JPWO2016129587A1 - ロボットハンド - Google Patents
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- F16D41/06—Freewheels or freewheel clutches with intermediate wedging coupling members between an inner and an outer surface
Abstract
Description
この形態によれば、出力側に外部から負荷が加えられても、その力をクラッチ機構が入力側に伝達しないので、ロボットハンドの指の位置の状態を維持できるとともに、内部機構を保護することができる。
この形態によれば、駆動源が停止した場合にも、ロボットハンドの現状態を維持できるので、絶対的な把持信頼性を有する。より具体的には、例えば駆動源となるモータが電動である場合に、ロボットハンドが対象物を把持している状態で通電が意図的にあるいは非意図的に遮断されても把持状態を維持できる。また、このことで低消費電力駆動が可能となる。
この形態によれば、すべての指がクラッチ機構を備えるので、駆動源を停止しても、より安定した状態で確実に、対象物を把持している状態等を維持できる。
回転力伝達装置100は、図3に示すように、保持器80内でクラッチ機構1と歯車機構2とを軸方向に連結している。
保持器80の内部ではクラッチ機構1の固定部材10が上板81aに固定配置されている。
また保持器80の内部では歯車機構2を構成する多段歯車71が支柱83aを軸として回転可能に保持されている。更に、同じく歯車機構2を構成する多段歯車72が支柱83bを軸として回転可能に保持されている。
同時に、多段歯車71の小歯車部71bが、多段歯車72の大歯車部72aと噛み合い回転力を伝達する。
そして、多段歯車72の小歯車部72bが、クラッチ機構1の入力側の軸部33に固着される歯車34と噛み合い回転力をクラッチ機構1に伝達する。
歯車34を介してクラッチ機構1の入力側の軸部33に伝達された回転力は、軸受85が支持する出力軸24から出力される。
クラッチ機構1は、図5の(I)−(I)線断面である図4および図4の(II)−(II)線方向から見たクラッチ機構1の側断面図である図5に示すように、円柱状空間を有する収納室11を形成した固定部材10と、収納室11に同軸状に収納された出力回転体20と、出力回転体20に対し同軸状に設けられた入力回転体30と、収納室内周面11aと出力回転体20の外周面との間に設けられた一対の係合子41,42と、一方の係合子41を周方向の一方側(図4によれば時計方向側)へ付勢するとともに他方の係合子42を周方向の他方側(図4によれば反時計方向側)へ付勢する付勢部材50とを備える。
この固定の方法としては、図3に示される固定部材10において、収納室11の軸方向に対して垂直な面の壁から軸方向出力側への厚み部分11tの少なくとも一部で、上板81aに対してネジ止め、溶着等を行う。
この出力回転体20の外周部には、周方向の一方側(図4によれば時計方向側)へ向かって収納室11の内周面11aとの間を徐々に狭める一方のカム面21と、この一方のカム面21の前記一方側に隣接する凹部22と、前記一方のカム面21に背反するように他方側(図4によれば反時計方向側)へ向かって収納室11の内周面11aとの間を徐々に狭める他方のカム面23と、付勢部材50を係止するための係止部25とが、所定角度(等間隔)置きに複数組(図示例によれば3組)並べ設けられる。
挿入空間部25aは、一定幅の空間を形成している。また、底側空間部25bは、挿入空間部25aよりも周方向の幅の広い空間を形成している。これら挿入空間部25a及び底側空間部25bは、挿入される付勢部材50の基端側部分を、容易に引き抜けることのないように固定する。
両当接面31a,31b間の周方向の幅は、出力回転体20における被押圧面22a,22b間の周方向の幅よりも若干小さく設定されている。
一対の係合子41,42のうち、一方の係合子41は、一方のカム面21および収納室内周面11aに接触するように配置され、他方の係合子42は、他方のカム面23および収納室内周面11aに接触するように配置される。そして、各係合子41,42は、後述する付勢部材50に押圧された状態で、凹部22の各被押圧面22a,22bよりも凹部22内側へ若干突出した位置で静止している。
