JP6845980B2 - 物品保管装置及び物品移動装置 - Google Patents

Description

本発明は物品保管装置に関するものである。本発明の物品保管装置は、自動倉庫や保管庫として活用されるものであり、物品を所定の区画に収納し、さらに所定の区画から物品を搬出する装置に関するものである。
また本発明は自走式の物品移動装置に関するものである。

多品種の物品を一つの倉庫に収容する場合がある。この様な場合は、倉庫内に棚を設け、台車やフォークリフト等で物品を運び、所定の区画に物品を収容する。また当該物品が必要な場合には、台車等を棚の場所まで移動し、物品を棚から下ろして運び出す。特許文献１には、搬送車によって物品を出し入れする自動倉庫が開示されている。
また倉庫の中に、コンベア装置やスタッカークレーンを配置し、これらを遠隔操作して物品を所定の区画に収容したり、所定の区画から排出する自動倉庫も知られている。特許文献２には、スタッカークレーンを備えた自動倉庫が開示されている。

特開２０１３−８６９１７号公報 特開２００９−２８６５９９号公報

自動倉庫は、原則的に作業者が移動したり物品を運ぶ必要が無いので、少人数で多数の物品を管理することができる。しかしながら従来技術の自動倉庫は、建屋の容積に占めるコンベア装置やスタッカークレーンの割合が大きく、実際に物品の収容に寄与する容積の割合が小さいという問題がある。そのため建屋内に収納できる物品の量が少ないという不満がある。
そこで本発明は、従来技術の問題点に注目し、建屋の容積をより有効に利用することができる物品保管装置を提供することを課題とする。また本発明は、物品保管装置に使用する物品移動装置を提供することを課題とする。

上記した課題を解決するための態様は、複数の物品を載置する架台部材と、前記物品を移動させる自走式の物品移動装置を有し、前記架台部材は、走行エリアと収容エリアを有し、前記走行エリアには直線状に延び走行輪を支持する直線走行路が設けられ、前記収容エリアは、前記直線走行路の脇に設けられ、前記収容エリアは、区画に分かれていて各区画には走行輪を支持する区画内走行路と当該区画内走行路の上に配置された物品支持部材があり、前記物品移動装置は、１又は複数のＸ方向走行輪と、１又は複数のＹ方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、Ｘ方向走行輪は、物品移動装置をＸ方向に走行する姿勢に取り付けられ、Ｙ方向走行輪は、物品移動装置を前記Ｘ方向と交差するＹ方向に走行する姿勢に取り付けられ、前記１又は複数のＸ方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記１又は複数のＹ方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、前記走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して走行輪を前記直線走行路に接地させ、接地した前記走行輪を回転させて物品移動装置をＸ方向又はＹ方向に走行させることが可能であり、前記物品移動装置のＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方を降下させて走行エリアの直線走行路に接地させ、当該走行輪を回転して物品移動装置を走行し、所望の区画の近傍で物品移動装置を停止し、走行輪昇降手段によって接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置を区画内に進入させて区画内走行路を走行させ、前記物品昇降手段を上昇させて物品支持部材上の物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降手段で物品を上昇させた状態から物品昇降手段を降下させて物品を物品支持部材上に載せ換え、前記走行輪昇降手段は、Ｘ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＸ方向用の揺動部材と、Ｙ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＹ方向用の揺動部材と、カムを有し、前記Ｘ方向用の揺動部材とＹ方向用の揺動部材には、それぞれカム当接部と、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪が取り付けられる車輪取り付け部が有り、前記Ｘ方向用の揺動部材のカム当接部と、前記Ｙ方向用の揺動部材のカム当接部に、前記カムを当接させることによって、前記Ｘ方向用の揺動部材及び前記Ｙ方向用の揺動部材を揺動させ、各車輪取り付け部に取り付けられたＸ方向走行輪及びＹ方向走行輪を昇降させることを特徴とする物品保管装置である。
また、関連する態様は、複数の物品を載置する架台部材と、前記物品を移動させる自走式の物品移動装置を有し、前記架台部材は、走行エリアと収容エリアを有し、前記走行エリアには直線状に延び走行輪を支持する直線走行路が設けられ、前記収容エリアは、前記直線走行路の脇に設けられ、前記収容エリアは、区画に分かれていて各区画には走行輪を支持する区画内走行路と当該区画内走行路の上に配置された物品支持部材があり、前記物品移動装置は、１又は複数のＸ方向走行輪と、１又は複数のＹ方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、Ｘ方向走行輪は、物品移動装置をＸ方向に走行する姿勢に取り付けられ、Ｙ方向走行輪は、物品移動装置を前記Ｘ方向と交差するＹ方向に走行する姿勢に取り付けられ、前記１又は複数のＸ方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記１又は複数のＹ方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、前記走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して走行輪を走行路に接地させ、走行輪を回転させて物品移動装置をＸ方向又はＹ方向に走行させることが可能であり、前記物品移動装置のＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方を降下させて走行エリアの直線走行路に接地させ、当該走行輪を回転して物品移動装置を走行し、所望の区画の近傍で物品移動装置を停止し、走行輪昇降手段によって接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置を区画内に進入させて区画内走行路を走行させ、前記物品昇降手段を上昇させて物品支持部材上の物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降手段で物品を上昇させた状態から物品昇降手段を降下させて物品を物品支持部材上に載せ換えることが可能であることを特徴とする物品保管装置である。

ここでＸ方向走行輪とＹ方向走行輪という表記は、走行方向が異なるものであることを示すだけであり、いずれがＸ方向であってもよく、いずれがＹ方向であってもよい。
本態様の物品保管装置では、架台部材を有し、架台部材は走行エリアと収容エリアに区分されている。
走行エリアは、直線を基調とするものであり、直線走行路を有している。また収容エリアは、直線走行路の脇にあり、複数の区画に区分されている。
物品移動装置は、Ｘ方向走行輪とＹ方向走行輪とを有し、さらに走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して各走行輪を個別に走行路に接地させることができる。そのため走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪を接地し、Ｘ方向走行輪を回転させると、物品移動装置はＸ方向に走行する。また走行輪昇降手段によってＹ方向走行輪を接地し、Ｙ方向走行輪を回転させると、物品移動装置はＹ方向に走行する。
そのため、物品移動装置はＸ方向及びＹ方向に走行することができる。
そのため物品移動装置は、走行エリアを走行し、収容エリアの任意の区画の前で停止することができる。さらに物品移動装置は、進行方向を変更して、収容エリア内に進入することができる。
また物品移動装置は、物品を昇降させる物品昇降手段とを有しているので、収容エリア内に物品を運び込んで、物品を物品支持部材に載置することができる。逆に物品支持部材に載置された物品を物品移動装置側に載せ代えて、収容エリア内から脱出し、走行エリアに戻ることもできる。

前記態様において、前記物品移動装置は、電池と受信機とを有し、無線によって操作されることが望ましい。

本態様によると、配線が大幅に簡素化される。

前記各態様において、架台部材のレイアウトを記憶するレイアウト記憶手段を有し、レイアウト記憶手段に記憶された情報に基づいて物品移動装置を移動させることが望ましい。

本態様によると、センサー等の数が少数で足る。

前記各態様において、走行エリアには複数の直線走行路がＬ字又は十字に交差する交差部があり、前記交差部において走行輪昇降手段を動作させて接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置の走行方向を変更することが可能であることが望ましい。

