JPWO2015162757A1 - ロボット制御装置およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態のロボット制御装置が適用される生産システムを示す図である。生産システム1は、ロボット100と実施の形態のロボット制御装置200とが伝送路300を介して接続されて構成される。
Claims (6)
- 接続されている構造体を回旋させる2以上の第1軸と、接続されている構造体を屈曲したり伸展したりする2以上の第2軸と、を含む複数の軸であって、前記複数の軸のうちの据え付け台に最も近い側に備えられるJ1軸は前記第1軸である前記複数の軸を備えるロボットを制御する、ロボット制御装置であって、
前記ロボットの制御点の目標位置を取得したのち、
前記J1軸を前記J1軸の前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度まで駆動する第1制御と、
前記複数の軸のうちのすべての第2軸の中心軸が互いに平行になるように、前記複数の軸から前記J1軸を除く軸のうちの一部または全部の第1軸を駆動する第2制御と、
前記第1制御および前記第2制御の実行後、前記第2制御によって駆動された第1軸を駆動することなく前記複数の軸のうちの全部の第2軸を夫々の軸の前記目標位置における角度まで駆動する第3制御と、
前記第3制御の実行後、前記複数の軸のうち前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度に到達していない軸を前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度まで駆動する第4制御と、
を実行する処理部を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記複数の軸は、前記据え付け台に最も近い側から前記J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、およびJ6軸からなる6つの軸であり、
前記J4軸および前記J6軸は前記第1軸であり、
前記J2軸、前記J3軸、および前記J5軸は前記第2軸であり、
前記第2制御は、前記J4軸を駆動する制御である、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - ユーザプログラムを予め記憶する記憶部をさらに備え、
前記処理部は、前記ユーザプログラムから前記目標位置を読み取る、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボット制御装置。 - 接続されている構造体を回旋させる2以上の第1軸と、接続されている構造体を屈曲したり伸展したりする2以上の第2軸と、を含む複数の軸であって、前記複数の軸のうちの据え付け台に最も近い側に備えられるJ1軸は前記第1軸である前記複数の軸を備えるロボットをロボット制御装置が制御する、ロボット制御方法であって、
前記ロボットの先端の制御点の目標位置を取得する取得ステップと、
前記J1軸を前記J1軸の前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度まで駆動する第1制御ステップと、
前記複数の軸のうちのすべての第2軸の中心軸が互いに平行になるように、前記複数の軸から前記J1軸を除く軸のうちの一部または全部の第1軸を駆動する第2制御ステップと、
前記第1制御ステップおよび前記第2制御ステップの実行後、前記第2制御ステップによって駆動された第1軸を駆動することなく前記複数の軸のうちの全部の第2軸を夫々の軸の前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度まで駆動する第3制御ステップと、
前記第3制御ステップの実行後、前記複数の軸のうち前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度に到達していない軸を前記目標位置における互いに接続されている構造体の角度まで駆動する第4制御ステップと、
を備えることを特徴とするロボット制御方法。 - 前記複数の軸は、前記据え付け台に最も近い側から前記J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、およびJ6軸からなる6つの軸であり、
前記J4軸および前記J6軸は前記第1軸であり、
前記J2軸、前記J3軸、および前記J5軸は前記第2軸であり、
前記第2制御ステップは、前記J4軸を駆動するステップである、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット制御方法。 - 前記第1制御ステップは、ユーザプログラムから前記目標位置を読み取るステップである、
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載のロボット制御方法。
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