JPWO2016098813A1 - 物品保管装置及び物品移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また本発明は自走式の物品移動装置に関するものである。
また倉庫の中に、コンベア装置やスタッカークレーンを配置し、これらを遠隔操作して物品を所定の区画に収容したり、所定の区画から排出する自動倉庫も知られている。特許文献2には、スタッカークレーンを備えた自動倉庫が開示されている。
そこで本発明は、従来技術の問題点に注目し、建屋の容積をより有効に利用することができる物品保管装置を提供することを課題とする。また本発明は、物品保管装置に使用する物品移動装置を提供することを課題とする。
本態様の物品保管装置では、架台部材を有し、架台部材は走行エリアと収容エリアに区分されている。
走行エリアは、直線を基調とするものであり、直線走行路を有している。また収容エリアは、直線走行路の脇にあり、複数の区画に区分されている。
物品移動装置は、X方向走行輪とY方向走行輪とを有し、さらに走行輪昇降手段によってX方向走行輪又はY方向走行輪を降下して各走行輪を個別に走行路に接地させることができる。そのため走行輪昇降手段によってX方向走行輪を接地し、X方向走行輪を回転させると、物品移動装置はX方向に走行する。また走行輪昇降手段によってY方向走行輪を接地し、Y方向走行輪を回転させると、物品移動装置はY方向に走行する。
そのため、物品移動装置はX方向及びY方向に走行することができる。
そのため物品移動装置は、走行エリアを走行し、収容エリアの任意の区画の前で停止することができる。さらに物品移動装置は、進行方向を変更して、収容エリア内に進入することができる。
また物品移動装置は、物品を昇降させる物品昇降手段とを有しているので、収容エリア内に物品を運び込んで、物品を物品支持部材に載置することができる。逆に物品支持部材に載置された物品を物品移動装置側に載せ代えて、収容エリア内から脱出し、走行エリアに戻ることもできる。
また本発明の物品移動装置を使用すると、建屋の容積をより有効に活用した物品保管装置を構築することができる。
物品保管装置1は、大きく架台部材2と物品移動装置3(図1には図示せず)によって構成されている。また架台部材2の近傍に制御装置13が設置されている。さらに架台部材2の一階部分の側面には、導入・排出コンベア100が設けられている。
架台部材2は、図1の様に一つの構造物である。物品移動装置3(図1には図示せず)は、機械装置であり、架台部材2の中に複数台内蔵されている。
架台部材2の各階は、図2の様に走行エリア6、収容エリア7及びリフトエリア8に分かれている。
即ち走行エリア6は、4列の直線走行路10A,B,C,Dによって構成されている。4列の直線走行路10A,B,C,Dは、四角形に配置され、全体として環状の走行路を形成している。
説明の便宜上、図2を基準として、図2の下側にあって横方向に延びる直線走行路10Aを第1主走行路10Aと称し、第1主走行路10Aを基準として時計回りに第1副走行路10B、第2主走行路10C、第2副走行路10Dと称する。
本実施形態では、第1主走行路10A、第1副走行路10B、第2主走行路10C及び第2副走行路10Dの間にそれぞれ「L」状の交差部120A,B,C,Dがある。
即ち、第1主走行路10Aと第2主走行路10Cによって挟まれた領域と、第1主走行路10A及び第2主走行路10Cの外側の領域に収容エリア7がある。
レイアウト上、第1副走行路10Bと第2副走行路10Dの片側にも収容エリア7があるが、本実施形態では、副走行路10B,10D側からは物品の出し入れはできない。従って本実施形態では、主走行路10A,10Cの脇にだけ収容エリア7があり、実質上、副走行路10B,10Dの脇の領域は副走行路10B,10Dに繋がる収容エリア7として機能しない。
即ち図2、図3の柱12a,b,c,dで囲まれた領域が一つの区画である。従って本実施形態では、第1主走行路10Aと第2主走行路10Cによって挟まれた領域に、8の区画15があり、第1主走行路10Aと第2主走行路10Cの外側にそれぞれ5の区画15がある。
各区画15の中には、図3、図11の様に区画内走行路17がある。区画内走行路17は走行エリア6の床11と同じ高さにあり、区画内走行路17と走行エリア6の床11とは同一の平面を形成している。ただし区画内走行路17は長方形の板状であり、物品移動装置3の進行方向に設置されている。区画内走行路17は長方形の板状であって平行に設置されているので、区画内走行路17の間は大きく開口している。
本実施形態では、物品移動装置3は主走行路10A、10Cから、主走行路10A、10Cに面した位置の二本の柱12a,12dの間を通過して各区画15に入る。
