JPWO2014010616A1 - ワイパ制御方法及びワイパ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c (但し、c=a+b)
あるいは、
出力PWM duty=(a×Dff+b×Dfb)/c (但し、c=a+b)
にて駆動するようにしても良い。
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c (但し、c=a+b)
あるいは、
出力PWM duty=(a×Dff+b×Dfb)/c (但し、c=a+b)
にて駆動するようにしても良い。
(実施の形態1)
図1は本発明の実施の形態1である制御方法・制御装置によって駆動されるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。図1のワイパ装置は、運転席側のワイパアーム1aと助手席側のワイパアーム1bとを有している。ワイパアーム1a,1bは、車体に揺動自在に設けられている。各ワイパアーム1a,1bには、運転席側のワイパブレード2aと助手席側のワイパブレード2bが取り付けられている。ワイパブレード2a,2b(以下、ブレード2a,2bと略記する)は、ワイパアーム1a,1b内に内装された図示しないばね部材等により、フロントガラス3に弾圧的に接触している。車体には、2つのワイパ軸(ピボット軸)4a,4bが設けられている。ワイパ軸4a,4bには、ワイパアーム1a,1bの基端部が取り付けられている。符号における「a,b」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。
出力PWM duty(D1)
=減速開始時のPWM duty(sld sta duty) × Ksd (式1)
(Ksd=現在目標速度tgt spd/減速開始時目標速度pek tgt spd)
Ksdは、減速開始時からの出力減少分を示す制御係数であり、ブレード2aの位置に対応して設定される。本システムでは、制御係数Ksdは、目標速度の比、すなわち、減速開始位置Xにおける目標速度pek tgt spdと、ブレード2aの位置に対応して設定されたブレード2aの目標速度tgt spdとの比である。制御係数Ksdは、ブレード位置に対応したマップとしてROM23に格納されている。モータ回転数演算部28は、ブレード位置に基づき、このマップから出力PWM dutyを設定する。
次に、本発明の実施形態2として、減速開始位置X以降もPIフィードバック制御を並行して行う制御形態について説明する。前述のように、実施の形態1の制御形態では、負荷の急激な低下による影響は的確に回避し得る。しかしながら、減速開始位置以降に、ガラス面の状態がDRYからWETへ急激に変化した場合、速度が過剰(オーバーシュート)になってしまうことも考えられる。そこで、実施の形態2の制御形態では、式(1)に基づく制御を行いつつも、PIフィードバック制御を並行して実施し、負荷変動への対応性を向上させている。
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c 式(2)
(但し、c=a+b)
つまり、PWM duty値の決定に際し、規定値のD1とフィードバック演算値のD2の両方を使用し、これらの重み付けを適宜調整することにより、負荷の急激な低下と、ガラス面の状態変化に的確に対応できるようにしている。
さらに、本発明の実施の形態3として、減速開始位置Xの手前(例えば、10°)の位置にフィードフォワード制御(以下、FF制御と略記する)開始位置Pを設定し、FF制御開始時におけるPWM duty(ffc sta duty)に基づいて前記duty値D1を算出する制御形態について説明する。図7は実施の形態3の制御形態における制御処理を示す説明図、図8はその処理手順を示すフローチャートである。なお、FF制御開始位置Pは、前述の最高速度領域内に設定されている。
FF制御出力Dff
=FF制御開始位置時のPWM duty(ffc sta duty) × Ksd 式(3)
(Ksd=現在目標速度tgt spd/減速開始時目標速度pek tgt spd)
Ksdは、前述同様、減速開始時からの出力減少分を示す制御係数である。図9は、FF制御開始位置Pや、本発明における現在目標速度tgt spdや減速開始時目標速度pek tgt spdの概念を示す説明図である。図9に示すように、減速開始時目標速度pek tgt spdは、減速開始位置以降、放物線状の所定のカーブを描いて減少すると共に、そのカーブ自体が減速開始時のduty値に応じて適宜上下(duty値が増減)する。
出力PWM duty=(a×Dff+b×Dfb)/c 式(4)
(但し、c=a+b)
例えば、前述の実施の形態1では、減速開始位置X以降は、PIフィードバック制御を行わない制御形態となっているが、実施の形態2で述べたような事象も想定され得る。従って、減速開始位置X以降もPIフィードバックを継続して演算し、現在のブレード速度が目標速度に対して所定値以上乖離した場合(例えば、20%以上)は、規定値D1による制御からPIフィードバック制御に切り替えても良い。
3 フロントガラス 4a ワイパ軸
5 払拭範囲 6a,6b 電動モータ
7 モータ本体 8 減速機構
10 ワイパ制御装置 10a,10b ワイパ制御装置
11 ECU 12 車載LAN
13 通信線 21 CPU
22 データ送受信部 23 ROM
24 RAM 25 ブレード位置検出部
26 ブレード速度検出部 27 ブレード速度判定部
28 モータ回転数演算部 29 駆動制御指示部
31 センサマグネット 32 ロータリーエンコーダIC
33 ロータ 34 回転軸
35 ウォーム 36 ウォームホイール
A 下反転位置 B 上反転位置
X 減速開始位置 Ksd 減速係数
tgt spd 当該位置におけるブレード目標速度
pek tgt spd 減速開始時のブレード目標速度
ffc sta duty FF制御開始位置時のPWM duty
Dff FF制御出力(duty値)
Dfb フィードバック制御における制御duty値
Claims (24)
