JPWO2015151504A1 - 腹腔シミュレータ - Google Patents

Abstract

腹腔鏡下手技のシミュレータにおいて、繰り返しトレーニングするための生体質感臓器モデルの交換時の位置合わせが簡便に行える腹腔シミュレータを提供する。本腹腔シミュレータは、骨盤部と背中部と腹部のケーシングと、生体質感臓器モデルと、モデル把持部とから構成される。ケーシングは、人体形状を模擬した骨盤部と、左右横腹部を有する背中部と、腹腔鏡手技下で用いられる手術器具を挿通し得る複数のポートが設けられた腹部と、から少なくとも構成され、腹腔空間および骨盤を模擬する。また、モデル把持部は、背中部もしくは骨盤部に取付けられる把持部であって、腹腔空間内に生体質感臓器モデルを固定、載置もしくは挟持する。また、膀胱モデル１０と尿道管４の縫合を訓練する場合、膀胱モデル１０に、骨盤部のケーシング２の内壁に当接する帯状部材１１が設けられ、帯状部材１１によって膀胱モデル１０を腹腔空間から出し入れできる。

Description

本発明は、腹腔鏡下手術のトレーニングや学習用の腹腔シミュレータに関するものである。

近年、米国インテュイティヴ・サージカル社が開発したマスタースレイブ型内視鏡下手術用の医療用ロボット、DA VINCHI（登録商標）が知られている。かかる医療用ロボットの操作スキルを向上すべく、従来から、腹腔および骨盤を模擬した装置が存在する。このような装置のケーシングには、上記の医療用ロボットの鉗子や器具を挿入するポートが設けられており、ケーシング内に収納された膀胱部などの腹腔内蔵に対して、腹腔鏡下手技のトレーニングを行う。

既に、切開や皮膚縫合といった、医療現場における手技について、感覚的に実際の手技に近似した研修を通して、臨床経験が無い場合でも、高度な手技の習得を可能にする経皮手技シミュレータが知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に開示された経皮手技シミュレータは、凸状で曲面部を有する本体と、気管（人体臓器代替物）を載置する載置部と、気管の一部を覆うように皮膚（人体皮膚代替物）を本体に固定する皮膚固定部と、載置部を曲面部の面直方向に進退させる載置部変位機構とを有する。この経皮手技シミュレータを用いることで、臓器を皮膚が覆っている人体の構成と同様に、気管を皮膚が覆っている構成が実現される。また曲面部が人体表面の代替物となる。代替物の表面及び内部の形状や構成、硬さや質感などを人に近似させることにより、実際の手技と同様のシミュレーションを行える。

また、ユーザの視野から実質的に隠された臓器モデルを配置するための疑似体腔を形成したポータブル手術用訓練デバイスが知られている（例えば、特許文献２を参照）。特許文献２に開示されたポータブル手術用訓練デバイスでは、ベースと上カバーがレッグを介して間隔をもって配置され、疑似体腔を形成し、人体組織に模した取り外し自在の挿入体材料を備える。
しかしながら、例えば、膀胱部と尿道管の縫合を訓練する手技シミュレータとしては、骨盤構造や尿道管や膀胱をリアルに再現しているとは言い難く、また、繰り返しトレーニングするための人体組織に模した挿入体材料の交換時の位置合わせの手間を改善できるものではないといった問題がある。

特開２０１０−０８５５１２号公報 特表２０１３−５４４３７３号公報

上述した医療用ロボットを用いて腹腔鏡下手技のトレーニングを行う場合、複数の鉗子や手術器具を複数のポートから一度に挿入する。一度挿入すると、鉗子や手術器具の抜き差しには時間を要するため、ケーシング内に収納された膀胱部などの腹腔内蔵の取り換えは容易ではないといった問題がある。
また、膀胱部と尿道管の縫合を訓練する装置において、骨盤構造や尿道管や膀胱をリアルに再現でき、繰り返しトレーニングするための人体組織に模した挿入体材料の交換時の位置合わせの手間を改善するものが要望されている。

