JP6642585B2 - Waste collection system, elevator, and waste collection method - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットとエレベーターを用いて廃棄物を収集する廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法に関する。 The present invention relates to a waste collection system that collects waste using a robot and an elevator, an elevator used in the waste collection system, and a waste collection method.
従来の廃棄物排出管理システムは、複数の事業者がテナントとして入居するビルに適用される。このビルの各階には、廃棄物箱設置場所が設けられる。廃棄物箱設置場所には、廃棄物回収箱が設置されている。廃棄物回収箱には、複数の廃棄物箱が収容されている。１つの廃棄物箱には、一の事業者の１種類の廃棄物のみが投入される。 The conventional waste emission management system is applied to a building in which a plurality of businesses are occupying tenants. Each floor of the building will have a waste bin location. A waste collection box is installed at the place where the waste box is installed. The waste collection box contains a plurality of waste boxes. One waste box is filled with only one type of waste from one operator.
廃棄物箱の周壁には、廃棄物管理データを記憶したＩＣタグが取り付けられている。廃棄物管理データには、入居する事業者の名称等のデータと、廃棄物の種別を特定するデータと、が含まれる。 An IC tag storing waste management data is attached to a peripheral wall of the waste box. The waste management data includes data such as the name of a resident company and data specifying the type of waste.
従来の廃棄物排出管理システムは、廃棄物箱搬送ロボットを備える。廃棄物箱搬送ロボットは、予め設定されたプログラムに従って自律走行する機能を備える。廃棄物箱搬送ロボットは、廃棄物箱設置場所で廃棄物箱を把持した後、エレベーターを利用して、ビルの地階に設けられた廃棄物箱回収場所まで廃棄物箱を搬送する。 The conventional waste discharge management system includes a waste box transport robot. The waste box transport robot has a function of autonomously traveling according to a preset program. The waste box transport robot grips the waste box at the waste box installation location and then uses the elevator to transport the waste box to a waste box collection location provided on the basement floor of the building.
廃棄物箱回収場所には、計量器とＩＣタグリーダとを備えた廃棄物計量管理機構が設置されている。計量器は、廃棄物の重量を計量する。ＩＣタグリーダは、廃棄物箱のＩＣタグに記憶された廃棄物管理データを読み取る。従来の廃棄物排出管理システムは、廃棄物計量管理機構が取得したデータに基づいて、各事業者の廃棄物排出状況を把握し、管理する。また、これらのデータに基づいて、各事業者に明確な指標を提供して廃棄物削減を促したり、廃棄物の排出量に応じて各事業者に課金したりする（例えば、特許文献１参照）。 At the waste box collection place, a waste measurement management mechanism including a weighing device and an IC tag reader is installed. The weigher weighs the waste. The IC tag reader reads waste management data stored in the IC tag of the waste box. The conventional waste discharge management system grasps and manages the waste discharge status of each business based on the data acquired by the waste measurement and management system. Further, based on these data, a clear index is provided to each company to promote waste reduction, or each company is charged according to the amount of waste discharged (for example, see Patent Document 1). ).
一方、従来の昇降機の運転方法は、昇降機が設けられた高層住宅において、居住者等を移送するケージをゴミコンテナの回収運転にも使用する。各階には、ゴミを収容するゴミコンテナが設置されている。ケージの底部には、ゴミコンテナを収容する受台が設けられている。ゴミコンテナは、ケージに受け渡され、ケージが下降した後、地下Ｂ１の貯蔵排出機に投入される（例えば、特許文献２参照）。 On the other hand, in the conventional operation method of the elevator, in a high-rise house provided with the elevator, a cage for transferring a resident or the like is also used for a collection operation of the garbage container. Garbage containers for garbage are installed on each floor. At the bottom of the cage, a cradle for storing a garbage container is provided. The garbage container is delivered to the cage, and after the cage descends, is put into a storage and discharge machine in the underground B1 (for example, see Patent Document 2).
特許文献１に係る廃棄物排出管理システムは、導入にあたり地階に計量器を設ける必要があった。
In the waste discharge management system according to
一方、特許文献２に係る昇降機の運転方法は、廃棄物の重量の計量を考慮していない。このため、各事業者の廃棄物排出状況を把握し、管理するために当該方法を用いる場合、地下Ｂ１に計量器を設ける等の対応を行う必要があった。
On the other hand, the operation method of the elevator according to
この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、導入の際に地階等に専用の計量器を設けることが不要な廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and it is not necessary to provide a dedicated measuring device on a basement or the like at the time of introduction, a waste collection system, an elevator used in the waste collection system, and waste The purpose is to provide a collection method.
この発明に係る廃棄物収集システムは、エレベーターの昇降路内を昇降する乗りかごと、予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱を乗りかご内へと運ぶロボットと、乗りかご内の重量を計量する秤装置と、秤装置の計量結果に基づいて、乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、廃棄物箱に取り付けられ、予め設定された識別情報を含む無線信号を発信する記憶媒体と、エレベーターの乗場または乗りかごに設けられ、無線信号を受信する受信器と、乗りかご内の廃棄物の重量を、無線信号から取得された識別情報と関連付けて記憶するデータ記憶部と、を備え、データ処理部は、乗りかご内の廃棄物の重量とロボットの最大運搬量とに基づいて、ロボットが有する余力を示す閾値を算出し、閾値とデータ記憶部に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する。 A waste collection system according to the present invention includes a robot that moves up and down a hoistway of an elevator, a robot that moves in accordance with a preset program, and transports a waste box containing waste into the car, A weighing device that measures the weight in the car, a data processing unit that calculates the weight of the waste in the car based on the weighing result of the weighing device, and a preset identification information attached to the waste box and A storage medium for transmitting a radio signal including, a receiver provided in a landing or a car of an elevator, for receiving a radio signal, and associating the weight of waste in the car with identification information obtained from the radio signal. A data storage unit for storing, the data processing unit, based on the weight of the waste in the car and the maximum transport amount of the robot, calculates a threshold indicating the remaining capacity of the robot, the threshold By comparing the weight of the waste stored in the data storage unit, the robot searches for the presence of other waste boxes available transportation.
この発明に係るエレベーターは、昇降路内を昇降する乗りかごを備え、廃棄物を収容した廃棄物箱が、予め設定されたプログラムに従って移動するロボットにより乗りかご内に運ばれるエレベーターにおいて、乗りかご内の重量を計量する秤装置と、秤装置の計量結果に基づいて、乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、乗場または乗りかごに設けられ、廃棄物箱に取り付けられた記憶媒体から発信される予め設定された識別情報を含む無線信号を受信する受信器と、乗りかご内の廃棄物の重量を、無線信号から取得された識別情報と関連付けて記憶するデータ記憶部と、を備え、データ処理部は、乗りかご内の廃棄物の重量とロボットの最大運搬量とに基づいて、ロボットが有する余力を示す閾値を算出し、閾値とデータ記憶部に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する。 An elevator according to the present invention includes a car that moves up and down in a hoistway, and a waste box containing waste is transported into the car by a robot that moves according to a preset program. Weighing device, a data processing unit for calculating the weight of the waste in the car based on the weighing result of the weighing device, and a storage provided in the landing or the car and attached to the waste box A receiver that receives a wireless signal including preset identification information transmitted from the medium, and a data storage unit that stores the weight of the waste in the car in association with the identification information obtained from the wireless signal, The data processing unit calculates a threshold indicating the remaining power of the robot based on the weight of the waste in the car and the maximum transport amount of the robot, and calculates the threshold and the data record. By comparing the weight of the waste stored in the part, the robot searches for the presence of other waste boxes available transportation.
この発明に係る廃棄物収集方法は、エレベーターの昇降路内を昇降する乗りかごを用いて廃棄物を収集する廃棄物収集方法において、予め設定されたプログラムに従って移動するロボットが、廃棄物を収容した廃棄物箱を乗りかご内へと運ぶ運搬工程と、乗りかご内の重量を計量する計量工程と、計量工程における計量結果に基づいて、乗りかご内の廃棄物の重量を算出する廃棄物重量算出工程と、廃棄物箱に取り付けられた記憶媒体から発信されエレベーターの乗場または乗りかごに設けられた受信器に受信される無線信号から取得された識別情報と乗りかご内の廃棄物の重量とを関連付けて記憶する記憶工程と、乗りかご内の廃棄物の重量とロボットの最大運搬量とに基づいて、ロボットが有する余力を示す閾値を算出し、閾値と記憶工程において記憶されている廃棄物の重量とを比較して、ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する検索工程と、を備える。
A waste collection method according to the present invention is a waste collection method for collecting waste by using a car that moves up and down a hoistway of an elevator, wherein a robot that moves according to a preset program contains the waste. Transporting a waste box into the car, weighing the weight of the car, and calculating the weight of the waste in the car based on the results of the weighing process Process and identification information obtained from a radio signal transmitted from a storage medium attached to a waste box and received by a receiver provided in an elevator hall or a car and the weight of the waste in the car. Based on the storage step of associating and storing, and the weight of the waste in the car and the maximum transport amount of the robot, a threshold indicating the remaining power of the robot is calculated, and the threshold and the storage By comparing the weight of the waste stored in comprises a search step the robot to find the presence of other waste box capable transportation, the.