止着部51は、出力回転体20外周の係止部25における底側空間部25bにならう略円形状の部分と、同係止部25における挿入空間部25aにならう幅狭の平行板状の部分とからなる。
各押圧部52は、止着部51から延設されてカム面21側(又はカム面23側)へ傾斜し、その傾斜方向の面を、対応する係合子41(又は係合子42)の外周面に当接させている。
先ず、出力回転体20及び入力回転体30の何れにも回転力が加わっていない状態(図4参照)では、係合子41,42が、それぞれ、付勢部材50に押圧されて、カム面21,23と収納室11の内周面11aとの間の楔状部分に押し付けられる。
したがって、出力回転体20は、一方向(図4によれば時計方向)と他方向(図4によれば反時計方向)の何れにも回転しないように、静止した状態に維持される。
同様にして、出力回転体20に、外部から、例えば前記他方向(図4によれば反時計方向)の回転力が加わった場合には、前記他方向へ回転しようとする出力回転体20の一方のカム面21と収納室内周面11aとの間に、一方の係合子41が食い込むようにして強く押し付けられるため、出力回転体20の前記他方向への回転が阻まれる。
また、入力回転体30に前記他方向の回転力が加わった場合には、図示を省略するが、入力回転体30の押圧伝達部31が、先ず他方の係合子41に当接することで、該係合子41とカム面21との摩擦、および該係合子41と収納室内周面11aとの摩擦が小さくなり、その後で、押圧伝達部31が凹部22内の被押圧面22aに当接して出力回転体20を押動するため、出力回転体20が前記他方向へスムーズに回転する。
図8中、y軸は、一対の係合子41,42について、図上で出力回転体20の右回転を係止する係合子42を左側、左回転を係止する係合子41を右側に配置されるように見たときに、これら左右の係合子42,41の中間線であって、且つ出力回転体20の中心点Oを通る直線とする。x軸は、y軸に直交し、且つ出力回転体20の中心点Oを通る直線とする。
A:係合子42と収納室内周面11aとの接線(図7参照)
B:係合子42とカム面23との接線
h:x軸から、係合子42と出力回転体20の接触点までの高さ(図8参照)
L:モーメントアーム(出力回転体20の中心Oと、出力回転体20が係合子42から受ける荷重の作用線との最短距離)
LPOFF:出力回転体20の中心Oから、出力回転体20が係合子42から受ける荷重の作用線とy軸との交点までの距離
LOFF:出力回転体20の中心Oから、係合子42の接触点位置での法線とy軸との交点までの距離
P:係合子42がカム面23から受ける荷重(図7参照)
Ps:係合子42が付勢部材50から受ける荷重
R1:係合子42が収納室内周面11aから受ける荷重
R2:収納室内周面11aと係合子42の摩擦力
Rp:係合子42とカム面23の摩擦力
r:係合子42と出力回転体20の接触点から、その接触点位置での法線とy軸が交わる点までの距離(図8参照)
θ:係合子42と収納室内周面11aとの接線Aと、係合子42と他方のカム面23との接線Bとの角度(図7参照)
θ1:係合子42と収納室内周面11aとの接線Aと、x軸との角度
θ2:係合子42と他方のカム面23との接線Bと、x軸との角度
θPOFF:出力回転体20が係合子42から受ける荷重の作用線とy軸との角度(図8参照)
α:定数
μ:収納室内周面11aと係合子42との静摩擦係数と、係合子42とカム面23との静摩擦係数のうち、何れか小さい方の静摩擦係数
Rp=R2 ・・・・・(1)
-Ps-Psinθ2-RPcosθ2+R1sinθ1-R2cosθ1=0
Pcosθ2-RPsinθ2-R1cosθ1-R2sinθ1=0 ・・・・・(2)
R1sinθ1-R2(cosθ1+cosθ2)=Ps+Psinθ2
R1cosθ1+R2(sinθ1+sinθ2)=Pcosθ2 ・・・・・(3)
R2=μR1 ・・・・・(4)
R1(sinθ1-μ(cosθ1+cosθ2))=Ps+Psinθ2
R1(cosθ1+μ(sinθ1+sinθ2))=Pcosθ2 ・・・・・(5)
{sinθ1-μ(cosθ1+cosθ2)}/{cosθ1+μ(sinθ1+sinθ2)}=(Ps+Psinθ2)/Pcosθ2
{sinθ1-μ(cosθ1+cosθ2)}/{cosθ1+μ(sinθ1+sinθ2)}=α