本態様によると、走行エリアを広範囲に広げることができる。

前記各態様において、走行エリアには複数の直線走行路がＬ字又は十字に交差する交差部があり、走行エリアは直線走行路と交差部によって環状の走行路が形成されていることが望ましい。

本態様によると、走行エリアを広範囲に広げることができる。

前記各態様において、前記架台部材は、高さ方向に複数階に渡って設けられ、上下方向に移動するリフターを備え、物品移動装置をリフターに進入させ、リフターを昇降してリフターを他の階に移動させ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動して物品移動装置を他の階の架台部材に移動させることができることが望ましい。

本態様によると、架台部材を立体的に配置することができ、空間を有効利用することができる。

前記各態様において、走行輪昇降手段は、揺動軸を中心として揺動する揺動部材と、カムを有し、前記揺動部材にはカム当接部と、走行輪が取り付けられる車輪取り付け部が有り、カム当接部にカムを当接させることによって揺動部材を揺動し、車輪取り付け部に取り付けられた走行輪を昇降することが望ましい。

前記各態様において、物品昇降手段は、回転軸と、回転軸に取り付けられたカム部材を有し、回転軸を回転させることによってカム部材を回転させ、カム部材の一部を上下動させることが望ましい。

前記各態様において、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方が直線走行路に接地し他方が接地していない状態から、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪の他方が直線走行路に接地し一方が接地していない状態に変化させる間に、Ｘ方向走行輪及びＹ方向走行輪の双方が直線走行路に接地する状態があることが望ましい。

またもう一つの態様は、物品を載置して走行する自走行式の物品移動装置において、１又は複数のＸ方向走行輪と、１又は複数のＹ方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、Ｘ方向走行輪は、物品移動装置をＸ方向に走行する姿勢に取り付けられ、Ｙ方向走行輪は、物品移動装置を前記Ｘ方向と交差するＹ方向に走行する姿勢に取り付けられ、前記１又は複数のＸ方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記１又は複数のＹ方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、前記走行輪昇降手段は、Ｘ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＸ方向用の揺動部材と、Ｙ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＹ方向用の揺動部材と、カムを有し、前記Ｘ方向用の揺動部材とＹ方向用の揺動部材は、それぞれカム当接部と、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪が取り付けられる車輪取り付け部とを有し、前記Ｘ方向用の揺動部材のカム当接部と、前記Ｙ方向用の揺動部材のカム当接部に前記カムを当接させることによって前記Ｘ方向用の揺動部材及び前記Ｙ方向用の揺動部材を揺動し、各車輪取り付け部に取り付けられたＸ方向走行輪及びＹ方向走行輪を昇降するものであり、前記走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して走行輪を前記直線走行路に接地させ、接地した前記走行輪を回転させて物品移動装置をＸ方向又はＹ方向に走行させることが可能であり、前記物品昇降手段を上昇させて他部材に支持されている物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降手段に物品を載せ置いて物品昇降手段を降下させて物品を他部材に載せ換えることが可能であることを特徴とする物品移動装置である。
また、関連する態様は、物品を載置して走行する自走行式の物品移動装置において、１又は複数のＸ方向走行輪と、１又は複数のＹ方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を保持する保持部材と、当該保持部材を昇降させる物品昇降手段とを有し、Ｘ方向走行輪は、物品移動装置をＸ方向に走行する姿勢に取り付けられ、Ｙ方向走行輪は、物品移動装置を前記Ｘ方向と交差するＹ方向に走行する姿勢に取り付けられ、前記１又は複数のＸ方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記１又は複数のＹ方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、前記走行輪昇降手段は、揺動軸を中心として揺動する揺動部材と、カムを有し、当該揺動部材は、カム当接部と、走行輪が取り付けられる車輪取り付け部とを有し、カム当接部にカムを当接させることによって揺動部材を揺動し、車輪取り付け部に取り付けられた走行輪を昇降するものであり、前記走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して走行輪を接地させ、走行輪を回転させて物品移動装置をＸ方向又はＹ方向に走行させることが可能であり、前記物品昇降手段を上昇させて他部材に支持されている物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降手段に物品を載せ置いて物品昇降手段を降下させて物品を他部材に載せ換えることが可能であることを特徴とする物品移動装置である。

前記態様において、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方が降下して接地し他方が接地していない状態から、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪の他方が降下して接地し一方が接地していない状態に変化させる間に、Ｘ方向走行輪及びＹ方向走行輪の双方が接地する状態があることが望ましい。

本発明の物品保管装置は、コンベア装置等を必ずしも必要としないので、物品を収容するエリアの容積を広く確保することができる。そのため本発明の物品保管装置は、建屋の容積をより有効に利用することができる。
また本発明の物品移動装置を使用すると、建屋の容積をより有効に活用した物品保管装置を構築することができる。

本発明の実施形態の物品保管装置の架台部材及び搬入・排出装置の斜視図である。 図１の物品保管装置の架台部材の特定の一段の平面図である。 図２の架台部材の特定の一段の斜視図である。 本発明の実施形態の物品保管装置の物品移動装置の斜視図である。 図４の物品移動装置の分解斜視図である。 図４の物品移動装置の機械構造部の平面図である。 図４の物品移動装置の機械構造部の一部の斜視図である。 図４の物品移動装置のＸ方向走行機構の一部断面斜視図である。 図４の物品移動装置の直動カムとＸ方向走行機構及びＸ方向走行機構に属するカムフォローとの関係を示す説明図である。 図４の物品移動装置の走行輪昇降手段の概念図であり（ａ）は走行輪が上昇位置で待機している状態を示し、（ｂ）は走行輪が降下位置で走行路に接地している状態を示す。 （ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、物品移動装置が走行エリアから収容エリアに進入し、収容エリアの物品をすくい上げて物品を保持部材に載置するまでの一連の動きを示す斜視図である。 （ａ）（ｂ）（ｃ）は、収容エリアから走行エリアに戻った物品移動装置が走行エリアを走行するまでの一連の動きを示す説明図である。 （ａ）は、Ｘ方向走行輪を降下した状態を示す物品移動装置の斜視図であり、（ｂ）は、Ｙ方向走行輪を降下した状態を示す物品移動装置の斜視図である。 制御装置のブロック図である。 図４の物品移動装置の直動カムとＸ方向走行機構及びＸ方向走行機構に属するカムフォローとの関係をより詳細に示す説明図である。 ゴンドラの斜視図である。

以下さらに本発明の実施形態について説明する。本実施形態の物品保管装置１は、図示しない建屋内に構築されるものである。
物品保管装置１は、大きく架台部材２と物品移動装置３（図１には図示せず）によって構成されている。また架台部材２の近傍に制御装置１３が設置されている。さらに架台部材２の一階部分の側面には、導入・排出コンベア１００が設けられている。
架台部材２は、図１の様に一つの構造物である。物品移動装置３（図１には図示せず）は、機械装置であり、架台部材２の中に複数台内蔵されている。

架台部材２は、鉄鋼材料等によって構成されたものであり、本実施形態では、５階建て構造である。また架台部材２には、リフター５ａ，５ｂが２基設けられている。本実施形態では、一方のリフター５ａが搬入用リフター５ａであり、他方が搬出用リフター５ｂである。
架台部材２の各階は、図２の様に走行エリア６、収容エリア７及びリフトエリア８に分かれている。

