JPWO2017072835A1 - Waste collection system, elevator, and waste collection method - Google Patents
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Abstract
導入の際に地下階等に専用の計量器を設けることが不要な廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法を提供する。この発明に係る廃棄物収集システム１は、エレベーター６の昇降路６２内を昇降する乗りかご６３と、予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運ぶロボット７と、乗りかご６３内の重量を計量する秤装置６３４と、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部６４１と、を備える。Provided are a waste collection system that does not require a dedicated measuring instrument on the basement floor during introduction, an elevator used in the waste collection system, and a waste collection method. The waste collection system 1 according to the present invention includes a car 63 that moves up and down in the hoistway 62 of the elevator 6 and a waste box 4 that moves according to a preset program and stores waste into the car 63. And a robot 7 for weighing the car 63, a scale device 634 for weighing the weight in the car 63, and a data processing unit 641 for calculating the weight of the waste in the car 63 based on the weighing result of the scale device 634. .
Description
本発明は、ロボットとエレベーターを用いて廃棄物を収集する廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法に関する。 The present invention relates to a waste collection system that collects waste using a robot and an elevator, an elevator used in the waste collection system, and a waste collection method.
従来の廃棄物排出管理システムは、複数の事業者がテナントとして入居するビルに適用される。このビルの各階には、廃棄物箱設置場所が設けられる。廃棄物箱設置場所には、廃棄物回収箱が設置されている。廃棄物回収箱には、複数の廃棄物箱が収容されている。１つの廃棄物箱には、一の事業者の１種類の廃棄物のみが投入される。 A conventional waste discharge management system is applied to a building in which a plurality of companies move in as tenants. On each floor of this building, there will be a waste box installation site. A waste collection box is installed at the waste box installation location. A plurality of waste boxes are accommodated in the waste collection box. In one waste box, only one type of waste from one operator is input.
廃棄物箱の周壁には、廃棄物管理データを記憶したＩＣタグが取り付けられている。廃棄物管理データには、入居する事業者の名称等のデータと、廃棄物の種別を特定するデータと、が含まれる。 An IC tag storing waste management data is attached to the peripheral wall of the waste box. The waste management data includes data such as the name of a resident company and data specifying the type of waste.
従来の廃棄物排出管理システムは、廃棄物箱搬送ロボットを備える。廃棄物箱搬送ロボットは、予め設定されたプログラムに従って自律走行する機能を備える。廃棄物箱搬送ロボットは、廃棄物箱設置場所で廃棄物箱を把持した後、エレベーターを利用して、ビルの地階に設けられた廃棄物箱回収場所まで廃棄物箱を搬送する。 A conventional waste discharge management system includes a waste box transfer robot. The waste box transport robot has a function of autonomously traveling according to a preset program. The waste box transport robot grips the waste box at the waste box installation site, and then uses the elevator to transport the waste box to the waste box collection site provided on the basement of the building.
廃棄物箱回収場所には、計量器とＩＣタグリーダとを備えた廃棄物計量管理機構が設置されている。計量器は、廃棄物の重量を計量する。ＩＣタグリーダは、廃棄物箱のＩＣタグに記憶された廃棄物管理データを読み取る。従来の廃棄物排出管理システムは、廃棄物計量管理機構が取得したデータに基づいて、各事業者の廃棄物排出状況を把握し、管理する。また、これらのデータに基づいて、各事業者に明確な指標を提供して廃棄物削減を促したり、廃棄物の排出量に応じて各事業者に課金したりする（例えば、特許文献１参照）。 In the waste box collection place, a waste measurement management mechanism including a measuring instrument and an IC tag reader is installed. The weigher weighs the waste. The IC tag reader reads waste management data stored in the IC tag of the waste box. The conventional waste discharge management system grasps and manages the waste discharge status of each business operator based on the data acquired by the waste measurement management mechanism. Further, based on these data, each business operator is provided with a clear index to promote waste reduction, or each business operator is charged according to the amount of waste discharged (see, for example, Patent Document 1). ).
一方、従来の昇降機の運転方法は、昇降機が設けられた高層住宅において、居住者等を移送するケージをゴミコンテナの回収運転にも使用する。各階には、ゴミを収容するゴミコンテナが設置されている。ケージの底部には、ゴミコンテナを収容する受台が設けられている。ゴミコンテナは、ケージに受け渡され、ケージが下降した後、地下Ｂ１の貯蔵排出機に投入される（例えば、特許文献２参照）。 On the other hand, the conventional elevator operating method uses a cage for transporting residents and the like for the collection operation of the garbage container in a high-rise house provided with the elevator. On each floor, there is a trash container for storing trash. A cradle is provided at the bottom of the cage to accommodate the trash container. The garbage container is delivered to the cage, and after the cage descends, it is thrown into the storage and discharge machine in the underground B1 (for example, see Patent Document 2).
特許文献１に係る廃棄物排出管理システムは、導入にあたり地階に計量器を設ける必要があった。
When the waste discharge management system according to
一方、特許文献２に係る昇降機の運転方法は、廃棄物の重量の計量を考慮していない。このため、各事業者の廃棄物排出状況を把握し、管理するために当該方法を用いる場合、地下Ｂ１に計量器を設ける等の対応を行う必要があった。
On the other hand, the operation method of the elevator according to
この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、導入の際に地階等に専用の計量器を設けることが不要な廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and is a waste collection system that does not require a dedicated measuring instrument on the basement or the like at the time of introduction, an elevator used in the waste collection system, and waste The purpose is to provide a collection method.
この発明に係る廃棄物収集システムは、エレベーターの昇降路内を昇降する乗りかごと、予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱を乗りかご内へと運ぶロボットと、乗りかご内の重量を計量する秤装置と、秤装置の計量結果に基づいて、乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、を備える。 A waste collection system according to the present invention includes a robot that moves according to a preset program for each car that moves up and down in an elevator hoistway, and that carries a waste box containing waste into the car, A weighing apparatus for weighing the weight in the car, and a data processing unit for calculating the weight of the waste in the car based on the weighing result of the weighing apparatus.
この発明に係るエレベーターは、昇降路内を昇降する乗りかごを備え、廃棄物を収容した廃棄物箱が、予め設定されたプログラムに従って移動するロボットにより乗りかご内に運ばれるエレベーターにおいて、乗りかご内の重量を計量する秤装置と、秤装置の計量結果に基づいて、乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、を備える。 An elevator according to the present invention includes a car that moves up and down in a hoistway, and in an elevator in which a waste box containing waste is carried into a car by a robot that moves according to a preset program. And a data processing unit for calculating the weight of the waste in the car based on the weighing result of the weighing apparatus.
この発明に係る廃棄物収集方法は、エレベーターの昇降路内を昇降する乗りかごを用いて廃棄物を収集する廃棄物収集方法において、予め設定されたプログラムに従って移動するロボットが、廃棄物を収容した廃棄物箱を乗りかご内へと運ぶ運搬工程と、乗りかご内の重量を計量する計量工程と、計量工程における計量結果に基づいて、乗りかご内の廃棄物の重量を算出する廃棄物重量算出工程と、を備える。 The waste collection method according to the present invention is a waste collection method for collecting waste using a elevator car that moves up and down in an elevator hoistway. In the waste collection method, a robot that moves according to a preset program accommodates waste. A transport process for transporting waste boxes into the car, a weighing process for weighing the weight in the car, and a waste weight calculation for calculating the weight of the waste in the car based on the weighing results in the weighing process. A process.