かかる状況に鑑みて、本発明は、腹腔鏡下手技のトレーニングを行う手技シミュレータにおいて、繰り返しトレーニングするための生体質感臓器モデルの交換時の位置合わせが簡便に行える腹腔シミュレータを提供することを目的とする。

上記課題を解決すべく、本発明の腹腔シミュレータは、膀腹腔鏡下手技を習得するための腹腔シミュレータにおいて、ケーシングと、少なくとも１つの生体質感臓器モデルと、モデル把持部とから構成される。
ケーシングは、人体形状を模擬した骨盤部と、左右横腹部を有する背中部と、腹腔鏡手技下で用いられる手術器具を挿通し得る複数のポートが設けられた腹部と、から少なくとも構成され、腹腔空間および骨盤を模擬する。
モデル把持部は、背中部もしくは骨盤部に取付けられる把持部であって、腹腔空間内に生体質感臓器モデルを固定、載置もしくは挟持する。
生体質感臓器モデルは、実際の質感に近似した軟質性素材を用いてリアル感を向上させ、実践的な手技習得を図るものである。Ｘ線ＣＴやＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）などの医療診断装置から得られたＤＩＣＯＭ（Digital Imaging and Communications in Medicine）データを用い、３次元形状データを製作し、それをもとにして３次元造形モデルを作製するものであり、人体の各部位（骨・臓器など）の質感（可視化・感触・硬さ・柔らかさなど）を持った３次元の生体臓器の造形物である。生体質感臓器モデルの作製方法としては、例えば、国際公開パンフレット（ＷＯ２０１２／１３２４６３）に記載されている。

本発明の腹腔シミュレータにおけるモデル把持部は、背中部のケーシングの内壁に設けられた背骨を模擬した隆起物に対してスライド自在であり、生体質感臓器モデルを載置する載置手段を有する。腹腔シミュレータを使用する際は、背中部のケーシングを下にし、腹部のケーシングを上にする。背中部のケーシングの内壁には、背骨を模擬した隆起物が設けられているので、背骨に沿ってスライドできるように、モデル把持部の底面に背骨と嵌合する凹みを設ける。そして、モデル把持部の上面は、生体質感臓器モデルを載置できるようにプレート状にする。或は、モデル把持部の上面に生体質感臓器モデルを安定して載置できるように凹みを設ける。

本発明の腹腔シミュレータにおけるモデル把持部は、背中部のケーシングの内壁に設けられた背骨を模擬した隆起物に対してスライド自在であり、生体質感臓器モデルを挟持する挟持手段を有する。挟持手段によって生体質感臓器モデルを挟持され、腹腔空間に配置される。

本発明の腹腔シミュレータにおけるモデル把持部は、骨盤部、背中部、もしくは、左右横腹部のケーシングの内壁に、取付けられる棒状部材であり、この棒状部材の端部に生体質感臓器モデルが固着あるいは係合される。ここで、棒状部材は、螺合や係合によって、ケーシングの内壁に取付けられる。棒状部材の端部を生体質感臓器モデルに突き刺すことにより、生体質感臓器モデルを固着することができる。或は、棒状部材の端部にフックがあり、そのフックと生体質感臓器モデルが係合することでもよい。

本発明の腹腔シミュレータにおけるモデル把持部は、骨盤部のケーシングの内壁に当接する帯状部材であり、生体質感臓器モデルである膀胱モデルを腹腔空間から出し入れし得る。
膀胱モデルとそれに接続される尿道管は、実際の質感に近似した軟質性素材を用いてリアル感を向上させ、実践的な手技習得を図る。腹腔および骨盤を模擬するケーシングにより、狭い空間内での鉗子などの手術器具の操作トレーニングが可能である。また、ケーシングの内部形状は骨盤のみならず恥骨も模擬することにより、より実践的な手技習得が可能である。

