JPWO2014203337A1 - 回転機構およびロボット - Google Patents

Abstract

メカニカル的なストッパ機構を備えながら、コンパクト化を図ることのできる回転機構およびロボットを提供する。回転機構は、駆動軸と、軸体と、ネジ部と、１組の固定部材と、可動部材とを備える。駆動軸は、被駆動体を回転駆動する。軸体は、駆動軸と連動し、ネジ部は、軸体に設けられる。１組の固定部材は、ネジ部に所定間隔をあけて取り付けられる。可動部材は、１組の固定部材間に、回り止めされた状態で取り付けられ、軸体の回転に伴ってネジ部上を進退し、固定部材に当接して駆動軸の回転を規制する。

Description

開示の実施形態は、回転機構およびロボットに関する。

従来、多関節のロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは、複数のリンク体が関節機構を介して接続される。リンク体は、関節機構を介して軸周りに回動するが、その回動範囲は、ソフトウェアによる動作制御、メカニカル的な動作制御、あるいは両方を組み合わせて動作制御される。

回転機構である関節機構には、メカニカル的な動作制御を行うストッパ機構が設けられることが一般的になっている。ストッパ機構としては、例えば、固定体に設けた固定側係合部と、旋回体に設けた旋回側係合部とを備え、旋回体が旋回することにより、固定側係合部と旋回側係合部とが互いに係合するようにしたものがある（例えば、特許文献１を参照）。

再表９７／１０９３３号公報

しかしながら、特許文献１をはじめとする従来のメカニカル的なストッパ機構は、上述したように、回転軸の外側に位置する固定側係合部と旋回側係合部とが互いに係合する構成、あるいは互いに当接する構成となっている。

このように、固定側係合部と旋回側係合部とが必要であるため、省スペース化が難しく、ストッパ機構をコンパクト化することが難しかった。したがって、メカニカル的なストッパ機構を備える回転機構、これを関節機構として備えるロボットのコンパクト化も難しくしている。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、メカニカル的なストッパ機能を備えながら、コンパクト化を図ることのできる回転機構およびロボットを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る回転機構は、駆動軸と、軸体と、ネジ部と、１組の固定部材と、可動部材とを備える。駆動軸は、被駆動体を回転駆動する。軸体は、駆動軸と連動し、ネジ部は、当該軸体に設けられる。１組の固定部材は、前記ネジ部に所定間隔をあけて取り付けられる。可動部材は、前記１組の固定部材間に、回り止めされた状態で取り付けられ、前記軸体の回転に伴って前記ネジ部上を進退し、前記固定部材に当接して前記駆動軸の回転を規制する。

実施形態の一態様によれば、駆動軸の回転を規制することのできる回転機構を、コンパクトな構成で、かつ安価に製造することができる。

図１は、実施形態に係る回転機構を示す模式図である。 図２Ａは、同上の回転機構における可動部材の動きの一例を示す模式図である。 図２Ｂは、同上の回転機構における可動部材の動きの一例を示す模式図である。 図３Ａは、第１の変形例に係る回転機構の模式図である。 図３Ｂは、第２の変形例に係る回転機構の模式図である。 図４は、同上の回転機構を備えるロボットの一例を示す斜視図である。 図５は、同上のロボットの関節部を一部切欠して示す模式図である。 図６は、変形例に係る関節部を一部切欠して示す模式図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する回転機構およびロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態に係る回転機構１００を示す模式図である。図２Ａおよび図２Ｂは、回転機構１００における可動部材１４０の動きの一例を示す模式図である。先ず、本実施形態に係る回転機構１００の概要について、図１を用いて説明する。

本実施形態に係る回転機構１００は、図１に示すように、所定の回動装置４００に設けられる。回動装置４００は、駆動部により、被駆動体としての第１のリンク体４１０と第２のリンク体４２０とが軸心４４０周りに相対的に回転可能に構成される。

本実施形態では、駆動部は、モータ２１０およびモータ２１０に連結された減速機構３００を備えており、減速機構３００は、モータ２１０の駆動軸２２０と第１のリンク体４１０との間に介設される。そして、減速機構３００によりモータ２１０の回転を適宜減速し、第２のリンク体４２０を、第１のリンク体４１０に対して所定のトルクで回転可能としている。