この発明によれば、導入の際に地階等に専用の計量器を設けることが不要な廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a waste collection system that does not require a dedicated measuring instrument on the basement or the like at the time of introduction, an elevator used in the waste collection system, and a waste collection method.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１における廃棄物収集システム１の構成を示す模式図である。図１を用いて、実施の形態１における廃棄物収集システム１の構成について説明する。なお、本発明は、この実施の形態１の記述により限定されるものではない。
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a
実施の形態１における廃棄物収集システム１は、複数の事業者がテナントとして入居した建物２に適用される。建物２は、詳細な図示は省略するが、事業者である企業またはその支社等の事務所が集合したオフィスビル等である。
The
建物２の各階には、事業者ごとに廃棄物箱設置場所３が設けられている。廃棄物箱設置場所３には、廃棄物箱４が設置されている。廃棄物箱４は、その事業者が排出した廃棄物を収容する。
On each floor of the
建物２の地下１階には、廃棄物箱４を収集する廃棄物箱収集場所５が設けられる。建物２内で生じたすべての廃棄物は、この廃棄物箱収集場所５に収集される。廃棄物箱収集場所５には、図示しない廃棄物搬出口が隣接して設けられている。廃棄物箱収集場所５に収集された廃棄物は、図示しない廃棄物収集車に収容され、廃棄物搬出口を通って建物２の外部に搬出される。なお、地下１階には、事業者が入居していないものとする。
A waste box collection place 5 for collecting the
廃棄物収集システム１は、図１に示すとおり、エレベーター６と、ロボット７と、ロボット制御装置８と、ＩＤタグ９と、を備える。
As shown in FIG. 1, the
エレベーター６は、建物２に設置され、建物２に入居する事業者の従業員等を乗せて各階間を移動する。エレベーター６は、乗場６１と、昇降路６２と、乗りかご６３と、エレベーター制御装置６４と、を備える。建物２の各階には、従業員等の利用者が乗降するための乗場６１が設けられている。建物２には昇降路６２が設けられ、昇降路６２内には乗りかご６３が設けられている。乗りかご６３は、エレベーター制御装置６４により制御され、昇降路６２内を昇降し、乗場６１に停止する。エレベーター制御装置６４は、エレベーター６全体の動作を制御する。なお、エレベーター６の構成の詳細については、後述にて説明する。
The
ロボット７は、予め設定されたプログラムに従って自動的に動作及び移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運ぶ搬送ロボットである。ロボット７は、図示しない障害物センサ、距離センサ、及び方位センサを備える。障害物センサは、ロボット７の前方の障害物の有無を検出する。距離センサは、ロボット７の前方に存在する所定の測定対象物までの距離を検出する。方位センサは、ロボット７の進行方向の方位を検出する。
The robot 7 is a transfer robot that automatically operates and moves according to a preset program and carries the
ロボット７には、各階の乗場６１及び廃棄物箱設置場所３の位置と、これらの間を結ぶ経路と、が予め設定され記憶されている。つまり、ロボット７は、各階の乗場６１からその階の各廃棄物箱設置場所３へと至る経路を記憶している。例えば、ある階に第１の廃棄物箱設置場所３ａと第２の廃棄物箱設置場所３ｂが設けられている場合、その階の乗場６１と第１の廃棄物箱設置場所３ａ間の経路と、その階の乗場６１と第２の廃棄物箱設置場所３ｂ間の経路と、の合計２種類の経路を記憶している。
In the robot 7, the positions of the
また、ロボット７には、地下１階の廃棄物箱収集場所５の位置と、地下１階の乗場６１と廃棄物箱収集場所５間の経路と、が予め設定され記憶されている。 In addition, the position of the waste box collection place 5 on the first basement floor and the route between the landing 61 on the first basement floor and the waste box collection place 5 are set and stored in the robot 7 in advance.
さらに、ロボット７は、１または複数の廃棄物箱４を把持するための図示しない廃棄物箱把持手段を備える。廃棄物箱把持手段は、ロボット７に設けられたレールと、このレールに係合可能に廃棄物箱４に設けられた滑車と、を備える。ロボット７は、廃棄物箱４の滑車をロボット７のレールに係合させることで、廃棄物箱４を把持する。２個目以降の廃棄物箱４は、既にロボット７に係合されている廃棄物箱４に設けられたレールに対して、その廃棄物箱４の備える滑車が係合することで、ロボット７に係合される。
Further, the robot 7 includes a waste box gripping unit (not shown) for gripping one or a plurality of
なお、廃棄物箱把持手段は、これに限られず、例えば、ロボット７が図示しないロボットアームを備えていても良い。この場合、ロボットアームは、廃棄物箱４を把持し、ロボット７本体の上部に１個ずつ積載していく。これら以外にも、他の公知技術を廃棄物箱把持手段として適用可能である。
The waste box gripping means is not limited to this. For example, the robot 7 may include a robot arm (not shown). In this case, the robot arm grips the
ロボット制御装置８は、ロボット７本体とは別の場所に設けられ、ロボット７の移動先を指令する。ロボット制御装置８は、エレベーター制御装置６４と接続されている。ロボット７は、ロボット制御装置８を介してエレベーター制御装置６４と通信可能である。
The robot control device 8 is provided at a place different from the main body of the robot 7 and instructs the movement destination of the robot 7. The robot control device 8 is connected to the
ロボット制御装置８から移動先の指令を受けたとき、ロボット７は、自ら記憶している経路に従って移動する。ロボット７は、廃棄物箱把持手段により廃棄物箱４を把持し、各廃棄物箱設置場所３から廃棄物箱収集場所５まで、乗りかご６３を介して搬送する。その際、ロボット７の運搬能力に余力がある場合には、ロボット７は、運搬可能な他の廃棄物箱４も把持し、複数の廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５まで搬送する。
When receiving a movement destination command from the robot control device 8, the robot 7 moves in accordance with a path stored by itself. The robot 7 grips the
ロボット７は、いわゆる移動式のロボットである。移動式のロボットとは、本体とは別の場所に設けられた制御装置から移動先が指令され、この指令に従って自力で動作するロボットを指す。 The robot 7 is a so-called mobile robot. A mobile robot refers to a robot that is instructed by a control device provided at a location different from the main body and that operates on its own according to this command.
なお、ロボット７は、自律式のロボットであっても良い。自律式のロボットとは、その本体の内部に制御装置が設けられており、この制御装置から移動先の指令を受けて自力で動作するロボットを指す。自律式のロボットは、エレベーター制御装置から直接移動先の指令を受け、記憶している経路に従って、自律的に移動することができる。 The robot 7 may be an autonomous robot. An autonomous robot is a robot that is provided with a control device inside its main body and that operates on its own upon receiving a command of a destination from the control device. An autonomous robot can move autonomously according to a stored route in response to a command for a destination directly from the elevator control device.