鉗子や手術器具を複数のポートから一度に挿入すると、鉗子や手術器具の抜き差しに時間を要する。このため、帯状部材を出し入れすることにより、これらの鉗子や手術器具を挿し込んだまま、膀胱モデルを交換する。なお、帯状部材は、安定してケーシングの内壁に当接できるものであれば、棒状部材であっても構わない。

本発明の腹腔シミュレータにおいて、ケーシングの内壁に生体臓器画像がマッピングされることが好ましい。ケーシングの内壁に生体臓器画像がマッピングされることで、ポートから監視用カメラを挿入した際に、より臨場感のある映像で訓練することができる。

本発明の腹腔シミュレータにおいて、生体質感臓器モデルは、臓器内部の三次元構造を再現したものであることが好ましい。臓器内部の三次元構造を再現することにより、手技の訓練で切除操作の際に、リアリティのある訓練を行うことが可能になる。

本発明の腹腔シミュレータにおいて、生体質感臓器モデルは、縮膨張が可能でありモデルサイズが変化する手段を備えたことが好ましい。生体質感臓器モデルのモデルサイズが変化することで、腸や胃など動きがあるモデルに対する手技を訓練することができる。

本発明の腹腔シミュレータにおいて、モデル表面あるいはモデル周辺に血管を模擬するチューブが設けられ、該チューブが破断した場合に、液体が流出する手段を備えたことが好ましい。手術中に出血が生じるケースを模擬し、その場合の対処方法を訓練することができる。

本発明の腹腔シミュレータは、腹部のケーシングを交換することにより、ポートの数および配置を変更できる。ポート数およびポート配置を変更できることで、鉗子などの手術器具の差し込み位置の自由度を増やすことが可能になり、様々な手技の縫合トレーニングを行うことができる。

本発明の腹腔シミュレータは、膀腹腔鏡下手技を習得するための腹腔シミュレータにおいて、ケーシングと、少なくとも１つの生体質感臓器モデルと、モデル把持部とから構成される。
ケーシングは、人体形状を模擬した骨盤部と、腹腔鏡手技下で用いられる手術器具を挿通し得る複数のポートが設けられた腹部と、から少なくとも構成され、腹腔空間および骨盤を模擬する。
モデル把持部は、骨盤部に取付けられる把持部であって、腹腔空間内に生体質感臓器モデルを固定、載置もしくは挟持する。ここで、モデル把持部は、骨盤部のケーシングの内壁に当接する帯状部材であり、生体質感臓器モデルである膀胱モデルを腹腔空間から出し入れできる。

本発明の腹腔シミュレータにおける膀胱モデルには、尿道管と縫合接続する孔が周縁に複数設けられており、帯状部材の端部には、膀胱モデルと係合し得る係合部がある。この係合部は多角形の形状であり、膀胱モデルと係合部との係合位置を変化させることにより、尿道管と縫合接続する孔を交換できる。係合部の形状と、膀胱モデルの内壁の形状を合せることにより、膀胱モデルは係合部に簡便に係合させることができる。また、膀胱モデルが係合部と係合する位置を変えることにより、かつ、尿道管の先端をカットして新しい尿道管を使用することにより、以前の縫合トレーニングによる縫合後の影響なく、膀胱モデルと尿道管の縫合トレーニングが行える。
ここで、尿道管の長さは、ユーザの好みで長さをカットして調整できるよう、はさみやカッターで長さを加工調整できる軟質性素材を用いる。

また、本発明の腹腔シミュレータにおいて、係合部がＮ角形（Ｎは３以上）とした場合に、膀胱モデルの孔はＮ個であり、それぞれの孔がＮ角形の各頂点位置に設けられたことが好ましい。係合部をＮ角形にし、膀胱モデルの孔がＮ角形の各頂点位置に存在させることにより、膀胱と尿道管の先端の縫合トレーニングの繰り返しの度毎に、膀胱モデルと係合部の取付け位置を変えることができ、その結果、縫合後が無い状態で縫合トレーニングが行える。