この発明によれば、導入の際に地階等に専用の計量器を設けることが不要な廃棄物収集システム、この廃棄物収集システムに用いられるエレベーター、及び廃棄物収集方法を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the waste collection system which does not need to provide an exclusive measuring instrument at the basement etc. at the time of introduction, an elevator used for this waste collection system, and a waste collection method can be provided.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１における廃棄物収集システム１の構成を示す模式図である。図１を用いて、実施の形態１における廃棄物収集システム１の構成について説明する。なお、本発明は、この実施の形態１の記述により限定されるものではない。
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a
実施の形態１における廃棄物収集システム１は、複数の事業者がテナントとして入居した建物２に適用される。建物２は、詳細な図示は省略するが、事業者である企業またはその支社等の事務所が集合したオフィスビル等である。
The
建物２の各階には、事業者ごとに廃棄物箱設置場所３が設けられている。廃棄物箱設置場所３には、廃棄物箱４が設置されている。廃棄物箱４は、その事業者が排出した廃棄物を収容する。
On each floor of the
建物２の地下１階には、廃棄物箱４を収集する廃棄物箱収集場所５が設けられる。建物２内で生じたすべての廃棄物は、この廃棄物箱収集場所５に収集される。廃棄物箱収集場所５には、図示しない廃棄物搬出口が隣接して設けられている。廃棄物箱収集場所５に収集された廃棄物は、図示しない廃棄物収集車に収容され、廃棄物搬出口を通って建物２の外部に搬出される。なお、地下１階には、事業者が入居していないものとする。
On the first basement floor of the
廃棄物収集システム１は、図１に示すとおり、エレベーター６と、ロボット７と、ロボット制御装置８と、ＩＤタグ９と、を備える。
As shown in FIG. 1, the
エレベーター６は、建物２に設置され、建物２に入居する事業者の従業員等を乗せて各階間を移動する。エレベーター６は、乗場６１と、昇降路６２と、乗りかご６３と、エレベーター制御装置６４と、を備える。建物２の各階には、従業員等の利用者が乗降するための乗場６１が設けられている。建物２には昇降路６２が設けられ、昇降路６２内には乗りかご６３が設けられている。乗りかご６３は、エレベーター制御装置６４により制御され、昇降路６２内を昇降し、乗場６１に停止する。エレベーター制御装置６４は、エレベーター６全体の動作を制御する。なお、エレベーター６の構成の詳細については、後述にて説明する。
The
ロボット７は、予め設定されたプログラムに従って自動的に動作及び移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運ぶ搬送ロボットである。ロボット７は、図示しない障害物センサ、距離センサ、及び方位センサを備える。障害物センサは、ロボット７の前方の障害物の有無を検出する。距離センサは、ロボット７の前方に存在する所定の測定対象物までの距離を検出する。方位センサは、ロボット７の進行方向の方位を検出する。
The
ロボット７には、各階の乗場６１及び廃棄物箱設置場所３の位置と、これらの間を結ぶ経路と、が予め設定され記憶されている。つまり、ロボット７は、各階の乗場６１からその階の各廃棄物箱設置場所３へと至る経路を記憶している。例えば、ある階に第１の廃棄物箱設置場所３ａと第２の廃棄物箱設置場所３ｂが設けられている場合、その階の乗場６１と第１の廃棄物箱設置場所３ａ間の経路と、その階の乗場６１と第２の廃棄物箱設置場所３ｂ間の経路と、の合計２種類の経路を記憶している。
In the
また、ロボット７には、地下１階の廃棄物箱収集場所５の位置と、地下１階の乗場６１と廃棄物箱収集場所５間の経路と、が予め設定され記憶されている。
In the
さらに、ロボット７は、１または複数の廃棄物箱４を把持するための図示しない廃棄物箱把持手段を備える。廃棄物箱把持手段は、ロボット７に設けられたレールと、このレールに係合可能に廃棄物箱４に設けられた滑車と、を備える。ロボット７は、廃棄物箱４の滑車をロボット７のレールに係合させることで、廃棄物箱４を把持する。２個目以降の廃棄物箱４は、既にロボット７に係合されている廃棄物箱４に設けられたレールに対して、その廃棄物箱４の備える滑車が係合することで、ロボット７に係合される。
Further, the
なお、廃棄物箱把持手段は、これに限られず、例えば、ロボット７が図示しないロボットアームを備えていても良い。この場合、ロボットアームは、廃棄物箱４を把持し、ロボット７本体の上部に１個ずつ積載していく。これら以外にも、他の公知技術を廃棄物箱把持手段として適用可能である。
The waste box holding means is not limited to this, and for example, the
ロボット制御装置８は、ロボット７本体とは別の場所に設けられ、ロボット７の移動先を指令する。ロボット制御装置８は、エレベーター制御装置６４と接続されている。ロボット７は、ロボット制御装置８を介してエレベーター制御装置６４と通信可能である。
The robot control device 8 is provided at a place different from the main body of the
ロボット制御装置８から移動先の指令を受けたとき、ロボット７は、自ら記憶している経路に従って移動する。ロボット７は、廃棄物箱把持手段により廃棄物箱４を把持し、各廃棄物箱設置場所３から廃棄物箱収集場所５まで、乗りかご６３を介して搬送する。その際、ロボット７の運搬能力に余力がある場合には、ロボット７は、運搬可能な他の廃棄物箱４も把持し、複数の廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５まで搬送する。
When receiving a destination command from the robot control device 8, the
ロボット７は、いわゆる移動式のロボットである。移動式のロボットとは、本体とは別の場所に設けられた制御装置から移動先が指令され、この指令に従って自力で動作するロボットを指す。
The
なお、ロボット７は、自律式のロボットであっても良い。自律式のロボットとは、その本体の内部に制御装置が設けられており、この制御装置から移動先の指令を受けて自力で動作するロボットを指す。自律式のロボットは、エレベーター制御装置から直接移動先の指令を受け、記憶している経路に従って、自律的に移動することができる。
Note that the
ＩＤタグ９は、廃棄物箱４等に取り付けられ、予め設定された固有の識別情報を記憶する。ＩＤタグ９は、自身が記憶する識別情報を無線信号として発信する。ＩＤタグ９は、無線信号の発信に必要な電力を供給する電池を内蔵している。ＩＤタグ９は、いわゆるアクティブ型のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグである。
The
なお、ＩＤタグ９は、建物２に入居する事業者の各従業員、及びロボット７等に対しても付与されている。各ＩＤタグ９には、複数の事業者とその事業者の廃棄物箱４、複数の従業員、及びロボット７の各々を一意に識別するために、固有の識別情報が割り振られている。
Note that the
なお、ＩＤタグ９は、廃棄物箱４等に取り付けられ、予め設定された識別情報を含む無線信号を発信する記憶媒体である。
The
次に、エレベーター６の構成について詳細に説明する。エレベーター６において、各階の乗場６１の壁面には、乗場ボタン６１１と、受信器６１２と、表示器６１３と、が設置されている。
Next, the configuration of the
乗場ボタン６１１は、押下された場合に上方向または下方向の乗場呼びを登録する。受信器６１２は、ＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。表示器６１３は、乗場ボタン６１１により登録された乗場呼びの方向を表示する。
The
乗りかご６３には、行先ボタン６３１と、受信器６３２と、表示器６３３と、秤装置６３４と、が設置されている。
The
行先ボタン６３１は、乗りかご６３内の壁面に設置され、押下された場合に乗りかご６３の停止階を登録する。受信器６３２は、乗りかご６３内の天井に設置され、乗りかご６３内においてＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。表示器６３３は、行先ボタン６３１により登録された停止階を表示する。秤装置６３４は、乗りかご６３の床下に設置され、乗りかご６３内の重量を計量する。
The
エレベーター制御装置６４は、昇降路６２内、または建物２に設けられた図示しない専用スペース内に設置される。エレベーター制御装置６４は、乗りかご６３、乗りかご６３内に設置された各装置、及び乗場６１に設置された各装置等の動作を制御する。
The
エレベーター制御装置６４は、データ処理部６４１と、データ記憶部６４２と、運行管理部６４３と、インターフェース部６４４と、を備える。
The
データ処理部６４１は、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。データ処理部６４１は、算出した廃棄物の重量をデータ記憶部６４２に記憶させる。また、データ処理部６４１は、算出した廃棄物の重量に基づいて、ロボット７の次の移動先を決定する。
The data processing unit 641 calculates the weight of the waste in the
データ記憶部６４２は、廃棄物の重量と識別情報とを関連付けて記憶する。運行管理部６４３は、乗りかご６３の運行管理全般を担う。運行管理部６４３は、データ処理部６４１からロボット７の次の移動先の階の情報を受信し、この情報に基づいて、エレベーター６の運転を制御する。インターフェース部６４４は、ロボット制御装置８、またはロボット７と通信する。
The data storage unit 642 stores the weight of the waste and the identification information in association with each other. The