ＩＤタグ９は、廃棄物箱４等に取り付けられ、予め設定された固有の識別情報を記憶する。ＩＤタグ９は、自身が記憶する識別情報を無線信号として発信する。ＩＤタグ９は、無線信号の発信に必要な電力を供給する電池を内蔵している。ＩＤタグ９は、いわゆるアクティブ型のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグである。
The
なお、ＩＤタグ９は、建物２に入居する事業者の各従業員、及びロボット７等に対しても付与されている。各ＩＤタグ９には、複数の事業者とその事業者の廃棄物箱４、複数の従業員、及びロボット７の各々を一意に識別するために、固有の識別情報が割り振られている。
The
なお、ＩＤタグ９は、廃棄物箱４等に取り付けられ、予め設定された識別情報を含む無線信号を発信する記憶媒体である。
The
次に、エレベーター６の構成について詳細に説明する。エレベーター６において、各階の乗場６１の壁面には、乗場ボタン６１１と、受信器６１２と、表示器６１３と、が設置されている。
Next, the configuration of the
乗場ボタン６１１は、押下された場合に上方向または下方向の乗場呼びを登録する。受信器６１２は、ＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。表示器６１３は、乗場ボタン６１１により登録された乗場呼びの方向を表示する。
The
乗りかご６３には、行先ボタン６３１と、受信器６３２と、表示器６３３と、秤装置６３４と、が設置されている。
The
行先ボタン６３１は、乗りかご６３内の壁面に設置され、押下された場合に乗りかご６３の停止階を登録する。受信器６３２は、乗りかご６３内の天井に設置され、乗りかご６３内においてＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。表示器６３３は、行先ボタン６３１により登録された停止階を表示する。秤装置６３４は、乗りかご６３の床下に設置され、乗りかご６３内の重量を計量する。
The destination button 631 is installed on a wall surface in the
エレベーター制御装置６４は、昇降路６２内、または建物２に設けられた図示しない専用スペース内に設置される。エレベーター制御装置６４は、乗りかご６３、乗りかご６３内に設置された各装置、及び乗場６１に設置された各装置等の動作を制御する。
The
エレベーター制御装置６４は、データ処理部６４１と、データ記憶部６４２と、運行管理部６４３と、インターフェース部６４４と、を備える。
The
データ処理部６４１は、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。データ処理部６４１は、算出した廃棄物の重量をデータ記憶部６４２に記憶させる。また、データ処理部６４１は、算出した廃棄物の重量に基づいて、ロボット７の次の移動先を決定する。
The
データ記憶部６４２は、廃棄物の重量と識別情報とを関連付けて記憶する。運行管理部６４３は、乗りかご６３の運行管理全般を担う。運行管理部６４３は、データ処理部６４１からロボット７の次の移動先の階の情報を受信し、この情報に基づいて、エレベーター６の運転を制御する。インターフェース部６４４は、ロボット制御装置８、またはロボット７と通信する。
The
図２は、実施の形態１における廃棄物収集システム１の動作を説明するフローチャートである。図２を用いて、実施の形態１における廃棄物収集システム１の動作について説明する。
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the
廃棄物収集システム１は、例えば夜中等、所定の時刻になったときに、廃棄物箱４の収集動作を開始する。廃棄物収集システム１は、建物２の最上階から順番に、廃棄物箱４を収集していく。ステップＳＴ１において、データ処理部６４１は、ロボット制御装置８に対して、インターフェース部６４４を介してロボット７の移動先の指令を出力する。ロボット制御装置８は、ロボット７に対して、収集対象の廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を移動先とする指令を出力する。
The
ステップＳＴ２において、ロボット７は、障害物センサが検出した障害物の有無、距離センサの検出結果に基づき算出した走行距離、及び方位センサが検出した方位情報等を取得する。ロボット７は、これらの情報と、予め設定された乗場６１から廃棄物箱設置場所３への経路と、に基づいて、目的の廃棄物箱設置場所３へと移動する。目的の廃棄物箱設置場所３に到着したとき、ロボット７は、廃棄物箱把持手段により収集対象の廃棄物箱４を把持する。
In step ST2, the robot 7 acquires the presence / absence of the obstacle detected by the obstacle sensor, the travel distance calculated based on the detection result of the distance sensor, the direction information detected by the direction sensor, and the like. The robot 7 moves to the target waste
ステップＳＴ３において、ロボット７は、予め設定された廃棄物箱設置場所３から乗場６１までの経路に基づいて、廃棄物箱４を同じ階の乗場６１へと搬送する。
In step ST3, the robot 7 transports the
ロボット７が乗場６１に到着したとき、ステップＳＴ４において、廃棄物箱４とロボット７のそれぞれに取り付けられたＩＤタグ９は、受信器６１２の検出範囲に入る。受信器６１２は、これらのＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。
When the robot 7 arrives at the
受信器６１２は、運行管理部６４３に対して、廃棄物箱収集場所５が設置された階へと向かう方向、すなわち図１における下方向の乗場呼びの登録を要求する信号を出力する。この信号を受信後、運行管理部６４３は、乗場呼びを許可する信号を乗場ボタン６１１に出力し、乗場ボタン６１１のうちの下方向のボタンを点灯させる。
The
なお、この乗場呼びの登録は、廃棄物箱４とロボット７の何れか一方のＩＤタグ９から無線信号を受信したときに行うようにしても良い。
The registration of the hall call may be performed when a radio signal is received from the
ステップＳＴ５において、待機している階に乗りかご６３が到着したとき、ロボット７は、乗りかご６３に乗車する。乗りかご６３に乗車すると、廃棄物箱４とロボット７のそれぞれに取り付けられたＩＤタグ９は、受信器６３２の検出範囲に入る。受信器６３２は、これらのＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。無線信号には、上記のとおり、廃棄物箱４の識別信号またはロボット７の識別信号が含まれている。受信器６３２は、廃棄物箱４の識別信号とロボット７の識別信号をデータ処理部６４１に出力する。
In step ST5, when the
ステップＳＴ６において、データ処理部６４１は、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。また、データ処理部６４１は、ロボット７の次の移動先を決定する。ステップＳＴ６におけるデータ処理部６４１の動作の詳細については、後述する。
In step ST6, the
ステップＳＴ７において、運行管理部６４３は、ロボット７の次の移動先の階が、現在乗りかご６３が停止している階と同じであるか否かを確認する。
In step ST7, the
ステップＳＴ７の結果がＹｅｓの場合、ステップＳＴ８に進む。ステップＳＴ８において、運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車するまでの間、乗場６１及び乗りかご６３の扉を開放し続ける。運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車したことを確認後、乗場６１及び乗りかご６３の扉を閉じる。また、インターフェース部６４４は、データ処理部６４１から受信した次の移動先をロボット制御装置８へ出力する。
If the result of step ST7 is Yes, the process proceeds to step ST8. In step ST8, the
そして、ステップＳＴ１に戻り、以降、上記の動作を繰り返す。すなわち、ロボット制御装置８は、ロボット７に対して次の移動先の指令を出力する。ロボット７は、次の移動先へ移動を開始する。 Then, the process returns to step ST1, and thereafter the above operation is repeated. That is, the robot control device 8 outputs a next movement destination command to the robot 7. The robot 7 starts moving to the next destination.
一方、ステップＳＴ７の結果がＮｏの場合、ステップＳＴ９に進む。ステップＳＴ９において、運行管理部６４３は、乗りかご６３内の行先ボタン６３１のうち、ロボット７の次の移動先の階に対応するボタンを点灯させる。運行管理部６４３は、乗場６１及び乗りかご６３の扉を閉じた後、ロボット７の次の移動先の階へと乗りかご６３を移動させる。
On the other hand, if the result of step ST7 is No, the process proceeds to step ST9. In step ST <b> 9, the
ステップＳＴ１０において、ロボット制御装置８は、ロボット７の次の移動先が廃棄物箱収集場所５であるか否かを確認する。 In step ST <b> 10, the robot control device 8 confirms whether or not the next movement destination of the robot 7 is the waste box collection place 5.
ステップＳＴ１０の結果がＮｏの場合、ステップＳＴ８へ進んだ後、ステップＳＴＳ１へ戻る。以降、上記の動作を繰り返す。 If the result of step ST10 is No, the process proceeds to step ST8 and then returns to step STS1. Thereafter, the above operation is repeated.
一方、ステップＳＴ１０の結果がＹｅｓの場合、ステップＳＴ１１において、運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車するまでの間、乗場６１及び乗りかご６３の扉を開放し続ける。運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車したことを確認後、乗場６１及び乗りかご６３の扉を閉じる。また、インターフェース部６４４は、データ処理部６４１から受信した次の移動先をロボット制御装置８へ出力する。
On the other hand, when the result of step ST10 is Yes, in step ST11, the
ステップＳＴ１２において、ロボット制御装置８は、ロボット７に対して、廃棄物箱収集場所５を移動先とする指令を出力する。ロボット７は、廃棄物箱収集場所５へと移動し、廃棄物箱４内に収容された廃棄物を廃棄物箱収集場所５に廃棄する。
In step ST <b> 12, the robot control device 8 outputs a command to the robot 7 to set the waste box collection place 5 as a movement destination. The robot 7 moves to the waste box collection place 5 and discards the waste accommodated in the
ステップＳＴ１３において、ロボット７は、空になった廃棄物箱４を把持して、地下１階の乗場６１へ移動する。
In step ST13, the robot 7 grasps the
ステップＳＴ１４において、ロボット７は、エレベーター６を利用して、空になった廃棄物箱４を元々設置されていた廃棄物箱設置場所３に返還する。廃棄物箱４が元々設置されていた場所は、その廃棄物箱４のＩＤタグ９から読み取った識別情報に基づいて判断可能である。
In step ST14, the robot 7 uses the
なお、廃棄物箱４を返還する動作は、ステップＳＴ１からステップＳＴ１０までの動作と同様に実行可能であるため、説明を省略する。
In addition, since the operation | movement which returns the
把持していた廃棄物箱４をすべて元の場所に返還した後、ステップＳＴ１５において、ロボット７は、乗場６１へと向かう。
After all the
ステップＳＴ１６において、データ処理部６４１は、建物２内の未収集の廃棄物箱４の有無を検索する。
In step ST16, the
検索の結果、未収集の廃棄物箱４が有る場合、すなわちステップＳＴ１６でＹｅｓの場合、ステップＳＴ６に戻る。以降、上記の動作を繰り返す。すなわち、データ処理部６４１は、未収集の廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。運行管理部６４３は、エレベーター６の運転を制御する。ロボット７は、未収集の廃棄物箱４の収集へと向かう。
As a result of the search, if there is an
一方、検索の結果、未収集の廃棄物箱４が無い場合、すなわちステップＳＴ１６でＮｏの場合、ステップＳＴ１７に進む。ステップＳＴ１７において、データ処理部６４１は、ロボット７の待機命令をインターフェース部６４４へ出力する。ロボット制御装置８は、インターフェース部６４４を介して待機命令を取得し、ロボット７へ出力する。ロボット７は、予め設定された待機場所へと移動する。
On the other hand, if there is no
図３は、データ処理部６４１の動作を説明するフローチャートである。図２のステップＳＴ６におけるデータ処理部６４１の動作について、図３を用いて説明する。
FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the
ステップＳＴ２１において、データ処理部６４１は、秤装置６３４から、乗りかご６３内の重量の計量値を受信する。
In step ST <b> 21, the
ステップＳＴ２２において、データ処理部６４１は、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
In step ST22, the
ここで、廃棄物の重量の算出方法について説明する。データ記憶部６４２は、ロボット７の自重、及び各廃棄物箱４の自重を記憶している。データ処理部６４１は、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量から、ロボット７及び廃棄物箱４の重量を減算することで、廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量を算出できる。
Here, a method for calculating the weight of waste will be described. The
ステップＳＴ２３において、データ処理部６４１は、算出した廃棄物の重量を、その廃棄物を排出した事業者の識別情報と関連付けてデータ記憶部６４２に出力する。データ記憶部６４２は、廃棄物の重量を、識別情報により関連付けられた事業者が排出した廃棄物の排出量として、事業者ごとに分類して記憶する。
In step ST23, the
以下の表１は、ある特定の事業者が排出した廃棄物の排出量を示す表である。 Table 1 below is a table showing the amount of waste discharged by a specific business operator.