架台部材２の各階のレイアウトは、図２の通りであり、中央に環状の走行路を備えた走行エリア６があり、走行エリア６の直線走行路１０の脇に収容エリア７がある。
即ち走行エリア６は、４列の直線走行路１０Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄによって構成されている。４列の直線走行路１０Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、四角形に配置され、全体として環状の走行路を形成している。
説明の便宜上、図２を基準として、図２の下側にあって横方向に延びる直線走行路１０Ａを第１主走行路１０Ａと称し、第１主走行路１０Ａを基準として時計回りに第１副走行路１０Ｂ、第２主走行路１０Ｃ、第２副走行路１０Ｄと称する。
本実施形態では、第１主走行路１０Ａ、第１副走行路１０Ｂ、第２主走行路１０Ｃ及び第２副走行路１０Ｄの間にそれぞれ「Ｌ」状の交差部１２０Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄがある。

本実施形態では、第１主走行路１０Ａと第２主走行路１０Ｃの両脇に収容エリア７がある。
即ち、第１主走行路１０Ａと第２主走行路１０Ｃによって挟まれた領域と、第１主走行路１０Ａ及び第２主走行路１０Ｃの外側の領域に収容エリア７がある。
レイアウト上、第１副走行路１０Ｂと第２副走行路１０Ｄの片側にも収容エリア７があるが、本実施形態では、副走行路１０Ｂ，１０Ｄ側からは物品の出し入れはできない。従って本実施形態では、主走行路１０Ａ，１０Ｃの脇にだけ収容エリア７があり、実質上、副走行路１０Ｂ，１０Ｄの脇の領域は副走行路１０Ｂ，１０Ｄに繋がる収容エリア７として機能しない。

架台部材２の各階の走行エリア６には、図３の様に床１１がある。また収容エリア７は、柱１２によって複数の区画１５に分かれている。
即ち図２、図３の柱１２ａ，ｂ，ｃ，ｄで囲まれた領域が一つの区画である。従って本実施形態では、第１主走行路１０Ａと第２主走行路１０Ｃによって挟まれた領域に、８の区画１５があり、第１主走行路１０Ａと第２主走行路１０Ｃの外側にそれぞれ５の区画１５がある。

本実施形態では、物品移動装置３は主走行路１０Ａ、１０Ｃに面した辺から区画１５内に出入りする。
各区画１５の中には、図３、図１１の様に区画内走行路１７がある。区画内走行路１７は走行エリア６の床１１と同じ高さにあり、区画内走行路１７と走行エリア６の床１１とは同一の平面を形成している。ただし区画内走行路１７は長方形の板状であり、物品移動装置３の進行方向に設置されている。区画内走行路１７は長方形の板状であって平行に設置されているので、区画内走行路１７の間は大きく開口している。

各区画１５は、柱１２ａ，ｂ，ｃ，ｄで囲まれた領域であり、その内の二本の柱１２ａ，１２ｄが、主走行路１０Ａ、１０Ｃに面した位置にあり、他の柱１２ｂ，１２ｃは主走行路１０Ａ、１０Ｃに対して奥側にある。
本実施形態では、物品移動装置３は主走行路１０Ａ、１０Ｃから、主走行路１０Ａ、１０Ｃに面した位置の二本の柱１２ａ，１２ｄの間を通過して各区画１５に入る。

各区画１５内には、物品支持部材１６ａ，１６ｂが設けられている。物品支持部材１６ａ，１６ｂは、長方形の板であり、区画内走行路１７の上であって区画内走行路１７から高さ方向に離れた位置に設けられている。区画内走行路１７と物品支持部材１６ａ，１６ｂの間の高さは、物品移動装置３が通過し得る高さである。

一方の物品支持部材１６ａは、柱１２ａ，１２ｂに取り付けられている。物品支持部材１６ａは棚状であり、柱１２ａ，１２ｂから片持ち状であって区画内走行路１７に対して平行に設置されている。他方の物品支持部材１６ｂは、柱１２ｃ，１２ｄに取り付けられ、柱１２ｃ，１２ｄから片持ち状であって区画内走行路１７に対して平行に設置されている。
即ち物品支持部材１６ａ，ｂは、主走行路１０Ａ、１０Ｃに面した位置から、奥側に向かって水平に設置されている。言い換えると、物品支持部材１６ａ，ｂは、物品移動装置３の移動方向に沿って設置されている。
また図３、図１１の様に、一方の物品支持部材１６ａと、他方の物品支持部材１６ｂの間には、大きな隙間がある。

前記した様に、物品移動装置３は主走行路１０Ａ、１０Ｃに面した辺から区画１５内に出入りするので、説明の便宜上、主走行路１０Ａ，１０Ｃの符号Ａ，Ｃを付し、さらに追い番を付けて各区画１５を区別する。即ち説明の便宜上、区画１５Ａ−１、区画１５Ｃ−１という様に住所を付する。
例えば、図２、図３で番号を付した柱１２ａ，ｂ，ｃ，ｄで囲まれた区画は、主走行路１０Ａに面した区画であって、４番目の区画であり、区画１５Ａ−４と表記する。

リフター５は、図示しないチェーンで図１６の様なゴンドラ１８を吊り下げで昇降させるものである。リフター５は、架台部材２の二つの隅部に設置されている。
図１６の様にゴンドラ１８にも前記した区画１５と同様に物品支持部材１６ａ，１６ｂが設けられている。ゴンドラには床１９があり、当該床１９に物品移動装置３が載る。

また架台部材２の一階部分の側面には、導入・排出コンベア１００が設けられている。導入・排出コンベア１００は、直線コンベア部１０１の両端に、移載装置１０２，１０３が設置されたものである。移載装置１０２，１０３は、物品の搬送方向を変更する機能を有するものであり、物品を直進方向と交差方向に選択的に搬送することができる。

次に物品移動装置３について説明する。
物品移動装置３は、物品を昇降させる機能と、自走する機能を備えている。物品移動装置３は縦方向と横方向に直進走行することができる。
物品移動装置３は、図５の様に、大きく分けて機械構造部２０と、ボデイ部２２と、保持部材２３によって構成されている。
機械構造部２０は、図５、図６の様に板状のフレーム２１に、Ｘ方向走行機構２５と、Ｙ方向走行機構２６と、物品昇降手段２７と、直動カム５０ａ，５０ｂ、蓄電池２８及び受信機３０が設けられたものである。

直動カム５０ａ，５０ｂは、図９、図１０の様に二箇所に高原部５２ａ，５２ｂがあり、高原部５２ａ，５２ｂに隣接して２つの谷部５３ａ，５３ｂがある。
図１５は、直動カム５０ａ，５０ｂをより詳細に図示したものである。
本実施形態では、高原部５２ａ，５２ｂに挟まれた谷部５３ｂには中程度の深さの中高谷部５３ｃと、更に深い最深谷部５３ｄがある。
直動カム５０ａ，５０ｂの各部の高さの関係は、二つの高原部５２ａ，５２ｂの高さが同じであって直動カム５０ａ，５０ｂの中で最も高い。
最深谷部５３ｄは直動カム５０ａ，５０ｂの中で最も低い。
谷部５３ａと中高谷部５３ｃの高さは同じであって、高原部５２ａ，５２ｂよりも低く、最深谷部５３ｄよりも高い。
直動カム５０ａ，５０ｂには、図７、図８、図９の様にコロ５６が設けられており、当該コロ５６が図示しないガイドと係合している。そのため直動カム５０ａ，５０ｂは、フレーム２１に対して長手方向にのみ移動する。