- 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータがPWMduty制御されるワイパ装置の制御方法であって、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの払拭動作において前記ワイパブレードの速度を低下させ始める減速開始位置以降、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に、前記ワイパブレードの前記払拭面上の位置に対応して設定された所定の減速係数Ksdを乗じたPWMduty値(sld sta duty × Ksd)を用いて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項1記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御を行うことなく、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値のみにて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項1記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記減速開始位置以降、前記ワイパブレードの速度に基づくフィードバック制御を行うことなく、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による係数制御にて駆動される一方、前記ワイパブレードの速度が前記目標速度に対して所定値以上乖離した場合は、前記係数制御に代えて前記フィードバック制御によって駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項1記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御と、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による制御を併用しつつ駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項4記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記減速開始位置以降、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値D1と、前記フィードバック制御に基づくPWMduty値D2を用いて算出される出力PWM duty値
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c
(但し、c=a+b)
にて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータがPWMduty制御されるワイパ装置の制御方法であって、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの払拭動作において前記ワイパブレードの速度を低下させ始める減速開始位置以降、前記減速開始位置より前に設定されたフィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に、前記ワイパブレードの前記払拭面上の位置に対応して設定された所定の減速係数Ksdを乗じたPWMduty値(ffc sta duty × Ksd)を用いて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項6記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御を行うことなく、前記フィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値のみにて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項6記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記減速開始位置以降、前記ワイパブレードの速度に基づくフィードバック制御を行うことなく、前記フィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による係数制御にて駆動される一方、前記ワイパブレードの速度が前記目標速度に対して所定値以上乖離した場合は、前記係数制御に代えて前記フィードバック制御によって駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項6記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御と、前記フィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による制御を併用しつつ駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項9記載のワイパ制御方法において、
前記電動モータは、前記減速開始位置以降、前記フィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値D1と、前記フィードバック制御に基づくPWMduty値D2を用いて算出される出力PWM duty値
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c
(但し、c=a+b)
にて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 請求項1〜10の何れか1項に記載のワイパ制御方法において、
前記減速係数Ksdは、減速開始時における前記ワイパブレードの目標速度pek tgt spdと、前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度tgt spdとの比(tgt spd/pek tgt spd)に基づいて設定されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータがPWMduty制御されるワイパ装置の制御方法であって、
前記ワイパ装置は、前記ワイパブレードの1制御サイクル中に、前記電動モータを減速させる減速領域を有し、
前記電動モータは、前記減速領域において、前記払拭面上にて前記ワイパブレードが最高速度となる領域での負荷状態に応じて設定される所定の制御形態にて駆動されることを特徴とするワイパ制御方法。 - 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータがPWMduty制御されるワイパ装置の制御装置であって、
前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
前記ワイパブレードの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部と、
前記ワイパブレードの現在位置に対応するブレード目標速度tgt spdと、前記ワイパブレードの現在の速度とを比較するブレード速度判定部と、
前記ブレード速度判定部における判定結果に基づいて、前記電動モータの回転数を算出するモータ回転数演算部と、
前記モータ回転数演算部の指示に基づいて前記電動モータの動作を制御する駆動制御指示部と、を有し、