図２は、実施の形態１における廃棄物収集システム１の動作を説明するフローチャートである。図２を用いて、実施の形態１における廃棄物収集システム１の動作について説明する。
FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of the
廃棄物収集システム１は、例えば夜中等、所定の時刻になったときに、廃棄物箱４の収集動作を開始する。廃棄物収集システム１は、建物２の最上階から順番に、廃棄物箱４を収集していく。ステップＳＴ１において、データ処理部６４１は、ロボット制御装置８に対して、インターフェース部６４４を介してロボット７の移動先の指令を出力する。ロボット制御装置８は、ロボット７に対して、収集対象の廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を移動先とする指令を出力する。
The
ステップＳＴ２において、ロボット７は、障害物センサが検出した障害物の有無、距離センサの検出結果に基づき算出した走行距離、及び方位センサが検出した方位情報等を取得する。ロボット７は、これらの情報と、予め設定された乗場６１から廃棄物箱設置場所３への経路と、に基づいて、目的の廃棄物箱設置場所３へと移動する。目的の廃棄物箱設置場所３に到着したとき、ロボット７は、廃棄物箱把持手段により収集対象の廃棄物箱４を把持する。
In step ST2, the
ステップＳＴ３において、ロボット７は、予め設定された廃棄物箱設置場所３から乗場６１までの経路に基づいて、廃棄物箱４を同じ階の乗場６１へと搬送する。
In step ST3, the
ロボット７が乗場６１に到着したとき、ステップＳＴ４において、廃棄物箱４とロボット７のそれぞれに取り付けられたＩＤタグ９は、受信器６１２の検出範囲に入る。受信器６１２は、これらのＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。
When the
受信器６１２は、運行管理部６４３に対して、廃棄物箱収集場所５が設置された階へと向かう方向、すなわち図１における下方向の乗場呼びの登録を要求する信号を出力する。この信号を受信後、運行管理部６４３は、乗場呼びを許可する信号を乗場ボタン６１１に出力し、乗場ボタン６１１のうちの下方向のボタンを点灯させる。
The
なお、この乗場呼びの登録は、廃棄物箱４とロボット７の何れか一方のＩＤタグ９から無線信号を受信したときに行うようにしても良い。
The registration of the hall call may be performed when a radio signal is received from either the
ステップＳＴ５において、待機している階に乗りかご６３が到着したとき、ロボット７は、乗りかご６３に乗車する。乗りかご６３に乗車すると、廃棄物箱４とロボット７のそれぞれに取り付けられたＩＤタグ９は、受信器６３２の検出範囲に入る。受信器６３２は、これらのＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。無線信号には、上記のとおり、廃棄物箱４の識別信号またはロボット７の識別信号が含まれている。受信器６３２は、廃棄物箱４の識別信号とロボット７の識別信号をデータ処理部６４１に出力する。
In step ST5, when the
ステップＳＴ６において、データ処理部６４１は、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。また、データ処理部６４１は、ロボット７の次の移動先を決定する。ステップＳＴ６におけるデータ処理部６４１の動作の詳細については、後述する。
In step ST6, the data processing unit 641 calculates the weight of the waste in the
ステップＳＴ７において、運行管理部６４３は、ロボット７の次の移動先の階が、現在乗りかご６３が停止している階と同じであるか否かを確認する。
In step ST <b> 7, the
ステップＳＴ７の結果がＹｅｓの場合、ステップＳＴ８に進む。ステップＳＴ８において、運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車するまでの間、乗場６１及び乗りかご６３の扉を開放し続ける。運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車したことを確認後、乗場６１及び乗りかご６３の扉を閉じる。また、インターフェース部６４４は、データ処理部６４１から受信した次の移動先をロボット制御装置８へ出力する。
When the result of step ST7 is Yes, the process proceeds to step ST8. In step ST8, the
そして、ステップＳＴ１に戻り、以降、上記の動作を繰り返す。すなわち、ロボット制御装置８は、ロボット７に対して次の移動先の指令を出力する。ロボット７は、次の移動先へ移動を開始する。
Then, the process returns to step ST1, and thereafter, the above operation is repeated. That is, the robot control device 8 outputs a command of the next destination to the
一方、ステップＳＴ７の結果がＮｏの場合、ステップＳＴ９に進む。ステップＳＴ９において、運行管理部６４３は、乗りかご６３内の行先ボタン６３１のうち、ロボット７の次の移動先の階に対応するボタンを点灯させる。運行管理部６４３は、乗場６１及び乗りかご６３の扉を閉じた後、ロボット７の次の移動先の階へと乗りかご６３を移動させる。
On the other hand, when the result of step ST7 is No, the process proceeds to step ST9. In step ST9, the
ステップＳＴ１０において、ロボット制御装置８は、ロボット７の次の移動先が廃棄物箱収集場所５であるか否かを確認する。
In step ST10, the robot control device 8 confirms whether the next destination of the
ステップＳＴ１０の結果がＮｏの場合、ステップＳＴ８へ進んだ後、ステップＳＴＳ１へ戻る。以降、上記の動作を繰り返す。 If the result of step ST10 is No, the process proceeds to step ST8 and then returns to step STS1. Thereafter, the above operation is repeated.
一方、ステップＳＴ１０の結果がＹｅｓの場合、ステップＳＴ１１において、運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車するまでの間、乗場６１及び乗りかご６３の扉を開放し続ける。運行管理部６４３は、ロボット７が乗りかご６３から降車したことを確認後、乗場６１及び乗りかご６３の扉を閉じる。また、インターフェース部６４４は、データ処理部６４１から受信した次の移動先をロボット制御装置８へ出力する。
On the other hand, if the result of step ST10 is Yes, in step ST11, the
ステップＳＴ１２において、ロボット制御装置８は、ロボット７に対して、廃棄物箱収集場所５を移動先とする指令を出力する。ロボット７は、廃棄物箱収集場所５へと移動し、廃棄物箱４内に収容された廃棄物を廃棄物箱収集場所５に廃棄する。
In step ST12, the robot control device 8 outputs a command to the
ステップＳＴ１３において、ロボット７は、空になった廃棄物箱４を把持して、地下１階の乗場６１へ移動する。
In step ST13, the
ステップＳＴ１４において、ロボット７は、エレベーター６を利用して、空になった廃棄物箱４を元々設置されていた廃棄物箱設置場所３に返還する。廃棄物箱４が元々設置されていた場所は、その廃棄物箱４のＩＤタグ９から読み取った識別情報に基づいて判断可能である。
In step ST14, the
なお、廃棄物箱４を返還する動作は、ステップＳＴ１からステップＳＴ１０までの動作と同様に実行可能であるため、説明を省略する。
The operation of returning the
把持していた廃棄物箱４をすべて元の場所に返還した後、ステップＳＴ１５において、ロボット７は、乗場６１へと向かう。
After all of the
ステップＳＴ１６において、データ処理部６４１は、建物２内の未収集の廃棄物箱４の有無を検索する。
In step ST16, the data processing unit 641 searches for an
検索の結果、未収集の廃棄物箱４が有る場合、すなわちステップＳＴ１６でＹｅｓの場合、ステップＳＴ６に戻る。以降、上記の動作を繰り返す。すなわち、データ処理部６４１は、未収集の廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。運行管理部６４３は、エレベーター６の運転を制御する。ロボット７は、未収集の廃棄物箱４の収集へと向かう。
As a result of the search, if there is an
一方、検索の結果、未収集の廃棄物箱４が無い場合、すなわちステップＳＴ１６でＮｏの場合、ステップＳＴ１７に進む。ステップＳＴ１７において、データ処理部６４１は、ロボット７の待機命令をインターフェース部６４４へ出力する。ロボット制御装置８は、インターフェース部６４４を介して待機命令を取得し、ロボット７へ出力する。ロボット７は、予め設定された待機場所へと移動する。
On the other hand, if there is no
図３は、データ処理部６４１の動作を説明するフローチャートである。図２のステップＳＴ６におけるデータ処理部６４１の動作について、図３を用いて説明する。 FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the data processing unit 641. The operation of the data processing unit 641 in step ST6 of FIG. 2 will be described with reference to FIG.