即ち物品支持部材16a,bは、主走行路10A、10Cに面した位置から、奥側に向かって水平に設置されている。言い換えると、物品支持部材16a,bは、物品移動装置3の移動方向に沿って設置されている。
また図3、図11の様に、一方の物品支持部材16aと、他方の物品支持部材16bの間には、大きな隙間がある。
例えば、図2、図3で番号を付した柱12a,b,c,dで囲まれた区画は、主走行路10Aに面した区画であって、4番目の区画であり、区画15A−4と表記する。
図16の様にゴンドラ18にも前記した区画15と同様に物品支持部材16a,16bが設けられている。ゴンドラには床19があり、当該床19に物品移動装置3が載る。
物品移動装置3は、物品を昇降させる機能と、自走する機能を備えている。物品移動装置3は縦方向と横方向に直進走行することができる。
物品移動装置3は、図5の様に、大きく分けて機械構造部20と、ボデイ部22と、保持部材23によって構成されている。
機械構造部20は、図5、図6の様に板状のフレーム21に、X方向走行機構25と、Y方向走行機構26と、物品昇降手段27と、直動カム50a,50b、蓄電池28及び受信機30が設けられたものである。
図15は、直動カム50a,50bをより詳細に図示したものである。
本実施形態では、高原部52a,52bに挟まれた谷部53bには中程度の深さの中高谷部53cと、更に深い最深谷部53dがある。
直動カム50a,50bの各部の高さの関係は、二つの高原部52a,52bの高さが同じであって直動カム50a,50bの中で最も高い。
最深谷部53dは直動カム50a,50bの中で最も低い。
谷部53aと中高谷部53cの高さは同じであって、高原部52a,52bよりも低く、最深谷部53dよりも高い。
直動カム50a,50bには、図7、図8、図9の様にコロ56が設けられており、当該コロ56が図示しないガイドと係合している。そのため直動カム50a,50bは、フレーム21に対して長手方向にのみ移動する。
そのためカム駆動モータ58を回転すると、回転力が歯付きプーリ62、歯付きベルト63、歯付きプーリ64を経由して連結軸61に伝動され、連結軸61の両端に設けられたピニオンギア60a,60bが同期的に回転する。
そしてピニオンギア60a,60bと係合するラック55及びラック55と一体化された直動カム50a,50bが直線移動する。
直動カム50a,50bは図7の様にフレーム21の対向する二辺と平行に配されており、一方の直動カム50aはフレーム21の一辺側にあり、他方の直動カム50bはフレーム21の他辺側にある。
X方向走行機構25は、フレーム21の対向する二辺に設けられたX方向走行装置(駆動側)32と、X方向走行装置(従動側)33によって構成されている。
X方向走行装置(駆動側)32は、図8の様に、揺動部材35と直動カム50a及びカムフォロー(カム当接部)37によって構成される走行輪昇降手段40と、車軸41、X方向走行輪38、ギャードモータ43及び動力伝動機構45によって構成される走行機構65を有している。
カムフォロー37は、自由回転するコロであり、カムフォロー37の回転軸71は、車軸41に対して直交する方向に設けられている。回転軸71の姿勢を前記した直動カム50との関係で説明すると、回転軸71は、直動カム50と交差する方向に延びている。そのためカムフォロー37は、直動カム50の長手方向に沿う様に回転する。
具体的に説明すると、揺動部材35の裏面側には図8の様に車軸41がある。車軸41は、図10の様に揺動軸孔70を挟んでカムフォロー37とは反対側に取り付けられている。車軸41は図示しない軸受けを介して揺動部材35の裏面側に取り付けられており、揺動部材35に対して回転可能である。
また図8の様に車軸41と平行に前記したギャードモータ43が取り付けられている。そしてギャードモータ43と車軸41とは、動力伝動機構45によって接続されている。
より詳細には、ギャードモータ43と車軸41には、それぞれ歯付きプーリ72,73が取り付けられており、両者の間に歯付きベルト75が懸架されている。
そのためギャードモータ43を回転すると、その回転力が、動力伝動機構45によって車軸41に伝動され、車軸41の両端に取り付けられたX方向走行輪38が回転する。
X方向走行装置(従動側)33の構造は、基本的に前記したX方向走行装置(駆動側)32と同一であるが、X方向走行装置(従動側)33は、駆動機構を持たない。即ちX方向走行装置(従動側)33は、X方向走行装置(駆動側)32から、ギャードモータ43と動力伝動機構45を無くしたものである。
Y方向走行機構26についても、フレーム21の対向する二辺に設けられたY方向走行装置(駆動側)82と、Y方向走行装置(従動側)83によって構成されている。
Y方向走行機構26が取り付けられたフレーム21の2辺は、X方向走行機構25が取り付けられた辺に直交する辺である。