データ記憶部６４２は、表１に示すような情報を、事業者の数だけ記憶している。また、データ記憶部６４２は、直近３０日間の排出量の平均値と最大値を記憶している。データ記憶部６４２は、データ処理部６４１から廃棄物の重量に関する新たな情報を受信した場合など、必要に応じて表１に示すような情報を更新する。
The
ここで、２個目以降の廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量の算出方法について説明する。まず、ロボット７が第１の事業者の廃棄物箱４を把持した状態で乗りかご６３に乗車した場合、第１の事業者の廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量は、データ処理部６４１により、上記のような算出方法を用いて算出される。次に、ロボット７が第１の事業者の廃棄物箱４と第２の事業者の廃棄物箱４とを把持した状態で乗りかご６３に乗車した場合、第１の事業者の廃棄物の排出量は、データ記憶部６４２に記憶されている。このため、データ処理部６４１は、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量から、ロボット７の重量、第１の事業者の廃棄物箱４と第２の事業者の廃棄物箱４の重量、及び第１の事業者の廃棄物の排出量を減算することで、第２の事業者の廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量を算出できる。
Here, the calculation method of the weight of the waste accommodated in the second and
次に、ステップＳＴ２４において、データ処理部６４１は、ロボット７が有する余力を示す閾値を算出する。ここで言う余力とは、ロボット７の最大運搬量に対して、あとどの程度の重量を運搬する能力が残っているかを示す指標のことである。
Next, in step ST24, the
ここで、ロボット７の余力を示す閾値の算出方法について説明する。データ記憶部６４２は、上記に加え、ロボット７の最大運搬量も記憶している。データ処理部６４１は、ロボット７の最大運搬量から、廃棄物箱４の重量、及びこの廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量を減算することで、ロボット７の余力を示す閾値を算出する。
Here, a method for calculating a threshold value indicating the remaining power of the robot 7 will be described. In addition to the above, the
ステップＳＴ２５において、データ処理部６４１は、算出したロボット７の余力の余力を示す閾値に基づいて、ロボット７の次の移動先を決定する。ステップＳＴ２５におけるロボット７の次の移動先を決定する方法については、後述する。
In step ST <b> 25, the
ステップＳＴ２６において、データ処理部６４１は、ロボット７の次の移動先の階の情報を運行管理部６４３へ出力する。ステップＳＴ２７において、データ処理部６４１は、次の移動先をインターフェース部６４４へ出力する。
In step ST <b> 26, the
図４は、ロボット７の次の移動先を決定する手順を説明するフローチャートである。図４を用いて、ロボット７の次の移動先を決定する手順について説明する。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the procedure for determining the next movement destination of the robot 7. The procedure for determining the next movement destination of the robot 7 will be described with reference to FIG.
ステップＳＴ３１において、データ処理部６４１は、ロボット７が現在いる階と同じ階に入居する各事業者について、廃棄物の排出量が閾値未満である事業者の有無を検索する。
In step ST <b> 31, the
ここで、条件を満たす事業者の有無を検索する方法について説明する。データ処理部６４１は、上記のとおり、ロボット７の余力を示す閾値を算出する。データ処理部６４１は、同じ階に入居する各事業者について、事業者が過去に排出した廃棄物の重量と、廃棄物箱４の重量と、の合計値が閾値未満である事業者の有無を検索する。
Here, a method for searching for the presence / absence of a business that satisfies the conditions will be described. As described above, the
なお、この検索において、データ処理部６４１は、事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、データ記憶部６４２が記憶する廃棄物の排出量を用いる。データ処理部６４１は、例えば、事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、前日の廃棄物の排出量を用いても良い。また、事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、直近３０日間の廃棄物の排出量の平均値を用いても良い。事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、直近３０日間の廃棄物の排出量の最大値を用いても良い。
In this search, the
検索の結果、該当する事業者が有る場合、すなわちステップＳＴ３１でＹｅｓの場合、ステップＳＴ３２に進む。ステップＳＴ３２において、データ処理部６４１は、その事業者が排出した廃棄物を収容する廃棄物箱４を次の収集対象として選定する。そして、この廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。
As a result of the search, if there is a corresponding business operator, that is, if Yes in step ST31, the process proceeds to step ST32. In step ST32, the
なお、該当する事業者が複数検索された場合、予め決定された優先順位に基づいて、次の収集対象を決定する。例えば、データ処理部６４１は、過去に排出した廃棄物の重量がロボット７の余力の余力を示す閾値以下で、かつ最も多い事業者について、その事業者が排出した廃棄物を収容する廃棄物箱４を次の収集対象として決定する。
When a plurality of corresponding business operators are searched, the next collection target is determined based on a predetermined priority order. For example, the
一方、検索の結果、該当する事業者が無い場合、すなわちステップＳＴ３１でＮｏの場合、ステップＳＴ３３に進む。ステップＳＴ３３において、データ処理部６４１は、検索の対象階を更新する。具体的には、データ処理部６４１は、検索の対象階を１つ下の階へと更新する。
On the other hand, if there is no corresponding business operator as a result of the search, that is, if No in step ST31, the process proceeds to step ST33. In step ST33, the
ステップＳＴ３４において、データ処理部６４１は、更新後の検索の対象階が、廃棄物箱収集場所５が設置された階であるか否かを確認する。
In step ST34, the
ステップＳＴ３４の結果がＹｅｓの場合、データ処理部６４１は、これ以上、ロボット７が運搬可能な廃棄物箱４がないと判断する。ステップＳＴ３５において、データ処理部６４１は、廃棄物箱収集場所５をロボット７の次の移動先として決定する。
When the result of step ST34 is Yes, the
一方、ステップＳＴ３４の結果がＮｏの場合、ステップＳＴ３６に進む。ステップＳＴ３６において、データ処理部６４１は、検索の対象階と同じ階に入居する各事業者について、廃棄物の排出量がロボット７の余力を示す閾値未満である事業者の有無を検索する。この検索の方法は、ステップＳＴ３１の方法と同様である。
On the other hand, if the result of step ST34 is No, the process proceeds to step ST36. In step ST <b> 36, the
検索の結果、該当する事業者が有る場合、すなわちステップＳＴ３６でＹｅｓの場合、ステップＳＴ３２に進む。ステップＳＴ３２において、データ処理部６４１は、上記のとおり、その事業者の廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。
As a result of the search, if there is a corresponding business operator, that is, if Yes in step ST36, the process proceeds to step ST32. In step ST32, as described above, the
一方、検索の結果、該当する事業者が無い場合、すなわちステップＳＴ３６でＮｏの場合、ステップＳＴ３３に進む。以降、ステップＳＴ３３、ステップＳＴ３４、及びステップＳＴ３６の処理を繰り返す。すなわち、データ処理部６４１は、事業者が入居するすべての階について、検索の対象階を１階ずつ低くしながら、廃棄物の排出量がロボット７の余力を示す閾値未満である事業者の有無を検索する。
On the other hand, if there is no corresponding business operator as a result of the search, that is, if No in step ST36, the process proceeds to step ST33. Thereafter, the processes of step ST33, step ST34, and step ST36 are repeated. In other words, the