ステップＳＴ２１において、データ処理部６４１は、秤装置６３４から、乗りかご６３内の重量の計量値を受信する。
In step ST21, the data processing unit 641 receives the weight value of the weight in the
ステップＳＴ２２において、データ処理部６４１は、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
In step ST22, the data processing unit 641 calculates the weight of the waste in the
ここで、廃棄物の重量の算出方法について説明する。データ記憶部６４２は、ロボット７の自重、及び各廃棄物箱４の自重を記憶している。データ処理部６４１は、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量から、ロボット７及び廃棄物箱４の重量を減算することで、廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量を算出できる。
Here, a method of calculating the weight of the waste will be described. The data storage unit 642 stores the weight of the
ステップＳＴ２３において、データ処理部６４１は、算出した廃棄物の重量を、その廃棄物を排出した事業者の識別情報と関連付けてデータ記憶部６４２に出力する。データ記憶部６４２は、廃棄物の重量を、識別情報により関連付けられた事業者が排出した廃棄物の排出量として、事業者ごとに分類して記憶する。 In step ST23, the data processing unit 641 outputs the calculated weight of the waste to the data storage unit 642 in association with the identification information of the company that has discharged the waste. The data storage unit 642 classifies and stores the weight of the waste as a discharge amount of the waste discharged by the business associate associated with the identification information.
以下の表１は、ある特定の事業者が排出した廃棄物の排出量を示す表である。 Table 1 below is a table showing the amount of waste discharged by a specific business operator.
データ記憶部６４２は、表１に示すような情報を、事業者の数だけ記憶している。また、データ記憶部６４２は、直近３０日間の排出量の平均値と最大値を記憶している。データ記憶部６４２は、データ処理部６４１から廃棄物の重量に関する新たな情報を受信した場合など、必要に応じて表１に示すような情報を更新する。 The data storage unit 642 stores information as shown in Table 1 for the number of businesses. Further, the data storage unit 642 stores the average value and the maximum value of the emission amount in the last 30 days. The data storage unit 642 updates information as shown in Table 1 as necessary, for example, when new information on the weight of waste is received from the data processing unit 641.
ここで、２個目以降の廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量の算出方法について説明する。まず、ロボット７が第１の事業者の廃棄物箱４を把持した状態で乗りかご６３に乗車した場合、第１の事業者の廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量は、データ処理部６４１により、上記のような算出方法を用いて算出される。次に、ロボット７が第１の事業者の廃棄物箱４と第２の事業者の廃棄物箱４とを把持した状態で乗りかご６３に乗車した場合、第１の事業者の廃棄物の排出量は、データ記憶部６４２に記憶されている。このため、データ処理部６４１は、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量から、ロボット７の重量、第１の事業者の廃棄物箱４と第２の事業者の廃棄物箱４の重量、及び第１の事業者の廃棄物の排出量を減算することで、第２の事業者の廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量を算出できる。
Here, a method of calculating the weight of the waste stored in the second and
次に、ステップＳＴ２４において、データ処理部６４１は、ロボット７が有する余力を示す閾値を算出する。ここで言う余力とは、ロボット７の最大運搬量に対して、あとどの程度の重量を運搬する能力が残っているかを示す指標のことである。
Next, in step ST24, the data processing unit 641 calculates a threshold value indicating the remaining power of the
ここで、ロボット７の余力を示す閾値の算出方法について説明する。データ記憶部６４２は、上記に加え、ロボット７の最大運搬量も記憶している。データ処理部６４１は、ロボット７の最大運搬量から、廃棄物箱４の重量、及びこの廃棄物箱４に収容された廃棄物の重量を減算することで、ロボット７の余力を示す閾値を算出する。
Here, a method of calculating a threshold value indicating the remaining power of the
ステップＳＴ２５において、データ処理部６４１は、算出したロボット７の余力の余力を示す閾値に基づいて、ロボット７の次の移動先を決定する。ステップＳＴ２５におけるロボット７の次の移動先を決定する方法については、後述する。
In step ST25, the data processing unit 641 determines the next destination of the
ステップＳＴ２６において、データ処理部６４１は、ロボット７の次の移動先の階の情報を運行管理部６４３へ出力する。ステップＳＴ２７において、データ処理部６４１は、次の移動先をインターフェース部６４４へ出力する。
In step ST26, the data processing unit 641 outputs information on the next destination floor of the
図４は、ロボット７の次の移動先を決定する手順を説明するフローチャートである。図４を用いて、ロボット７の次の移動先を決定する手順について説明する。
FIG. 4 is a flowchart illustrating a procedure for determining the next destination of the
ステップＳＴ３１において、データ処理部６４１は、ロボット７が現在いる階と同じ階に入居する各事業者について、廃棄物の排出量が閾値未満である事業者の有無を検索する。
In step ST31, the data processing unit 641 searches for the presence or absence of a company whose waste discharge amount is less than the threshold, for each company occupying the same floor as the floor where the
ここで、条件を満たす事業者の有無を検索する方法について説明する。データ処理部６４１は、上記のとおり、ロボット７の余力を示す閾値を算出する。データ処理部６４１は、同じ階に入居する各事業者について、事業者が過去に排出した廃棄物の重量と、廃棄物箱４の重量と、の合計値が閾値未満である事業者の有無を検索する。
Here, a method for searching for the presence or absence of a company that satisfies the condition will be described. The data processing unit 641 calculates the threshold value indicating the remaining power of the
なお、この検索において、データ処理部６４１は、事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、データ記憶部６４２が記憶する廃棄物の排出量を用いる。データ処理部６４１は、例えば、事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、前日の廃棄物の排出量を用いても良い。また、事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、直近３０日間の廃棄物の排出量の平均値を用いても良い。事業者が過去に排出した廃棄物の重量として、直近３０日間の廃棄物の排出量の最大値を用いても良い。 In this search, the data processing unit 641 uses the amount of waste stored in the data storage unit 642 as the weight of waste discharged by the business in the past. The data processing unit 641 may use, for example, the amount of waste discharged the day before as the weight of waste discharged in the past by the business operator. Alternatively, the average value of the amount of waste discharged in the last 30 days may be used as the weight of waste discharged in the past by the business operator. The maximum value of the amount of waste discharged in the last 30 days may be used as the weight of waste discharged in the past by the business operator.
検索の結果、該当する事業者が有る場合、すなわちステップＳＴ３１でＹｅｓの場合、ステップＳＴ３２に進む。ステップＳＴ３２において、データ処理部６４１は、その事業者が排出した廃棄物を収容する廃棄物箱４を次の収集対象として選定する。そして、この廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。
As a result of the search, if there is a corresponding company, that is, if Yes in step ST31, the process proceeds to step ST32. In step ST32, the data processing unit 641 selects the
なお、該当する事業者が複数検索された場合、予め決定された優先順位に基づいて、次の収集対象を決定する。例えば、データ処理部６４１は、過去に排出した廃棄物の重量がロボット７の余力の余力を示す閾値以下で、かつ最も多い事業者について、その事業者が排出した廃棄物を収容する廃棄物箱４を次の収集対象として決定する。
In addition, when a plurality of applicable businesses are searched, the next collection target is determined based on the priority determined in advance. For example, the data processing unit 641 determines whether the weight of the waste discharged in the past is equal to or less than the threshold value indicating the remaining capacity of the
一方、検索の結果、該当する事業者が無い場合、すなわちステップＳＴ３１でＮｏの場合、ステップＳＴ３３に進む。ステップＳＴ３３において、データ処理部６４１は、検索の対象階を更新する。具体的には、データ処理部６４１は、検索の対象階を１つ下の階へと更新する。 On the other hand, as a result of the search, when there is no corresponding company, that is, when No in step ST31, the process proceeds to step ST33. In step ST33, the data processing unit 641 updates the search target floor. Specifically, the data processing unit 641 updates the search target floor to the next lower floor.