また直動カム５０ａ，５０ｂには、図７、図８、図９の様にラック５５が設けられている。直動カム５０ａ，５０ｂのラック５５には、図７の様にそれぞれピニオンギア６０が係合している。二つの直動カム５０ａ，５０ｂと係合するピニオンギア６０ａ，６０ｂは、図７の様に連結軸６１で連結されており、ピニオンギア６０ａ，６０ｂは、一体的に回転する。

またフレーム２１の中央には、図７の様にカム駆動モータ（ギアードモータ）５８が出力軸を直動カム５０ａ側に向けた姿勢で設置されている。さらにカム駆動モータ５８の出力軸及び連結軸６１にはそれぞれ歯付きプーリ６２，６４が接続されており、歯付きプーリ６２，６２には歯付きベルト６３が懸架されている。
そのためカム駆動モータ５８を回転すると、回転力が歯付きプーリ６２、歯付きベルト６３、歯付きプーリ６４を経由して連結軸６１に伝動され、連結軸６１の両端に設けられたピニオンギア６０ａ，６０ｂが同期的に回転する。
そしてピニオンギア６０ａ，６０ｂと係合するラック５５及びラック５５と一体化された直動カム５０ａ，５０ｂが直線移動する。
直動カム５０ａ，５０ｂは図７の様にフレーム２１の対向する二辺と平行に配されており、一方の直動カム５０ａはフレーム２１の一辺側にあり、他方の直動カム５０ｂはフレーム２１の他辺側にある。

次にＸ方向走行機構２５について説明する。図８、図９の様に、Ｘ方向走行機構２５には、Ｘ方向走行輪３８と、走行輪昇降手段４０とが含まれる。
Ｘ方向走行機構２５は、フレーム２１の対向する二辺に設けられたＸ方向走行装置（駆動側）３２と、Ｘ方向走行装置（従動側）３３によって構成されている。
Ｘ方向走行装置（駆動側）３２は、図８の様に、揺動部材３５と直動カム５０ａ及びカムフォロー（カム当接部）３７によって構成される走行輪昇降手段４０と、車軸４１、Ｘ方向走行輪３８、ギャードモータ４３及び動力伝動機構４５によって構成される走行機構６５を有している。

揺動部材３５は、平面視が図６の様にホームベース状であり、一旦側は中心側に向かって先細り形状となっている。即ち揺動部材３５の平面形状は、幅が広い大面積部６６と、先細り形状となって角部６７が形成された部位がある。

揺動部材３５の裏面側には、揺動軸９１（図１０）を挿通するための揺動軸孔７０が設けられている。また図８の様に前記したカムフォロー３７、車軸４１、Ｘ方向走行輪３８及びギャードモータ４３についても、図８の様に揺動部材３５の裏面側に取り付けられている。

カムフォロー３７は、揺動部材３５の裏面側であって、先細り形状となっている角部６７に設けられている。
カムフォロー３７は、自由回転するコロであり、カムフォロー３７の回転軸７１は、車軸４１に対して直交する方向に設けられている。回転軸７１の姿勢を前記した直動カム５０との関係で説明すると、回転軸７１は、直動カム５０と交差する方向に延びている。そのためカムフォロー３７は、直動カム５０の長手方向に沿う様に回転する。

揺動部材３５の裏面側には、図７の様に走行輪取り付け部７７があり、当該走行輪取り付け部７７にＸ方向走行輪３８が取り付けられている。
具体的に説明すると、揺動部材３５の裏面側には図８の様に車軸４１がある。車軸４１は、図１０の様に揺動軸孔７０を挟んでカムフォロー３７とは反対側に取り付けられている。車軸４１は図示しない軸受けを介して揺動部材３５の裏面側に取り付けられており、揺動部材３５に対して回転可能である。

車軸４１の両端には、前記したＸ方向走行輪３８が一体的に取り付けられている。
また図８の様に車軸４１と平行に前記したギャードモータ４３が取り付けられている。そしてギャードモータ４３と車軸４１とは、動力伝動機構４５によって接続されている。
より詳細には、ギャードモータ４３と車軸４１には、それぞれ歯付きプーリ７２，７３が取り付けられており、両者の間に歯付きベルト７５が懸架されている。
そのためギャードモータ４３を回転すると、その回転力が、動力伝動機構４５によって車軸４１に伝動され、車軸４１の両端に取り付けられたＸ方向走行輪３８が回転する。

以上、Ｘ方向走行機構２５の一方を構成するＸ方向走行装置（駆動側）３２について説明したが、続いて他方のＸ方向走行装置（従動側）３３について説明する。
Ｘ方向走行装置（従動側）３３の構造は、基本的に前記したＸ方向走行装置（駆動側）３２と同一であるが、Ｘ方向走行装置（従動側）３３は、駆動機構を持たない。即ちＸ方向走行装置（従動側）３３は、Ｘ方向走行装置（駆動側）３２から、ギャードモータ４３と動力伝動機構４５を無くしたものである。

次にＹ方向走行機構２６について説明する。Ｙ方向走行機構２６には、Ｙ方向走行輪４８と、走行輪昇降手段（図示せず）とが含まれる。
Ｙ方向走行機構２６についても、フレーム２１の対向する二辺に設けられたＹ方向走行装置（駆動側）８２と、Ｙ方向走行装置（従動側）８３によって構成されている。
Ｙ方向走行機構２６が取り付けられたフレーム２１の２辺は、Ｘ方向走行機構２５が取り付けられた辺に直交する辺である。

Ｙ方向走行機構２６のＹ方向走行装置（駆動側）８２及びＹ方向走行装置（従動側）８３の機構は、前記したＸ方向走行機構２５のＸ方向走行装置（駆動側）３２及びＸ方向走行装置（従動側）３３と同じである。
そこでＹ方向走行機構２６がＸ方向走行機構２５と異なる点についてのみ説明する。

Ｙ方向走行装置（駆動側）８２についても、図７の様に揺動部材９０を有している。揺動部材９０の平面形状は、図５，６，７の様に、二箇所に突出部８５を有する形状である。そしてＹ方向走行装置（駆動側）８２では、上記した二箇所の突出部８５の裏面側に、カムフォロー（カム当接部）８６が設けられている。
カムフォロー８６は、自由回転するコロであり、回転軸８７は、車軸８８に対して平行に設けられている。回転軸８７の姿勢を前記した直動カム５０との関係で説明すると、回転軸８７は、直動カム５０と交差する方向に延びている。そのためカムフォロー８６は、直動カム５０の長手方向に沿う様に回転する。

Ｙ方向走行装置（従動側）８３は、Ｙ方向走行装置（駆動側）８２から駆動機構を略したものである。

次に物品昇降手段２７について説明する。物品昇降手段２７は、ギャードモータ９２と、カム部材９３によって構成されている。
ギャードモータ９２は、両端から出力軸が突出するものである。そして両端の出力軸にカム部材９３が取り付けられている。
本実施形態で採用するカム部材９３は、アーム状であり、先端にコロ９５が取り付けられている。そしてギャードモータ９２を回転させると、カム部材９３が回転し、コロ９５の部位が円弧軌跡を描いて昇降する。