また、本発明の腹腔シミュレータ装置において、尿道管を把持する尿道管把持部が設けられ、尿道管把持部を装置本体に挿入した場合に、尿道管の先端部と膀胱モデルの孔が当接するように、膀胱モデルおよび帯状部材を固定し得るガイドが設けられたことが好ましい。
ここで、ガイドとは、腹腔シミュレータのケーシングの内壁に設けられた凹部であり、帯状部材はかかる凹部に嵌合し、固定される。

本発明の腹腔シミュレータによれば、繰り返しトレーニングするための生体質感臓器モデルの交換時の位置合わせが簡便に行えるといった効果がある。また、膀胱モデルと尿道管の縫合を訓練において、繰り返しトレーニングするための膀胱モデルに模した挿入体材料の交換時の位置合わせが簡便に行えるといった効果がある。

実施例１の腹腔シミュレータの外観図 実施例１の腹腔シミュレータの外観図（開口部側） 実施例１の腹腔シミュレータのカバー取り外し後の外観図 実施例１の腹腔シミュレータのカバーの外観図 膀胱モデルと帯状部材の取り外しイメージ 膀胱モデルと帯状部材の外観図 膀胱モデルと帯状部材の平面図 係合部と帯状部材の構造図 尿道管の取付けの説明図１ 尿道管の取付けの説明図２ 尿道管の取付けの説明図３ 実施例１の腹腔シミュレータの使用説明図 実施例２の腹腔シミュレータのカバーの外観図 実施例２の腹腔シミュレータの外観図 実施例２の腹腔シミュレータの使用説明図 実施例３の腹腔シミュレータの外観斜視図 実施例３の腹腔シミュレータの外観図 実施例３の腹腔シミュレータの分解説明図（１） 実施例３の腹腔シミュレータの分解説明図（２） モデル把持部の載置台の説明図 実施例４の腹腔シミュレータの外観斜視図 実施例４の腹腔シミュレータの外観図 実施例４の腹腔シミュレータの横隔膜側の開口部の説明図 実施例４の腹腔シミュレータの骨盤側の開口部の説明図 実施例５の腹腔シミュレータの分解説明図

以下、本発明の実施形態の一例を、図面を参照しながら詳細に説明していく。なお、本発明の範囲は、以下の実施例や図示例に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。

図１〜図１２を参照して、実施例１の腹腔シミュレータを説明する。
図１に示すように、腹腔シミュレータ１は、腹腔鏡下手技における腹腔および骨盤を模擬したケーシング２を備え、図２に示す膀胱モデル１０と尿道管４の縫合を訓練する装置である。腹腔および骨盤を模擬したケーシング２は、腹腔部位の下部領域を模擬しており、図２に示すように腹腔空間の横隔膜側が開口している。

図３に示すように、腹腔シミュレータ１からカバー３を取り外し可能である。カバー３は、図４に示すように、複数の貫通孔が設けられており（図では５個の孔）、これらの貫通孔にポート部材５が取付けられる。ポート部材５にはポート孔６があり、ポート孔６を介して鉗子や手術器具が腹腔空間内部に挿入できる。
また、図２および図３に示すように、腹腔シミュレータ１の内部には、膀胱モデル１０が着脱自在に設置されている。膀胱モデル１０には帯状部材１１が設けられ、図５に示すように、帯状部材１１を用いて、腹腔シミュレータ１内部の腹腔空間から膀胱モデル１０を取出すことができる。

膀胱モデル１０と帯状部材１１について、図６〜図８を参照しながら説明する。
図６に示すように、膀胱モデル１０の下を支持する支持部１４から帯状部材１１が延設されている。帯状部材１１は、腹腔シミュレータ１の内壁に沿うように緩やかに湾曲しており、先端部にはフック部１３が設けられている。フック部１３によって、図３に示すように、腹腔シミュレータ１のケーシング２のエッジと帯状部材１１が係合する。
膀胱モデル１０は、図７に示すように、５つの孔（１２ａ〜１２ｅ）が周縁に設けられている。
図８に示すように、帯状部材１１には、フック部１３と反対の端部に係合部１５が形成されている。係合部１５は５角形の形状を呈しており、この係合部１５に膀胱モデル１０が被さっている。膀胱モデル１０は、合成ゴムなどの柔軟性樹脂から成り伸縮性および弾力性を備えている。５角形の頂点の位置に、膀胱モデル１０の５つの孔（１２ａ〜１２ｅ）が配置されるように、膀胱モデル１０の内壁は係合部と同じ形状にする。