ステップＳＴ３４において、データ処理部６４１は、更新後の検索の対象階が、廃棄物箱収集場所５が設置された階であるか否かを確認する。
In step ST34, the data processing section 641 confirms whether or not the target floor of the updated search is the floor where the waste
ステップＳＴ３４の結果がＹｅｓの場合、データ処理部６４１は、これ以上、ロボット７が運搬可能な廃棄物箱４がないと判断する。ステップＳＴ３５において、データ処理部６４１は、廃棄物箱収集場所５をロボット７の次の移動先として決定する。
If the result of step ST34 is Yes, the data processing unit 641 determines that there is no
一方、ステップＳＴ３４の結果がＮｏの場合、ステップＳＴ３６に進む。ステップＳＴ３６において、データ処理部６４１は、検索の対象階と同じ階に入居する各事業者について、廃棄物の排出量がロボット７の余力を示す閾値未満である事業者の有無を検索する。この検索の方法は、ステップＳＴ３１の方法と同様である。
On the other hand, if the result of step ST34 is No, the process proceeds to step ST36. In step ST36, the data processing unit 641 searches for the presence or absence of a business entity whose waste discharge amount is less than the threshold indicating the remaining capacity of the
検索の結果、該当する事業者が有る場合、すなわちステップＳＴ３６でＹｅｓの場合、ステップＳＴ３２に進む。ステップＳＴ３２において、データ処理部６４１は、上記のとおり、その事業者の廃棄物箱４が設置された廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。
As a result of the search, if there is a corresponding company, that is, if Yes in step ST36, the process proceeds to step ST32. In step ST32, as described above, the data processing unit 641 determines the waste
一方、検索の結果、該当する事業者が無い場合、すなわちステップＳＴ３６でＮｏの場合、ステップＳＴ３３に進む。以降、ステップＳＴ３３、ステップＳＴ３４、及びステップＳＴ３６の処理を繰り返す。すなわち、データ処理部６４１は、事業者が入居するすべての階について、検索の対象階を１階ずつ低くしながら、廃棄物の排出量がロボット７の余力を示す閾値未満である事業者の有無を検索する。
On the other hand, as a result of the search, when there is no corresponding company, that is, when No in step ST36, the process proceeds to step ST33. Thereafter, the processing of step ST33, step ST34, and step ST36 is repeated. That is, the data processing unit 641 determines whether or not there is a business operator whose waste discharge amount is less than the threshold value indicating the remaining capacity of the
以上において説明したとおり、実施の形態１の廃棄物収集システム１は、エレベーター６の乗りかご６３と、ロボット７と、秤装置６３４と、データ処理部６４１と、を備える。乗りかご６３は、エレベーター６の昇降路６２内を昇降する。ロボット７は、予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運ぶ。秤装置６３４は、乗りかご６３内の重量を計量する。データ処理部６４１は、秤装置６３４の計量結果に基づいて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
As described above, the
このため、データ処理部６４１は、ロボット７がエレベーター６の乗りかご６３に乗車した際に、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量に基づいて、事業者が排出した廃棄物の重量を算出できる。よって、廃棄物収集システム１の導入にあたり、廃棄物箱収集場所５が設置される地下１階等に専用の計量器を設ける必要がないため、費用及び手間を削減できる。
Therefore, when the
また、秤装置６３４は、エレベーター６の乗りかご６３に必ず設置されているものである。このため、廃棄物収集システム１は、秤装置６３４を用いて廃棄物の重量を算出することで、システムの導入にあたり別途の計量器を設ける必要がなく、費用及び手間を削減できる。
The weighing
廃棄物収集システム１は、記憶媒体としてのＩＤタグ９と、受信器６１２または受信器６３２と、データ記憶部６４２と、を備える。ＩＤタグ９は、廃棄物箱４に取り付けられ、予め設定された識別情報を含む無線信号を発信する。受信器６１２は、エレベーター６の乗場６１に設けられ、無線信号を受信する。受信器６３２は、エレベーター６の乗りかご６３に設けられ、無線信号を受信する。データ記憶部６４２は、乗りかご６３内の廃棄物の重量を、無線信号から取得された識別情報と関連付けて記憶する。
The
このため、廃棄物収集システム１は、データ記憶部６４２が記憶している事業者ごとの廃棄物の重量を、種々の動作を実行するために使用できる。例えば、事業者ごとに分類した廃棄物の重量を、その事業者に関係する従業員に対して、廃棄物の削減を図るうえでの明確な指標として提供できる。これにより、事業者単位での廃棄物削減への意識付けを促すこができ、事業系一般の廃棄物の削減を図ることが可能となる。
For this reason, the
データ処理部６４１は、乗りかご６３内の廃棄物の重量とロボット７の最大運搬量とに基づいて、ロボット７が有する余力を示す閾値を算出する。また、データ処理部６４１は、算出した閾値とデータ記憶部６４２に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４の有無を検索する。
The data processing unit 641 calculates a threshold indicating the remaining power of the
データ処理部６４１は、ロボット７が運搬可能な廃棄物箱４があれば、次に収集すべき廃棄物箱４として決定する。このとき、乗りかご６３内の秤装置６３４を用いて廃棄物の重量を算出しているため、ロボット７は、計量のために地下１階へと下りる必要がない。つまり、ロボット７は、乗りかご６３から直接、次の移動先へと移動できる。よって、廃棄物収集システム１は、１台のロボット７に対して、１または複数の廃棄物箱４を効率的に収集させることが可能になり、廃棄物の収集に要する時間を削減できる。
If there is a
なお、従業員等の移動用と廃棄物箱４の収集用とでエレベーター６を兼用する場合、廃棄物箱４等がエレベーター６を占有する時間が多くなるほど、従業員等がエレベーター６を利用できる時間が短くなる。このような場合には、利用者の快適性が損なわれるという問題がある。これに対し、廃棄物収集システム１は、上記のとおり廃棄物箱４を効率的に収集することができるため、利用者の快適性の低下を抑制できる。
In the case where the
廃棄物箱４が設置されていた階において、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４が設置されている場合、データ処理部６４１は、他の廃棄物箱４が設置されている場所にロボット７を向かわせる。
When another
このように、ロボット７の次の移動先を決定する際、データ処理部６４１は、まず、ロボット７が現在いる階において、運搬可能な他の廃棄物箱４の有無を検索する。そして、当該階に運搬可能な他の廃棄物箱４が有れば、検索された廃棄物箱４が設置されている廃棄物箱設置場所３を次の移動先として決定する。よって、ロボット７の移動距離を短くすることができ、効率的に廃棄物箱４を収集することができる。
As described above, when determining the next destination of the
一方、廃棄物箱４が設置されていた階において、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４が設置されていない場合、データ処理部６４１は、当該階とは異なる階において、ロボット７が運搬可能な他の廃棄物箱４が設置されているか否かを検索する。
On the other hand, when another
すなわち、同じ階に運搬可能な他の廃棄物箱４がない場合、データ処理部６４１は、次に、異なる階に運搬可能な他の廃棄物箱４があるかを検索する。よって、ロボット７の次の移動先を効率的に検索でき、効率的に廃棄物箱４を収集することができる。
That is, when there is no
なお、実施の形態１において、建物２の各階には、事業者ごとに廃棄物箱設置場所３が設けられており、廃棄物箱設置場所３には、その事業者用の廃棄物箱４が設置されていることを説明したが、これに限られるものではない。
In
例えば、廃棄物箱設置場所３は、一の事業者に対して１箇所だけ設けられても良いし、複数箇所設けられても良い。廃棄物箱４は、一の事業者に対して１個だけ設置されても良いし、複数個が設置されても良い。また、廃棄物箱設置場所３は、同じ階に入居する各事業者に共通する１箇所だけが設けられても良い。共通の１箇所だけが設けられている場合、廃棄物箱設置場所３には、事業者ごとに必要な数の廃棄物箱４が設置される。
For example, only one waste
このとき、データ記憶部６４２は、廃棄物の排出量を、事業者ごとに記憶するのではなく、廃棄物箱４に固有の識別情報ごとに記憶する。
At this time, the data storage unit 642 does not store the amount of waste discharged for each business entity but for each piece of identification information unique to the
ロボット７の次の移動先を決定する手順は、次のように変更すれば良い。上記のとおり、図４のステップＳＴ３１またはステップＳＴ３６において、データ処理部６４１は、各事業者について、廃棄物の排出量が閾値未満である事業者の有無を検索していた。この代わりに、データ処理部６４１は、各廃棄物箱４について、その廃棄物箱４により排出された廃棄物の排出量が閾値未満である廃棄物箱４の有無を検索する。データ処理部６４１は、廃棄物箱４により過去に排出された廃棄物の排出量と、廃棄物箱４の重量と、の合計値が閾値未満である廃棄物箱４の有無を検索する。
The procedure for determining the next destination of the
このようにすることで、一の事業者に対して複数個の廃棄物箱４が割り振られている場合においても、一の事業者に対して１個の廃棄物箱４が割り振られている場合と同様の効果を得ることができる。
In this way, even when a plurality of
実施の形態２．
図５は、実施の形態２における廃棄物収集システム１ａの構成を示す模式図である。図５を用いて、実施の形態２における廃棄物収集システム１ａについて説明する。なお、実施の形態２において、実施の形態１と同一の名称及び符号を付しているものは、同一または同等の構成等を表すものとして説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また、本発明は、この実施の形態２の記述により限定されるものではない。
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a configuration of a waste collection system 1a according to the second embodiment. The waste collection system 1a according to the second embodiment will be described with reference to FIG. In the second embodiment, components having the same names and reference numerals as those in the first embodiment represent the same or equivalent configurations and the like, and description thereof will be omitted, and different portions will be mainly described. The present invention is not limited by the description of the second embodiment.