以上において説明したとおり、実施の形態１の廃棄物収集システム１は、エレベーター６の乗りかご６３と、ロボット７と、秤装置６３４と、データ処理部６４１と、を備える。乗りかご６３は、エレベーター６の昇降路６２内を昇降する。ロボット７は、予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運ぶ。秤装置６３４は、乗りかご６３内の重量を計量する。データ処理部６４１は、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
As described above, the
このため、データ処理部６４１は、ロボット７がエレベーター６の乗りかご６３に乗車した際に、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量に基づいて、事業者が排出した廃棄物の重量を算出できる。よって、廃棄物収集システム１の導入にあたり、廃棄物箱収集場所５が設置される地下１階等に専用の計量器を設ける必要がないため、費用及び手間を削減できる。
Therefore, the
また、秤装置６３４は、エレベーター６の乗りかご６３に必ず設置されているものである。このため、廃棄物収集システム１は、秤装置６３４を用いて廃棄物の重量を算出することで、システムの導入にあたり別途の計量器を設ける必要がなく、費用及び手間を削減できる。
Further, the
廃棄物収集システム１は、記憶媒体としてのＩＤタグ９と、受信器６１２または受信器６３２と、データ記憶部６４２と、を備える。ＩＤタグ９は、廃棄物箱４に取り付けられ、予め設定された識別情報を含む無線信号を発信する。受信器６１２は、エレベーター６の乗場６１に設けられ、無線信号を受信する。受信器６３２は、エレベーター６の乗りかご６３に設けられ、無線信号を受信する。データ記憶部６４２は、乗りかご６３内の廃棄物の重量を、無線信号から取得された識別情報と関連付けて記憶する。
The
このため、廃棄物収集システム１は、データ記憶部６４２が記憶している事業者ごとの廃棄物の重量を、種々の動作を実行するために使用できる。例えば、事業者ごとに分類した廃棄物の重量を、その事業者に関係する従業員に対して、廃棄物の削減を図るうえでの明確な指標として提供できる。これにより、事業者単位での廃棄物削減への意識付けを促すこができ、事業系一般の廃棄物の削減を図ることが可能となる。
For this reason, the
データ処理部６４１は、乗りかご６３内の廃棄物の重量とロボット７の最大運搬量とに基づいて、ロボット７が有する余力を示す閾値を算出する。また、データ処理部６４１は、算出した閾値とデータ記憶部６４２に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４の有無を検索する。
The
データ処理部６４１は、ロボット７が運搬可能な廃棄物箱４があれば、次に収集すべき廃棄物箱４として決定する。このとき、乗りかご６３内の秤装置６３４を用いて廃棄物の重量を算出しているため、ロボット７は、計量のために地下１階へと下りる必要がない。つまり、ロボット７は、乗りかご６３から直接、次の移動先へと移動できる。よって、廃棄物収集システム１は、１台のロボット７に対して、１または複数の廃棄物箱４を効率的に収集させることが可能になり、廃棄物の収集に要する時間を削減できる。
If there is a
なお、従業員等の移動用と廃棄物箱４の収集用とでエレベーター６を兼用する場合、廃棄物箱４等がエレベーター６を占有する時間が多くなるほど、従業員等がエレベーター６を利用できる時間が短くなる。このような場合には、利用者の快適性が損なわれるという問題がある。これに対し、廃棄物収集システム１は、上記のとおり廃棄物箱４を効率的に収集することができるため、利用者の快適性の低下を抑制できる。
In addition, when the
廃棄物箱４が設置されていた階において、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４が設置されている場合、データ処理部６４１は、他の廃棄物箱４が設置されている場所にロボット７を向かわせる。
When another
このように、ロボット７の次の移動先を決定する際、データ処理部６４１は、まず、ロボット７が現在いる階において、運搬可能な他の廃棄物箱４の有無を検索する。そして、当該階に運搬可能な他の廃棄物箱４が有れば、検索された廃棄物箱４が設置されている廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。よって、ロボット７の移動距離を短くすることができ、効率的に廃棄物箱４を収集することができる。
Thus, when determining the next movement destination of the robot 7, the
一方、廃棄物箱４が設置されていた階において、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４が設置されていない場合、データ処理部６４１は、当該階とは異なる階において、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４が設置されているか否かを検索する。
On the other hand, if there is no
すなわち、同じ階に運搬可能な他の廃棄物箱４がない場合、データ処理部６４１は、次に、異なる階に運搬可能な他の廃棄物箱４があるかを検索する。よって、ロボット７の次の移動先を効率的に検索でき、効率的に廃棄物箱４を収集することができる。
That is, when there is no
なお、実施の形態１において、建物２の各階には、事業者ごとに廃棄物箱設置場所３が設けられており、廃棄物箱設置場所３には、その事業者用の廃棄物箱４が設置されていることを説明したが、これに限られるものではない。
In the first embodiment, each floor of the
例えば、廃棄物箱設置場所３は、一の事業者に対して１箇所だけ設けられても良いし、複数箇所設けられても良い。廃棄物箱４は、一の事業者に対して１個だけ設置されても良いし、複数個が設置されても良い。また、廃棄物箱設置場所３は、同じ階に入居する各事業者に共通する１箇所だけが設けられても良い。共通の１箇所だけが設けられている場合、廃棄物箱設置場所３には、事業者ごとに必要な数の廃棄物箱４が設置される。
For example, the waste
このとき、データ記憶部６４２は、廃棄物の排出量を、事業者ごとに記憶するのではなく、廃棄物箱４に固有の識別情報ごとに記憶する。
At this time, the
ロボット７の次の移動先を決定する手順は、次のように変更すれば良い。上記のとおり、図４のステップＳＴ３１またはステップＳＴ３６において、データ処理部６４１は、各事業者について、廃棄物の排出量が閾値未満である事業者の有無を検索していた。この代わりに、データ処理部６４１は、各廃棄物箱４について、その廃棄物箱４により排出された廃棄物の排出量が閾値未満である廃棄物箱４の有無を検索する。データ処理部６４１は、廃棄物箱４により過去に排出された廃棄物の排出量と、廃棄物箱４の重量と、の合計値が閾値未満である廃棄物箱４の有無を検索する。
The procedure for determining the next movement destination of the robot 7 may be changed as follows. As described above, in step ST31 or step ST36 of FIG. 4, the
このようにすることで、一の事業者に対して複数個の廃棄物箱４が割り振られている場合においても、一の事業者に対して１個の廃棄物箱４が割り振られている場合と同様の効果を得ることができる。
By doing in this way, even when a plurality of
実施の形態２．
図５は、実施の形態２における廃棄物収集システム１ａの構成を示す模式図である。図５を用いて、実施の形態２における廃棄物収集システム１ａについて説明する。なお、実施の形態２において、実施の形態１と同一の名称及び符号を付しているものは、同一または同等の構成等を表すものとして説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また、本発明は、この実施の形態２の記述により限定されるものではない。
FIG. 5 is a schematic diagram showing a configuration of the waste collection system 1a according to the second embodiment. The waste collection system 1a in
実施の形態２の廃棄物収集システム１ａは、図５に示すとおり、複数のロボット７が協力して建物２内の廃棄物箱４を収集するものである。廃棄物収集システム１ａでは、乗りかご６３も、廃棄物箱４を運搬するロボットの一部とみなす。すなわち、ロボット７は、各階に１台ずつ設けられ、同一階上の横方向の廃棄物箱４の運搬だけを担う。そして、各階を跨ぐ縦方向の廃棄物箱４の運搬は、乗りかご６３が担う。
As shown in FIG. 5, the waste collection system 1 a according to the second embodiment collects the
建物２には、ロボット７が複数台設置されている。このため、ＩＤタグ９は、ロボット７の１台毎に付与されている。
A plurality of robots 7 are installed in the
また、実施の形態２の廃棄物収集システム１ａは、図１に示す実施の形態１のデータ処理部６４１、データ記憶部６４２、及び運行管理部６４３の代わりに、図５に示すとおり、データ処理部６４１ａ、データ記憶部６４２ａ、及び運行管理部６４３ａを備える。
Further, the waste collection system 1a according to the second embodiment performs data processing as shown in FIG. 5 instead of the
以下の表２は、各ロボット７のプロパティ表である。 Table 2 below is a property table of each robot 7.