図示するように、回転機構１００は、回動装置４００の第１のリンク体４１０と第２のリンク体４２０との間に設けられる。そして、第１のリンク体４１０と第２のリンク体４２０とを相対的に回転させるとともに、両者の相対的な回動をメカニカル的に規制する。本実施形態に係る回転機構１００では、第１のリンク体４１０の第２のリンク体４２０に対する回動をメカニカル的に規制する。

かかる回転機構１００としての構成は、第２のリンク体４２０を回転駆動する駆動軸２２０と、軸体１１０と、ネジ部１１１と、１組の固定部材１２０，１３０と、可動部材１４０とを備えるものである。

駆動軸２２０は、モータ２１０に設けられており、かかる駆動軸２２０に軸体１１０が連動する。そして、軸体１１０には、ネジ加工された雄ネジ部分からなるネジ部１１１が形成される。

また、本実施形態に係る軸体１１０は、図示するように、第１のリンク体４１０と第２のリンク体４２０とを連結する連結軸４３０を兼ねている。したがって、全体構成をシンプルにすることができる。

１組の固定部材１２０，１３０は、軸体１１０に所定間隔をあけて取り付けられる。なお、固定部材１２０，１３０は、その少なくとも一方は第１のリンク体４１０に固定される。なお、１組の固定部材１２０，１３０は、好ましくはネジ部１１１に設ける。

可動部材１４０は、回り止めされ、かつネジ部１１１を進退するように、１組の固定部材１２０，１３０間に取り付けられる。かかる可動部材１４０は、いわゆるナットのように外周面に平面部が形成され、内部には雌ネジ部が形成されている（図示せず）。すなわち、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、可動部材１４０は、回り止め部材１４５に外周面に形成された平面部が当接した状態でネジ部１１１に螺着している。かかる構成により、可動部材１４０は、軸体１１０の回転に伴い、回り止め部材１４５に沿ってネジ部１１１上を進退する。そして、ネジ部１１１上を進退した結果、可動部材１４０は、固定部材１２０，１３０に当接して進退を規制される。なお、回り止め部材１４５は、可動部材１４０の回り止めとして機能すればよく、可動部材１４０の平面部と当接し、可動部材１４０の進退をガイド可能な平面を備えていればよい。また、回り止め部材１４５としては、たとえば、可動部材１４０の平面形状と同じ内周面を有する筒体、あるいはその半割り筒体とすることもできる。

図２Ａに示すように、例えば、軸体１１０が、矢印５００で示すように反時計回りに回転すると、可動部材１４０は、図面上、上向きである第１の移動方向５１０へ移動する。そして、可動部材１４０は、固定部材１２０に当接し、摩擦力によって可動部材１４０の移動が規制される。可動部材１４０は、これ以上の移動が不可となり、結果的に駆動軸２２０の回転が規制され、第２のリンク体４２０の回転を規制する。

また、図２Ｂに示すように、例えば、軸体１１０が、矢印６００で示すように時計回りに回転すると、可動部材１４０は、図面上、下向きである第２の移動方向６１０へ移動する。可動部材１４０は、固定部材１３０に当接し、摩擦力によって可動部材１４０の移動が規制される。可動部材１４０は、これ以上の移動が不可となり、この場合も、結果的に駆動軸２２０の回転が規制され、第２のリンク体４２０の回転を規制する。

このように、本実施形態にかかる回転機構１００によれば、例えば、回動装置４００の、第１のリンク体４１０に対する第２のリンク体４２０の相対的な回動量が、所定の範囲を超えて旋回しようとしても、メカニカル的に強制停止させることができる。すなわち、本実施形態に係る回転機構１００は、メカニカルストッパの機能を有する。なお、可動部材１４０の軸体１１０への取付位置は、固定部材１２０，１３０間の中間、あるいはその近傍を初期位置とすることが好ましい。

ところで、上述した１組の固定部材１２０，１３０のうち、少なくとも一方は、ネジ部１１１上を進退可能に構成することができる。具体的には、図１に示すように、固定部材１２０，１３０のうち、少なくとも一方をダブルナット、若しくはダブルナットと同様な構成とするとよい。