前記モータ回転数演算部は、前記ワイパブレードの払拭動作において前記ワイパブレードの速度を低下させ始める減速開始位置以降、前記電動モータに対するPWMduty値として、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に、前記ワイパブレードの前記払拭面上の位置に対応して設定された所定の減速係数Ksdを乗じた値(sld sta duty × Ksd)を用いることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項13記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御を行うことなく、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値のみにて駆動されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項13記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記減速開始位置以降、前記フィードバック制御を行うことなく前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による係数制御が行われる一方、前記ワイパブレードの速度が前記目標速度に対して所定値以上乖離した場合は、前記係数制御に代えて前記フィードバック制御が行われることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項13記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御と、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による制御を併用しつつ駆動されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項16記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記減速開始位置以降、前記減速開始位置におけるPWMduty値(sld sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値D1と、前記フィードバック制御に基づくPWMduty値D2を用いて算出される出力PWM duty値
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c
(但し、c=a+b)
にて駆動されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータがPWMduty制御されるワイパ装置の制御装置であって、
前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
前記ワイパブレードの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部と、
前記ワイパブレードの現在位置に対応するブレード目標速度tgt spdと、前記ワイパブレードの現在の速度とを比較するブレード速度判定部と、
前記ブレード速度判定部における判定結果に基づいて、前記電動モータの回転数を算出するモータ回転数演算部と、
前記モータ回転数演算部の指示に基づいて前記電動モータの動作を制御する駆動制御指示部と、を有し、
前記モータ回転数演算部は、前記ワイパブレードの払拭動作において前記ワイパブレードの速度を低下させ始める減速開始位置以降、前記減速開始位置より前に設定されたフィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に、前記ワイパブレードの前記払拭面上の位置に対応して設定された所定の減速係数Ksdを乗じたPWMduty値(ffc sta duty × Ksd)を用いることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項18記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御を行うことなく、前記減速開始位置より前に設定されたフィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値のみにて駆動されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項18記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記減速開始位置以降、前記フィードバック制御を行うことなく前記減速開始位置より前に設定されたフィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による係数制御が行われる一方、前記ワイパブレードの速度が前記目標速度に対して所定値以上乖離した場合は、前記係数制御に代えて前記フィードバック制御が行われることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項18記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記ワイパブレードの速度に基づいてフィードバック制御される一方、前記減速開始位置以降は、前記フィードバック制御と、前記減速開始位置より前に設定されたフィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値による制御を併用しつつ駆動されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項21記載のワイパ制御装置において、
前記電動モータは、前記モータ回転数演算部によって、前記減速開始位置以降、前記減速開始位置より前に設定されたフィードフォワード制御開始位置におけるPWMduty値(ffc sta duty)に前記減速係数Ksdを乗じた値D1と、前記フィードバック制御に基づくPWMduty値D2を用いて算出される出力PWM duty値
出力PWM duty=(a×D1+b×D2)/c
(但し、c=a+b)
にて駆動されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 請求項13〜22の何れか1項に記載のワイパ制御装置において、
前記減速係数Ksdは、減速開始時における前記ワイパブレードの目標速度pek tgt spdと、前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度tgt spdとの比(tgt spd/pek tgt spd)に基づいて設定されることを特徴とするワイパ制御装置。 - 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータがPWMduty制御されるワイパ装置の制御装置であって、
前記ワイパ装置は、前記ワイパブレードの1制御サイクル中に、前記電動モータを減速させる減速領域を有し、
前記制御装置は、前記減速領域において、前記払拭面上にて前記ワイパブレードが最高速度となる領域での負荷状態に応じて設定される所定の制御形態にて前記電動モータを駆動することを特徴とするワイパ制御装置。
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