そこでY方向走行機構26がX方向走行機構25と異なる点についてのみ説明する。
カムフォロー86は、自由回転するコロであり、回転軸87は、車軸88に対して平行に設けられている。回転軸87の姿勢を前記した直動カム50との関係で説明すると、回転軸87は、直動カム50と交差する方向に延びている。そのためカムフォロー86は、直動カム50の長手方向に沿う様に回転する。
ギャードモータ92は、両端から出力軸が突出するものである。そして両端の出力軸にカム部材93が取り付けられている。
本実施形態で採用するカム部材93は、アーム状であり、先端にコロ95が取り付けられている。そしてギャードモータ92を回転させると、カム部材93が回転し、コロ95の部位が円弧軌跡を描いて昇降する。
次に、前記した各部材同士の関係について説明する。
前記した様に、機械構造部20は、板状のフレーム21に、X方向走行機構25と、Y方向走行機構26と、物品昇降手段27と、直動カム50a,50b、蓄電池28及び受信機30が設けられたものである。
直動カム50a,50bは、前記した様にフレーム21の対向する二辺と平行に配されており、一方の直動カム50aはフレーム21の一辺側にあり、他方の直動カム50bはフレーム21の他辺側にある。そして直動カム50a,50bは、フレーム21の一辺及びこれに対向する辺と平行に直線移動可能である。
また当該領域に、蓄電池28及び受信機30が設けられている。
ここで、X方向走行装置(駆動側)32と、X方向走行装置(従動側)33は、揺動軸91を介してフレーム21に取り付けられている。
即ちフレーム21には、図示しない支持部材によって揺動軸91が固定されており、当該揺動軸91がX方向走行装置(駆動側)32と、X方向走行装置(従動側)33の揺動部材35の揺動軸孔70に挿通されている。そのため揺動部材35は、揺動軸91を中心として揺動する。
ここで本実施形態では、揺動部材35の裏面側にバネ97等の押圧部材があり、揺動部材35をカムフォロー37が直動カム50a,50bに接触する方向に付勢している。
より具体的には、揺動部材35の裏面側であって、揺動軸91に対してカムフォロー37と反対側に部位にバネ取り付け座94(図10)が有り、バネ取り付け座94とフレーム21の間にバネ97が圧縮状態で取り付けられている。そのためバネ97によってカムフォロー37が下向きに付勢され、カムフォロー37が直動カム50a,50bを押圧している。
Y方向走行機構26とフレーム21との関係は、前記したX方向走行機構25と同一であり、揺動軸(図示せず)を介してフレーム21に取り付けられており、揺動部材90は、揺動軸を中心として揺動する。
Y方向走行機構26についても揺動部材90の裏面側にバネ等の押圧部材があり、揺動部材90をカムフォロー86が直動カム50a,50bに接触する方向に付勢している。またバネ等は、車軸88と揺動軸との間にあって、揺動部材90を上方に押圧しているから、Y方向走行輪48は常時上方に付勢されている。
また直動カム50a,50bには、高原部52a,52bと谷部53a,53bがある。そして直動カム50a,50bは、カム駆動モータ58を回転することによって直線移動する。そのため、図9(a)、図15(a)の様に、直動カム50a,50bの位置によって、X方向走行機構25のカムフォロー37が高原部52aにあり、Y方向走行機構26のカムフォロー86が谷部53a,53b(中高谷部53c)に落ち込む状態と、図9(b)、図15(c)の様に、X方向走行機構25のカムフォロー37が谷部53b(最深谷部53d)に落ち、Y方向走行機構26のカムフォロー86が高原部52a,52bに上がる状態が起こる。
逆に図9(b)、15(c)の様に、X方向走行機構25のカムフォロー37が谷部53b(最深谷部53d)に落ち、Y方向走行機構26のカムフォロー86が高原部52a,52bに上がると、Y方向走行機構26のY方向走行輪48が下がって着地し、X方向走行機構25のX方向走行輪38が上昇する。
そして物品昇降手段27のカム部材93は、X方向走行機構25側の揺動部材35と、Y方向走行機構26側の揺動部材90の間に位置する。そのためギャードモータ92が回転すると、カム部材93の一部たるコロ95が、揺動部材90の間の隙間から上方に突出する。
ボデイ部22は、機械構造部20の外郭を覆う部材であり、底を除く5面を有している。ただしボデイ部22の天面には大きな開口部96が形成されている。
ボデイ部22の上部の4隅には、コロ89が設けられている。
本実施形態の物品移動装置3では、機械構造部20の上にボデイ部22が被せられている。そしてさらにボデイ部22の上に保持部材23が載置されている。ここで機械構造部20には、図示しない縦ガイドがあり、保持部材23のガイド棒99が機械構造部20の縦ガイドと係合している。そのため保持部材23は、機械構造部20に対して上下方向にのみ自由度を持つ。