図１に示した例では、一方の固定部材１２０を第１ナット部１２１および第２ナット部１２２で構成するとともに、他方の固定部材１３０を第１ナット部１３１および第２ナット部１３２で構成している。そして、一方の固定部材１２０の第１ナット部１２１と、他方の固定部材１３０の第２ナット部１３２を、第１のリンク体４１０に固定している。

かかる構成とすることにより、１組の固定部材１２０，１３０間の距離、すなわち、可動部材１４０が固定部材１２０，１３０へ到達するまでの距離を可変として、第２のリンク体４２０の回動限界を適宜設定することができる。このように、本実施形態に係る回転機構１００によれば、何らかの原因により、設定された回動範囲を超えて第２のリンク体４２０が回転しようとしても、その回転動作をメカニカル的に強制停止させることができる。

また、回動装置４００として、第２のリンク体４２０の回動範囲が、第１のリンク体４１０に対して複数回転できるほど広く設定されている場合でも、本実施形態に係る回転機構１００によれば、設定された回動範囲に容易に対応することができる。

上述してきたように、回転機構１００は、第１のリンク体４１０や第２のリンク体４２０のメカニカルストッパとしての機能を有する。そして、回転機構１００は、第２のリンク体４２０と駆動部を連結する連結軸４３０と同軸に設けることができる。したがって、回動装置４００は、メカニカルストッパとしての機能を有する回転機構１００を備えながらも、その構成をコンパクトにすることが可能となる。

ここで、回転機構１００の変形例について説明する。図３Ａは、第１の変形例に係る回転機構１００の模式図であり、図３Ｂは、第２の変形例に係る回転機構１００の模式図である。なお、図３Ａおよび図３Ｂにおいて、図１に示した回転機構１００と同一の構成要素については同一の符号を付して、細かな説明を以下では省略する。

（第１変形例）
第１変形例に係る回転機構１００が図１に示した回転機構１００と異なる点は、図３Ａに示すように、軸体１１０が、減速機構３００を介した低速回転側ではなく、高速回転側に設けられている点にある。ここでは、モータ２１０の駆動軸２２０を、減速機構３００とは逆方向、すなわち、モータ２１０の前段側である本体後方に延在させた後方延在部分を軸体１１０としている。なお、ここでは、モータ２１０の駆動軸２２０の後方延在部分と軸体１１０とを兼用しているが、別軸同士を連結してもよい。

かかる構成とすれば、第２のリンク体４２０は、減速機構３００を介して、所望する高トルクかつ低回転で駆動させることができる一方、回転機構１００は、モータ２１０の駆動軸２２０の回転を直接利用することができる。したがって、回転機構１００へ伝達される回転は、減速機構３００を介さないため、回転機構１００に発生するトルクは低減する。したがって、部材の剛性やサイズなどもトルクに対応させて小さくすることができ、回転機構１００としての小型化が可能となる。

（第２変形例）
図３Ｂに示す第２変形例に係る回転機構１００は、軸体１１０が、第２のリンク体４２０を連結する連結軸４３０とは別体となっている。しかも、ここでは、軸体１１０は、連結軸４３０に、増速機構３を介して接続されている。

すなわち、第２変形例に係る回転機構１００では、第１変形例に係る回転機構１００よりも、当該回転機構１００に発生するトルクをさらに低減することができる。したがって、回転機構１００を、より小型化することが可能となる。

本実施形態に係る増速機構３は、歯数の異なる１組の歯車により構成される。具体的には、連結軸４３０に連結されるモータ２１０の駆動軸２２０に取付けられた所定数の歯数からなる第１平歯車３１と、軸体１１０の一端に取り付けられ、第１平歯車３１よりも歯数の少ない第２平歯車３２とにより増速機構３が構成される。

このように、第２変形例に係る回転機構１００は、軸体１１０が、連結軸４３０に対して増速機構３を介して接続される。すなわち、軸体１１０が、駆動軸２２０に対して平行に配設されており、駆動軸２２０からの回転は、第１平歯車３１と第２平歯車３２とを備える増速機構３を介して伝達される。

上述してきた実施形態に係る回転機構１００は、第１のリンク体４１０を構成するフレーム内に設けられ、第２のリンク体４２０の回転動作を規制する構成とした。逆に、回転機構１００を第２のリンク体４２０を構成するフレーム内に設け、第１のリンク体４１０の回転動作を規制する構成とすることもできる。このように、回転機構１００は、第１のリンク体４１０と第２のリンク体４２０との相対的な回転動作を規制可能であり、回転機構１００の配置などは適宜設定することができる。

