モータ4に出力される相電流値を検知する相電流検知部110と、電圧指令値及び変調波指令値に基づいて相電流値の高調波電流成分推定値を演算する高調波電流推定部180とを備え、電流制御部120は、相電流値と高調波電流成分推定値とを用いて目標電流指令値をフィードバック補正することを特徴とする。
本発明のモータ制御システムは、目標電流指令値に基づいて電圧指令値を演算し、電圧指令値に基づいてインバータ3の変調波指令値を生成する電流制御部120と、変調波指令値に応じてインバータ3から交流モータ4に出力される相電流値を検知する相電流検知部110と、電圧指令値及び変調波指令値に基づいて相電流値の高調波電流成分推定値を演算する高調波電流推定部180とを備え、電流制御部120は、相電流値と高調波電流成分推定値とを用いて目標電流指令値をフィードバック補正することを特徴とする。
Description
本発明は、モータ制御システムに関する。
インバータにより交流モータを駆動するモータ制御システムの技術が種々提案されている(特許文献1)。
モータ電流は、モータ回転数が上昇するにつれて高調波電流成分が増大する。したがって、高調波電流成分を含んだモータ電流をそのままフィードバック制御に用いると、過変調・矩形波変調領域において高調波電流成分が増幅される傾向にある。したがって、電流制御量が飽和あるいは大幅に変動し、過変調・矩形波変調領域での電流制御が不安定になり、モータのトルクを安定に制御できないという課題がある。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、インバータにより交流モータのトルクを安定に制御できるモータ制御システムを提供することである。
上記課題を解決する本発明のモータ制御システムは、インバータにより交流モータを駆動制御するモータ制御システムであって、目標電流指令値に基づいて電圧指令値を演算し、該電圧指令値に基づいて前記インバータの変調波指令値を生成する電流制御部と、前記変調波指令値に応じて前記インバータから前記交流モータに出力される相電流値を検知する相電流検知部と、前記電圧指令値及び前記変調波指令値に基づいて前記相電流値の高調波電流成分推定値を演算する高調波電流推定部とを備え、前記電流制御部は、前記相電流値と前記高調波電流成分推定値とを用いて前記目標電流指令値をフィードバック補正することを特徴とする。
本発明によれば、インバータにより交流モータのトルクを安定に制御できる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
次に、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
図1は、モータ回転数とモータ入力電流との関係を示す図であり、正弦波変調領域から過変調・矩形波変調領域でのモータ入力電流の状態を表している。
モータ回転数は、上昇して高くなるに連れて正弦波変調領域から過変調・矩形波変調領域に移行し、モータ入力電流に含まれている高調波電流成分が増大する。このモータ入力電流の高調波電流成分を含んだモータ電流がフィードバックされると、電流制御量が飽和あるいは大幅に変動し、過変調・矩形波変調領域での電流制御が不安定になり、モータのトルクを安定に制御できない。
過変調領域における電流フィードバック系の振る舞いとして、高調波電流成分は抑制されることなく逆に増幅される傾向にある。これは以下の原理に基づく。電流フィードバック制御器では相電流検出器で検出された高調波電流は電流指令値と比較され、その電流偏差を小さくするためにより大きな高調波電圧がモータに印加される。特に、過変調領域においては電流の高調波成分が大きいため、電流偏差は大きくなり実際に印加できる電圧値を超過した電圧指令値が生じることによって電圧飽和が起こる。これにより、基本波電流を実現するための電圧が不足することになり、高調波電流が増加する。この現象が繰り返されることによって、高調波電流の増幅が起こり、電流制御系に不安定が生じる。