次に、図９〜図１１を参照して、腹腔シミュレータ１のケーシング２に尿道管を取付けるやり方を説明する。尿道管を模擬する尿道管部材２１は、合成ゴムなどの柔軟性樹脂から成り、伸縮性および弾力性を備えている。図９および図１０に示すように、この尿道管部材２１を、硬質性樹脂から成る尿道管把持部２０の中を挿通させる。尿道管把持部２０には長手方向に切り込み部２０ａが複数形成されている。図１１に示すように、尿道管把持部２０をケーシング２の尿道管の孔４に挿し込むと、切り込み部２０ａの働きによって、尿道管の孔４に尿道管把持部２０、すなわち、尿道管部材２１が固定される。

図１２は、腹腔シミュレータの使用イメージを示している。５個のポート部材５がカバー３に配置されており、２個の鉗子３１が差し込まれ、２個の鉗子ハンドル３０によって腹腔鏡下の手術器具を操作しているイメージが示されている。

実施例２の腹腔シミュレータのカバーについて、図１３〜図１５を参照して説明する。
実施例２の腹腔シミュレータのカバーは、実施例１の腹腔シミュレータのカバーと異なり、図１３および図１４に示すように、ポート部材７の大きさが小さく、配置個数が多くなっている。ポート孔８がカバー全域に配置されており、図１５に示すように鉗子３１の差し込み位置の自由度を向上できる。

実施例３の腹腔シミュレータについて、図１６〜図２０を参照して説明する。図１７（１）は腹腔シミュレータの正面図、（２）は背面図、（３）は左側面を示す図、（４）は右側面を示す図である。実施例３の腹腔シミュレータは、図１６及び図１７に示す通り、ケーシングの形状が人の腹部から骨盤にかけての形状と似通っている。また、ケーシング自体が透光性を有する素材から成り、ケーシング内部のスペースである腹腔空間の様子を観察できる。腹腔シミュレータ４０のケーシングは、腹部４１のケーシング部材と骨盤部４２のケーシング部材と背中部４３のケーシング部材と後述する蓋部４４から成る。腹部４１には多数のポート孔４５が形成されている。任意の位置のポート孔４５を介して、鉗子や手術器具を腹腔空間内部に挿入できる。背中部４３の左右横腹部には、肋骨４３の模擬構造が設けられている。また、骨盤部４２のケーシング部材には尿道管の孔４８が設けられている。

図１８及び図１９は、本腹腔シミュレータの分解説明図を示している。本腹腔シミュレータは、腹部４１と骨盤部４２と背中部４３と蓋部４４から成る。蓋部４４は、横隔膜を模擬し、腹腔シミュレータの開口部を閉じるための部材である。図１９に示すように、背中部４３の内壁に設けられた背骨４６の隆起物に嵌合するモデル把持部５０が、腹腔空間内部に設けられ、上面のプレート状の箇所に、生体質感臓器モデルを載置することができる。また、モデル把持部５０は、骨盤部４２の側に延接された凹部５１に膀胱モデルを収納することができる。図２０（１）（２）に示すように、プレート状部分は腹腔空間の１／２の領域まで広がっているが、更に広がってもよい。また、プレート状の部分の一部に凹み部があり、凹み部に、生体質感臓器モデルを配置してもよい。