本実施形態では、記憶手段112に架台部材2の各階のレイアウトが記憶されている。具体的には、各階の区画15A−1、区画15C−1という様な住所と、位置(座標)とが関連付けて記憶されている。
またCPU111には、物品移動装置3が進むべき経路を演算するプログラムが入力されている。
さらにCPU111には物品を搬出する順序に応じて、物品の場所を入れ換えるためのプログラムが入力されている。
本実施形態の物品保管装置1は、制御装置13を使用して物品を搬出・搬入する。まず、架台部材2のいずれかの区画15に、物品がある状態を前提とし、これを排出する場合について説明する。
具体的には、区画15A−4に排出するべき物品があり、物品移動装置3は、図2に印した様に、第2主走行路10Cの、区画15C−4と区画15C−9の間に停止していると仮定する。
また物品移動装置3は、第2主走行路10Cを走行可能な状態となっている。具体的には、図9(a)の様に、X方向走行機構25のカムフォロー37が高原部52aにあり、Y方向走行機構26のカムフォロー86が谷部53a,53bに落ち込む状態であって、Y方向走行機構26のY方向走行輪48が上方に上がった状態であり、X方向走行機構25のX方向走行輪38が下がって着地している。
即ち図13(a)の様に物品移動装置3の下部に、X方向走行輪38が露出してX方向走行輪38が床11の第2主走行路10Cに着地し、Y方向走行輪48は、ボデイ部22の中に収容されていて着地していない。
ここで本実施形態では、X方向走行輪38が回転し、物品移動装置3が第2主走行路10Cを右回り(矢印方向)に走行する。なお本実施形態では、走行路10に物品移動装置3が走行する際には、常に一方方向(本実施形態では右回り)に走行する。
また本実施形態では、X方向走行輪38の回転数がカウントされる。そして回転数を積算することによって、物品移動装置3の移動距離を演算している。
その結果、物品移動装置3が第2主走行路10Cと第2副走行路10Dとの交差部120Cに至ると、X方向走行輪38を停止する。
より具体的には、カム駆動モータ58を回転して直動カム50a,50bを直線移動させ、図9(b)の様に、X方向走行機構25のカムフォロー37が谷部53bに落ち、Y方向走行機構26のカムフォロー86が高原部52a,52bに上がる状態に変化させる。
より詳細に説明すると、姿勢変更時の初期においては、現に接地されているX方向走行輪38の高さは変化せず、現に上昇位置にあるY方向走行輪48が降下する。そして上昇位置にあったY方向走行輪48が降下して着地する。その後、現に接地されているX方向走行輪38が上昇を開始し、直線走行路10Cを離れる。そのため着地する走行輪38,48を切り換える際に、物品移動装置3の高さは変化せず、物品移動装置3の昇降に要する小電力は小さい。また走行輪38,48を昇降させるカム駆動モータ58は小型のもので足りる。
またY方向走行輪48の回転数がカウントされる。そして回転数を積算することによって、物品移動装置3の移動距離を演算し、物品移動装置3が第2副走行路10Dと第1主走行路10Aとの交差部120Dに至ると、Y方向走行輪48を停止する。
より具体的には、カム駆動モータ58を回転して直動カム50a,50bを直線移動させ、図9(a)の様に、X方向走行機構25のカムフォロー37が高原部52aにあり、Y方向走行機構26のカムフォロー86が谷部53a,53bに落ち込む状態とし、X方向走行機構25のX方向走行輪38を着地させ、Y方向走行機構26のY方向走行輪48を上昇させる。
またX方向走行輪38の回転数をカウントし、物品移動装置3が区画15A−4の前に至ったところでX方向走行輪38を停止する。
そしてY方向走行輪48を回転し、物品移動装置3を区画15A−4側に向かって進める。
そのため物品移動装置3は、Y方向走行輪48を回転し、物品移動装置3を区画15A−4側に向かって進めると、物品移動装置3は、図11(b)の様に床11と物品支持部材16a,16bとの間の隙間に進入することができる。
その結果、保持部材23のトレー部98が上昇して、左右の物品支持部材16a,16bの間の隙間から物品支持部材16a,16bの上に突出し、物品支持部材16a,16bに載置されていた物品Wをすくい上げる。
物品移動装置3の全体が第1主走行路10A側に移動し終えると、図12(a)(b)(c)の様に物品昇降手段27のギャードモータ92を逆回転し、カム部材93を逆回転してコロ95を降下し、トレー部98を下げる。そして保持部材23のトレー部98をボデイ部22の天面で支持する。
そしてX方向走行輪38を回転し、第1主走行路10A上を右回転で走行させる。物品移動装置3が交差部120に至るたびに走行輪昇降手段40を機能させて走行に寄与する走行輪38,48を入れ換える。