実施の形態２の廃棄物収集システム１ａは、図５に示すとおり、複数のロボット７が協力して建物２内の廃棄物箱４を収集するものである。廃棄物収集システム１ａでは、乗りかご６３も、廃棄物箱４を運搬するロボットの一部とみなす。すなわち、ロボット７は、各階に１台ずつ設けられ、同一階上の横方向の廃棄物箱４の運搬だけを担う。そして、各階を跨ぐ縦方向の廃棄物箱４の運搬は、乗りかご６３が担う。
In the waste collection system 1a according to the second embodiment, as shown in FIG. 5, a plurality of
建物２には、ロボット７が複数台設置されている。このため、ＩＤタグ９は、ロボット７の１台毎に付与されている。
In the
また、実施の形態２の廃棄物収集システム１ａは、図１に示す実施の形態１のデータ処理部６４１、データ記憶部６４２、及び運行管理部６４３の代わりに、図５に示すとおり、データ処理部６４１ａ、データ記憶部６４２ａ、及び運行管理部６４３ａを備える。
Further, as shown in FIG. 5, a waste collection system 1a according to the second embodiment replaces the data processing unit 641, the data storage unit 642, and the
以下の表２は、各ロボット７のプロパティ表である。
Table 2 below is a property table of each
表２に示すプロパティ表は、各ロボット７に固有のＩＤと、自重と、最大運搬量と、から構成される。データ記憶部６４２ａは、例えば、表２に示すような、各ロボット７のプロパティを記憶している。データ処理部６４１ａは、データ記憶部６４２ａに記憶された各ロボット７のプロパティを用いて、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
The property table shown in Table 2 includes an ID unique to each
次に、廃棄物収集システム１ａの動作について説明する。 Next, the operation of the waste collection system 1a will be described.
各階に配置されたロボット７は、その階に設置された廃棄物箱４を把持した後、乗場６１へ移動する。ＩＤタグ９が受信器６１２の検出範囲に入ったとき、受信器６１２は、ＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。受信器６１２は、運行管理部６４３ａに対して、廃棄物箱収集場所５が設置された階へと向かう方向の乗場呼びの登録を要求する信号を出力する。また、受信器６１２は、受信した無線信号に含まれる識別信号、すなわち廃棄物箱４とロボット７それぞれに取り付けられたＩＤタグ９に含まれる識別信号をデータ処理部６４１ａに送信する。
The
ロボット７が待機する階に乗りかご６３が到着すると、ロボット７は、廃棄物箱４を把持して乗りかご６３に乗車する。データ処理部６４１ａは、実施の形態１と同様に、乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出する。
When the
データ処理部６４１ａは、ロボット７が配置された階に入居する各事業者について、廃棄物の排出量が閾値未満である事業者の有無を検索する。該当する事業者が有る場合、データ処理部６４１ａは、その事業者が排出した廃棄物を収容する廃棄物箱４を次の収集対象として、ロボット７の次の移動先を決定する。
The
ロボット７は、余力が残っている限り、配置された階の廃棄物箱４を収集する。余力がなくなったとき、ロボット７は、１または複数の廃棄物箱４を把持して乗場６１で待機する。
The
データ処理部６４１ａは、すべてのロボット７に対応する識別信号を受信器６１２から受信するようになるまで待機する。すべてのロボット７に対応する識別信号を受信できたとき、データ処理部６４１ａは、廃棄物箱収集場所５が設置された階に配置されているロボット７を、同階の乗場６１に移動させる。データ処理部６４１ａは、ロボット制御装置８に対して、移動させるロボット７のＩＤと台数を伝える。この際、データ処理部６４１ａは、乗りかご６３内の廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５へと搬送可能な台数等を指令する。
The
次に、データ処理部６４１ａは、運行管理部６４３ａに対して、廃棄物収集運転の指令信号を出力する。廃棄物収集運転の指令信号を受信したとき、運行管理部６４３ａは、乗りかご６３を建物２の最上階へ移動させる。
Next, the
乗りかご６３が最上階に移動した後、運行管理部６４３ａは、ロボット７が待機している各階に順番に乗りかご６３を停止させる。自身が待機する乗場６１に乗りかご６３が到着したとき、各ロボット７は、廃棄物箱４を乗りかご６３内へと搬送する。このようにして、廃棄物箱収集場所５が設置された階まで各廃棄物箱４を搬送する。
After the
乗りかご６３が廃棄物箱収集場所５の設置された階に到着したとき、予め乗場６１に待機していたロボット７は、乗りかご６３内のすべての廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５へ搬送する。
When the
以上において説明したとおり、実施の形態２のロボット７は、廃棄物箱４を乗りかご６３内へと運んだ後、乗りかご６３から降車する。乗りかご６３は、ロボット７が降車した後、廃棄物箱４を乗せて昇降路内６２を昇降する。すなわち、廃棄物収集システム１ａは、廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５が設置された階へと搬送する際に、廃棄物箱４だけを乗りかご６３に積載すればよく、ロボット７自身が乗りかご６３に乗車する必要がない。
As described above, the
実施の形態１においては、収集した廃棄物の重量がロボット７の最大運搬量を超える場合、ロボット７は、乗りかご６３に同乗し、廃棄物箱４を廃棄物箱収集場所５へと搬送しなければならなかった。一方、廃棄物収集システム１ａでは、ロボット７が廃棄物箱４を運ぶ階を担当階ごとに分担しているため、効率的に廃棄物箱４を搬送できる。また、ロボット７が乗りかご６３に乗車しない分、乗りかご６３は、多くの廃棄物箱４を運ぶことがきる。よって、実施の形態２の廃棄物収集システム１ａは、実施の形態１と比較して、より効率的に廃棄物箱４を搬送することが可能となる。
In the first embodiment, when the weight of the collected waste exceeds the maximum transport amount of the
実施の形態２においては、ロボット７が乗場６１に到着した階に乗りかご６３を呼び寄せ、ロボット７が廃棄物箱４を把持して乗りかご６３に乗車し、データ処理部６４１ａが乗りかご６３内の廃棄物の重量を算出することとしたが、これに限られるものではない。
In the second embodiment, the
廃棄物収集運転の指令前に廃棄物の重量を先に算出しておくのではなく、データ処理部６４１ａは、事業者が過去に排出した廃棄物の重量を用いることとしても良い。事業者が過去に排出した廃棄物の重量は、実施の形態１で説明したとおり、データ記憶部６４２ａに記憶されている。データ処理部６４１ａは、事業者が過去に排出した廃棄物の重量を参考にして、廃棄物箱収集場所５が設置された階の乗場６１に移動させるロボット７のＩＤと台数を指令する。データ処理部６４１ａは、指令を出力した後、乗りかご６３が各階の廃棄物箱４を収集していく際に、廃棄物の重量を算出する。この場合、廃棄物箱収集場所５が設置された階の乗場６１に移動させるロボット７のＩＤと台数は、各階で乗りかご６３内に廃棄物箱４を積載していくたびに、更新する。このような場合でも、廃棄物収集運転の指令前に乗りかご６３内の廃棄物の重量を先に算出しておく場合と同様の効果を得ることができる。
Instead of calculating the weight of the waste first before issuing the waste collection operation command, the
実施の形態３．
図６は、実施の形態３における廃棄物収集システム１ｂの構成を示す模式図である。図６を用いて、実施の形態３における廃棄物収集システム１ｂについて説明する。なお、実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２と同一の名称及び符号を付しているものは、同一または同等の構成等を表すものとして説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また、本発明は、この実施の形態３の記述により限定されるものではない。
FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of a
実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、実施の形態１等の表示器６１３及び表示器６３３の代わりに、図６に示すとおり、表示器６１３ｂ及び表示器６３３ｂを備える。また、実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、データ処理部６４１ｂを備える。実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、秤装置６３４を介して収集したデータを、表示器６１３ｂまたは表示器６３３ｂに表示するコンテンツとして使用するものである。
The
表示器６１３ｂは、エレベーター６の乗場６１の壁面に設けられ、実施の形態１等の表示器６１３と同様に、乗場ボタン６１１により登録された乗場呼びの方向を表示する。さらに、表示器６１３ｂは、乗場６１の受信器６１２が無線信号を受信した場合に、その無線信号に含まれる識別信号に紐づけられた事業者の廃棄物の排出量等を表示する。
The
表示器６３３ｂは、乗りかご６３内の壁面に設置され、実施の形態１等の表示器６３３と同様に、行先ボタン６３１により登録された停止階を表示する。さらに、表示器６３３ｂは、乗りかご６３内の受信器６３２が無線信号を受信した場合に、その無線信号に含まれる識別信号に紐づけられた事業者の廃棄物の排出量等を表示する。
The display 633b is installed on the wall surface in the
次に、廃棄物収集システム１ｂの動作について説明する。
Next, the operation of the
図６において、建物２に入居する事業者の従業員Ａは、乗りかご６３に乗車して目的階へと移動するために、１階の乗場６１付近へと近づく。これに伴い、従業員Ａが所持するＩＤタグ９は、乗場６１に設置された受信器６１２の検出範囲に入る。受信器６１２は、このＩＤタグ９から発信された無線信号を受信する。
In FIG. 6, an employee A of a business occupying the
受信器６１２は、実施の形態１等と同様に、運行管理部６４３に対して、乗場呼びの登録を要求する信号を出力する。このとき、受信器６１２は、受信した無線信号に含まれる識別信号、すなわち従業員Ａが所持するＩＤタグ９に含まれる識別信号をデータ処理部６４１ｂに送信する。
従業員Ａについての識別信号を受信器６１２から受信したとき、データ処理部６４１ｂは、この識別信号に対応する事業者の廃棄物の排出量の表をデータ記憶部６４２から読み出す。この表は、例えば、実施の形態１等における表１と同様の表である。データ処理部６４１ｂは、読み出した表に含まれる廃棄物の排出量を表示器６１３ｂへ出力する。表示器６１３ｂは、受信した廃棄物の排出量をその画面上に表示する。
When receiving the identification signal for the employee A from the