次に、回転機構１００をロボット１に設けた場合について、図４〜図６を参照して説明する。図４は、回転機構１００を備えるロボット１の一例を示す斜視図であり、図５は、ロボット１の関節部を一部切欠して示す模式図である。また、図６は、変形例に係る関節部を一部切欠して示す模式図である。

本実施形態に係るロボット１は、いわゆる多関節ロボットであり、図４に示すように、基台１１上に設けられた胴部１２と、この胴部１２に連結されたアーム部１３と、アーム部１３の先端に設けられたリスト部１４とを備える。

基台１１は、設置面に座部１１ａを介して固定される。かかる基台１１上に、胴部１２は垂直軸（不図示）の周りに水平方向へ回動自在に設けられる。なお、この胴部１２は、モータ部２０の駆動により水平回転する。

かかる胴部１２に連結されたアーム部１３は、複数のリンク体としての第１アーム１５と第２アーム１６とが、それぞれ、関節部を介して回動自在に連結されて構成される。

すなわち、第１アーム１５は、胴部１２上に、第１関節部２ａを介して前後方向に揺動自在に連結される。ここで、リスト部１４が位置する方向をロボット１の前方とする。

本実施形態に係るロボット１は、第１アーム１５を揺動させる第１関節部２ａに、先に説明した回転機構１００と、回転機構１００の軸体１１０に動力を伝達する駆動源としての第１モータ２１とが設けられる。すなわち、ロボット１は、回転機構１００と、回転機構１００の軸体１１０に動力を伝達する第１モータ２１と、回転機構１００を介して回動自在に連結された少なくとも１組のリンク体としての胴部１２および第１アーム１５を備える。

また、第２アーム１６は、第１アーム１５の先端部に、第２関節部２ｂを介して上下方向に揺動自在に連結される。第２アーム１６を揺動させる第２関節部２ｂは、第２モータ２２を備えている。

リスト部１４は、これもリンク体としての第１リスト１７と第２リスト１８とが、それぞれ、関節部を介して回動自在に連結されて構成される。第１リスト１７は、基端部がアーム部１３の第２アーム１６の先端に、第３関節部２ｃを介して軸周りに回動自在に連結される。一方、第２リスト１８は、二又状に形成された第１リスト１７の先端部に、第４関節部２ｄを介して上下方向に揺動自在に連結される。

本実施形態に係る回転機構１００は、上述したように第１関節部２ａに設けられており、第１アーム１５の揺動量が設定範囲を超えた場合、第１アーム１５の揺動動作をメカニカル的に強制停止することができる。

ここで、図４に示したロボット１に設けられた第１関節部２ａについて、図５を参照しつつ、より具体的に説明する。第１関節部２ａは、胴部１２の上部側に設けられており（図４を参照）、アーム部１３の第１アーム１５を揺動自在に連結している。

第１関節部２ａは、第１モータ２１と、これに連動連結する減速機２５とを駆動部として備える。そして、図示するように、第１モータ２１が外部に露出しており、駆動部の第１関節部２ａへの着脱作業が容易に構成される。

図５に示すように、第１アーム１５は、その基端が減速機２５にボルト５１を介して連結されている。かかる構成により、第１モータ２１を駆動源とする回転力が、第１アーム１５に対し、所定の回転速度とトルクで伝達される。

回転機構１００は、第１アーム１５を構成するフレーム内に配設されており、減速機２５の後段側、すなわち低速回転側に設けられる。図示するように、軸体１１０の一端を、第１アーム１５のフレーム内側面１３ａに固定し、他端側をフレームを貫通させて、フレーム外側面１３ｂでネジ１６０により固定している。そして、軸体１１０のネジ部１１１に、外周面に平面部を有する可動部材１４０を、胴部１２に取付けられた回り止め部材１４５に沿って進退自在に取付けている。

ところで、この例では、フレーム内側面１３ａと、このフレーム内側面１３ａと対向して軸体１１０に取付けられたナット部材１２３が１組の固定部材１２０，１３０として機能する。すなわち、ナット部材１２３を回転して移動させれば、可動部材１４０が固定部材１２０，１３０へ到達するまでの距離を変えることができ、第１アーム１５の揺動限界を適宜設定することができる。