蓄電池２８及び受信機３０は、公知のものであり、詳細な説明を省略する。
次に、前記した各部材同士の関係について説明する。
前記した様に、機械構造部２０は、板状のフレーム２１に、Ｘ方向走行機構２５と、Ｙ方向走行機構２６と、物品昇降手段２７と、直動カム５０ａ，５０ｂ、蓄電池２８及び受信機３０が設けられたものである。
直動カム５０ａ，５０ｂは、前記した様にフレーム２１の対向する二辺と平行に配されており、一方の直動カム５０ａはフレーム２１の一辺側にあり、他方の直動カム５０ｂはフレーム２１の他辺側にある。そして直動カム５０ａ，５０ｂは、フレーム２１の一辺及びこれに対向する辺と平行に直線移動可能である。

直動カム５０ａ，５０ｂを駆動するカム駆動モータ５８、連結軸６１、歯付きプーリ６２，６４及び歯付きベルト６３は、２本の直動カム５０ａ，５０ｂによって挟まれた領域に配されている。
また当該領域に、蓄電池２８及び受信機３０が設けられている。

Ｘ方向走行機構２５は、前記した様にＸ方向走行装置（駆動側）３２と、Ｘ方向走行装置（従動側）３３を有し、それぞれフレーム２１の対向する二辺に設けられている。
ここで、Ｘ方向走行装置（駆動側）３２と、Ｘ方向走行装置（従動側）３３は、揺動軸９１を介してフレーム２１に取り付けられている。
即ちフレーム２１には、図示しない支持部材によって揺動軸９１が固定されており、当該揺動軸９１がＸ方向走行装置（駆動側）３２と、Ｘ方向走行装置（従動側）３３の揺動部材３５の揺動軸孔７０に挿通されている。そのため揺動部材３５は、揺動軸９１を中心として揺動する。

またＸ方向走行装置（駆動側）３２と、Ｘ方向走行装置（従動側）３３の揺動部材３５のカムフォロー３７が直動カム５０ａ，５０ｂと接している。
ここで本実施形態では、揺動部材３５の裏面側にバネ９７等の押圧部材があり、揺動部材３５をカムフォロー３７が直動カム５０ａ，５０ｂに接触する方向に付勢している。
より具体的には、揺動部材３５の裏面側であって、揺動軸９１に対してカムフォロー３７と反対側に部位にバネ取り付け座９４（図１０）が有り、バネ取り付け座９４とフレーム２１の間にバネ９７が圧縮状態で取り付けられている。そのためバネ９７によってカムフォロー３７が下向きに付勢され、カムフォロー３７が直動カム５０ａ，５０ｂを押圧している。

一方、Ｘ方向走行輪３８との関係を見ると、バネ９７は、車軸４１と揺動軸９１との間にあって、揺動部材３５を上方に押圧しているから、Ｘ方向走行輪３８は常時上方に付勢されている。

Ｙ方向走行機構２６は、前記した様にＹ方向走行装置（駆動側）８２と、Ｙ方向走行装置（従動側）８３を有し、それぞれフレーム２１の対向する二辺に設けられている。
Ｙ方向走行機構２６とフレーム２１との関係は、前記したＸ方向走行機構２５と同一であり、揺動軸（図示せず）を介してフレーム２１に取り付けられており、揺動部材９０は、揺動軸を中心として揺動する。

またＹ方向走行装置（駆動側）８２及びＹ方向走行装置（従動側）８３の揺動部材９０の二つのカムフォロー８６が直動カム５０ａ，５０ｂと接している。
Ｙ方向走行機構２６についても揺動部材９０の裏面側にバネ等の押圧部材があり、揺動部材９０をカムフォロー８６が直動カム５０ａ，５０ｂに接触する方向に付勢している。またバネ等は、車軸８８と揺動軸との間にあって、揺動部材９０を上方に押圧しているから、Ｙ方向走行輪４８は常時上方に付勢されている。

本実施形態では、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７と、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６は、図９の様にいずれも直動カム５０ａ，５０ｂと接している。
また直動カム５０ａ，５０ｂには、高原部５２ａ，５２ｂと谷部５３ａ，５３ｂがある。そして直動カム５０ａ，５０ｂは、カム駆動モータ５８を回転することによって直線移動する。そのため、図９（ａ）、図１５（ａ）の様に、直動カム５０ａ，５０ｂの位置によって、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が高原部５２ａにあり、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が谷部５３ａ，５３ｂ（中高谷部５３ｃ）に落ち込む状態と、図９（ｂ）、図１５（ｃ）の様に、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が谷部５３ｂ（最深谷部５３ｄ）に落ち、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が高原部５２ａ，５２ｂに上がる状態が起こる。

なお図１５（ｂ）の様に、図９（ａ）、図１５（ａ）の状態から、図９（ｂ）、図１５（ｃ）の状態に至る間に、図１５（ｂ）の様に全てのカムフォロー３７，８６がいずれも高原部５２ａ，５２ｂに乗るタイミングがある。

ここで、図９（ａ）、１５（ａ）の様に、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が高原部５２ａにあり、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が谷部５３ａ，５３ｂ（中高谷部５３ｃ）に落ち込む状態では、Ｙ方向走行機構２６のＹ方向走行輪４８が上方に上がり、Ｘ方向走行機構２５のＸ方向走行輪３８が降下して着地する。
逆に図９（ｂ）、１５（ｃ）の様に、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が谷部５３ｂ（最深谷部５３ｄ）に落ち、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が高原部５２ａ，５２ｂに上がると、Ｙ方向走行機構２６のＹ方向走行輪４８が下がって着地し、Ｘ方向走行機構２５のＸ方向走行輪３８が上昇する。

またその過程において、図１５（ｂ）の様に全てのカムフォロー３７，８６がいずれも高原部５２ａ，５２ｂに乗ると、Ｘ方向走行輪３８とＹ方向走行輪４８の双方が降下状態となって双方が走行路１０等に接地する状態となる。

また本実施形態では、Ｘ方向走行装置（駆動側）３２と、Ｘ方向走行装置（従動側）３３の揺動部材３５の下に、物品昇降手段２７が設置されている。より具体的には、揺動部材３５の下であって、直動カム５０ａ，５０ｂと揺動軸９１の間に、物品昇降手段２７のギャードモータ９２が配置されている。
そして物品昇降手段２７のカム部材９３は、Ｘ方向走行機構２５側の揺動部材３５と、Ｙ方向走行機構２６側の揺動部材９０の間に位置する。そのためギャードモータ９２が回転すると、カム部材９３の一部たるコロ９５が、揺動部材９０の間の隙間から上方に突出する。

次に物品移動装置３のボデイ部２２について説明する。
ボデイ部２２は、機械構造部２０の外郭を覆う部材であり、底を除く５面を有している。ただしボデイ部２２の天面には大きな開口部９６が形成されている。
ボデイ部２２の上部の４隅には、コロ８９が設けられている。

保持部材２３は、図５に示す様に、平面状のトレー部９８を有し、その４隅からガイド棒９９が垂下されたものである。

次に、物品移動装置３の機械構造部２０と、ボデイ部２２と、保持部材２３の関係について説明する。
本実施形態の物品移動装置３では、機械構造部２０の上にボデイ部２２が被せられている。そしてさらにボデイ部２２の上に保持部材２３が載置されている。ここで機械構造部２０には、図示しない縦ガイドがあり、保持部材２３のガイド棒９９が機械構造部２０の縦ガイドと係合している。そのため保持部材２３は、機械構造部２０に対して上下方向にのみ自由度を持つ。