α=(Ps+Psinθ2)/Pcosθ2
P=Ps/(αcosθ2−sinθ2) ・・・・・(6)
T=3Lsqrt(P2+RP 2) ・・・・・(7)
(なお、sqrt()は平方根を表す。)
L=LPOFFsinθPOFF ・・・・・(8)
θPOFF=θ2+Tan-1(RP/P) ・・・・・(9)
rsinθ2=(LPOFF+h)tanθPOFF
h=rcosθ2-LOFF
LPOFF=(rsinθ2/tanθPOFF)-rcosθ2+LOFF ・・・・・(10)
αcosθ2-sinθ2>0
αcosθ2-sinθ2≦0
ここで、αを元に戻すと、
{sinθ1-μ(cosθ1+cosθ2)}cosθ2/{cosθ1+μ(sinθ1+sinθ2)}-sinθ2≦0
これを解くと、
sin(θ1-θ2)/{cos(θ1-θ2)+1}≦μ ・・・・・(11)
sinθ/(cosθ+1)≦μ ・・・・・(11)
が成り立つ。
例えば、他例として、図9に示す構成等も考えられる。図9に示すフィンガー310は、モータ301の回転駆動力を次のように伝えることで動作する。モータ301にはギヤヘッド302が接続されている。ギヤヘッドの内部は複数段の遊星歯車減速機構と、出力側からの力は伝達しないクラッチ機構(図示しない)とが組み込まれている。ギヤヘッド302は第二リンク312に保持されている。ギヤヘッド302からの出力は、第二リンク312に配置された、かさ歯車機構303からプーリ機構304に伝えられる。プーリ機構304の出力により、関節313と第一リンク311が動作する。
また、停電やノイズ等により意図しない駆動モータの出力低下或いは停止が発生したとしても、クラッチ機構は無通電状態で指機構の位置を保持することができるため、把持しているものを落としたりすることがなく、高い安全性を付与することができる。
また、ロボットハンドの指機構での把持を行ったまま駆動モータへの電力供給を絶った場合でも把持状態を維持し続けることができるので、消費電流を大幅に低減することができる。
2:歯車機構
10:固定部材
11:収納室
11a:収納室内周面
20:出力回転体
21,23:カム面
22:凹部
22a,22b:被押圧面
24:出力軸
30:入力回転体
31:押圧伝達部
31a,31b:当接面
41,42:係合子
50:付勢部材
60:モータ
51:止着部
52:押圧部
71,72:多段歯車
80:保持器
100:回転力伝達装置
200:ロボットハンド
210:ベース
220,230,240:フィンガー
241:第一リンク
242:第二リンク
243:第一関節
244:第二関節
Claims (4)
- 複数の指を有するロボットハンドにおいて、
前記指の関節の駆動源となるモータと、前記モータの回転を入力トルクとして入力側から出力側に伝達する回転力伝達装置とを備え、
前記回転力伝達装置は、前記入力側に加えられる前記入力トルクを前記出力側に伝達するが前記出力側に加えられる逆入力トルクは入力側に伝達しないクラッチ機構と、複数の歯車からなる歯車機構とで構成されることを特徴とするロボットハンド。
- 前記クラッチ機構は、円柱状空間を有する収納室と、前記収納室に同軸状に収納された出力回転体と、前記出力回転体に対し同軸状に設けられた入力回転体と、前記収納室の内周面と出力回転体の外周面との間に設けられた係合子と、前記係合子を周方向の一方側へ付勢する付勢部材とを備え、前記出力回転体の外周面に、前記一方側へ向かって前記収納室の内周面との間を徐々に狭めるカム面を形成し、前記入力回転体が前記一方側に対する他方側に回転した際に、前記入力回転体を前記係合子に当接した後に、同入力回転体を前記出力回転体に当接して前記出力回転体を押動するようにしたものであることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 前記複数の指は、各指が1つ以上の前記関節を有し、
1つの前記関節に対して、該関節を駆動する前記モータと前記回転力伝達装置との組合せが、一組以上配置されていることを特徴とする請求項1又は2記載のロボットハンド。
- 前記クラッチ機構は、前記歯車機構よりも前記出力側に配置されていることを特徴とする請求項1から3何れか1項記載のロボットハンド。
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