上記の問題点を解決するため、本発明は、インバータ3を用いてモータ4を駆動制御するモータ制御システムにおいて、過変調時の電流制御系の安定性に大きな影響を及ぼすインバータの出力電圧中の高調波電圧から高調波電流を推定する高調波電流推定部を設けて、そこで推定した高調波電流を、相電流検出器で検出したモータ電流から減算することにより、モータ電流の基本波電流のみをフィードバックする。これにより、過変調・矩形波変調領域でも高調波電流の影響を低減することができ、電流制御を安定に行うことができる。
図2は、第1実施形態に係わるモータ制御システムの構成図である。
モータ制御システムは、高圧電源1と、平滑コンデンサ2と、インバータ3と、モータ(交流モータ)4と、回転速度センサ5と、相電流検出器100と、相電流検知部110と、電流制御部120と、電流制御器130と、2相3相変換部140と、変調波生成部150と、3相2相変換部160、170と、高調波電流推定部180とを有する。
高圧電源1は、システム駆動用の電源回路である。平滑コンデンサ2は、高圧電源1とインバータ3の間に接続されており、電圧の変動を小さくする。インバータ3は、直流側が平滑コンデンサ2に接続され、3相交流側はモータ4に接続される。モータ4は、インバータ3の3相交流側に接続される。回転速度センサ5は、モータ4に接続され、モータ4の回転速度と角度情報を取得する。
相電流検出器100は、インバータ3の3相交流側とモータ4との間のUVW相に接続され、インバータ3からモータ4に出力されるUVW相電流を検出する。相電流検知部110は、相電流検出器100から検出された相電流を検知し、3相2相変換部170に相電流値を入力する。
電流制御部120は、インバータ3に接続され、電流指令から算出した電圧を出力する。電流制御部120は、目標電流指令id、iqに基づいて電圧指令(電圧指令値)vd*、vq*を演算し、電圧指令vd*、vq*に基づいてインバータ3の変調波指令値を生成する。電流制御部120は、その内部機能として、電流制御器130と、2相3相変換部140と、変調波生成部150を有している。
電流制御器130は、目標電流指令(目標電流指令値)id、iqとフィードバック電流との偏差Δid、Δiqを入力とし、電圧指令vd*,vq*を演算する。電流制御器130は、2相3相変換部140に接続されており、電圧指令vd*,vq*を出力する。
2相3相変換部140は、電流制御器130と変調波生成部150の間に接続され、電流制御器130から取得した2相の電圧値を回転速度センサ5から取得したモータ4の回転速度ωeと角度情報を用いて3相の電圧値に変換し、変調波生成部150に出力する。変調波生成部150は、2相3相変換部140とインバータ3の間に接続され、2相3相変換部140から取得した電圧値のON/OFF時間比率を変化させて、インバータ3にかかる平均電力を調整する。
3相2相変換部160は、変調波生成部150と高調波電流推定部180の間に接続され、変調波生成部150から取得した3相電圧を、回転速度センサ5から取得したモータ4の回転速度ωeと角度情報を用いて2相電圧に変換する。3相2相変換部170は、相電流検知部110と電流制御部120の間に接続され、相電流検知部110から取得した3相電流を回転速度センサ5から取得したモータ4の回転速度ωeと角度情報を用いて2相電流に変換する。
高調波電流推定部180は、3相2相変換部160を介して電流制御部120と、3相2相変換部170を介して相電流検知部110との間に接続され、電流制御部120から取得した変調波指令値と電圧指令値の差である2相電圧を用いて、高調波電流(高調波電流成分推定値)idh*,iqh*を推定する。
高調波電流推定部180は、インバータ3の出力電圧中の高調波電圧vdh*,vqh*を用いて高調波電流idh*,iqh*を推定する。本実施形態のモータ制御システムは、高調波電流推定部180で推定した推定電流(高調波電流idh*,iqh*)を、相電流検出器100で検出したモータ電流(相電流値)から減算することにより、モータ電流の基本波電流成分を演算し(基本波電流演算部)、その算出したモータ電流の基本波電流成分のみを電流制御部120の電流制御器130にフィードバックする。
電流制御部120は、フィードバックされた基本波電流成分を用いて目標電流指令id、iqをフィードバック補正する。具体的は、目標電流指令id、iqとフィードバック電流との偏差Δid、Δiqを電流制御器130に入力する。