また保持部材２３のトレー部９８は、物品昇降手段２７のギャードモータ９２が回転したとき、カム部材９３の一部たるコロ９５が当たり得る位置にある。従ってギャードモータ９２を回転し、カム部材９３を回転すると、コロ９５が上昇してトレー部９８の底と当接し、トレー部９８を押し上げる。

次に制御装置１３について説明する。制御装置１３は、図１４の様に送信機１１０と、ＣＰＵ１１１と記憶手段１１２を有している。また制御装置１３には、表示装置１１３と、入力手段１１５が接続されている。
本実施形態では、記憶手段１１２に架台部材２の各階のレイアウトが記憶されている。具体的には、各階の区画１５Ａ−１、区画１５Ｃ−１という様な住所と、位置（座標）とが関連付けて記憶されている。
またＣＰＵ１１１には、物品移動装置３が進むべき経路を演算するプログラムが入力されている。
さらにＣＰＵ１１１には物品を搬出する順序に応じて、物品の場所を入れ換えるためのプログラムが入力されている。

表示装置１１３には、各区画１５の空き状況と、区画１５に既に保管されている物品とが表示される。入力手段１１５は、物品を出し入れする指示を入力する機能や、物品を保管する区画を指示する機能が備えられている。

次に、物品保管装置１の全体的な機能について説明する。
本実施形態の物品保管装置１は、制御装置１３を使用して物品を搬出・搬入する。まず、架台部材２のいずれかの区画１５に、物品がある状態を前提とし、これを排出する場合について説明する。
具体的には、区画１５Ａ−４に排出するべき物品があり、物品移動装置３は、図２に印した様に、第２主走行路１０Ｃの、区画１５Ｃ−４と区画１５Ｃ−９の間に停止していると仮定する。

区画１５Ａ−４では、物品Ｗは、図１１の様に物品支持部材１６ａ，１６ｂの上に載置されている。
また物品移動装置３は、第２主走行路１０Ｃを走行可能な状態となっている。具体的には、図９（ａ）の様に、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が高原部５２ａにあり、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が谷部５３ａ，５３ｂに落ち込む状態であって、Ｙ方向走行機構２６のＹ方向走行輪４８が上方に上がった状態であり、Ｘ方向走行機構２５のＸ方向走行輪３８が下がって着地している。
即ち図１３（ａ）の様に物品移動装置３の下部に、Ｘ方向走行輪３８が露出してＸ方向走行輪３８が床１１の第２主走行路１０Ｃに着地し、Ｙ方向走行輪４８は、ボデイ部２２の中に収容されていて着地していない。

また物品移動装置３の物品昇降手段２７のカム部材９３のコロ９５は、物品移動装置３のボデイ部２２内にあり、コロ９５は保持部材２３のトレー部９８の底から離れている。従ってトレー部９８は降下した状態であり、ボデイ部２２の天面と接している。

制御装置１３の入力手段１１５によって、区画１５Ａ−４の物品Ｗを排出する旨の指令を行うと、その信号が送信機１１０から送信される。そして当該無線信号を物品移動装置３の受信機３０が受信すると、Ｘ方向走行装置（駆動側）３２のギャードモータ４３に通電され、Ｘ方向走行輪３８が回転される。
ここで本実施形態では、Ｘ方向走行輪３８が回転し、物品移動装置３が第２主走行路１０Ｃを右回り（矢印方向）に走行する。なお本実施形態では、走行路１０に物品移動装置３が走行する際には、常に一方方向（本実施形態では右回り）に走行する。
また本実施形態では、Ｘ方向走行輪３８の回転数がカウントされる。そして回転数を積算することによって、物品移動装置３の移動距離を演算している。
その結果、物品移動装置３が第２主走行路１０Ｃと第２副走行路１０Ｄとの交差部１２０Ｃに至ると、Ｘ方向走行輪３８を停止する。

そして続いて走行輪昇降手段４０を機能させ、図１３（ｂ）の様に物品移動装置３の下部にＹ方向走行輪４８が露出してＹ方向走行輪４８が床１１に着地し、Ｘ方向走行輪３８が、ボデイ部２２の中に収容された状態に変化させる。
より具体的には、カム駆動モータ５８を回転して直動カム５０ａ，５０ｂを直線移動させ、図９（ｂ）の様に、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が谷部５３ｂに落ち、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が高原部５２ａ，５２ｂに上がる状態に変化させる。

なお本実施形態では、Ｘ方向走行輪３８が直線走行路１０Ｃに接地しＹ方向走行輪４８が接地していない状態から、Ｙ方向走行輪４８が接地しＸ方向走行輪３８が接地していない状態に変化させる間に、Ｘ方向走行輪３８及びＹ方向走行輪４８の双方が直線走行路１０Ｃに接地する状態がある。
より詳細に説明すると、姿勢変更時の初期においては、現に接地されているＸ方向走行輪３８の高さは変化せず、現に上昇位置にあるＹ方向走行輪４８が降下する。そして上昇位置にあったＹ方向走行輪４８が降下して着地する。その後、現に接地されているＸ方向走行輪３８が上昇を開始し、直線走行路１０Ｃを離れる。そのため着地する走行輪３８，４８を切り換える際に、物品移動装置３の高さは変化せず、物品移動装置３の昇降に要する小電力は小さい。また走行輪３８，４８を昇降させるカム駆動モータ５８は小型のもので足りる。

そして続いてＹ方向走行装置（駆動側）８２のギャードモータに通電され、Ｙ方向走行輪４８が回転される。その結果、物品移動装置３は第２副走行路１０Ｄを走行する。
またＹ方向走行輪４８の回転数がカウントされる。そして回転数を積算することによって、物品移動装置３の移動距離を演算し、物品移動装置３が第２副走行路１０Ｄと第１主走行路１０Ａとの交差部１２０Ｄに至ると、Ｙ方向走行輪４８を停止する。

続いて走行輪昇降手段４０を機能させ、図１３（ａ）の様に物品移動装置３の下部に、Ｘ方向走行輪３８が露出してＸ方向走行輪３８が床１１の第１主走行路１０Ａに着地し、Ｙ方向走行輪４８は、ボデイ部２２の中に収容された状態に戻す。
より具体的には、カム駆動モータ５８を回転して直動カム５０ａ，５０ｂを直線移動させ、図９（ａ）の様に、Ｘ方向走行機構２５のカムフォロー３７が高原部５２ａにあり、Ｙ方向走行機構２６のカムフォロー８６が谷部５３ａ，５３ｂに落ち込む状態とし、Ｘ方向走行機構２５のＸ方向走行輪３８を着地させ、Ｙ方向走行機構２６のＹ方向走行輪４８を上昇させる。

なおこの場合についても、Ｙ方向走行輪４８が直線走行路１０Ｃに接地しＸ方向走行輪３８が接地していない状態から、Ｘ方向走行輪３８が接地しＹ方向走行輪４８が接地していない状態に変化させる間に、Ｘ方向走行輪３８及びＹ方向走行輪４８の双方が直線走行路１０Ｃに接地する状態がある。