上記構成により、ロボット１における第１アーム１５が、第１アーム１５と胴部１２との間で予め設定された相対的な揺動範囲を超えて揺動しようとしても、メカニカル的に強制停止させることができる。

また、回転機構１００は、その軸体１１０が第１モータ２１の駆動軸と同軸的に設けられるため、ロボット１のアーム部１３は、メカニカルストッパとしての機能を有しながら、コンパクトな構成とすることができる。

次に、第１関節部２ａの変形例について、図６を参照しながら説明する。図５で示した第１関節部２ａでは、回転機構１００が減速機２５の後段側、すなわち低速回転側に設けられていた。変形例に係る第１関節部２ａは、図６に示すように、減速機２５の前段側、すなわち高速回転側に設けられている。

図示するように、モータ２１の駆動軸２３は、第１アーム１５と連結する減速機２５に接続しており、モータ２１からの回転力は、減速機２５を介して所定の回転速度とトルクで第１アーム１５に伝達される。

他方、回転機構１００は、モータ２１の隣に並設し、モータ２１の駆動軸２３と、一対の歯車３１０，３２０を介して連動させている。すなわち、回転機構１００の軸体１１０と連結するとともに、中途に第２平歯車３２０を取付けた連結軸３３０を、モータ２１の駆動軸２３と平行に、軸受１５０を介して配設している。一方、駆動軸２３の中途には第１平歯車３１０を取付けている。

そして、この駆動軸２３に取付けられた第１平歯車３１０と、連結軸３３０に取付けられた第２平歯車３２０とを互いに噛合させている。なお、ここでは、回転機構１００の軸体１１０と可動部材１４０とは、モータ２１のケーシングに取付けたカバー１０１内に設けられている。なお、ここでは、カバー体１０１を、可動部材１４０の回り止め部材として機能させている。

かかる構成により、回転機構１００は、モータ２１の駆動軸２３の回転が、減速機２５を介さずに、一対の歯車３１０，３２０を介して伝達される。すなわち、回転機構１００へは比較的に高速で低トルクの回転力が伝達されることになる。したがって、軸体１１０の径を小さくすることができ、その結果、固定部材１２０，１３０や可動部材１４０も小さくすることができる。そのため、図５に示した回転機構１００よりも小型化することが可能となる。

なお、図６に示した変形例に係る第１関節部２ａでは、１組の固定部材１２０，１３０のうち、固定部材１２０を、第１ナット部１２１および第２ナット部１２２によるダブルナット構造としている。したがって、可動部材１４０が固定部材１２０，１３０へ到達するまでの距離を変える場合、ここでは、固定部材１２０，１３０間の距離を固定部材１２０を用いて変更することができる。また、カバー体１０１を、モータ２１のケーシングに取付けた構成としたが、胴部１２の外面に取付けた構成であっても構わない。

ところで、本実施形態に係るロボット１は、回転機構１００が第１関節部２ａに設けられたものとした。しかし、回転機構１００の配設対象としては、第１関節部２ａに限定されるものではない。他の関節部であっても適宜設けることができる。

上述してきた本実施形態によれば、以下に示す構成の回転機構１００が実現される。すなわち、駆動軸２２０と、軸体１１０と、ネジ部１１１と、１組の固定部材１２０，１３０と、可動部材１４０とを備える回転機構１００である。

かかる構成において、駆動軸２２０は、モータ２１０などの駆動源に設けられており、リンク体などの被駆動体（例えば、第１のリンク体４１０と第２のリンク体４２０）を回転駆動する。軸体１１０は、駆動軸２２０と連動し、ネジ部１１１は、軸体１１０に設けられる。また、１組の固定部材１２０，１３０は、ネジ部１１１に所定間隔をあけて取り付けられる。また、可動部材１４０は、１組の固定部１２０，１３０間に取り付けられ、軸体１１０の回転に伴ってネジ部１１１上を進退する。そして、可動部材１４０は、固定部材１２０，１３０のいずれかに当接して駆動軸２２０の回転を規制する。