表２に示すプロパティ表は、各ロボット７に固有のＩＤと、自重と、最大運搬量と、から構成される。データ記憶部６４２ａは、例えば、表２に示すような、各ロボット７のプロパティを記憶している。データ処理部６４１ａは、データ記憶部６４２ａに記憶された各ロボット７のプロパティを用いて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
The property table shown in Table 2 includes an ID unique to each robot 7, its own weight, and the maximum transport amount. The
次に、廃棄物収集システム１ａの動作について説明する。 Next, the operation of the waste collection system 1a will be described.
各階に配置されたロボット７は、その階に設置された廃棄物箱４を把持した後、乗場６１へ移動する。ＩＤタグ９が受信器６１２の検出範囲に入ったとき、受信器６１２は、ＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。受信器６１２は、運行管理部６４３ａに対して、廃棄物箱収集場所５が設置された階へと向かう方向の乗場呼びの登録を要求する信号を出力する。また、受信器６１２は、受信した無線信号に含まれる識別信号、すなわち廃棄物箱４とロボット７それぞれに取り付けられたＩＤタグ９に含まれる識別信号をデータ処理部６４１ａに送信する。
The robot 7 arranged on each floor moves to the
ロボット７が待機する階に乗りかご６３が到着すると、ロボット７は、廃棄物箱４を把持して乗りかご６３に乗車する。データ処理部６４１ａは、実施の形態１と同様に、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
When the
データ処理部６４１ａは、ロボット７が配置された階に入居する各事業者について、廃棄物の排出量が閾値未満である事業者の有無を検索する。該当する事業者が有る場合、データ処理部６４１ａは、その事業者が排出した廃棄物を収容する廃棄物箱４を次の収集対象として、ロボット７の次の移動先を決定する。
The data processing unit 641a searches for each business operator occupying the floor where the robot 7 is located to determine whether there is a business operator whose waste discharge amount is less than a threshold. When there is a corresponding business operator, the data processing unit 641a determines the next movement destination of the robot 7 with the
ロボット７は、余力が残っている限り、配置された階の廃棄物箱４を収集する。余力がなくなったとき、ロボット７は、１または複数の廃棄物箱４を把持して乗場６１で待機する。
As long as the remaining power remains, the robot 7 collects the
データ処理部６４１ａは、すべてのロボット７に対応する識別信号を受信器６１２から受信するようになるまで待機する。すべてのロボット７に対応する識別信号を受信できたとき、データ処理部６４１ａは、廃棄物箱収集場所５が設置された階に配置されているロボット７を、同階の乗場６１に移動させる。データ処理部６４１ａは、ロボット制御装置８に対して、移動させるロボット７のＩＤと台数を伝える。この際、データ処理部６４１ａは、乗りかご６３内の廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５へと搬送可能な台数等を指令する。
The data processing unit 641a waits until the identification signals corresponding to all the robots 7 are received from the
次に、データ処理部６４１ａは、運行管理部６４３ａに対して、廃棄物収集運転の指令信号を出力する。廃棄物収集運転の指令信号を受信したとき、運行管理部６４３ａは、乗りかご６３を建物２の最上階へ移動させる。
Next, the data processing unit 641a outputs a command signal for waste collection operation to the
乗りかご６３が最上階に移動した後、運行管理部６４３ａは、ロボット７が待機している各階に順番に乗りかご６３を停止させる。自身が待機する乗場６１に乗りかご６３が到着したとき、各ロボット７は、廃棄物箱４を乗りかご６３内へと搬送する。このようにして、廃棄物箱収集場所５が設置された階まで各廃棄物箱４を搬送する。
After the
乗りかご６３が廃棄物箱収集場所５の設置された階に到着したとき、予め乗場６１に待機していたロボット７は、乗りかご６３内のすべての廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５へ搬送する。
When the
以上において説明したとおり、実施の形態２のロボット７は、廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運んだ後、乗りかご６３から降車する。乗りかご６３は、ロボット７が降車した後、廃棄物箱４を乗せて昇降路内６２を昇降する。すなわち、廃棄物収集システム１ａは、廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５が設置された階へと搬送する際に、廃棄物箱４だけを乗りかご６３に積載すればよく、ロボット７自身が乗りかご６３に乗車する必要がない。
As described above, the robot 7 according to the second embodiment removes the
実施の形態１においては、収集した廃棄物の重量がロボット７の最大運搬量を超える場合、ロボット７は、乗りかご６３に同乗し、廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５へと搬送しなければならなかった。一方、廃棄物収集システム１ａでは、ロボット７が廃棄物箱４を運ぶ階を担当階ごとに分担しているため、効率的に廃棄物箱４を搬送できる。また、ロボット７が乗りかご６３に乗車しない分、乗りかご６３は、多くの廃棄物箱４を運ぶことがきる。よって、実施の形態２の廃棄物収集システム１ａは、実施の形態１と比較して、より効率的に廃棄物箱４を搬送することが可能となる。
In the first embodiment, when the weight of collected waste exceeds the maximum transport amount of the robot 7, the robot 7 rides on the
実施の形態２においては、ロボット７が乗場６１に到着した階に乗りかご６３を呼び寄せ、ロボット７が廃棄物箱４を把持して乗りかご６３に乗車し、データ処理部６４１ａが乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出することとしたが、これに限られるものではない。
In the second embodiment, the robot 7 calls the
廃棄物収集運転の指令前に廃棄物の重量を先に算出しておくのではなく、データ処理部６４１ａは、事業者が過去に排出した廃棄物の重量を用いることとしても良い。事業者が過去に排出した廃棄物の重量は、実施の形態１で説明したとおり、データ記憶部６４２ａに記憶されている。データ処理部６４１ａは、事業者が過去に排出した廃棄物の重量を参考にして、廃棄物箱収集場所５が設置された階の乗場６１に移動させるロボット７のＩＤと台数を指令する。データ処理部６４１ａは、指令を出力した後、乗りかご６３が各階の廃棄物箱４を収集していく際に、廃棄物の重量を算出する。この場合、廃棄物箱収集場所５が設置された階の乗場６１に移動させるロボット７のＩＤと台数は、各階で乗りかご６３内に廃棄物箱４を積載していくたびに、更新する。このような場合でも、廃棄物収集運転の指令前に乗りかご６３内の廃棄物の重量を先に算出しておく場合と同様の効果を得ることができる。
The data processor 641a may use the weight of the waste discharged in the past by the business operator, instead of calculating the weight of the waste before the instruction of the waste collection operation. The weight of the waste discharged in the past by the business operator is stored in the
実施の形態３．
図６は、実施の形態３における廃棄物収集システム１ｂの構成を示す模式図である。図６を用いて、実施の形態３における廃棄物収集システム１ｂについて説明する。なお、実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２と同一の名称及び符号を付しているものは、同一または同等の構成等を表すものとして説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また、本発明は、この実施の形態３の記述により限定されるものではない。
FIG. 6 is a schematic diagram showing the configuration of the waste collection system 1b in the third embodiment. The waste collection system 1b in
実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、実施の形態１等の表示器６１３及び表示器６３３の代わりに、図６に示すとおり、表示器６１３ｂ及び表示器６３３ｂを備える。また、実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、データ処理部６４１ｂを備える。実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、秤装置６３４を介して収集したデータを、表示器６１３ｂまたは表示器６３３ｂに表示するコンテンツとして使用するものである。
The waste collection system 1b according to the third embodiment includes a display 613b and a
表示器６１３ｂは、エレベーター６の乗場６１の壁面に設けられ、実施の形態１等の表示器６１３と同様に、乗場ボタン６１１により登録された乗場呼びの方向を表示する。さらに、表示器６１３ｂは、乗場６１の受信器６１２が無線信号を受信した場合に、その無線信号に含まれる識別信号に紐づけられた事業者の廃棄物の排出量等を表示する。
The indicator 613b is provided on the wall surface of the
表示器６３３ｂは、乗りかご６３内の壁面に設置され、実施の形態１等の表示器６３３と同様に、行先ボタン６３１により登録された停止階を表示する。さらに、表示器６３３ｂは、乗りかご６３内の受信器６３２が無線信号を受信した場合に、その無線信号に含まれる識別信号に紐づけられた事業者の廃棄物の排出量等を表示する。
The
次に、廃棄物収集システム１ｂの動作について説明する。 Next, the operation of the waste collection system 1b will be described.