乗りかご６３がその階に到着したとき、運行管理部６４３は、表示器６１３ｂに対して表示終了信号を出力する。表示終了信号を受信したとき、表示器６１３ｂは、廃棄物の排出量の表示を終了する。
When the
従業員Ａが乗りかご６３に乗車した後、乗りかご６３内の受信器６３２は、従業員ＡのＩＤタグ９から発信された無線信号を受信し、受信した無線信号に含まれる識別信号をデータ処理部６４１ｂに送信する。
After the employee A gets on the
データ処理部６４１ｂは、先ほどと同様に、識別信号に対応する事業者の廃棄物の排出量の表をデータ記憶部６４２から読み出し、廃棄物の排出量を表示器６３３ｂへ出力する。表示器６３３ｂは、受信した廃棄物の排出量をその画面上に表示する。
The
乗りかご６３が従業員Ａの目的階へ到着したとき、運行管理部６４３は、表示器６３３ｂに対して表示終了信号を出力する。表示終了信号を受信したとき、表示器６３３ｂは、廃棄物の排出量の表示を終了する。
When the
以上において説明したとおり、実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂは、表示器６１３ｂまたは表示器６３３ｂを備える。表示器６１３ｂは、エレベーター６の乗場６１に設けられ、データ記憶部６４２に記憶されている廃棄物の重量を識別情報と関連付けて表示する。表示器６３３ｂは、乗りかご６３に設けられ、データ記憶部６４２に記憶されている廃棄物の重量を識別情報と関連付けて表示する。このため、廃棄物収集システム１ｂは、各事業者が排出した廃棄物の排出量を、事業者ごとに分類したうえで、その事業者に関係する従業員に対して提示できる。よって、廃棄物の削減を図るうえでの明確な指標を提供して、事業者単位での廃棄物削減への意識付けを促すこができ、事業系一般の廃棄物の削減を図ることが可能となる。
As described above, the
なお、乗場６１または乗りかご６３には、複数の事業者の従業員が乗り合わせることがある。この場合、表示器６１３ｂまたは表示器６３３ｂは、それぞれの事業者ごとに、廃棄物の排出量を時分割にて表示したり、画面を分割して表示したりすることができる。
It should be noted that employees of a plurality of businesses may ride on the landing 61 or the
また、一の事業者に対して複数箇所の廃棄物箱設置場所３が設けられている場合に、廃棄物箱設置場所３ごとに、廃棄物の排出量を分割して表示しても良い。さらに、一の事業者に対して複数個の廃棄物箱４が割り振られている場合に、廃棄物箱４ごとに、廃棄物の排出量を分割して表示しても良い。
Further, when a plurality of waste
実施の形態４．
図７は、実施の形態４における廃棄物収集システム１ｃの構成を示す模式図である。図７を用いて、実施の形態４における廃棄物収集システム１ｃについて説明する。なお、実施の形態４において、実施の形態１から実施の形態３と同一の名称及び符号を付しているものは、同一または同等の構成等を表すものとして説明を省略し、異なる部分を重点的に説明する。また、本発明は、この実施の形態４の記述により限定されるものではない。
FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a configuration of a waste collection system 1c according to the fourth embodiment. The waste collection system 1c according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. In the fourth embodiment, components having the same names and reference numerals as those in the first to third embodiments represent the same or equivalent configurations, and the description thereof will be omitted, and different portions will be emphasized. Will be explained. The present invention is not limited by the description of the fourth embodiment.
実施の形態４の廃棄物収集システム１ｃは、実施の形態１の廃棄物収集システム１、実施の形態２の廃棄物収集システム１ａ、または実施の形態３の廃棄物収集システム１ｂが、図７に示すとおり、さらに噴霧器６３５を備えることとしたものである。噴霧器６３５は、乗りかご６３内の壁面に設置され、内部に詰め込まれた消臭剤または芳香剤を噴霧する。また、実施の形態４の廃棄物収集システム１ｃは、データ処理部６４１ｃを備える。
The waste collection system 1c according to the fourth embodiment is different from the
次に、廃棄物収集システム１ｃの動作について説明する。 Next, the operation of the waste collection system 1c will be described.
実施の形態１で説明したとおり、乗りかご６３は、廃棄物箱４を乗せて廃棄物箱収集場所５が設置された階へと移動する。乗りかご６３が当該階に到着したとき、ロボット７は、乗りかご６３内から廃棄物箱４を運び出す。その後、データ処理部６４１ｃは、噴霧器６３５に対して、消臭剤や芳香剤を噴霧するように指令を出す。
As described in the first embodiment, the
この際、消臭剤や芳香剤の噴霧量は、乗りかご６３が運搬した廃棄物の重量に基づき、調整される。例えば、廃棄物の重量が２０ｋｇ未満であれば噴霧量を少なくし、２０ｋｇ以上４０ｋｇ未満であれば噴霧量を中程度とし、４０ｋｇ以上であれば多くする、というように可変とする。
At this time, the spray amount of the deodorant and the fragrance is adjusted based on the weight of the waste carried by the
なお、廃棄物の重量は、実施の形態１で説明したとおり、秤装置６３４が計量した乗りかご６３内の重量に基づいて、データ処理部６４１ｃが算出する。データ処理部６４１ｃは、この算出結果を用いて、噴霧量を決定する。
As described in the first embodiment, the weight of the waste is calculated by the
以上において説明したとおり、実施の形態４の廃棄物収集システム１ｃは、乗りかご６３内に設けられ、消臭剤または芳香剤を噴霧する噴霧器６３５を備える。廃棄物箱４の運搬時、廃棄物から発生する臭いは、乗りかご６３という密閉性の高い空間に留まりやすい。噴霧器６３５は、この臭いを消すために、乗りかご６３内に消臭剤または芳香剤を噴霧する。よって、乗りかご内６３の快適さを向上させることができる。
As described above, the waste collection system 1c of the fourth embodiment includes the sprayer 635 that is provided in the
また、データ処理部６４１ｃは、乗りかご６３内の廃棄物の重量に基づいて、噴霧器６３５の噴霧量を調整する。よって、適切な噴霧量の消臭剤または芳香剤を乗りかご６３内に噴霧することで、廃棄物箱４の搬送後、その乗りかご６３に乗車する利用者の快適性を向上させることができる。
Further, the
なお、噴霧量の調整は、乗りかご６３が運搬した廃棄物の重量により行うことに限られない。ほかにも、乗りかご６３が廃棄物箱４を運搬した距離に応じて噴霧量を可変としても良い。例えば、廃棄物箱４を所定階以上の高い階から運搬した場合は噴霧量を多くし、所定階未満の低い階から運搬した場合は噴霧量を少なくする、というようにしても良い。このようにしても、廃棄物の重量により噴霧量を調整する場合と同様の効果を得られる。
The adjustment of the spray amount is not limited to the adjustment based on the weight of the waste carried by the
なお、実施の形態１から実施の形態４において、ロボット７または廃棄物箱４を運搬するとき、エレベーター６は、専用運転を行うこととする。専用運転とは、途中の階の乗場呼びに応答せずに、目的階まで直行する運転方法のことである。つまり、廃棄物箱４の運搬中において、エレベーター６は、乗場呼びに応答しない。よって、従業員等の移動用と廃棄物箱４の収集用とでエレベーター６を兼用する場合であっても、廃棄物箱４の運搬中に利用者が同乗することを防げるため、利用者に不快感を覚えさせることを防止できる。
In the first to fourth embodiments, when transporting the
実施の形態１から実施の形態４において、受信器６１２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、主に、乗場６１に設置された各装置等の動作のために使用される。また、受信器６３２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、主に、乗りかご６３に設置された各装置等の動作のために使用される。しかし、これに限られるものではない。
In
例えば、受信器６１２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、乗りかご６３に設置された各装置等の動作のために使用されても良い。また、受信器６３２で受信した無線信号に含まれる識別情報は、乗場６１に設置された各装置等の動作のために使用されても良い。このような場合においても、同様の効果を得ることができる。
For example, the identification information included in the radio signal received by the
なお、実施の形態１から実施の形態４においては、廃棄物収集システムを複数の企業またはその支社等の事務所が集合したオフィスビルに適用する場合を説明したが、これに限られるものではない。廃棄物収集システムは、これ以外のシステムにも適用できるものである。例えば、廃棄物収集システムは、複数の事業者が集積する大型商業施設等、複数の事業者が集積する施設であれば適用し得る。 In the first to fourth embodiments, a case has been described in which the waste collection system is applied to an office building in which offices of a plurality of companies or their branches are gathered, but the present invention is not limited to this. . The waste collection system can be applied to other systems. For example, the waste collection system can be applied to any facility where a plurality of businesses accumulate, such as a large commercial facility where a plurality of businesses accumulate.