かかる構成の回転機構１００であれば、駆動軸２２０の回転を強制的に規制することのできるメカニカルストッパとしての機能を備えつつ、機構全体をコンパクトな構成とすることができ、しかも、安価に提供することが可能である。

また、上記構成の回転機構１００は、１組の固定部材１２０，１３０間の距離を可変とすることができる。

具体的には、１組の固定部材１２０，１３０のうち、少なくとも一方はネジ部１１１上を進退可能な構成とするものである。かかる構成の一例としては、ダブルナット構造があるが、固定部材１２０，１３０間の距離を可変とする構成であれば何ら限定されない。

かかる構成により、被駆動体に予め設定された設定回動範囲に対応した回動限界範囲を容易に設定することが可能となる。

また、上記構成の回転機構１００は、駆動軸２２０と被駆動体との間に減速機構３００が介設された構成とすることができる。かかる構成により、被駆動体を、所望する高トルクかつ低回転で回転駆動させることができる。

また、上記構成の回転機構１００は、軸体１１０が駆動軸２２０に増速機構３を介して接続される構成とすることができる。かかる構成により、より小さいトルクに対応すればよいので、回転機構１００を、より小型化することが可能となる。

以上、説明してきたように、本実施形態に係る回転機構１００によれば、被駆動体の可動範囲を、例えば３６０度を超える任意の範囲で制限することができる。したがって、被駆動体に求められる回動範囲を自由に定めることが可能となり、さまざまな用途に用いることができる。

また、本実施形態によれば、以下に示す構成のロボット１が実現される。すなわち、上述してきた回転機構１００と、回転機構１００の軸体１１０に動力を伝達する駆動源と、回転機構１００を介して回動自在に連結された少なくとも１組のリンク体とを備えるロボット１である。ここで１組のリンク体は、たとえば、図４に示すロボット１であれば、胴部１２と第１アーム１５、第１アーム１５と第２アーム１６、第２アーム１６と第１リスト１７、第１リスト１７と第２リスト１８である。

かかる構成のロボット１であれば、リンク体に予め設定される回動範囲の設定自由度が高まるとともに、設定回動範囲に対応する回動限界範囲を容易に設定することができる。したがって、リンク体の回動量が設定範囲を超えた場合、リンク体の回動動作をメカニカル的に強制停止することができる。

また、かかるロボット１であれば、リンク体の可動範囲を、３６０度を超える任意の範囲とすることで、リンク体の動作速度が安定した状態で、例えば、塗装や溶接などの各種作業を行わせることができる。そのため、作業ムラなどを可及的に減少させることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ ロボット
２ａ 第１関節部
２ｂ 第２関節部
２ｃ 第３関節部
２ｄ 第４関節部
１２ 胴部（リンク体）
１５ 第１アーム（リンク体）
２１ 第１モータ（駆動源）
１００ 回転機構
１１０ 軸体
１１１ ネジ部
１２０，１３０ 固定部材
１４０ 可動部材
２１０ モータ（駆動源）
２２０ 駆動軸
４１０ 第１のリンク体
４２０ 第２のリンク体
４３０ 連結軸

Claims (6)

1. 被駆動体を回転駆動する駆動軸と、
   当該駆動軸に連動する軸体と、
   当該軸体に設けられたネジ部と、
   当該ネジ部に所定間隔をあけて取り付けられた１組の固定部材と、
   前記１組の固定部材間に、回り止めされた状態で取り付けられ、前記軸体の回転に伴って前記ネジ部上を進退し、前記固定部材に当接して前記駆動軸の回転を規制する可動部材と、
   を備えることを特徴とする回転機構。
2. 前記１組の固定部材間の距離を可変とした
   ことを特徴とする請求項１に記載の回転機構。
3. 前記１組の固定部材のうち、少なくとも一方は前記ネジ部上を進退可能である
   ことを特徴とする請求項１に記載の回転機構。
4. 前記駆動軸と前記被駆動体との間に減速機が介設される
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の回転機構。
5. 前記軸体は、前記駆動軸に増速機構を介して接続される
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の回転機構。
6. 請求項１に記載の回転機構と、
   当該回転機構の軸体に動力を伝達する駆動源と、
   前記回転機構を介して回動自在に連結された少なくとも１組のリンク体と、
   を備えることを特徴とするロボット。

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