そして物品移動装置3を搬出用リフター5bの前まで移動し、物品移動装置3を搬出用リフター5bに進入させて、物品Wを搬出用リフター5b内の物品支持部材(図示せず)に載せ換える。
即ち搬出用リフター5bの前で、物品昇降手段27のギャードモータ92を回転し、カム部材93を回転してカムの一部たるコロ95を上昇してトレー部98の底と当接し、保持部材23を押し上げる。その結果、物品Wは持ち上げられ、物品Wの底と物品昇降手段27のボデイ部22との間に隙間ができる。
この状態で、物品移動装置3を搬出用リフター5bのゴンドラ18内に進入させる。このとき、物品Wの底と物品昇降手段27のボデイ部22との間を物品支持部材16a,16bが通過する。
本実施形態の物品保管装置1では、前記したプログラムに基づいて、物品入れ換え動作が実行される。
物品入れ換え動作は、物品保管装置1に物品Wを搬入したり排出する動作が行われない時間帯に実施される。例えば夜間に物品入れ換え動作が実施される。
物品入れ換え動作は、物品Wを搬出する際の順番が既知である場合、その順番に沿って、物品Wが収容されている区画を変更する動作である。
また先の例の様に、物品移動装置3が待機している位置が、物品が収容されている区画15から遠い場合にも、物品移動装置3は長い距離を走行しなければならない。
またリフター5を利用して、搬出される物品Wを下の階に集めておくことも推奨される。
物品移動装置3を複数台配置する場合には、各階に物品移動装置3の退避場所を設けることが推奨される。
また以上説明した実施形態では、各階の走行路は、単純な一重の環状走行路であるが、実際には、複数の環状走行路と、これを繋ぐ連結路等を有するものであってもよい。
また物品移動装置3が各区画15に完全に進入したことを検知するセンサーを設けることが望ましい。
2 架台部材
3 物品移動装置
5a,5b リフター
7 収容エリア
10 直線走行路
13 制御装置
15 区画
16a,16b 物品支持部材
17 区画内走行路
20 機械構造部
22 ボデイ部
23 保持部材
25 X方向走行機構
26 Y方向走行機構
27 物品昇降手段
28 蓄電池
30 受信機
32 X方向走行装置(駆動側)
33 X方向走行装置(従動側)
35 揺動部材
37 カムフォロー(カム当接部)
38 X方向走行輪
40 走行輪昇降手段
48 Y方向走行輪
50a,50b 直動カム
52a,52b 高原部
53a,53b 谷部
55 ラック
60a,60b ピニオンギア
82 Y方向走行装置(駆動側)
83 Y方向走行装置(従動側)
86 カムフォロー(カム当接部)
90 揺動部材
92 ギャードモータ
93 カム部材
120A,B,C,D 交差部
Claims (11)
- 複数の物品を載置する架台部材と、前記物品を移動させる自走式の物品移動装置を有し、
前記架台部材は、走行エリアと収容エリアを有し、
前記走行エリアには直線状に延び走行輪を支持する直線走行路が設けられ、
前記収容エリアは、前記直線走行路の脇に設けられ、
前記収容エリアは、区画に分かれていて各区画には走行輪を支持する区画内走行路と当該区画内走行路の上に配置された物品支持部材があり、
前記物品移動装置は、1又は複数のX方向走行輪と、1又は複数のY方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、
X方向走行輪は、物品移動装置をX方向に走行する姿勢に取り付けられ、
Y方向走行輪は、物品移動装置を前記X方向と交差するY方向に走行する姿勢に取り付けられ、
前記1又は複数のX方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記1又は複数のY方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、
前記走行輪昇降手段によってX方向走行輪又はY方向走行輪を降下して走行輪を走行路に接地させ、走行輪を回転させて物品移動装置をX方向又はY方向に走行させることが可能であり、
前記物品移動装置のX方向走行輪又はY方向走行輪のいずれか一方を降下させて走行エリアの直線走行路に接地させ、当該走行輪を回転して物品移動装置を走行し、所望の区画の近傍で物品移動装置を停止し、走行輪昇降手段によって接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置を区画内に進入させて区画内走行路を走行させ、
前記物品昇降部材を上昇させて物品支持部材上の物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降部材で物品を上昇させた状態から物品昇降部材を降下させて物品を物品支持部材上に載せ換えることが可能であることを特徴とする物品保管装置。 - 前記物品移動装置は、電池と受信機とを有し、無線によって操作されることを特徴とする請求項1に記載の物品保管装置。