なお、以上の実施の形態に示した構成は、本発明の構成の一例であり、各実施の形態の構成を組み合わせたり、別の公知の技術と組み合わせたり、一部を省略したりするなど、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することも可能であることは言うまでもない。 Note that the configuration described in the above embodiment is an example of the configuration of the present invention, and the configuration of each embodiment is combined, combined with another known technology, or a part is omitted. It goes without saying that it can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
１，１ａ，１ｂ，１ｃ 廃棄物収集システム、２ 建物、３，３ａ，３ｂ 廃棄物箱設置場所、４ 廃棄物箱、５ 廃棄物箱収集場所、６，６ａ，６ｂ，６ｃ エレベーター、６１ 乗場、６１１ 乗場ボタン、６１２ 受信器、６１３，６１３ｂ 表示器、６２ 昇降路、６３ 乗りかご、６３１ 行先ボタン、６３２ 受信器、６３３，６３３ｂ 表示器、６３４ 秤装置、６３５ 噴霧器、６４，６４ａ，６４ｂ，６４ｃ エレベーター制御装置、６４１，６４１ａ，６４１ｂ，６４１ｃ データ処理部、６４２，６４２ａ データ記憶部、６４３，６４３ａ 運行管理部、６４４ インターフェース部、７ ロボット、８ ロボット制御装置、９ ＩＤタグ 1, 1a, 1b, 1c waste collection system, 2 building, 3, 3a, 3b waste box setting place, 4 waste box, 5 waste box collection place, 6, 6a, 6b, 6c elevator, 61 landing, 611 landing button, 612 receiver, 613, 613b display, 62 hoistway, 63 car, 631 destination button, 632 receiver, 633, 633b display, 634 weighing device, 635 sprayer, 64, 64a, 64b, 64c Elevator control device, 641, 641a, 641b, 641c Data processing unit, 642, 642a Data storage unit, 643, 643a Operation management unit, 644 interface unit, 7 robot, 8 robot control device, 9 ID tag
Claims (8)
予め設定されたプログラムに従って移動し、廃棄物を収容した廃棄物箱を前記乗りかご内へと運ぶロボットと、
前記乗りかご内の重量を計量する秤装置と、
前記秤装置の計量結果に基づいて、前記乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、
前記廃棄物箱に取り付けられ、予め設定された識別情報を含む無線信号を発信する記憶媒体と、
前記エレベーターの乗場または前記乗りかごに設けられ、前記無線信号を受信する受信器と、
前記乗りかご内の廃棄物の重量を、前記無線信号から取得された前記識別情報と関連付けて記憶するデータ記憶部と、
を備え、
前記データ処理部は、前記乗りかご内の廃棄物の重量と前記ロボットの最大運搬量とに基づいて、前記ロボットが有する余力を示す閾値を算出し、前記閾値と前記データ記憶部に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、前記ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。 Riding cars that go up and down the elevator hoistway,
A robot that moves according to a preset program and transports a waste box containing waste into the car,
A weighing device for measuring the weight in the car,
Based on the weighing result of the weighing device, a data processing unit that calculates the weight of the waste in the car,
A storage medium attached to the waste box and transmitting a wireless signal including preset identification information,
A receiver provided at the landing of the elevator or the car, for receiving the wireless signal,
A data storage unit that stores the weight of the waste in the car in association with the identification information obtained from the wireless signal,
With
The data processing unit is configured to calculate a threshold indicating the remaining power of the robot based on the weight of the waste in the car and the maximum transport amount of the robot, and the threshold is stored in the data storage unit. The robot searches for other waste boxes that can be transported by comparing the weight of the waste
Waste collection system characterized by the above-mentioned .
ことを特徴とする請求項１に記載の廃棄物収集システム。 On the floor where the waste bin was installed, if another waste bin that can be transported by the robot is installed, the data processing unit places the waste bin in a place where the other waste bin is installed. The waste collection system according to claim 1 , wherein the robot is directed to the robot.
ことを特徴とする請求項１または２に記載の廃棄物収集システム。 On the floor where the waste box was installed, if another waste box that the robot can carry is not installed, the data processing unit can transport the robot on a floor different from the floor. waste collection system according to claim 1 or 2, characterized in that to search whether other waste box is placed.
前記乗りかごは、前記ロボットが降りた後、前記廃棄物箱を乗せて前記昇降路内を昇降する
ことを特徴とする請求項１に記載の廃棄物収集システム。 The robot transports the waste bin into the car and then gets off the car;
The car, after the robot has got off, waste collection system according to claim 1, characterized in that raising and lowering the said hoistway put the waste box.
を備えた請求項１から４のいずれか１項に記載の廃棄物収集システム。 The display device according to any one of claims 1 to 4 , further comprising a display provided in a landing of the elevator or in the car, and displaying a weight of the waste stored in the data storage unit in association with the identification information. A waste collection system according to item 1.
前記データ処理部は、前記乗りかご内の廃棄物の重量に基づいて、前記噴霧器の噴霧量を調整する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の廃棄物収集システム。 A sprayer is provided in the car and sprays a deodorant or a fragrance,
The waste collection system according to any one of claims 1 to 5 , wherein the data processing unit adjusts a spray amount of the sprayer based on a weight of the waste in the car.
前記乗りかご内の重量を計量する秤装置と、
前記秤装置の計量結果に基づいて、前記乗りかご内の廃棄物の重量を算出するデータ処理部と、
乗場または前記乗りかごに設けられ、前記廃棄物箱に取り付けられた記憶媒体から発信される予め設定された識別情報を含む無線信号を受信する受信器と、
前記乗りかご内の廃棄物の重量を、前記無線信号から取得された前記識別情報と関連付けて記憶するデータ記憶部と、
を備え、
前記データ処理部は、前記乗りかご内の廃棄物の重量と前記ロボットの最大運搬量とに基づいて、前記ロボットが有する余力を示す閾値を算出し、前記閾値と前記データ記憶部に記憶されている廃棄物の重量とを比較して、前記ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する
ことを特徴とするエレベーター。 Equipped with a car that moves up and down the hoistway, a waste box containing waste is lifted in the car by a robot that moves according to a preset program,
A weighing device for measuring the weight in the car,
Based on the weighing result of the weighing device, a data processing unit that calculates the weight of the waste in the car,
A receiver provided on the landing or the car, for receiving a radio signal including preset identification information transmitted from a storage medium attached to the waste box,
A data storage unit that stores the weight of the waste in the car in association with the identification information obtained from the wireless signal,
With
The data processing unit is configured to calculate a threshold indicating the remaining power of the robot based on the weight of the waste in the car and the maximum transport amount of the robot, and the threshold is stored in the data storage unit. An elevator for comparing the weight of waste in the elevator to determine whether there is another waste box that can be transported by the robot .
予め設定されたプログラムに従って移動するロボットが、廃棄物を収容した廃棄物箱を前記乗りかご内へと運ぶ運搬工程と、
前記乗りかご内の重量を計量する計量工程と、
前記計量工程における計量結果に基づいて、前記乗りかご内の廃棄物の重量を算出する廃棄物重量算出工程と、
前記廃棄物箱に取り付けられた記憶媒体から発信され前記エレベーターの乗場または前記乗りかごに設けられた受信器に受信される無線信号から取得された識別情報と前記乗りかご内の廃棄物の重量とを関連付けて記憶する記憶工程と、
前記乗りかご内の廃棄物の重量と前記ロボットの最大運搬量とに基づいて、前記ロボットが有する余力を示す閾値を算出し、前記閾値と前記記憶工程において記憶されている廃棄物の重量とを比較して、前記ロボットが運搬可能な他の廃棄物箱の有無を検索する検索工程と、
を備えたことを特徴とする廃棄物収集方法。 In a waste collection method of collecting waste using a car that moves up and down in an elevator hoistway,
A robot moving in accordance with a preset program, a transportation step of transporting a waste box containing waste into the car,
A weighing step of weighing the weight in the car,
A waste weight calculation step of calculating the weight of the waste in the car, based on the measurement result in the measurement step,
Identification information obtained from a radio signal transmitted from a storage medium attached to the waste box and received by a receiver provided in the elevator hall or the car and the weight of the waste in the car. A storage step of associating and storing
Based on the weight of the waste in the car and the maximum transport amount of the robot, calculate a threshold indicating the remaining capacity of the robot, and calculate the threshold and the weight of the waste stored in the storage step. Comparing, searching for the presence or absence of another waste box that the robot can carry,
A waste collection method comprising:
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