そしてＸ方向走行輪３８を回転し、第１主走行路１０Ａ上を、物品移動装置３を右回り（矢印方向）に走行させる。
またＸ方向走行輪３８の回転数をカウントし、物品移動装置３が区画１５Ａ−４の前に至ったところでＸ方向走行輪３８を停止する。

続いて物品移動装置３を区画１５Ａ−４に進入させる。即ち走行輪昇降手段４０を機能させ、図１３（ｂ）の様に物品移動装置３の下部に、Ｙ方向走行輪４８が露出させてＹ方向走行輪４８が床１１に着地し、Ｘ方向走行輪３８が、ボデイ部２２の中に収容された状態に変化させる。
そしてＹ方向走行輪４８を回転し、物品移動装置３を区画１５Ａ−４側に向かって進める。

ここで前記した様に、保持部材２３のトレー部９８は降下した状態であり、物品移動装置３は図１１（ａ）の様に全高が低い状態となっている。
そのため物品移動装置３は、Ｙ方向走行輪４８を回転し、物品移動装置３を区画１５Ａ−４側に向かって進めると、物品移動装置３は、図１１（ｂ）の様に床１１と物品支持部材１６ａ，１６ｂとの間の隙間に進入することができる。

続いて図１１（ｃ）の様に、物品昇降手段２７のギャードモータ９２を回転し、カム部材９３を回転してカムの一部たるコロ９５を上昇してトレー部９８の底と当接し、保持部材２３を押し上げる。
その結果、保持部材２３のトレー部９８が上昇して、左右の物品支持部材１６ａ，１６ｂの間の隙間から物品支持部材１６ａ，１６ｂの上に突出し、物品支持部材１６ａ，１６ｂに載置されていた物品Ｗをすくい上げる。

そしてこの状態のままで、Ｙ方向走行輪４８を逆回転し、図１１（ｄ）の様に、物品移動装置３を区画１５Ａ−４から第１主走行路１０Ａ側に移動させ、物品移動装置３を区画１５Ａ−４から脱出させる。
物品移動装置３の全体が第１主走行路１０Ａ側に移動し終えると、図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）の様に物品昇降手段２７のギャードモータ９２を逆回転し、カム部材９３を逆回転してコロ９５を降下し、トレー部９８を下げる。そして保持部材２３のトレー部９８をボデイ部２２の天面で支持する。

またこれと平行して走行輪昇降手段４０を機能させ、図１３（ｃ）の様に物品移動装置３の下部にＸ方向走行輪３８が露出させてＸ方向走行輪３８を床１１の第２主走行路１０Ｃに着地させ、Ｙ方向走行輪４８は、ボデイ部２２の中に収容された状態に戻す。
そしてＸ方向走行輪３８を回転し、第１主走行路１０Ａ上を右回転で走行させる。物品移動装置３が交差部１２０に至るたびに走行輪昇降手段４０を機能させて走行に寄与する走行輪３８，４８を入れ換える。
そして物品移動装置３を搬出用リフター５ｂの前まで移動し、物品移動装置３を搬出用リフター５ｂに進入させて、物品Ｗを搬出用リフター５ｂ内の物品支持部材（図示せず）に載せ換える。

物品Ｗを搬出用リフター５ｂ内の物品支持部材１６ａ，１６ｂに載せ換える手順は、前記した物品Ｗを物品支持部材１６ａ，１６ｂから物品移動装置３に載せ換える手順の逆である。
即ち搬出用リフター５ｂの前で、物品昇降手段２７のギャードモータ９２を回転し、カム部材９３を回転してカムの一部たるコロ９５を上昇してトレー部９８の底と当接し、保持部材２３を押し上げる。その結果、物品Ｗは持ち上げられ、物品Ｗの底と物品昇降手段２７のボデイ部２２との間に隙間ができる。
この状態で、物品移動装置３を搬出用リフター５ｂのゴンドラ１８内に進入させる。このとき、物品Ｗの底と物品昇降手段２７のボデイ部２２との間を物品支持部材１６ａ，１６ｂが通過する。

そして物品昇降手段２７のギャードモータ９２を逆回転し、保持部材２３を下げ、保持部材２３を２つの物品支持部材（図示せず）の間に沈め、物品Ｗを物品支持部材で支持させる。

物品Ｗを架台部材２に搬入する場合は、搬入用リフター５ａで物品Ｗを所定の階に運び、物品移動装置３で搬入用リフター５ａから物品Ｗを排出し、物品移動装置３を走行して所望の区画１５の前で物品移動装置３を停止し、物品移動装置３を区画１５内に進入させて区画１５内の物品支持部材１６ａ，１６ｂに物品Ｗを載せ換える。

また本実施形態の物品保管装置１は、前記した様に物品の場所を入れ換えるためのプログラムを有しており、この機能について説明する。
本実施形態の物品保管装置１では、前記したプログラムに基づいて、物品入れ換え動作が実行される。
物品入れ換え動作は、物品保管装置１に物品Ｗを搬入したり排出する動作が行われない時間帯に実施される。例えば夜間に物品入れ換え動作が実施される。
物品入れ換え動作は、物品Ｗを搬出する際の順番が既知である場合、その順番に沿って、物品Ｗが収容されている区画を変更する動作である。

即ち本実施形態の物品保管装置１では、物品移動装置３を右回りの一方通行に走行させるから、先の例の様に、第１主走行路１０Ａに面した区画１５Ａ−１から区画１５Ａ−５までの物品Ｗを搬出する場合、区画１５から搬出用リフター５ｂに至るまでに、物品移動装置３は走行路を４分の３回周以上走行することとなる。
また先の例の様に、物品移動装置３が待機している位置が、物品が収容されている区画１５から遠い場合にも、物品移動装置３は長い距離を走行しなければならない。

そこで本実施形態の物品保管装置１では、物品Ｗを搬出する際の順番が既知である場合には、搬出する予定時刻が早いものを搬出用リフター５ｂの手前側に集めておく。本実施形態では、搬出用リフター５ｂは、第２副走行路１０Ｄと第１主走行路１０Ａとの交差部１２０Ｄの近傍にあるから、その手前の区画１５Ｃ−１、５Ｃ−６の辺りに物品Ｗを集めておく。
またリフター５を利用して、搬出される物品Ｗを下の階に集めておくことも推奨される。

以上説明した実施形態では、各階に物品移動装置３を一台づつ配置したが、実際には、各階に物品移動装置３が複数台配置される場合が多い。
物品移動装置３を複数台配置する場合には、各階に物品移動装置３の退避場所を設けることが推奨される。
また以上説明した実施形態では、各階の走行路は、単純な一重の環状走行路であるが、実際には、複数の環状走行路と、これを繋ぐ連結路等を有するものであってもよい。

また物品移動装置３の蓄電池２８を充電するための区画を設けることも推奨される。即ち特定の区画１５を充電用区画とし、充電用区画にプラグを設置する。また物品移動装置３にもプラグを設ける。そして、物品移動装置３を自走させて物品移動装置３を充電用区画に移動させ、物品移動装置３のプラグと、充電用区画のプラグを磁力等によって接触させ、蓄電池２８を充電する。

また上記した実施形態では、Ｘ方向走行輪３８及びＹ方向走行輪４８の回転数を積算することによって、物品移動装置３の移動距離を演算しているが、各区画にセンサーを設け、センサーの検知信号によって物品移動装置３の位置を把握してもよい。また各区画にセンサーを設けるのではなく、一定の間隔ごとにセンサーを設置してもよい。
また物品移動装置３が各区画１５に完全に進入したことを検知するセンサーを設けることが望ましい。

