JPWO2015063930A1 - 延長装置及び作業用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図9に示すように、装着装置10の制御装置(図示略)は、例えば、制御コマンドCTLD1を含む複数の制御コマンド(図示略)により初期化処理を行うと、次の制御として画像データを取得する処理を画像処理ボード5に実行させる。画像処理ボード5は、制御装置の制御に基づいてリモート側延長器2のFPGA16に対しトリガの設定を行った後に画像データを取得する処理を行う。画像処理ボード5は、制御コマンドCTLD2をローカル側延長器3に送信する。制御コマンドCTLD2は、例えば、図4の「No.3」に示すトリガ設定に対応する制御コマンドである。ローカル側延長器3のFPGA26は、画像処理ボード5から受信した制御コマンドCTLD2を符号化してSFP25からリモート側延長器2のSFP15に向けて送信する。符号化されたフレームデータFRMDは、例えばブロックAにK符号番号が「3」、ブロックBにK符号番号が「1」のK符号を設定され、ブロックCにトリガモードに応じたビット値を符号化したデータが設定される(図4参照)。このトリガモードのビット値は、例えばブロックCに「0」を設定した場合にはFPGA16が外部機器からのトリガ信号に応じて撮像するモードであり、ブロックCに「1」を設定した場合にはFPGA16の内部処理により所定のタイミングで複数回撮像を実行するモードである。
<効果1>本実施例の装着装置10は、撮像素子11により撮像された画像データをリモート側延長器2からローカル側延長器3まで転送する独自のデジタルインターフェースと、画像データをローカル側延長器3から画像処理ボード5まで転送する機器固有のデジタルインターフェースとを備える。詳述すると、装着装置10は、対象物(回路基板や電子部品など)を撮像素子11が撮像した画像データ(画素値)をリモート側延長器2のFPGA16が取り込み処理を行う。また、FPGA16は、取り込んだ画像データ(8ビットの画素値)を8B/10B符号方式により10ビットのデータに符号化し、10ビットに符号化された画素値の4つ分をSFP15に出力する。SFP15は、FPGA16から入力される40ビットのデータをフレームデータFRMDにしてローカル側延長器3のSFP25に向けて送信する。一方で、画像データを受信したローカル側延長器3は、FPGA26が画像データを機器固有のデジタルインターフェース(USB3.0)に準拠したデータ形式に変換しPHY−IC27を介して拡張ボード31に向けて送信する。画像処理ボード5は、拡張ボード31から内部バスを通じて入力される画像データを処理する。
例えば、本実施例では、リモート側延長器2とローカル側延長器3とを、光ファイバーケーブル6を介して接続したが、他の有線通信(例えば、LANケーブルなど)を介した接続に変更してもよく、有線に限らず無線通信に変更してもよい。なお、各通信方式を適用する場合には、フレームデータFRMDの構成等を適宜変更する。
また、上記実施例において、光ファイバーケーブル6は、画像データのみを転送する構成に変更してもよい。この場合、装着装置10は、他のデータ(制御コマンドなど)を、光ファイバーケーブル6とは別の通信線により転送する構成に変更される。
また、FPGA16,26は、プログラマブル論理デバイスに限らず、同様の処理が可能な処理回路(ICなど)で構成してもよい。
Claims (4)
- リモート側延長器とローカル側延長器とが接続される延長装置であって、
前記リモート側延長器は、
対象物を撮像した画像データを出力する撮像素子と、
前記撮像素子と接続され、前記画像データを取り込む処理と、独自のデジタルインターフェースで前記画像データを送信する処理とを同一の素子で行う第1プログラマブル論理デバイスと、を備え、
前記ローカル側延長器は、
前記独自のデジタルインターフェースで送信される前記画像データを受信する処理を行い、前記独自のデジタルインターフェースから前記画像データを処理する画像処理ボードに前記画像データを転送する機器固有のデジタルインターフェースのデータ形式に前記画像データを変換し、変換した前記画像データを前記画像処理ボードに前記機器固有のデジタルインターフェースにより出力する第2プログラマブル論理デバイスを備え、
前記リモート側延長器には前記機器固有のデジタルインターフェースを備えないことを特徴とする延長装置。 - 前記第1プログラマブル論理デバイスは、前記画像データを8B/10B符号化方式により符号化し前記第2プログラマブル論理デバイスに向けて送信し、
前記第2プログラマブル論理デバイスは、前記リモート側延長器を制御する制御データを前記8B/10B符号化方式で提供されるK符号により符号化し、前記第1プログラマブル論理デバイスに向けて送信することを特徴とする請求項1に記載の延長装置。 - 前記リモート側延長器と前記ローカル側延長器とは、光ファイバーケーブル及びLANケーブルの少なくとも一方の通信媒体を介した前記独自のデジタルインターフェースで前記画像データを送受信することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の延長装置。
- 前記対象物に対する作業を行う作業用ロボットであって、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の延長装置を備えることを特徴とする作業用ロボット。
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Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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- 2013-10-31 WO PCT/JP2013/079575 patent/WO2015063930A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
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