次に、高調波電流推定部180での高調波電流推定法について詳細に説明する。過変調領域におけるU相出力電圧vuと、変調波生成器で生成したU相電圧指令vu*の波形を図4に示す。U相出力電圧vu**は、基本波成分と高調波成分を含んでおり、一方、U相電圧指令vu*は、ほぼ基本波成分のみである。よって、インバータ3の出力電圧に含まれるUVW相の高調波電圧(vuh*,vvh*,vwh*)は、以下の式(1)で表せる。
上記式(1)は、UVW相静止座標系で表したUVW相高調波電圧(vuh*,vvh*,vwh*)であり、これをdq軸回転座標系に変換すると、dq軸高調波電圧(vdh*,vqh*)は、下記の式(2)で表すことができる。
以上により、インバータ3の出力電圧中に含まれるdq軸高調波電圧を推定する。
次に、上記式(2)とモータ4の電圧方程式を用いて、dq軸高調波電圧(idh*,iqh*)の推定式を導出する。下記の式(3)に示すモータ4の電圧方程式を、dq軸電流の時間微分系に変換して整理すると、下記の式(4)が算出される。
vd:d軸電圧[V]、vq:q軸電圧[V]、R:モータ相抵抗[W]、ωe:モータ電気周波数 [rad/s],id:d軸電流[A]、iq:q軸電流[A]、Ld:d軸インダクタンス、Lq: q軸インダクタンス、ke:逆起電力定数[V/rad/s]
上記式(4)のdq軸電圧(vd,vq)は変調波生成部で生成したdq軸電圧指令(vd**,vq**)と一致し、かつ電流制御器で生成したdq軸電圧指令(vd*,vq*)と高調波電流推定部で算出したdq軸高調波電圧(vdh*,vqh*)の和で表すことができるため、式(4)を高調波成分に着目した電圧方程式に変換すると式(5)が導出される。
上記式(4)のdq軸電圧(vd,vq)は変調波生成部で生成したdq軸電圧指令(vd**,vq**)と一致し、かつ電流制御器で生成したdq軸電圧指令(vd*,vq*)と高調波電流推定部で算出したdq軸高調波電圧(vdh*,vqh*)の和で表すことができるため、式(4)を高調波成分に着目した電圧方程式に変換すると式(5)が導出される。
以上により、モータ電流に含まれるdq軸高調波電圧を推定する。
上記のようにして推定したdq軸高調波電流(idh*,iqh*)を、相電流検出器100で検出したモータ4のdq軸電流から減算することにより、モータ電流の基本波成分のみを電流制御器130にフィードバックすることができる。
図3は、第2実施形態に係わるモータ制御システムの構成図である。第1実施形態と同様の構成要素には、同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
モータ制御システムは、第1実施形態の変調波生成部150の代わりに、シームレス矩形波処理部200と、PWM・矩形波変調器210を有している。シームレス矩形波処理部200は、2相3相変換部140とPWM・矩形波変調器210との間に接続されており、電流制御器130から2相3相変換部140を介して取得した電圧指令を台形波指令値に変換する。PWM・矩形波変調器210は、シームレス矩形波処理部200とインバータ3の間に接続されており、シームレス矩形波処理部200から取得した台形波指令値を電圧値のON/OFF時間比率を変化させて、インバータ3にかかる平均電力を調整する。
図4は、本実施形態にかかるモータ制御システムの出力電圧と電圧指令の波形を説明する図である。図4には、過変調領域におけるU相出力電圧vuとU相電圧指令vu*の波形が示されている。
U相出力電圧vuは、変調波生成部150(シームレス矩形波処理部200)で生成したU相電圧指令vu**と同一波形であり、基本波成分と高調波成分を含んでいる。一方、電流制御器130で生成したdq軸電圧指令(vd*,vq*)を2相3相変換部140より取得されたU相電圧指令vu*は、ほぼ基本波成分のみである。よって、U相電圧指令vu**からU相電圧指令vu*を減算することにより、U相高調波電圧vuh*を算出できる。
図5は、本実施形態にかかるモータ制御システムの高調波電流計算ロジックを示す図である。図5には、高調波電流推定部180での高調波電流計算ロジックが示されている。