１ 物品保管装置
２ 架台部材
３ 物品移動装置
５ａ，５ｂ リフター
７ 収容エリア
１０ 直線走行路
１３ 制御装置
１５ 区画
１６ａ，１６ｂ 物品支持部材
１７ 区画内走行路
２０ 機械構造部
２２ ボデイ部
２３ 保持部材
２５ Ｘ方向走行機構
２６ Ｙ方向走行機構
２７ 物品昇降手段
２８ 蓄電池
３０ 受信機
３２ Ｘ方向走行装置（駆動側）
３３ Ｘ方向走行装置（従動側）
３５ 揺動部材
３７ カムフォロー（カム当接部）
３８ Ｘ方向走行輪
４０ 走行輪昇降手段
４８ Ｙ方向走行輪
５０ａ，５０ｂ 直動カム
５２ａ，５２ｂ 高原部
５３ａ，５３ｂ 谷部
５５ ラック
６０ａ，６０ｂ ピニオンギア
８２ Ｙ方向走行装置（駆動側）
８３ Ｙ方向走行装置（従動側）
８６ カムフォロー（カム当接部）
９０ 揺動部材
９２ ギャードモータ
９３ カム部材
１２０Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 交差部

Claims (10)

1. 複数の物品を載置する架台部材と、前記物品を移動させる自走式の物品移動装置を有し、
   前記架台部材は、走行エリアと収容エリアを有し、
   前記走行エリアには直線状に延び走行輪を支持する直線走行路が設けられ、
   前記収容エリアは、前記直線走行路の脇に設けられ、
   前記収容エリアは、区画に分かれていて各区画には走行輪を支持する区画内走行路と当該区画内走行路の上に配置された物品支持部材があり、
   前記物品移動装置は、１又は複数のＸ方向走行輪と、１又は複数のＹ方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、
   Ｘ方向走行輪は、物品移動装置をＸ方向に走行する姿勢に取り付けられ、
   Ｙ方向走行輪は、物品移動装置を前記Ｘ方向と交差するＹ方向に走行する姿勢に取り付けられ、
   前記１又は複数のＸ方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記１又は複数のＹ方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、
   前記走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して走行輪を前記直線走行路に接地させ、接地した前記走行輪を回転させて物品移動装置をＸ方向又はＹ方向に走行させることが可能であり、
   前記物品移動装置のＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方を降下させて走行エリアの直線走行路に接地させ、当該走行輪を回転して物品移動装置を走行し、所望の区画の近傍で物品移動装置を停止し、走行輪昇降手段によって接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置を区画内に進入させて区画内走行路を走行させ、
   前記物品昇降手段を上昇させて物品支持部材上の物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降手段で物品を上昇させた状態から物品昇降手段を降下させて物品を物品支持部材上に載せ換え、
   前記走行輪昇降手段は、Ｘ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＸ方向用の揺動部材と、Ｙ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＹ方向用の揺動部材と、カムを有し、
   前記Ｘ方向用の揺動部材とＹ方向用の揺動部材には、それぞれカム当接部と、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪が取り付けられる車輪取り付け部が有り、
   前記Ｘ方向用の揺動部材のカム当接部と、前記Ｙ方向用の揺動部材のカム当接部に、前記カムを当接させることによって、
   前記Ｘ方向用の揺動部材及び前記Ｙ方向用の揺動部材を揺動させ、各車輪取り付け部に取り付けられたＸ方向走行輪及びＹ方向走行輪を昇降させることを特徴とする物品保管装置。
2. 前記物品移動装置は、電池と受信機とを有し、無線によって操作されることを特徴とする請求項１に記載の物品保管装置。
3. 架台部材のレイアウトを記憶するレイアウト記憶手段を有し、レイアウト記憶手段に記憶された情報に基づいて物品移動装置を移動させることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品保管装置。
4. 走行エリアには複数の直線走行路がＬ字又は十字に交差する交差部があり、
   前記交差部において走行輪昇降手段を動作させて接地する走行輪を変更し、当該走行輪を回転して物品移動装置の走行方向を変更することが可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品保管装置。
5. 走行エリアには複数の直線走行路がＬ字又は十字に交差する交差部があり、
   走行エリアは直線走行路と交差部によって環状の走行路が形成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品保管装置。
6. 前記架台部材は、高さ方向に複数階に渡って設けられ、
   上下方向に移動するリフターを備え、
   物品移動装置をリフターに進入させ、リフターを昇降してリフターを他の階に移動させ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動して物品移動装置を他の階の架台部材に移動させることができることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の物品保管装置。
7. 物品昇降手段は、回転軸と、回転軸に取り付けられたカム部材を有し、回転軸を回転させることによってカム部材を回転させ、カム部材の一部を上下動させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の物品保管装置。
8. Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方が直線走行路に接地し他方が接地していない状態から、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪の他方が直線走行路に接地し一方が接地していない状態に変化させる間に、Ｘ方向走行輪及びＹ方向走行輪の双方が直線走行路に接地する状態があることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の物品保管装置。
9. 物品を載置して走行する自走行式の物品移動装置において、
   １又は複数のＸ方向走行輪と、１又は複数のＹ方向走行輪と、走行輪を昇降させる走行輪昇降手段と、物品を昇降させる物品昇降手段とを有し、
   Ｘ方向走行輪は、物品移動装置をＸ方向に走行する姿勢に取り付けられ、
   Ｙ方向走行輪は、物品移動装置を前記Ｘ方向と交差するＹ方向に走行する姿勢に取り付けられ、
   前記１又は複数のＸ方向走行輪の内の少なくとも一輪は動力によって回転可能であり、前記１又は複数のＹ方向走行輪の内の少なくとも一輪も動力によって回転可能であり、
   前記走行輪昇降手段は、Ｘ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＸ方向用の揺動部材と、Ｙ方向走行輪用の揺動軸を中心として揺動するＹ方向用の揺動部材と、カムを有し、
   前記Ｘ方向用の揺動部材とＹ方向用の揺動部材は、それぞれカム当接部と、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪が取り付けられる車輪取り付け部とを有し、
   前記Ｘ方向用の揺動部材のカム当接部と、前記Ｙ方向用の揺動部材のカム当接部に前記カムを当接させることによって前記Ｘ方向用の揺動部材及び前記Ｙ方向用の揺動部材を揺動し、各車輪取り付け部に取り付けられたＸ方向走行輪及びＹ方向走行輪を昇降するものであり、
   前記走行輪昇降手段によってＸ方向走行輪又はＹ方向走行輪を降下して走行輪を前記直線走行路に接地させ、接地した前記走行輪を回転させて物品移動装置をＸ方向又はＹ方向に走行させることが可能であり、
   前記物品昇降手段を上昇させて他部材に支持されている物品をすくい上げ、あるいは予め物品昇降手段に物品を載せ置いて物品昇降手段を降下させて物品を他部材に載せ換えることが可能であることを特徴とする物品移動装置。
10. Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪のいずれか一方が降下して接地し他方が接地していない状態から、Ｘ方向走行輪又はＹ方向走行輪の他方が降下して接地し一方が接地していない状態に変化させる間に、Ｘ方向走行輪及びＹ方向走行輪の双方が接地する状態があることを特徴とする請求項９に記載の物品移動装置。

Images