実施例４の腹腔シミュレータについて、図２１〜図２４を参照して説明する。図２２（１）は腹腔シミュレータの正面図、（２）は背面図、（３）は左側面を示す図、（４）は右側面を示す図である。実施例４の腹腔シミュレータは、実施例３の腹腔シミュレータと異なり、ケーシング内部が分らないように、不透明の素材によってケーシングが設けられている。
実施例４の腹腔シミュレータは、実施例３の腹腔シミュレータと同様、図２１及び図２２に示す通り、ケーシングの形状が人の腹部から骨盤にかけての形状と似通っている。また、ケーシング自体が不透明の素材から構成されるため、ケーシング内部のスペースである腹腔空間の様子は観察できない。実際の腹腔鏡下手技と同様に、腹腔空間をカメラレンズを介して観察することになる。腹腔シミュレータ６０のケーシングは、腹部４１のケーシング部材と骨盤部４２のケーシング部材と背中部４３のケーシング部材と後述する蓋部４４から成る。腹部４１には多数のポート孔４５が形成されている。任意の位置のポート孔４５を介して、カメラレンズを腹腔空間内部に挿入する。骨盤部４２のケーシング部材には、尿道管の孔４８が設けられている。

図２３（１）は、蓋部４４を正面に見た図であり、図２３（２）は、蓋部４４を取り外した際の腹腔シミュレータの様子である。蓋部４４は横隔膜を模擬した部位４９がある。蓋部４４が取外し自在になっており、蓋部４４を外して、腹腔シミュレータの内部の腹腔空間に、生体質感臓器モデル（図示せず）を取り換え配置する。モデル把持部（図示せず）毎、取り換えることも可能である。
図２４（１）は骨盤部４２を正面に見た図であり、図２４（２）は、骨盤部４２を取り外した際の腹腔シミュレータの様子である。骨盤部４２の中央には、尿道管の孔４８が設けられており、腹腔空間まで貫通している。なお、骨盤部４２も蓋部４４と同様に取外し可能であり、骨盤部４２を外して、腹腔シミュレータの内部の腹腔空間に、生体質感臓器モデル（図示せず）を取り換え配置する。モデル把持部（図示せず）毎、取り換えることができる。

実施例５の腹腔シミュレータについて、図２５の分解図を参照して説明する。実施例５の腹腔シミュレータは、図１８で示した腹腔シミュレータの分解構造とは異なり、図２５に示すように、腹部７１のケーシング部材と骨盤部７２のケーシング部材と複数の部材に分割される背中部のケーシング部材とから成る。背中部のケーシング部材は、左右一対の横腹部（７３，７４）ケーシング部材と背骨部７６のケーシング部材から成る。分解した際の部材の数量は増加するが、収納スペースがコンパクトになる利点がある。
腹部７１には多数のポート孔７５が形成され、任意の位置のポート孔７５を介して、鉗子や手術器具を腹腔空間内部に挿入できる。骨盤部７２ケーシング部材、左右一対の横腹部（７３，７４）ケーシング部材、背骨部７６のケーシング部材のそれぞれの内壁には、骨盤、肋骨、背骨のリアリティのある形状が設けられている。

本発明は、腹腔鏡下手術のトレーニングや学習用のシミュレータとして有用であり、特に、膀胱モデルと尿道管の縫合を訓練する装置として利用が期待できる。

１，４０，６０ 腹腔シミュレータ
２ ケーシング
３，３ａ カバー
４，４８ 尿道管の孔
５，７ ポート部材
６，８，４５，７５ ポート孔
１０ 膀胱モデル
１１ 帯状部材
１２ａ〜１２ｅ 孔
１３ フック部
１４ 支持部
１５ 係合部
２０ 尿道管把持部
２０ａ 切り込み部
２１ 尿道管部材
３０ 鉗子ハンドル
３１ 鉗子
４１，７１ 腹部
４２，７２ 骨盤部
４３，７３，７４ 背中部
４４ 蓋部
４６，７６ 背骨
４７ 肋骨
４９ 横隔膜を模擬した部位
５０ モデル把持部
５１ 凹部

Claims (14)