- 架台部材のレイアウトを記憶するレイアウト記憶手段を有し、レイアウト記憶手段に記憶された情報に基づいて物品移動装置を移動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の物品保管装置。
- 走行エリアには複数の直線走行路がL字又は十字に交差する交差部があり、
前記交差部において走行輪昇降手段を動作させて接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置の走行方向を変更することが可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の物品保管装置。 - 走行エリアには複数の直線走行路がL字又は十字に交差する交差部があり、
走行エリアは直線走行路と交差部によって環状の走行路が形成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の物品保管装置。 - 前記架台部材は、高さ方向に複数階に渡って設けられ、
上下方向に移動するリフターを備え、
物品移動装置をリフターに進入させ、リフターを昇降してリフターを他の階に移動させ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動して物品移動装置を他の階の架台部材に移動させることができることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の物品保管装置。 - 走行輪昇降手段は、揺動軸を中心として揺動する揺動部材と、カムを有し、
前記揺動部材にはカム当接部と、走行輪が取り付けられる車輪取り付け部が有り、
カム当接部にカムを当接させることによって揺動部材を揺動し、車輪取り付け部に取り付けられた走行輪を昇降することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の物品保管装置。 - 物品昇降部材は、回転軸と、回転軸に取り付けられたカム部材を有し、回転軸を回転させることによってカム部材を回転させ、カム部材の一部を上下動させることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の物品保管装置。
- X方向走行輪又はY方向走行輪のいずれか一方が直線走行路に接地し他方が接地していない状態から、X方向走行輪又はY方向走行輪の他方が直線走行路に接地し一方が接地していない状態に変化させる間に、X方向走行輪及びY方向走行輪の双方が直線走行路に接地する状態があることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の物品保管装置。
- 物品を載置して走行する自走行式の物品移動装置において、
1又は複数のX方向走行輪と、1又は複数のY方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、
X方向走行輪は、物品移動装置をX方向に走行する姿勢に取り付けられ、
Y方向走行輪は、物品移動装置を前記X方向と交差するY方向に走行する姿勢に取り付けられ、
前記1又は複数のX方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記1又は複数のY方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、
前記走行輪昇降手段は、揺動軸を中心として揺動する揺動部材と、カムを有し、
当該揺動部材は、カム当接部と、走行輪が取り付けられる車輪取り付け部とを有し、
カム当接部にカムを当接させることによって揺動部材を揺動し、車輪取り付け部に取り付けられた走行輪を昇降するものであり、
前記走行輪昇降手段によってX方向走行輪又はY方向走行輪を降下して走行輪を接地させ、走行輪を回転させて物品移動装置をX方向又はY方向に走行させることが可能であり、
前記物品昇降部材を上昇させて他部材に支持されている物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降部材に物品を載せ置いて物品昇降部材を降下させて物品を他部材に載せ換えることが可能であることを特徴とする物品移動装置。 - X方向走行輪又はY方向走行輪のいずれか一方が降下して接地し他方が接地していない状態から、X方向走行輪又はY方向走行輪の他方が降下して接地し一方が接地していない状態に変化させる間に、X方向走行輪及びY方向走行輪の双方が接地する状態があることを特徴とする請求項10に記載の物品移動装置。
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