図６において、建物２に入居する事業者の従業員Ａは、乗りかご６３に乗車して目的階へと移動するために、１階の乗場６１付近へと近づく。これに伴い、従業員Ａが所持するＩＤタグ９は、乗場６１に設置された受信器６１２の検出範囲に入る。受信器６１２は、このＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。
In FIG. 6, an employee A of a business operator who moves into the
受信器６１２は、実施の形態１等と同様に、運行管理部６４３に対して、乗場呼びの登録を要求する信号を出力する。このとき、受信器６１２は、受信した無線信号に含まれる識別信号、すなわち従業員Ａが所持するＩＤタグ９に含まれる識別信号をデータ処理部６４１ｂに送信する。
The
従業員Ａについての識別信号を受信器６１２から受信したとき、データ処理部６４１ｂは、この識別信号に対応する事業者の廃棄物の排出量の表をデータ記憶部６４２から読み出す。この表は、例えば、実施の形態１等における表１と同様の表である。データ処理部６４１ｂは、読み出した表に含まれる廃棄物の排出量を表示器６１３ｂへ出力する。表示器６１３ｂは、受信した廃棄物の排出量をその画面上に表示する。
When the identification signal for the employee A is received from the
乗りかご６３がその階に到着したとき、運行管理部６４３は、表示器６１３ｂに対して表示終了信号を出力する。表示終了信号を受信したとき、表示器６１３ｂは、廃棄物の排出量の表示を終了する。
When the
従業員Ａが乗りかご６３に乗車した後、乗りかご６３内の受信器６３２は、従業員ＡのＩＤタグ９から発信された無線信号を受信し、受信した無線信号に含まれる識別信号をデータ処理部６４１ｂに送信する。
After the employee A gets on the
データ処理部６４１ｂは、先ほどと同様に、識別信号に対応する事業者の廃棄物の排出量の表をデータ記憶部６４２から読み出し、廃棄物の排出量を表示器６３３ｂへ出力する。表示器６３３ｂは、受信した廃棄物の排出量をその画面上に表示する。
Similarly to the above, the
乗りかご６３が従業員Ａの目的階へ到着したとき、運行管理部６４３は、表示器６３３ｂに対して表示終了信号を出力する。表示終了信号を受信したとき、表示器６３３ｂは、廃棄物の排出量の表示を終了する。
When the
以上において説明したとおり、実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、表示器６１３ｂまたは表示器６３３ｂを備える。表示器６１３ｂは、エレベーター６の乗場６１に設けられ、データ記憶部６４２に記憶されている廃棄物の重量を識別情報と関連付けて表示する。表示器６３３ｂは、乗りかご６３に設けられ、データ記憶部６４２に記憶されている廃棄物の重量を識別情報と関連付けて表示する。このため、廃棄物収集システム１ｂは、各事業者が排出した廃棄物の排出量を、事業者ごとに分類したうえで、その事業者に関係する従業員に対して提示できる。よって、廃棄物の削減を図るうえでの明確な指標を提供して、事業者単位での廃棄物削減への意識付けを促すこができ、事業系一般の廃棄物の削減を図ることが可能となる。
As described above, the waste collection system 1b according to the third embodiment includes the display 613b or the
なお、乗場６１または乗りかご６３には、複数の事業者の従業員が乗り合わせることがある。この場合、表示器６１３ｂまたは表示器６３３ｂは、それぞれの事業者ごとに、廃棄物の排出量を時分割にて表示したり、画面を分割して表示したりすることができる。
Note that employees of a plurality of business operators may board the
また、一の事業者に対して複数箇所の廃棄物箱設置場所３が設けられている場合に、廃棄物箱設置場所３ごとに、廃棄物の排出量を分割して表示しても良い。さらに、一の事業者に対して複数個の廃棄物箱４が割り振られている場合に、廃棄物箱４ごとに、廃棄物の排出量を分割して表示しても良い。
In addition, when a plurality of waste
実施の形態４．
図７は、実施の形態４における廃棄物収集システム１ｃの構成を示す模式図である。図７を用いて、実施の形態４における廃棄物収集システム１ｃについて説明する。なお、実施の形態４において、実施の形態１から実施の形態３と同一の名称及び符号を付しているものは、同一または同等の構成等を表すものとして説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また、本発明は、この実施の形態４の記述により限定されるものではない。
FIG. 7 is a schematic diagram showing a configuration of the waste collection system 1c in the fourth embodiment. The waste collection system 1c in
実施の形態４の廃棄物収集システム１ｃは、実施の形態１の廃棄物収集システム１、実施の形態２の廃棄物収集システム１ａ、または実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂが、図７に示すとおり、さらに噴霧器６３５を備えることとしたものである。噴霧器６３５は、乗りかご６３内の壁面に設置され、内部に詰め込まれた消臭剤または芳香剤を噴霧する。また、実施の形態４の廃棄物収集システム１ｃは、データ処理部６４１ｃを備える。
The waste collection system 1c according to the fourth embodiment is different from the
次に、廃棄物収集システム１ｃの動作について説明する。 Next, the operation of the waste collection system 1c will be described.