1. 腹腔鏡下手技を習得するための腹腔シミュレータにおいて、
   人体形状を模擬した骨盤部と、左右横腹部を有する背中部と、腹腔鏡手技下で用いられる手術器具を挿通し得る複数のポートが設けられた腹部と、から少なくとも構成され、腹腔空間および骨盤を模擬するケーシングと、
   少なくとも１つの生体質感臓器モデルと、
   前記背中部もしくは骨盤部に取付けられる把持部であって、前記腹腔空間内に前記生体質感臓器モデルを固定、載置もしくは挟持するモデル把持部、
   を備えたことを特徴とする腹腔シミュレータ。
2. 前記モデル把持部は、前記背中部のケーシングの内壁に設けられた背骨を模擬した隆起物に対してスライド自在であり、前記生体質感臓器モデルを載置する載置手段を有することを特徴とする請求項１に記載の腹腔シミュレータ。
3. 前記モデル把持部は、前記背中部のケーシングの内壁に設けられた背骨を模擬した隆起物に対してスライド自在であり、前記生体質感臓器モデルを挟持する挟持手段を有することを特徴とする請求項１に記載の腹腔シミュレータ。
4. 前記モデル把持部は、前記骨盤部、前記背中部、もしくは、前記左右横腹部のケーシングの内壁に、取付けられる棒状部材であり、該棒状部材の端部に前記生体質感臓器モデルが固着あるいは係合されることを特徴とする請求項１に記載の腹腔シミュレータ。
5. 前記モデル把持部は、前記骨盤部のケーシングの内壁に当接する帯状部材であり、前記生体質感臓器モデルである膀胱モデルを腹腔空間から出し入れし得ることを特徴とする請求項１に記載の腹腔シミュレータ。
6. 前記ケーシングの内壁に生体臓器画像がマッピングされることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の腹腔シミュレータ。
7. 前記生体質感臓器モデルは、臓器内部の三次元構造を再現したものであることを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の腹腔シミュレータ。
8. 前記生体質感臓器モデルは、縮膨張が可能でありモデルサイズが変化する手段を備えたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の腹腔シミュレータ。
9. 前記生体質感臓器モデルは、モデル表面あるいはモデル周辺に血管を模擬するチューブが設けられ、該チューブが破断した場合に、液体が流出する手段を備えたことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の腹腔シミュレータ。
10. 前記腹部のケーシングを交換することにより、前記ポートの数および配置を変更できることを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の腹腔シミュレータ。
11. 腹腔鏡下手技を習得するための腹腔シミュレータにおいて、
    人体形状を模擬した骨盤部と、腹腔鏡手技下で用いられる手術器具を挿通し得る複数のポートが設けられた下腹部と、から少なくとも構成され、腹腔空間および骨盤を模擬するケーシングと、
    少なくとも１つの生体質感臓器モデルと、
    前記骨盤部に取付けられる把持部であって、前記腹腔空間内に生体質感臓器モデルを固定、載置もしくは挟持するモデル把持部を備え、
    前記モデル把持部は、前記骨盤部のケーシングの内壁に当接する帯状部材であり、前記生体質感臓器モデルである膀胱モデルを腹腔空間から出し入れし得ることを特徴とする腹腔シミュレータ。
12. 前記膀胱モデルには、尿道管と縫合接続する孔が周縁に複数設けられており、
    前記帯状部材の端部には、膀胱モデルと係合し得る係合部があり、
    該係合部は多角形の形状であり、
    前記膀胱モデルと前記係合部との係合位置を変化させることにより、前記孔を交換し得ることを特徴とする請求項５又は１１に記載の腹腔シミュレータ。
13. 前記係合部がＮ角形（Ｎは３以上）とした場合に、前記膀胱モデルの前記孔はＮ個であり、それぞれの孔がＮ角形の各頂点位置に設けられたことを特徴とする請求項１２に記載の腹腔シミュレータ。
14. 尿道管を把持する尿道管把持部が設けられ、該尿道管把持部を装置本体に挿入した場合に、前記尿道管の先端部と前記膀胱モデルの前記孔が当接するように、前記膀胱モデルおよび前記帯状部材を固定し得るガイドが設けられたことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の腹腔シミュレータ。