電圧指令のdq軸の干渉成分を補償しており、モータ制御定数が変化しても式展開が可能であり、またモータの電気周波数である回転速度ωeが含まれることにより、モータの実速度に応じた制御が可能となりロバスト性に優れている。すなわち、モータ制御システムが過変調となる運転状態において、負荷変動によってモータの速度が変動した場合にも回転速度を用いた高応答な電流制御を実現できるため、モータ停止状態から高速回転状態まで安定したモータ制御システムを提供できる利点がある。更に、回転速度を微分して負荷トルクを検出し、負荷トルクとトルク指令とが一致するようにトルクをフィードバック制御する制御構成にすることで、モータの負荷がステップ状に変化する急激な負荷変動をする場合にも安定した高応答なトルク制御ができるモータ制御システムを提供できる利点がある。
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
1 高圧電源
2 平滑コンデンサ
3 インバータ
4 モータ(交流モータ)
5 回転速度センサ
100 相電流検出器
110 相電流検知部
120 電流制御部
130 電流制御器
140 2相3相変換部
150 変調波生成部
160 3相2相変換部
170 3相2相変換部
180 高調波電流推定部
200 シームレス矩形波処理部
210 PWM・矩形波変調器
2 平滑コンデンサ
3 インバータ
4 モータ(交流モータ)
5 回転速度センサ
100 相電流検出器
110 相電流検知部
120 電流制御部
130 電流制御器
140 2相3相変換部
150 変調波生成部
160 3相2相変換部
170 3相2相変換部
180 高調波電流推定部
200 シームレス矩形波処理部
210 PWM・矩形波変調器
Claims (6)
- インバータにより交流モータを駆動制御するモータ制御システムであって、
目標電流指令値に基づいて電圧指令値を演算し、該電圧指令値に基づいて前記インバータの変調波指令値を生成する電流制御部と、
前記変調波指令値に応じて前記インバータから前記交流モータに出力される相電流値を検知する相電流検知部と、
前記電圧指令値及び前記変調波指令値に基づいて前記相電流値の高調波電流成分推定値を演算する高調波電流推定部と、を備え、
前記電流制御部は、前記相電流値と前記高調波電流成分推定値とを用いて前記目標電流指令値をフィードバック補正することを特徴とするモータ制御システム。 - 前記相電流値と前記高調波電流成分推定値に基づいて前記相電流値の基本波電流成分を演算する基本波電流成分演算部と、を備え、
前記電流制御部は、前記基本波電流成分を用いて前記目標電流指令値をフィードバック補正することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御システム。 - 前記高調波電流推定部は、前記インバータの出力電圧中の高調波電圧に基づき、高調波電流を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御システム。
- 前記交流モータの回転速度を検出する回転速度センサを備え、
前記高調波電流推定部は、前記電圧指令値及び前記変調波指令値及び前記回転速度に基づいて前記相電流値の高調波電流成分推定値を演算することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のモータ制御システム。 - 前記電流制御部は、前記回転速度に基づいて2相の電圧値を3相の電圧値に変換することを特徴とする請求項4に記載のモータ制御システム。
- 前記電流制御部により生成された3相の電圧値を前記交流モータの回転速度に基づいて2相の電圧値に変換する3相2相変換部を有することを特徴とする請求項5に記載のモータ制御システム。
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- 2016-12-16 JP JP2017561555A patent/JPWO2017122490A1/ja active Pending
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