実施の形態１で説明したとおり、乗りかご６３は、廃棄物箱４を乗せて廃棄物箱収集場所５が設置された階へと移動する。乗りかご６３が当該階に到着したとき、ロボット７は、乗りかご６３内から廃棄物箱４を運び出す。その後、データ処理部６４１ｃは、噴霧器６３５に対して、消臭剤や芳香剤を噴霧するように指令を出す。
As described in the first embodiment, the
この際、消臭剤や芳香剤の噴霧量は、乗りかご６３が運搬した廃棄物の重量に基づき、調整される。例えば、廃棄物の重量が２０ｋｇ未満であれば噴霧量を少なくし、２０ｋｇ以上４０ｋｇ未満であれば噴霧量を中程度とし、４０ｋｇ以上であれば多くする、というように可変とする。
At this time, the spray amount of the deodorant and the fragrance is adjusted based on the weight of the waste conveyed by the
なお、廃棄物の重量は、実施の形態１で説明したとおり、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量に基づいて、データ処理部６４１ｃが算出する。データ処理部６４１ｃは、この算出結果を用いて、噴霧量を決定する。
Note that the weight of the waste is calculated by the data processing unit 641c based on the weight in the
以上において説明したとおり、実施の形態４の廃棄物収集システム１ｃは、乗りかご６３内に設けられ、消臭剤または芳香剤を噴霧する噴霧器６３５を備える。廃棄物箱４の運搬時、廃棄物から発生する臭いは、乗りかご６３という密閉性の高い空間に留まりやすい。噴霧器６３５は、この臭いを消すために、乗りかご６３内に消臭剤または芳香剤を噴霧する。よって、乗りかご内６３の快適さを向上させることができる。
As described above, the waste collection system 1c according to the fourth embodiment includes the
また、データ処理部６４１ｃは、乗りかご６３内の廃棄物の重量に基づいて、噴霧器６３５の噴霧量を調整する。よって、適切な噴霧量の消臭剤または芳香剤を乗りかご６３内に噴霧することで、廃棄物箱４の搬送後、その乗りかご６３に乗車する利用者の快適性を向上させることができる。
In addition, the data processing unit 641c adjusts the spray amount of the
なお、噴霧量の調整は、乗りかご６３が運搬した廃棄物の重量により行うことに限られない。ほかにも、乗りかご６３が廃棄物箱４を運搬した距離に応じて噴霧量を可変としても良い。例えば、廃棄物箱４を所定階以上の高い階から運搬した場合は噴霧量を多くし、所定階未満の低い階から運搬した場合は噴霧量を少なくする、というようにしても良い。このようにしても、廃棄物の重量により噴霧量を調整する場合と同様の効果を得られる。
The adjustment of the spray amount is not limited to the weight of the waste carried by the
なお、実施の形態１から実施の形態４において、ロボット７または廃棄物箱４を運搬するとき、エレベーター６は、専用運転を行うこととする。専用運転とは、途中の階の乗場呼びに応答せずに、目的階まで直行する運転方法のことである。つまり、廃棄物箱４の運搬中において、エレベーター６は、乗場呼びに応答しない。よって、従業員等の移動用と廃棄物箱４の収集用とでエレベーター６を兼用する場合であっても、廃棄物箱４の運搬中に利用者が同乗することを防げるため、利用者に不快感を覚えさせることを防止できる。
In the first to fourth embodiments, when the robot 7 or the
実施の形態１から実施の形態４において、受信器６１２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、主に、乗場６１に設置された各装置等の動作のために使用される。また、受信器６３２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、主に、乗りかご６３に設置された各装置等の動作のために使用される。しかし、これに限られるものではない。
In the first to fourth embodiments, the identification information included in the radio signal received by the
例えば、受信器６１２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、乗りかご６３に設置された各装置等の動作のために使用されても良い。また、受信器６３２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、乗場６１に設置された各装置等の動作のために使用されても良い。このような場合においても、同様の効果を得ることができる。
For example, the identification information included in the radio signal received by the
なお、実施の形態１から実施の形態４においては、廃棄物収集システムを複数の企業またはその支社等の事務所が集合したオフィスビルに適用する場合を説明したが、これに限られるものではない。廃棄物収集システムは、これ以外のシステムにも適用できるものである。例えば、廃棄物収集システムは、複数の事業者が集積する大型商業施設等、複数の事業者が集積する施設であれば適用し得る。
In
なお、以上の実施の形態に示した構成は、本発明の構成の一例であり、各実施の形態の構成を組み合わせたり、別の公知の技術と組み合わせたり、一部を省略したりするなど、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することも可能であることは言うまでもない。 The configuration shown in the above embodiment is an example of the configuration of the present invention, and the configuration of each embodiment is combined, combined with another known technique, or a part of the configuration is omitted. Needless to say, the present invention can be changed as appropriate without departing from the scope of the present invention.
１，１ａ，１ｂ，１ｃ 廃棄物収集システム、２ 建物、３，３ａ，３ｂ 廃棄物箱設置場所、４ 廃棄物箱、５ 廃棄物箱収集場所、６，６ａ，６ｂ，６ｃ エレベーター、６１ 乗場、６１１ 乗場ボタン、６１２ 受信器、６１３，６１３ｂ 表示器、６２ 昇降路、６３ 乗りかご、６３１ 行先ボタン、６３２ 受信器、６３３，６３３ｂ 表示器、６３４ 秤装置、６３５ 噴霧器、６４，６４ａ，６４ｂ，６４ｃ エレベーター制御装置、６４１，６４１ａ，６４１ｂ，６４１ｃ データ処理部、６４２，６４２ａ データ記憶部、６４３，６４３ａ 運行管理部、６４４ インターフェース部、７ ロボット、８ ロボット制御装置、９ ＩＤタグ 1, 1a, 1b, 1c Waste collection system, 2 buildings, 3, 3a, 3b Waste box installation place, 4 Waste box, 5 Waste box collection place, 6, 6a, 6b, 6c Elevator, 61 landing, 611 landing button, 612 receiver, 613, 613b indicator, 62 hoistway, 63 passenger car, 631 destination button, 632 receiver, 633, 633b indicator, 634 scale device, 635 sprayer, 64, 64a, 64b, 64c Elevator control device, 641, 641a, 641b, 641c data processing unit, 642, 642a data storage unit, 643, 643a operation management unit, 644 interface unit, 7 robot, 8 robot control device, 9 ID tag
Claims (10)
予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱を前記乗りかご内へと運ぶロボットと、
前記乗りかご内の重量を計量する秤装置と、
前記秤装置の計量結果に基づいて、前記乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、
を備えた廃棄物収集システム。A car that goes up and down in the elevator hoistway,
A robot that moves according to a preset program and carries a waste box containing waste into the car;
A scale device for weighing the weight in the car;
A data processing unit that calculates the weight of the waste in the car based on the weighing result of the scale device;
Waste collection system equipped with.
前記エレベーターの乗場または前記乗りかごに設けられ、前記無線信号を受信する受信器と、
前記乗りかご内の廃棄物の重量を、前記無線信号から取得された前記識別情報と関連付けて記憶するデータ記憶部と、
を備えた請求項１に記載の廃棄物収集システム。A storage medium attached to the waste box for transmitting a wireless signal including identification information set in advance;
A receiver that is provided at the elevator hall or the car and that receives the radio signal;
A data storage unit for storing the weight of waste in the car in association with the identification information acquired from the radio signal;
The waste collection system according to claim 1, comprising:
前記閾値と前記データ記憶部に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、前記ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する
ことを特徴とする請求項２に記載の廃棄物収集システム。The data processing unit calculates a threshold value indicating the remaining power of the robot based on the weight of waste in the car and the maximum transport amount of the robot,
The disposal according to claim 2, wherein the robot compares the threshold value with the weight of the waste stored in the data storage unit and searches for the presence or absence of another waste box that can be transported by the robot. Material collection system.
ことを特徴とする請求項３に記載の廃棄物収集システム。When another waste box that can be transported by the robot is installed on the floor where the waste box is installed, the data processing unit is located at the place where the other waste box is installed. The waste collection system according to claim 3, wherein the robot is directed.
ことを特徴とする請求項３または４に記載の廃棄物収集システム。If there is no other waste box that can be transported by the robot on the floor where the waste box is installed, the data processing unit can transport the robot on a floor different from the floor. The waste collection system according to claim 3 or 4, wherein it is searched whether or not another waste box is installed.
前記乗りかごは、前記ロボットが降りた後、前記廃棄物箱を乗せて前記昇降路内を昇降する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の廃棄物収集システム。The robot carries the waste box into the car and then gets out of the car,
4. The waste collection system according to claim 2, wherein, after the robot gets off, the car moves up and down in the hoistway by placing the waste box. 5.
を備えた請求項２から６のいずれか１項に記載の廃棄物収集システム。7. The display device according to claim 2, further comprising: a display provided in the elevator hall or in the car and displaying the weight of the waste stored in the data storage unit in association with the identification information. The waste collection system described in 1.
前記データ処理部は、前記乗りかご内の廃棄物の重量に基づいて、前記噴霧器の噴霧量を調整する
ことを特徴とする請求項２から７のいずれか１項に記載の廃棄物収集システム。Provided in the car, comprising a sprayer for spraying a deodorant or fragrance,
The waste collection system according to any one of claims 2 to 7, wherein the data processing unit adjusts a spray amount of the sprayer based on a weight of the waste in the car.
前記乗りかご内の重量を計量する秤装置と、
前記秤装置の計量結果に基づいて、前記乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、
を備えたことを特徴とするエレベーター。In an elevator equipped with a car that moves up and down in the hoistway, and a waste box containing waste is carried into the car by a robot that moves according to a preset program,
A scale device for weighing the weight in the car;
A data processing unit that calculates the weight of the waste in the car based on the weighing result of the scale device;
Elevator characterized by comprising.
予め設定されたプログラムに従って移動するロボットが、廃棄物を収容した廃棄物箱を前記乗りかご内へと運ぶ運搬工程と、
前記乗りかご内の重量を計量する計量工程と、
前記計量工程における計量結果に基づいて、前記乗りかご内の廃棄物の重量を算出する廃棄物重量算出工程と、
を備えたことを特徴とする廃棄物収集方法。In a waste collection method for collecting waste using a car that goes up and down in the elevator hoistway,
A transporting process in which a robot moving according to a preset program carries a waste box containing waste into the car;
A weighing step for weighing the weight in the car;
A waste weight calculating step of calculating a weight of waste in the car based on a weighing result in the weighing step;
A waste collection method characterized by comprising:
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